JPH0369670B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0369670B2 JPH0369670B2 JP57191647A JP19164782A JPH0369670B2 JP H0369670 B2 JPH0369670 B2 JP H0369670B2 JP 57191647 A JP57191647 A JP 57191647A JP 19164782 A JP19164782 A JP 19164782A JP H0369670 B2 JPH0369670 B2 JP H0369670B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving block
- guide
- feed screw
- mounting bracket
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、動作部が平面的または、立体的に移
動可能な直交型の工業用ロボツトに関するもので
ある。
動可能な直交型の工業用ロボツトに関するもので
ある。
従来例の構成とその問題点
従来の、送りネジを用いて、駆動する直交型の
工業用ロボツト、または、直進移動載装置は、第
１図に示すように、送りネジａは、カバーｂで保
護されているが、ガイドｃについては、露出して
いるのが一般的であつた。しかし、この方法で
は、ガイドｃが前面に露出しており、安全面、信
頼性面で不充分である。また、側面にもカバーｄ
が必要であるため、移動ブロツクｅの他の手段の
取付面は、前面のみに限定されるという欠点を有
していた。
工業用ロボツト、または、直進移動載装置は、第
１図に示すように、送りネジａは、カバーｂで保
護されているが、ガイドｃについては、露出して
いるのが一般的であつた。しかし、この方法で
は、ガイドｃが前面に露出しており、安全面、信
頼性面で不充分である。また、側面にもカバーｄ
が必要であるため、移動ブロツクｅの他の手段の
取付面は、前面のみに限定されるという欠点を有
していた。
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点を解消するもので、
安全面、信頼性維持に優れた直交型工業用ロボツ
トを提供するものである。
安全面、信頼性維持に優れた直交型工業用ロボツ
トを提供するものである。
発明の構成
本発明は回転駆動を与えるモータと、このモー
タと連結し回転可能な送りネジと、この送りネジ
に平行で、かつその鉛直面上に配されたガイド
と、前記送りネジ及びガイドを、その両端に設け
られた取付板を介して支持する本体と、前記ガイ
ドに軸受を介して摺動可能に支持され、かつ前記
送りネジに螺合可能なナツトが取付けられ、その
両側面の下部にそれぞれ突出部を有する移動ブロ
ツクと、前記移動ブロツクと、前記移動ブロツク
の２つの突出部に両端部が固定された略断面コ字
状の載置ブラケツトと、前記移動ブロツクと載置
ブラケツトで形成された空間を貫くように、かつ
前記移動ブロツクと載置ブラケツトのいずれにも
干渉しないように配され、その両端を前記本体の
取付板に固定された略断面コ字状のカバーとを備
えているため、ネジ部、ガイド部等を外部に露出
することがなく、安全性が高い。
タと連結し回転可能な送りネジと、この送りネジ
に平行で、かつその鉛直面上に配されたガイド
と、前記送りネジ及びガイドを、その両端に設け
られた取付板を介して支持する本体と、前記ガイ
ドに軸受を介して摺動可能に支持され、かつ前記
送りネジに螺合可能なナツトが取付けられ、その
両側面の下部にそれぞれ突出部を有する移動ブロ
ツクと、前記移動ブロツクと、前記移動ブロツク
の２つの突出部に両端部が固定された略断面コ字
状の載置ブラケツトと、前記移動ブロツクと載置
ブラケツトで形成された空間を貫くように、かつ
前記移動ブロツクと載置ブラケツトのいずれにも
干渉しないように配され、その両端を前記本体の
取付板に固定された略断面コ字状のカバーとを備
えているため、ネジ部、ガイド部等を外部に露出
することがなく、安全性が高い。
実施例の説明
以下本発明の一実施例を第２〜４図に基づいて
説明する。第２図は、本発明を用いた、直交３軸
の工業用ロボツトで、１はＸ軸ユニツトであり、
第１載置部２を矢印Ｘ方向に移動させる。３はＹ
軸ユニツトであり、前記第１載置部２に固定され
ており、第２載置部４を矢印Ｘ方向とは垂直の矢
印Ｙ方向に摺動させる。５はＺ軸ユニツトであ
り、第２載置部４に固定され、プレート６を矢印
Ｘ方向および矢印Ｙ方向とは垂直方向の矢印Ｚ方
向に摺動させる。本発明は、上記Ｙ軸ユニツト３
に関するもので、次にＹ軸ユニツト３について、
詳細に説明する。
説明する。第２図は、本発明を用いた、直交３軸
の工業用ロボツトで、１はＸ軸ユニツトであり、
第１載置部２を矢印Ｘ方向に移動させる。３はＹ
軸ユニツトであり、前記第１載置部２に固定され
ており、第２載置部４を矢印Ｘ方向とは垂直の矢
印Ｙ方向に摺動させる。５はＺ軸ユニツトであ
り、第２載置部４に固定され、プレート６を矢印
Ｘ方向および矢印Ｙ方向とは垂直方向の矢印Ｚ方
向に摺動させる。本発明は、上記Ｙ軸ユニツト３
に関するもので、次にＹ軸ユニツト３について、
詳細に説明する。
７はモータで、回転検出用エンコーダ８を内臓
し、モータ取付板９に固定されている。１０は、
ジヨイント、１１はボールネジ、１２は駆動側固
定ブロツク、１３は従動側固定ブロツク、１４は
基板であり、ボールネジ１１は、ジヨイント１０
によつてモータ７に連結している。また、ボール
ネジ１１の両端は基板１４上に所定の間隔を有し
固定された、駆動側固定ブロツク１２と従動側固
定ブロツク１３に、回転軸受１５を設け、回転可
能に保持されている。１６は３つの突起を有した
スプライン状のガイドで、ボールネジ１１と平行
に設け、両端は、駆動側固定ブロツク１２と従動
側固定ブロツク１３に固定している。１７は移動
ブロツクで、ボールネジ１１と螺合可能なボール
ネジ用ナツト１８とガイド１６用軸受１９を固定
するとともに、下部の突出部に２０ａ，２０ｂ，
２０ｃの３面に取付面を有する略断面コ字状の載
置ブラケツト２０を固定している。２１はカバー
で、第４図に示すように、移動ブロツク１７と載
置ブラケツト２０を組み合せ固定した時、形成さ
れる略断面コ字状の空間に、移動ブロツク１７お
よび、載置ブラケツト２０のいずれにも干渉しな
いよう設け、両端は、駆動側固定ブロツク１２と
従動側固定ブロツク１３に固定している。２２
は、タコゼネレータで、ボールネジ１１と連結
し、従動側固定ブロツク１３に固定している。２
３，２４，２５は、磁力を検知するセンサーで、
２６は磁石であり、基板１４の側部に設けた溝２
７，２８にセンサー２３，２４，２５を固定して
いる。また磁石２６は、載置ブラケツト２０に固
定している。
し、モータ取付板９に固定されている。１０は、
ジヨイント、１１はボールネジ、１２は駆動側固
定ブロツク、１３は従動側固定ブロツク、１４は
基板であり、ボールネジ１１は、ジヨイント１０
によつてモータ７に連結している。また、ボール
ネジ１１の両端は基板１４上に所定の間隔を有し
固定された、駆動側固定ブロツク１２と従動側固
定ブロツク１３に、回転軸受１５を設け、回転可
能に保持されている。１６は３つの突起を有した
スプライン状のガイドで、ボールネジ１１と平行
に設け、両端は、駆動側固定ブロツク１２と従動
側固定ブロツク１３に固定している。１７は移動
ブロツクで、ボールネジ１１と螺合可能なボール
ネジ用ナツト１８とガイド１６用軸受１９を固定
するとともに、下部の突出部に２０ａ，２０ｂ，
２０ｃの３面に取付面を有する略断面コ字状の載
置ブラケツト２０を固定している。２１はカバー
で、第４図に示すように、移動ブロツク１７と載
置ブラケツト２０を組み合せ固定した時、形成さ
れる略断面コ字状の空間に、移動ブロツク１７お
よび、載置ブラケツト２０のいずれにも干渉しな
いよう設け、両端は、駆動側固定ブロツク１２と
従動側固定ブロツク１３に固定している。２２
は、タコゼネレータで、ボールネジ１１と連結
し、従動側固定ブロツク１３に固定している。２
３，２４，２５は、磁力を検知するセンサーで、
２６は磁石であり、基板１４の側部に設けた溝２
７，２８にセンサー２３，２４，２５を固定して
いる。また磁石２６は、載置ブラケツト２０に固
定している。
上記構成において、次に動作を説明する。モー
タ７の回転駆動力は、ジヨイント１０を介してボ
ールネジ１１に伝達され、ボールネジ１１は回転
する。この時、移動ブロツク１７に固定されたボ
ールネジ用ナツト１８は、ホールネジ１１と螺合
可能であるが、移動ブロツク１７がガイド１６に
より、ボールネジ１１の軸中心に回転しないた
め、移動ブロツクは、Ｘ方向に移動する。移動ブ
ロツク１７の移動方向は、モータ７の回転方向と
ボールネジ１１のネジレ方向によつて決定される
のでモータ７の逆転により、反対方向となる。ま
た移動量は、モータ７に内蔵した回転検出用エン
コーダ８によつて、回転量を検知し、予め制御装
置に設定された移動量と、それに相当する回転量
が一致した時、モータ７の駆動を減速したり、停
止することにより、決定できる。また、センサー
２３，２４，２５は位置検出用センサーで、セン
サー２４は本装置の原点位置、センサー２３，２
５は、限界位置を検出するものである。また、タ
コゼネレータ２２は、ボールネジ１１の回転速度
を検出するもので、予め制御装置に設定された速
度と一致するよう、回転速度を検出し、制御装置
で演算した後、モータ７の回転速度を制御できる
ようにしている。本実施例は、所定の間隔を有し
た駆動側固定ブロツク１２、従動側固定ブロツク
１３の間を移動ブロツク１７が、直線上の任意の
位置に、任意の速度で移動できるようにした工業
用ロボツトであるが、移動ブロツク１７に載置ブ
ラケツト２０を固定することにより略断面コ字状
の空間が形成できるようにし、略断面コ字状の空
間にカバー２１を設けているため、移動ブロツク
１７、ボールネジ１１、ガイド１６は全く露出し
ていない。結局、前記動作は、載置ブラケツト２
０が、カバー２１の上をわずかにすきまを有した
状態で、すべるように動作するものである。な
お、上記実施例においては、位置・速度を制御す
るロボツトとしたが、位置制御だけでもよい。ま
た、移動ブロツク１７と載置ブラケツト２０を分
割したが、略断面コ字状の所定のすきまを有した
一体型の移動ブロツクでもよい。要は、モータと
送りネジにより、所定の間隔を有した固定ブロツ
ク内を移動する移動ブロツクに略断面コ字状の空
間を形成し、その空間に、両端を固定ブロツクに
固定したカバーを構成したものであればよい。
タ７の回転駆動力は、ジヨイント１０を介してボ
ールネジ１１に伝達され、ボールネジ１１は回転
する。この時、移動ブロツク１７に固定されたボ
ールネジ用ナツト１８は、ホールネジ１１と螺合
可能であるが、移動ブロツク１７がガイド１６に
より、ボールネジ１１の軸中心に回転しないた
め、移動ブロツクは、Ｘ方向に移動する。移動ブ
ロツク１７の移動方向は、モータ７の回転方向と
ボールネジ１１のネジレ方向によつて決定される
のでモータ７の逆転により、反対方向となる。ま
た移動量は、モータ７に内蔵した回転検出用エン
コーダ８によつて、回転量を検知し、予め制御装
置に設定された移動量と、それに相当する回転量
が一致した時、モータ７の駆動を減速したり、停
止することにより、決定できる。また、センサー
２３，２４，２５は位置検出用センサーで、セン
サー２４は本装置の原点位置、センサー２３，２
５は、限界位置を検出するものである。また、タ
コゼネレータ２２は、ボールネジ１１の回転速度
を検出するもので、予め制御装置に設定された速
度と一致するよう、回転速度を検出し、制御装置
で演算した後、モータ７の回転速度を制御できる
ようにしている。本実施例は、所定の間隔を有し
た駆動側固定ブロツク１２、従動側固定ブロツク
１３の間を移動ブロツク１７が、直線上の任意の
位置に、任意の速度で移動できるようにした工業
用ロボツトであるが、移動ブロツク１７に載置ブ
ラケツト２０を固定することにより略断面コ字状
の空間が形成できるようにし、略断面コ字状の空
間にカバー２１を設けているため、移動ブロツク
１７、ボールネジ１１、ガイド１６は全く露出し
ていない。結局、前記動作は、載置ブラケツト２
０が、カバー２１の上をわずかにすきまを有した
状態で、すべるように動作するものである。な
お、上記実施例においては、位置・速度を制御す
るロボツトとしたが、位置制御だけでもよい。ま
た、移動ブロツク１７と載置ブラケツト２０を分
割したが、略断面コ字状の所定のすきまを有した
一体型の移動ブロツクでもよい。要は、モータと
送りネジにより、所定の間隔を有した固定ブロツ
ク内を移動する移動ブロツクに略断面コ字状の空
間を形成し、その空間に、両端を固定ブロツクに
固定したカバーを構成したものであればよい。
発明の効果
このように本発明によれば、ネジ部、ガイド部
を外部に全く露出することがなく、安全性が高
い。また、ほこり、ゴミ等を遮断することができ
るため、信頼性の有れたロボツトを提供するとと
もに、３面に取付が可能な移動ブロツクを有した
有用なロボツトを提供できる効果を発揮するもの
である。
を外部に全く露出することがなく、安全性が高
い。また、ほこり、ゴミ等を遮断することができ
るため、信頼性の有れたロボツトを提供するとと
もに、３面に取付が可能な移動ブロツクを有した
有用なロボツトを提供できる効果を発揮するもの
である。
第１図は従来例の一部断面の斜視図、第２図
は、本発明の一実施例における直交３軸の工業用
ロボツトの斜視図、第３図は本発明の一実施例に
おける工業ロボツトの一部断面の斜視図、第４図
は同断面図である。 ７……モータ、１１……ボールネジ、１２……
固定ブロツク、１３……固定ブロツク、１６……
ガイド、１７……移動ブロツク、１８……ナツ
ト、１９……軸受、２１……カバー。
は、本発明の一実施例における直交３軸の工業用
ロボツトの斜視図、第３図は本発明の一実施例に
おける工業ロボツトの一部断面の斜視図、第４図
は同断面図である。 ７……モータ、１１……ボールネジ、１２……
固定ブロツク、１３……固定ブロツク、１６……
ガイド、１７……移動ブロツク、１８……ナツ
ト、１９……軸受、２１……カバー。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転駆動を与えるモータと、 このモータと連結し回転可能な送りネジと、 この送りネジに平行で、かつその鉛直面上に配
されたガイドと、 前記送りネジ及びガイドを、その両端に設けら
れた取付板を介して支持する本体と、 前記ガイドに軸受を介して摺動可能に支持さ
れ、かつ前記送りネジに螺合可能なナツトが取付
けられ、その両側面の下部にそれぞれ突出部を有
する移動ブロツクと、 前記移動ブロツクの２つの突出部に両端部が固
定された略断面コ字状の載置ブラケツトと、 前記移動ブロツクと載置ブラケツトで形成され
た空間を貫くように、かつ前記移動ブロツクと載
置ブラケツトのいずれにも干渉しないように配さ
れ、その両端が前記本体の取付板に固定された略
断面コ字状のカバー とを備えた工業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57191647A JPS58196985A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57191647A JPS58196985A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58196985A JPS58196985A (ja) | 1983-11-16 |
| JPH0369670B2 true JPH0369670B2 (ja) | 1991-11-01 |
Family
ID=16278133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57191647A Granted JPS58196985A (ja) | 1982-10-29 | 1982-10-29 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58196985A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0829510B2 (ja) * | 1986-09-22 | 1996-03-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 工業用一軸ロボツト |
| JP2013108583A (ja) * | 2011-11-22 | 2013-06-06 | Iai:Kk | アクチュエータ |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52125787U (ja) * | 1976-03-22 | 1977-09-24 | ||
| JPS5629353U (ja) * | 1979-08-13 | 1981-03-19 | ||
| JPS57170987U (ja) * | 1981-04-21 | 1982-10-27 |
-
1982
- 1982-10-29 JP JP57191647A patent/JPS58196985A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58196985A (ja) | 1983-11-16 |
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