JPH037519A - 自動魚釣装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、魚のかかりを含め、魚体重量及び魚の引きの
強きをも電気信号として検出するセンサーを具備した自
動魚釣装置に関するものである。

（従来の技術） 従来の自動魚釣装置としては、第３図、第４図、第５図
及び第６図に示すような構成のものが知られている。先
ず、第３図は、釣竿の操作を電気油圧変換器の利用によ
り行う構成略図を示し、魚船等船上での自動的な魚釣を
行う場合に適した構成になっている。

同図において、釣糸３０１に魚の針がかりがマイクロス
イッチ３０２により検知される（３０２は魚体重量及び
魚の引きの強きを検出できない。）と、該マイクロスイ
ッチがオンの状態になり、信号線３０３を介して電子制
御回路３０４にその検知信号が供給される。そのときの
船のローリング角度検出用ポテンショメータ３０５の検
出値も電子制御回路３０４に供給されているから、該電
子制御回路からは、その状態における情報処理を行った
結果としての電気信号が信号線３０６及び３０７を介し
てコイル３０８に供給きれる。コイル３０８は電気油圧
変換器３０９の構成要素になっており、該電気４８号が
供給されることによって、図示しないスプールが動作す
る。電気油圧変換器３０９は、該スプールの動作により
油ポンプ３１０からの油量を制御し油の流れる方向の制
御を行う。

今、油路の３１１又は３１２の油圧が、油路の３１３又
は３１４の油圧より高い状態にあるとき、チエツク弁３
１５における２経路の弁のうち、いずれかの弁が開く。

該スプールの動作により、例えば、ボートＰｓ＋とＰｌ
が接続された場合、油路３１２を介して油ポンプ３１０
からの油がチエツク弁３１５の開路を通じてシリンダ３
１６の下側の部室に供給される。そこでピストン３１７
が上方に押し上り歯車３１８が回転して、釣竿３１９を
上方向へ回動させる。

コイル３０８へ供給きれる電気信号の向きが前述とは逆
の場合には、該スプールの動作が前述とは逆の方向に動
作するので、ポートＰｓｌとＰ２が接続の状態になる。

そこで、油ポンプ３１０からの圧油は、油路３１１を通
じチエツク弁３１５０開路を経てシリンダ３１６の上側
の部室へ供給される。このときの釣竿３１９は、前述と
は逆に下方向に回動する。

シリンダ３１６の戻りの油は、チエツク弁３１５を介し
て電気油圧変換器３０９のボートＰ２又はＰｌに戻され
、ポートＲを介して油タンク３２０へ戻る。

なお、電子制御回路３０４には、針がかり検知用マイク
ロスイッチ３０２及び前述のローリング角度検出用のポ
テンショメータ３０５からの検知信号が供給されるほか
に、歯車３１８と同軸状に取付けられて釣竿３１９の竿
角度、つまり竿の上げ・下げに応じた角度を検出するた
めの竿角度検出用ポテンショメータ（第３図では図示を
省略しである。）からの検出値が信号線３２１を介して
供給される。

第４図は、電子制御回路３０４、竿角度検出用ボテンシ
コメータ４ｏ１、ローリング角度検出用ポテンショメー
タ３０５及び針がかり検知用マイクロスイッチ３０２の
電気的回路の構成図を示すもので、４０１．３０５及び
３０２のそれぞれの一端には直流電圧が加えられている
。竿角度検出用ポテンショメータ４０１は、竿先が海側
に突出した状態にあるとき低い出力電圧が、また、船側
に竿が振り上げられるにしたがって高い出力電圧がＡ／
Ｄコンバータ４０２に対し検知信号として加えられる。

ローリング角度検出用ポテンショメータ３０５は、舷に
釣機と一体的に固定されているから、この舷が下がると
高い出力電圧が、また、この舷が上がると低い出力電圧
が検知信号としてＡ／Ｄコンバータ４０３に加わるよう
になっている。Ａ／Ｄコンバータ４０２及び４０３のそ
れぞれは、デジタル信号に変換されてインプット・ボー
ト４０４に加えられる。インプット・ボート４０４は、
マイクロコンピュータ４０６内におけるＣＰＵからの信
号を信号線４０５から受けて、４０１の竿角度検知信号
、３０５のローリング角度検知信号又は３０２の針がか
り検知信号を選択し、該ＣＰＵへの出力信号として供給
する。該ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている、プログラ
ムにしたがって制ａｌ！Ｉきれるが、その制御の態様は
、インプット嘩ボート４０４から必要な外部データを受
取って演算処理をし、処理をしたデータをアウトプツト
中ポート４０７に出力する。４０７は、該ＣＰＵから信
号線４０８を介して与えられるボート指定１８号を受け
て、データを一時記憶すると共に、Ｄ／Ａコンバータ４
０９に出力する。４０９では、アウトプット・ボート４
０７からのデジタル信号を受けてアナログ信号に変換し
、電気油圧変換器３０９に出力する。

この従来例では、特開昭５２−３４２８８号公報にも示
されているように、船のローリングに対し水平角の補正
をするようになっており、従って竿が常に水面に対して
一定角度を保持するため釣上げ時にも魚が甲板上を逸脱
することが少ない、というものである。この場合にあっ
ては、魚の針がかり検知用マイクロスイッチ３０２がオ
ン、オフだけの動作をする検知信号手段を採用している
ため、魚体重量が針がかりした状態での微妙な竿さばき
ができず魚の釣上げ動作が単調にならざるを得ない。ま
た、ローリング角度検出用ポテンショメータ３０５も、
船のローリングに伴う振子の動きに応じてポテンショメ
ータの抵抗を摺動する構造形体のものであるから、その
機械的な接触位置での角度検知信号の検出頻度が多い関
係上、海上での使用に耐える材質のものの選定、その他
ゆるやかなローリングでもわずかなローリング角度の検
出値の変化が検知信号として検出できるものという条件
に合うものの選定という意味では構造が複雑になり、寓
価なものにならざるを得ない。特に釣針は、海面下１５
ｃｍ程度の位置であやし動作を行う必要のある鰹の自動
的な釣上げの場合には、微妙なローリング角度の変化に
対しても、角度補正をしながら竿先自体がこのローリン
グに関係なく一定の水平面を基準としたあやし動作が行
えるようにする必要があるので、ローリング角度検出器
の検知信号出力頻度上からも前記ローリング角度検出用
ポテンショメータに代るものが要求される。

第５図は、他の従来例を示す構成略図、第６図は、その
電気的回路のブロック図である。５０１は、魚の針がか
り及び魚体の大小を重量により識別するほか、魚の引き
の強弱を電気信号に変換した検知信号として出力する、
例えばストレンゲ−ジのようなひずみにより電気的特性
が変る荷重電気変換器（ロードセルとも云われている。

）、５０２はローリング角度の検出用ジャイロである。

該ローリング角度の検出用ジャイロは、このローリング
のほかにピッチングをも検出することができるジャイロ
を使用することができるが、魚釣りに当っては魚の遊泳
方向と併向し、しばらくしてから船の舷側をつまり釣機
の取付側で各魚の頭がおきえ込まれるようにその遊泳方
向と直交する如き操船を行うから、ローリング角度の検
出だけができるものでも実用上差支えない。５０４は電
気油圧変換装置、５０５は油ポンプ３１０及び油タンク
３２０の合体した油圧発生装置を示す。その他の記号は
、第３図のものと実質上同じであるが、電気制御回路３
０４内のプログラム制御機能は以下に述べるところから
明らかなように同じではない。

先ず、第５図において、釣糸３０１の先端の、例えば、
擬似針に魚が針がかりするとその張力により荷重電気変
換器５０１の電気的特性が変って信号線５０３を介して
、針がかりしたことの検知（８号が電子制御回路３０４
に供給される。そのとき釣竿３１９は釣上げの動作入る
。電子制御回路３０４内では、該針がかりの検知信号に
より釣上げプログラムが働くからである。

釣竿３１９が上方に回動する点を次に述べる。

電子制御回路３０４から電気油圧変換装置５０４に対し
て特定の極性を有する信号が供給され、第３図と同様の
動作をして、油圧発生装置５０５は、油路３１４の経路
の油圧を高めるので、シリンダ３１６の下側の部室に油
が供給される。そこでピストン３１７が押上り歯車３１
８が回転するから、釣竿３１９が上方に回動する。（釣
竿３１９が下方に回動するのは、電気油圧変換装置５０
４に供給される信号が前記の特定の信号とは逆極性の場
合である。） この釣竿３１９の上方の回動中、船のローリング角度の
検出用ジャイロ５０２からの検知信号が、電子制御回路
３０４に対しその変化した毎の情報として供給される。

竿角度検出用ポテンショメータ４０１からの検知信号も
時々刻々の情報して３０４に供給される。

第６図において、ローリング角度の検出用ジャイロ５０
２は、船体の一部に固定されてローリング角度に応じた
検知４８号としての角度を示すシンクロ信号がＳ／Ｄコ
ンバータ６０１に加わり、デジタル値に変換されてイン
プット・ボート４０４に加わる。他方、荷重電気変換器
５０１の検知信号は、低域ろ波器６０２及び電圧増幅器
６０３を介してＡ／Ｄコンバータ６０４により、デジタ
ル値に変換されてインプット・ボート４０４に加えられ
る。

インプット・ボート４０４は、マイクロコンピュータ４
０６内のＣＰＵから信号を受けて４０１の竿角度検知信
号、５０２のローリング角度検知４８号又は５０１の針
がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱等重さに対応
した電気信号に変換された検知信号を選択して該ＣＰＵ
へ出力する。

マイクロコンピュータ４０６内のＲＯＭにはプログラム
が書き込まれており、該ＣＰＵは、このプログラムに従
ってインプット・ボート４ｏ４より必要とする外部デー
タを取込んだり、また、４０６内のＲＡＭとの間でデー
タの受授を行ったりしながら演算処理を行う。処理した
データは、アウトプット・ボート４０７へ出力する。ア
ウトプット・ボート４０７は、これに与えられる該ＣＰ
Ｕからの出力ボート指定信号を受けて、そのボートにデ
ータを一時記憶すると共にＤ／Ａコンバータ４０９へ出
力する。４０９は、アウトプット・ボート４０７から得
られるデジタル信号を電気油圧変換装置５０４の制御用
アナログ信号に変えて、電流増幅器６０５に出力する。

（特開昭６０−１５３７３７号公報参照）。

（発明が解決しようとする課題） 以上、第３図から第６図までにわたり従来例を比較的く
わしく述べてきたが、これら各図でいう従来釣機では、
釣竿の上げ、下げ等の駆動力のもとになるものとして電
気油圧変換装置が利用されている。

このような電気油圧変換装置を用いる釣機は、魚体釣上
げ時の、微妙な、より人間の釣り上げ動作に近い動作を
させるのには、魚の針がかり、あやし動作等の点で、な
お−層の釣獲率の向上が期待できる技術的改善のための
一工夫が必要であったことは否めない。

また、従来の釣機（自動魚釣装置）では、魚体の引き寄
せ動作及び釣り上げ動作として魚体を海面から、ごぼう
抜きにするような不十分な動作をすることがあり、従っ
て空中での魚体の釣り上げ軌道が一定しないどうことも
あって、魚体が船外に飛び出してしまうことがあったり
或いは釣り落しをしてしまう等の不測の事態を生じ、結
果的には、釣上げた魚体の着船位置の定位置化が期待さ
れていながらその解決手段を摸索していたのが実状と思
われる。

（課題を解決するための手段） 本発明はこの点に鑑みてなされたものであって、魚の針
がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱等の針がかり
の重さに対応した電気信号が得られる荷重電気変換器、
ローリング角検出用の傾斜センサ及び釣竿の竿角度検出
器のそれぞれから得られる出力信号のパラメータの利用
によって釣竿の駆動源に動作力を与える自動魚釣装置に
おいて、船速センサの出力信号をもパラメータとする、
魚体の引き寄せ、釣り上げ動作が行える補正手段によっ
て魚体釣り上げ時の着船位置をほぼ定位置にするよう駆
動源の例えば電動形アクチュエータを駆動し制御すると
共に微妙な竿角度の検出ができるようにした点に特徴を
有するものである。

（作用） 船速センサからの出力信号に相当する船速に応じて魚の
魚体を釣機本体の前面におけるほぼ一定の場所に引き寄
せる角度並びに釣り上げ時における釣竿の角速度その他
角度に関係をもたせる手段としてのプログラムを作成し
ておき、そのプログラムによって例えば電動形アクチュ
エータを制御するものなので、船速をパラメータとして
考慮の対象としない従来釣機と比較して、釣り上げるべ
き魚体の着船位置の精度をより向上できるばかりでなく
、微妙な竿さばきをも行えるようにしたものである。電
動形アクチュエータに竿角度検出用エンコーダを組合せ
ることによって微妙な竿ざばきの一層の向上を期待でき
る。

（実施例） 第１図は本発明装置の一実施例を示す原理説明のための
ブロック図、第２図はそれをより具体化したブロック図
である。

第１図において、１・０１は遠隔制御用操作盤で、この
操作盤１０１は、船のローリング角を検出する例えば傾
斜計のような傾斜センサ１０２、船速センサ１０３（航
法装置その他魚群等の速度と方向を知ることができる例
えばドツプラファインター等を利用する。）、「スター
ト／ストップ」スイッチ、「あやし上、下」スイッチ及
び「緊急停止」スイッチ等の制御スイッチにより構成さ
れるリモートパネル１０４のほか、漁獲量を１日毎とか
、１操業毎とかの集計印字を行うプリンタ１０５が附設
されている。

釣機本体人は、魚船等に複数台設置されるのが実際のす
がたであるから、それら釣機本体人を共通に遠隔制御す
るのがここでいう操作盤１０１である。

同図における３０４，３０１．３１９及び５０１はいず
れも従来と同様のもので、それぞれ電子制御回路、釣糸
、釣竿及び荷重電気変換器に相当する。１０６はサーボ
アンプで前段からの情報信号つまり電子制御回路３０４
の出力信号に応じて電動形アクチュエータとしてのモー
タ１０７が駆動される。モータ１０７は釣竿３１９の竿
ざばきに関与する駆動源に相当する。このモータ１０７
の軸部にはシャフトエンコーダ（竿角度検出用エンコー
ダ）が取付けられ、釣竿の竿角度を、例えば穴のあいた
円板を該軸部に取付は該穴を通る光を利用したかたちで
検出するようになっている。

これは、竿角度検出器と、してポテンショメータを使っ
たものと比較して機械的摺動部がないから経年変化が殆
んどなく、使用上、長寿命を期待でき、特に海洋上での
環境に対応させてその利用価値は極めて大である。なお
、１０８は減速機で４これには、釣竿３１９０手元側の
軸部が固定される。

第１図、第２図に示された各記号で、従来の釣機を示す
第３図乃至第６図に対応する記号は、同種のものを意味
する。

第２図において、操作盤１０１を構成する要素の電子制
御回路２０５の入力側に接続されているＡ／Ｄコンバー
タ２０１には、船のローリングを検出する傾斜センサ１
０２（傾斜計）のほか、操作盤１０１上のあやし調整用
ボリウム２０６、同じく１０１上の釣上げ角調整用ボリ
ウム２０７からの各アナログ信号が供給されるからその
各信号はデジタル信号に変換されてインプットボート２
０２に供給される。また、この２０２には、船速センサ
１０３及びリモートパネル１０４からのデジタル信号も
供給される。このインプットボート２０２の出力信号は
マイクロコンピュータ２０３で情報処理されてアウトプ
ットボート２０４に供給される。

今、リモートパネル１０４の「スタート／ストップ」ス
イッチを投入すると、それまでに各釣機本体が動作態勢
の状態（詳細は、釣機本体を動作ざせるためのプログラ
ムの説明時に後述する。）にあるよう初期値の設定及び
各釣機の準備が既に済んでいるから、釣竿３１９の先が
舷側で一定の角度が保たれていたのが釣竿３１９が海側
に突出すべく回転し「あやし」の動作としての上下動を
開始する。（なお、詳しくは従来説明を参照されたい。

）この時、船速が船速センサ１０３から逐次読み込まれ
ているので、その船速か高速の状態（例えば７ノツト）
から中速、低速及び停止の状態に変るような操船が行わ
れる。具体的には魚群の遊泳方向と魚船が並行している
状態から舷側で魚群の頭をおきえ込むような状態に至る
操船を意味する。本発明では船速が高速時に魚の針がか
りを呈するということがあれば、当然その針がかりによ
る荷重電気変換器５０１の検出値が非常に大きいからそ
の値がインプットボート４０４に読み込まれてサーボア
ンプ１０６からの駆動電圧が大きい値でモータ１０７に
供給される。要するに魚の食い（引き）の検知レベルが
船速により可変であって船速か高速程その検知レベルが
大きく釣竿３１９の上げ角の瞬時力が大きいわけである
。船速が中速から停止になる程、その上げ角の瞬時力が
小きくなるように機能するようになっているのである。

その場合において、魚の前記「引き」の検知後に、傾斜
センサ１０２から出力値に基づくロール補正も適宜角度
補正がなされるから魚の重量、船速、釣竿の種別をパラ
メータとして得られている値がロール補正きれた値の角
度までの釣上げ動作が行われるわけである。なお、マイ
クロコンピュータ２０３及び４０６のそれぞれは、各Ｃ
ＰＵからの指示により、２０３にあっては船速センサ１
０３、リモートパネル１０４、Ａ／Ｄコンバータ（傾斜
センサ１０２、あやし調整用ボリウム２０６及び釣上げ
角調整用ボリウム２０７のそれぞれの出力信号に対応）
からの出力情報をＲＡＭに、また、４０６にあってはア
ウトプット・ボート２０４、サーボアンプ１０６及びＡ
／Ｄコンバータ６０４それぞれからの出力情報をＲＡＭ
に一時記憶する点は従来例の場合とその動作機能はほぼ
同じである。また、２０３及び４０６内のＲＯＭにはそ
れぞれの機能を果すためのプログラムが蓄積される。本
実施例にあっては、魚の重量がインプット、アウトプッ
ト・ボート４０４からインプット、アウトプット・ボー
ト２０４に取り入れられ（マイクロコンピュータ２０３
のＣＰＵの指示による。）不揮発性記憶装置（本例では
ＥＥＰＲＯＭ）への蓄積つまり一日の漁獲高など記憶さ
せ、必要に応じプリンタ１０５によりプリントするよう
にしである。

本発明では、モータ１０７には、魚の食い、釣竿の強い
引き上げ力その他弱い引き上げ力が、魚の重量、船速及
び釣竿の種別の各パラメータにロール補正で補正されて
その値がＤ／Ａコンバータの出力信号としてモータ１０
７を駆動するが、その機能はあたかも人間による魚釣り
の機能に一致する如き理想形態を目ざしたものであるか
ら、その微妙な動作をする駆動源としては、従来の電気
油圧変換器３０９に比しより人間の動作に近づいた動作
力をモータ１０７（減速機１０８を含む複合動作）によ
り得られるのである。モータ１０７は、釣機本体五の構
成要素であるから、海洋上での塩害対策例えば絶縁抵抗
の著しい低下にも対処できる技術的処置を、最近の技術
では十分に行える。

次にプログラムによる動作の説明を行い本発明装置の機
能のよりよい理解に近づけることといたしたい。

先ず操作盤のフローチャートを示す第７図については、
操作盤（１０１）のスイッチから、■釣機の船上におけ
る取付位置Ｐ１〜４；　　［（Ｘｉ、Ｙｉ。

Ｚ　ｉ　）　１１〜イ■竿の長さ（ｍ　）　　ｉ　Ｌ　
１＋■糸の長き（ｍ）；　Ｌ２、■あやし角度；φ＾（
あやし調整用ボリウム２０６による）、■あやし角速度
（度／秒）；ω（釣上げ角調整用ボリウム２０７による
）、■魚のかかり判定値；Ｗｏ（例えば１〜２０ｋｇの
魚体重量を採用する）、■魚のはずれ判定値；Ｗｌ、■
後方停止角；φＥ、■船速ｉ　Ｖ　ｓ、０竿の角度；φ
Ｓ％Ｑ釣上げ調整角度；φＦ％Ｇ使用する釣竿の種類ｉ
Ｐ、Ｑ釣上げ角度；φＮＮＯ竿上げ角度；φυを初期値
として入力し制御スイッチのスタートスイッチを読み込
み、スタートする。

この段階で、初期値及び制御信号が各釣機本体に送出き
れる。これ以後釣機があやしの動作に入るが、この動作
に入るフローチャートについては後述する。

このあやし動作に入ると、魚の針がかりに応じそのとき
の船速に応じた魚の釣上げ動作に入る。

このようにして釣上げられた魚は、釣機毎の魚獲高とし
てマイクロコンピュータ２０３の側へ入力される。

そこで操業が終了したか否かがＣＰＵにより判断され操
業が終了なら、ＥＥＰＲＯＭにおいて、釣機毎の魚獲高
（重量別）及び全体の重量の記憶がなされる。そこで必
要に応じＣＰＵからの指示によって外部記憶装置のＥＥ
ＰＲＯＭからプリンタ側に出力情報を送付する。操業が
終っていないなら初期値設定の手順に移行するようにな
っている。

第８図の釣機のフローチャートについて説明する。

制御スイッチの「スタート／ストップ」スイッチを投入
した状態で、第７図で述べた初期値及び制御信号が釣機
本体人に入力きれて釣竿３１９が魚を釣る準備態勢に入
る。具体的には、釣上げ角度ＪＨの定数の値がＤ／Ａコ
ンバータ４０９を介してサーボアンプ１０６に供給され
る。釣竿３１９が舷側で船と直交する方向に突出し海面
上で１５ｃｍ程の深ざで釣針が海面上に出ない範囲での
「あやし」が行われる態勢に入る。そこで竿の角度の信
号φＳが読み込まれるからこのφＳと釣機アームの原点
角度信号φＧが比較され同一信号なら「あやし」がスタ
ートする。前記の「スタート／ストップ」スイッチの投
入により一連のプログラムが機能し、φＳ＝φＧの状態
で「あやし」の状態に入るわけである。「スタート／ス
トップ」スイッチを再度動作させると釣機アームがスト
ップし竿を中立の位置へ移動させる。後方停止角のφＥ
の制御信号がＣＰＵにより釣機側サーボ系に供給される
ようプログラムが機能すれば竿が後方停止位置へ移動す
る。以上のようにφＳ＝φＧで「あやし」が開始するが
その「あやし」の動作は、第９図のフローチャートに示
すプログラムが機能することにより開始の状態に入る。

その状態では船のピッチ角（θ）（一定値）及びロール
角（φ）が読み込まれているからそのときマイクロコン
ピュータ４０６のＣＰＵの指示によりマイクロコンピュ
ータ２０３のＣＰＵを介して、船速センサ１０３からの
船速Ｖｓが２０３のＲＡＭを経て４０６のＲＡＭに読み
込まれる。

そこでロール補正値φ０と、あやし角度φＡを算出して
、あやし角速度の信号φＡ（ｔ）が得られるから４０６
のＣＰＵはこのφＡの値をサーボ系（Ｄ／Ａコンバータ
４０９からサーボアンプ１０６へ）へ出力する。次にφ
Ｓ（竿の角度を示す制御信号）とφＡ（あやし角度）が
等しいか否かが４０６のＣＰＵにより判断されてＹＥＳ
なら魚の針がかりか否かをＷ≧Ｗｏにより、つまりその
ときの魚の針がかりの重量Ｗが魚のかかり判定値Ｗ。

との間で等しいかそれ以上かが判断される。ＹＥＳなら
釣上げ開始の状態に入る。

釣上げ開始の状態に入ったことにより、第１０図のフロ
ーチャートで示すプログラムが機能する。

先ずロール補正値φ０が第９図の場合と同様にして算出
され、釣上調整角度を示す制御信号φＦが２０３のＲＡ
Ｍから４０６のＲＡＭに読み込まれ船速Ｖｓも読み込ま
れる。そこでＷの検出器に相当する荷重電気変換器５０
１からそのＷの信号を４０６のＲＡＭに読み込み釣上げ
角度４８号φ、を計算し、釣上げ角度信号＄Ｎ（ｔ）が
算出できるから４０６のＣＰＵからこのφＮ（ｔ）をＤ
／Ａ（４０９）を介してサーボ系（１０６）へ出力する
。そこでφＳとφＮつまり竿の角度φＳと釣上げの角度
φＮのそれぞれの信号が等しいか否かがＣＰＵ　（４０
６）により判断されてＹＥＳなら第９図の場合と同様、
Ｗ≦Ｗ、が比較され魚の口ばなれが有るか、ＹＥＳなら
竿戻し、魚の口ばなれが無なら魚体重量を記憶した後Ｗ
≦Ｗ１で魚がはずれたかをチエツクしＹＥＳなら竿戻し
、ＮＯなら魚はすしのプログラムに移行する。

第１１図は竿戻しのプログラムを示すフローチャートで
ある。竿を戻し時（例えば釣上げ後）船体のローソリン
グにより戻すべき竿角度が刻々変化するので、竿を戻す
前にロール補正値（第９図参照）と計算する。従って竿
戻し角度（φ（ｔ））はあやし角度（φＡ）とロール補
正値（φ０）で計算される。竿戻し角速度（φ（ｔ））
は竿戻し角（φ（ｔ））から現在の竿角度（φＳ）を差
し引いて時間的に微分して求められる。４０６０ＣＰＵ
はこの値（φ（ｔ））をサーボ系（Ｄ／Ａコンバータ４
０９からサーボアンプ１０６へ）へ出力する。

φＳ（竿の角度を示す制御信号）とφ（１）が等しいか
が４０６のＣＰＵにより判断されＹＥＳなら、釣上げた
魚体重量を釣機本体（Ａ）のインプット・アウトプット
・ボート（４０４）から操作盤（１０１）のインプット
・アウトプット・ボート（２０４）へ送出される。この
送出が終了後あやし動作（第９図参照）が行われる。第
１２図は魚はずし開始を示すフローチャートである。魚
体釣り上げ終了後（第１０図参照）魚体が外れない時こ
の魚はずし動作が行われる。魚はずし開始時プログラム
で必要な変数ｎ　＝　Ｏ、Ｃ０ＵＨＴ＝　Ｏの設定が行
われる。ｎは竿上げ角度の制御の細かさを決定する変数
で本例ではｎ＝５が採用される。Ｃ０ＵＮＴは竿上げ回
数を決定する変数で本例ではＣ０ＵＮＴ＝　７が採用さ
れる。魚体を船体の例えばキャンパス等へぶつけて口外
しを促進させる竿の後方停止角度（φＥ）は魚体重量（
Ｗ）、竿の種類（Ｐ）及び時間（１）の関数として計算
される。後方停止させる時の竿の角速度（φＥ）は後方
停止角（φＥ）の時間的な微分で求められる。竿上げ角
（φＵ）は竿の少し上げて魚体がキャンパス等から少し
浮かすために設定される角度で魚体重量（Ｗ）、草種（
Ｐ）、竿上げ角制御変数（ｎ）及び時間（１）の関数と
して求められる。竿上げ角速度（φＵ）は竿上げ角度（
φＵ）の時間的微分で求められる。

魚はずし動作ではＣＰＵ　（４０６）は最初にφＥをＤ
／Ａ　（４０９）を介してサーボ系（１０６）へ出力す
る。竿角度（φＳ）と後方停止角度（φＥ）が等しいか
どうかＣＰＵ　（４０６）により判断され、等しくなれ
ば次にＣＰＵ　（４０６）はφＵをＤ／Ａ　（４０９）
を介してサーボ系へ出力する。

竿角度（φＳ）と竿上げ角（φＵ）が等しいかどうかＣ
ＰＵ　（４０６）により判断され、等しくなればＣＰＵ
　（４０６）はこの時の魚体重量（Ｗ）を魚はずれ判定
値（Ｗ　＋　）と比較し、ＷがＷｌより小さければ魚は
ずれがあったと判断し竿戻し動作（第１１図）を行う。

ＷがＷｌより大きければｎ＝ｎ＋１の計算が行われ次の
竿上げ角（φυ（ｎ））　、竿上げ角速度（＄ｕ）で同
様の動作が行われる。ｎ＝５で最後の竿上げ角度まで竿
が来た時再び魚体重量（Ｗ）と魚はずれ判定値（Ｗｌ）
を比較し、ＷがＷｌより小さければ魚はずれがあったと
ＣＰＵ　（４０６）は判定し竿戻し動作（第１１図）を
行う。ＷがＷｌより大きケレばＣ０ＵＮＴ　＝　Ｃ００
ＮＴ＋１の計算が行われ、以上の動作が７回行われる。

７回魚はずし動作後も魚体重量（Ｗ）が魚はずれ判定（
Ｗｌ）より大の場合は魚体が針を飲み込んで外れないと
ＣＰＵ　（４０６）は判断し釣機（Ａ）は停止（ＷＡＩ
Ｔ）する。

（発明の効果） 本発明は、船速センサからの出力信号に相当する船速の
ノット数は、魚群の遊泳方向と並行した状態での魚体釣
上げ開始時に、特定の最大値が設定され、船は、その舷
側が逐次遊泳方向と直交する方向に向きを変えるという
操船の時間経過に従ってその船自体、減速させるので、
その船速かほぼ零の状態つまり船の舷側で、丁度、容態
の頭がおきえこまれた状態のときまで、直接その船速が
魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱等にパ
ラメータとして関与するようにプログラムによる補助手
段を採用している。そのため船速をパラメータとしない
従来釣機とくらべ魚体の着船位置の定位置化についての
精度を向上でき、結果的には魚獲量の多量化に寄与し得
るという極めて効果の大きいものである。また、電動形
のアクチュエータの採用により竿さばきの微妙なものを
期待できるばかりでなく、さらには電動形アクチュエー
タにエンコーダを組合せることによって例えば光学的エ
ン９−ダの採用はモータの回転数及びその低回転化つま
り減速による竿角度の微妙な角度検出も可能であり結果
として竿さばきを微妙なものとなし得て魚の針がかりを
従来のもの以上に確度を高められ、魚獲量の増量を期待
でき、その結果は顕著なものがある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一実施例を説明するためのＹ！ｇ
略的構成図、第２図はその具体的ブロック図、第３図、
第４図、第５図及び第６図はいずれも従来釣機を説明す
るための構成図、第７図は本発明で適用されるプログラ
ムの操作盤のフローチャート、第８図は本発明でいう釣
機本体が「あやし」を開始するに至るまでの釣機フロー
チャート、第９図はその「あやし」動作のフローチャー
ト、第１０図は魚の釣上げフローチャート、第１１図は
釣上げた魚の口ばなれ後における竿戻しフローチャート
、第１２図は釣上げた魚の口ばなれが無く魚はずしのフ
ローチャートを示す図である。 １０１・・・遠隔制御用操作盤、１０２・・・傾斜セン
サ、１０３・・・船速センサ、３０４・φ・電子制御回
路、１０６・・・サーボ、アンプ、１０７・・・電動形
アクチュエータ（回転軸にシャフトエンコーダが装着さ
れている）、１０８・・・減速機、５０１・　・荷重電
気変換器、３１９・・・釣竿。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱
   等の針がかりの重さに対応した電気信号が得られる荷重
   電気変換器、船のローリング角検出用の傾斜センサ及び
   釣竿の竿角度検出器のそれぞれから得られる出力信号の
   パラメータの利用によって釣竿に動作力を与える自動魚
   釣装置において、船速センサの出力信号に相当する自船
   の速度をもパラメータとして魚体の引き寄せ、釣り上げ
   の動作に利用する補正手段を附加することによって魚体
   釣り上げ時の当該魚体着船位置をほぼ定位置にすること
   を特徴とした自動魚釣装置。
2. （２）魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱
   等の針がかりの重さに対応した電気信号が得られる荷重
   電気変換器、船のローリング角検出用の傾斜センサ及び
   釣竿の竿角度検出器のそれぞれから得られる出力信号の
   パラメータの利用によって釣竿に動作力を与える自動魚
   釣装置において、船速センサの出力信号に相当する自船
   の速度をもパラメータとして魚体の引き寄せ、釣り上げ
   の動作に利用する補正手段と、駆動源としての電動形の
   アクチュエータとを具備し微妙な竿さばきを行うように
   したことを特徴とした自動魚釣装置。
3. （３）魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱
   等の針がかりの重さに対応した電気信号が得られる荷重
   電気変換器、船のローリング角検出用の傾斜センサ及び
   釣竿の竿角度検出器のそれぞれから得られる出力信号の
   パラメータの利用によって釣竿に動作力を与える自動魚
   釣装置において、船速センサの出力信号に相当する自船
   の速度をもパラメータとして魚体の引き寄せ、釣り上げ
   の動作に利用する補正手段と、駆動源としての電動形の
   アクチュエータと、竿角度検出用のエンコーダとを具備
   し微妙な竿さばきを行うようにしたことを特徴とした自
   動魚釣装置。
4. （４）魚の針がかり及び魚体重量その他魚の引きの強弱
   等の針がかりの重さに対応した電気信号が得られる荷重
   電気変換器、船のローリング角検出用の傾斜センサ及び
   釣竿の竿角度検出器のそれぞれから得られる出力信号の
   パラメータの利用によって釣竿に動作力を与える自動魚
   釣装置において、少なくとも、船速センサの出力信号に
   相当する自船の速度をもパラメータとして魚体の引き寄
   せ、釣り上げの動作に利用する補正手段を有し、釣り上
   げた魚体の重量、匹数を釣機毎に操業位置、目的、時間
   をパラメータとして記憶し、集計させ、かつその情報を
   外部記憶装置へ出力させ漁労情報を収集、分析するよう
   にしたことを特徴とした自動魚釣装置。