JPH022310A - 魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｌ１上図机凪分■ 本発明は、−本釣を行う魚釣機に係り、より詳細には、
擬似針に掛かった魚の引き寄せの速度を船速に対応して
補正する魚釣機に関する。

Ｗ哀＠提直 人手不足のため普及しつつある一本釣用の自動魚釣機等
では、甲板に対する釣竿の角度を制御することによって
擬似針を操るあやし動作を行い、擬似針に魚が食い付い
たときには釣竿を所定の引き寄せ角度まで回転させ、そ
の角度で釣竿を固定する。そしてその角度に固定された
釣竿の弾力を利用することにより、魚を海面まで浮上さ
せる引き寄せを行う。魚が海面まで浮上して引き寄せが
終了したときには、さらに釣竿を回転させることにより
、甲板上に魚の取り込みを行う構成となっている。

しよ゛と　る 上記自動魚釣機は、魚が擬似針に掛かったことを検出す
ると、釣竿を引き寄せ角度まで回転させることにより、
魚の引き寄せを行うのであるが、このときの引き寄せは
、予想される魚体重と釣竿のしなり具合とに基づき、そ
の関係が最適となるように予め設定された速度で行われ
る。

しかし−本釣は、慣性航行により、漁船を魚群の移動速
度に合わせて進めつつ行われるため、その船速が速い場
合には、船体に対し後方に移動する海水の移動速度が速
く、この海水の船尾側への流れにより魚を後方へ押し流
そうとする大きな力と、魚が逃げようとする力との双方
の力に逆らって引き寄せを行う必要があることから、引
き寄せ動作時の道糸の張力は極めて強くなり、引き寄せ
の動作の最中に口切れや釣竿の破損を招く事態が生じて
いた。

この日切れや釣竿の破損を避けるために引き寄せ速度を
遅くした場合には、船速が遅くなったとき、魚を後方に
押しやろうとする力が小さくなって道糸の張力が弱くな
るため、速い速度での引き寄せが要求されるにもかかわ
らず、口切れや釣竿の破損を避けるために設定された遅
い速度での弓き寄せが行われることになるので、魚が海
中において擬似針から外れるという事態が生じていた。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、目切れや釣竿を破損することなく魚の
擬似針からの外れを防止することのできる魚釣機を提供
することにある。

皿′ｆ″゛　　るための− 上記の課題を解決するため本発明の魚釣機は、擬似針に
掛かった魚の引き寄せを行う速度を船速に対応して補正
する構成とし、 魚釣機が取り付けられた漁船の船速を検出する船速計と
、 擬似針に掛かった魚の体重に対応した値を示す魚体重係
数と船速計の出力との演算を行うことにより、船速か速
くなるに従ってその値が減少する引き寄せ速度を算出す
る船速補正演算部と、この引き寄せ速度に従って引き寄
せの制御を行う引き寄せ制御部とを備える。

４Ｌ世 魚体重係数は、擬似針に魚が掛かったとき道糸に最初に
現れる張力の最大値に基づいて算出されるので、泳いで
逃げようとする魚が道糸を引っ張る強さを示す係数とな
っている。しかしこの魚を引き寄せようとするとき道糸
に掛かる張力は・漁船が、慣性航行により進んでいるこ
とに起因する力・つまり漁船に対する海水の相対的な流
れにより魚を船尾の方向に流そうとする力と、魚が道糸
を引っ張る力との２力の和となるため、引き寄せ時にお
ける道糸は、船速か速いときには強く引かれ、船速か遅
くなるに従いその力が弱くなる。

そのため船速補正演算部によって、船速計の出力と魚体
重係数との演算を行うことにより、船速に対応する道糸
の張力の増加に従い、その値が減少する引き寄せ速度の
算出を行う。そしてこの算出された引き寄せ速度による
引き寄せを、引き寄せ制御部により行う。

尖止皿 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力は、引き寄せ速度を演算する引き寄せ速度演算部３
４、送出された値を記憶する３つの指示部（引き寄せ角
度指示部３３、？１ＱＪＪＱ鈎角度指示部３５、脱鈎確
認角度指示部３６）、および単脱鈎制御部４４に与えら
れている。そして引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速
度演算部３４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、単
脱鈎角度指示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導か
れている。また脱鈎確認角度詣示部３６の出力は、複脱
鈎制御部４１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換器６２を介
して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上げ制
御部４０、複脱鈎制御部４１）とＪｇ４斜補正部４２と
に与えられている。

擬似針５４３が結ばれた道糸５４２は、釣竿５４１の内
部を通り、この道糸５４２の張力を検出するためのロー
ドセル等から慮る張力センサー２３に導かれている。そ
してこの張力センサー２３の出力は、Ａ／Ｄ変換器６３
を介して、あやし制御部３８、複脱鈎制御部４１、およ
び引き寄せ速度演算部３４に与えられている。また漁船
の速度を検出する船速計１１の出力１１１は引き寄せ速
度演算部３４に与えられている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９、および引き寄せ速度演算部３４に対し
て、制御のための出力が送られており、引き寄せ制御部
３９からは、釣り上げ制御部４０、および傾斜補正部４
２に対して、釣り上げ制御部４ｏがらは複脱鈎制御部４
１に対して、それぞれの制御のための出力が与えられて
いる。また釣り上げ制御部４０からは単脱鈎制御部４４
に対し、制御のための出力が送出されている。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単脱鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０．および複脱鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、加算
器５２の一方の入力に導かれ、加算器５２の他方の入力
には、角度センサー２２からのアナログ信号が導かれて
いる。そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に
送出され、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入
されている。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２
１からの出力は、Ａ／Ｄ変換′５６１を介して、傾斜補
正部４２に与えられている。

第２図は引き寄せ速度演算部３４の一実施例の詳細な構
成を示すブロック線図である。

設定制御部３２からの出力３２１は、ＲＡＭ上に設けら
れたエリアである引き寄せ基準速度メモリー１３に与え
られ、その出力は掛算部１６の一方の入力に与えられて
いる。

張力最大値検出部１４には、Ａ／Ｄ変換器６３を介した
張力センサー２３からの出力６３１と、あやし制御部３
８からの、タイミングを示す制御のための出力３８１と
が導かれており、張力最大値検出部１４の出力は、割算
を行う魚体重補正演算部１５の一方の入力に与えられて
いる。そしてこの魚体重補正演算部１５の他方の入力に
は、定数を示す出力１５２が与えられ、その出力は掛算
部１６の他方の入力に導かれている。

船速計１．１の出力１１１は、船速補正演算部１２の構
成要素の１つである船速係数演算部１２１に与えられて
おり、船速係数演算部１２１の出力は掛算部１２２の一
方の入力に与えられている。またこの掛算部１２２の他
方の入力には、掛算部１６の出方が魚体重係数１６１と
して与えられている。そして掛算部１２２の出力は、引
き寄せ速度３４１として、引き寄せ制御部３９に送出さ
れている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換２Ｓ５１の出力との差が０と
なるように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制
御を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｄ／Ａ変換器５１
によって与えられる加算器５２の入力の値により定まる
ようになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿
５４１の角度を決定する。

次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。

これから釣ろうとする魚群の予想魚体重に対応させて、
引き寄せ角度、引き寄せ基準速度、魚を擬似針５４３か
ら外すための単脱鈎を行うときの角度、単脱鈎の振り戻
し角度、および魚が擬似針５４３か・ら外れたことを確
認するための角度を、設定器３１を用いることによって
入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、各
数値を格納するために予めメモリー上に設定されたエリ
アである、引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ基準速度
メモリー１１、弔脱鈎角度指示部３５、単脱鈎制御部４
４内の所定のエリア、および脱鈎確認角度指示部３６に
格納される。そしてこの設定が完了した後、釣りの動作
が始まる。

第３図は竿角度６２１の時間的変化を示す説明図、第４
図は道糸５４２の張力の変化を示す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値は０となっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中にはＯである。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きには０であり、以下ではこの船体の１頃斜していない
状態における動作について説明し、その後、傾斜した場
合の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達する角度まで釣竿５４１が
回転したとき、あやし制御部３８はあやし波形発生部３
７に動作の開始の指示を与え、自らの出力の値を一定の
角度に維持する。

あやし波形発生部３７から出力される波形は略三角波と
なっており、この波形を示す値があやし波形発生部３７
から加算部４３に与えられる。そのため加算部４３の出
力の値は、あやし制御部３８からの一定の値にあやし波
形発生部３７の出力が加算された値となる。つまり釣竿
５４１の角度を指示する加算部４３の出力は、第３図の
Ａに示すように、周期的に小さな変化を繰り返し、釣竿
５４１の角度も同様に変化するため、擬似針５４３は海
中で踊る。

竿角度６２１がＪの位置にあるとき魚が擬似針５４３に
食いつ＜　　（Ｔｌ）と、道糸５４２の張力が急激に増
加しく第４図７６）、この張力の増加は、張力センサー
２３、Ａ／Ｄ変換器６３によって、あやし制御部３８と
張力最大値検出部１２とに導かれる。あやし制御部３８
は、この張力が増加し、その値がＮを越えた（Ｔ３）こ
とを検出すると、魚が掛かったとして、あやし波形発生
部３７に動作の中止の指示を与えると共に、引き寄せ制
御部３９、および張力最大値検出部１４に動作の゛開始
の指示を送出し、自らは動作を停止する。

出力３８１によって動作の開始を指示された張力最大値
検出部１２は、時刻Ｔ３から、出力６３１の値の変化率
を計測し、その変化率がＯｌもしくは０近傍の値になっ
たとき（Ｔ２）　、出力６３１の値Ｍを、張力の最大値
として、魚体重補正演算部１５に送出する。

魚体重補正演算部１５は、定数を示す出力１５２の値を
Ｋとし、その出力の値をＰとするとＰ　＝　Ｋ　／　Ｍ を算出し、算出結果を掛算部１６に送出する。掛算部１
６は、既に説明した手順により引き寄せ基準速度メモリ
ー１３に記憶されていた設定値と、魚体重補正演算部１
５の出力の値Ｐとの掛算を行い、その結果を、魚体重係
数１６１として、掛算部１２２に送出する。

以上説明したように、掛算部１６の出力である魚体重係
数１６１の値は、擬似針５４３に掛かった魚の体重に対
応した引き寄せ速度を示す出力となっている。

船速計１１は、漁船が一定の対水距離を進む毎に１つの
パルスを送出する構成となっているので、船速係数演算
部１２１は、このパルスの送出の間隔を計測し、パルス
の間隔が短いときには船速か速いとして、小さな値を掛
算部１２２に送出する。そして船速計１１からのパルス
の送出の間隔が長くなるに従い、船速が遅くなったとし
て、掛算部１２２に送出する値を増加させる。この値は
船速がＯのとき最大となり、最大値として１が出力され
る構成となっている。

以上の動作の結果として引き寄せ速度３４１が与えられ
た引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３の出
力の値と比較を行いながら、引き寄せ速度３４１の値に
従った速度で、釣竿５４１を甲板側に回転させるように
、加算部４３に送出される出力の値を増加させる。この
引き寄せによって道糸５４２が引っ張られるので、張力
の増加が起こる（第４図７５）。そして引き寄せ角度指
示部３３の出力の値と自らの値とが一致したとき、出力
値を増加させる動作を停止する。この引き寄せ動作は、
第３図においては７１によって示されており、引き寄せ
動作の停止はＢにより示されている。このときの竿角度
６２１の値は、例えば３０度である。

この後期間ｔ１の停止時間があり、期間ｔｌ中に釣竿５
４１の弾力によって魚が引き寄せられる。引き寄せが終
了した時点（第３図Ｃ）において、引き寄せ制御部３９
から、釣り上げ制御部４０に、自らの動作の終了を示す
出力が送られる。そのため釣り上げ制御部４０によって
、釣竿５４１を甲板側に回転させる制御が始まり、この
制御によって釣竿５４１が回転する。この回転によって
、魚は海中から引き上げられ、竿角度６２１が単脱鈎角
度指示部３５の出力の値（９０度）になると、釣り上げ
制御部４０は単脱鈎制御部４４に動作開始の指示を送出
し、自らは、期間ｔ２の間、値９０度の送出を維持する
。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は９４１針５４３から外れて甲板の側へと飛んでい
く。期間Ｌ２の後、釣り上げ制御部４０は、釣竿５４１
を１２０度の角度まで回転させると、複脱鈎制御部４１
に動作開始の指示を送出し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部４１は、脱鈎確認角度３６１の出力３６１
の値１２０度に釣竿５４１を瞬時の間固定しくＥ）、こ
の固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器６３の出力に基づ
くことにより、道糸５４２の張力を測定する。

そしてその張力が０に近い値であるときには、魚が外れ
ていると判定して、自らの動作を終了し、張力が０に近
い値になっていなときには、魚がいまだ外れていないと
して、釣竿５４１を１振りしくＤ）、再び道糸５４２の
張力の測定を行う（Ｆ）。

この釣竿５４１の１振りと張力の測定とを、張力がＯ近
い値になるまで繰り返し、張力がＯ近くなったとき、そ
の動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度まで戻さ
れ、以後同様の動作の繰り返しが行われる。

以上の動作は、漁船が慣性航行を始めて長い時間が経過
していないため、船速か余り低下していない場合の動作
を示しており、これらの動作が繰り返し行われている間
に、海水の抵抗により、船速が次第に遅くなっていく。

船速か遅くなったときの動作について以下に説明を行う
。

第３図のＡに示すあやし動作によって擬似針５４３に魚
が食い付き、魚の食い付いたことがあやし制御部３８に
よって検出される。そのため出力３８１に従って、張力
最大値検出部１４による道糸５４２の張力の最大値の検
出が開始される。このときの魚の体重が既に行なった説
明時の魚の体重と略等しい場合には、道糸５４２の張力
の最大値も路間−の値Ｍとなり、掛算部１６の出力であ
る魚体重係数１６１の値も等しくなる。

しかし船速が遅くなっていることから船速係数演算部１
２１の出力の値が増加し、引き寄せ速度３４１の値が大
きくなっているため、この値に従って引き寄せ制御部３
９により行われる引き寄せは、速い速度での引き寄せと
なる。そのため道糸５４２の張力の変化は、第４図の破
線７７によって示される変化が予想されるが、船速か遅
くなっているので、引き寄せ時に魚を船尾の方向に押し
やろうとする海水の力が弱く、容易に引き寄せが可能と
なっていることから、道糸５４２の実際の張力の変化は
曲線７５と路間−の変化となる。

この引き寄せにおける竿角度の変化は、第３図の破線７
２によって示されており、竿角度が３０度となったとき
には期間ｔｌの停止時間がある。この停止時間中に釣竿
５４１の弾力により魚を海面近傍に浮上させ、その後に
は釣り上げ（破線７３）と期間ｔ２における単脱鈎動作
が続く。以後の動作は既に説明した動作と同じである。

またより速い慣性航行時において、道糸５４２の張力の
最大値が値Ｍを示す体重の魚が擬似針５４３に食い付い
たときには、第３図の７１によって示される引き寄せを
行うと、船尾へ魚を押しやろうとする海水の力が大きい
ため、第４図の曲線７７が示す張力の変化が予想される
が、このときの船連係数演算部１２１の値はより小さな
値となっているため１．第３図の７４により示される速
度での引き寄せとなる。そのため道糸５４２の張力の変
化は第４図の曲線７５が示す変化と路間−の変化となる
。

次に船体が傾いたときの竿角度の補正について説明する
。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３と海面Ｗとの距離が重要であ
るので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変
換器６１を介した傾斜センサー２１の出力を加算部４３
に送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影
響の補正を行うと共に、脱鈎ｒ４認角度では、擬似針５
４３と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がな
くなるため、弓き寄せ制御部３９からの動作の終了を示
す指示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中におい
て、傾斜の補正のための数値をＯとする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

また魚体重補正演算部１５については、定数出力１５２
の値を張力最大値検出部１４の出力の値で割算を行う構
成について説明したが、予め設定される予想魚体重を魚
体重補正演算部１５の出力の値で割算を行う構成等とす
ることが可能である。

また船速補正演算部１２については、船速か速くなるに
従って出力の値が減少する船速係数演算部１２１を設け
、この船速係数演算部１２１の出力と魚体重係数１６１
との掛算を行い、その結果を引き寄せ速度３４１として
出力する構成について説明したが、船速係数演算部を、
船速が速くなるに従って値が増加する出力を送出する構
成とし、魚体重係数１６１からこの出力（船速係数演算
部の出力）の減算を行い、減算結果を引き寄せ速度とす
る構成等が可能である。

また上記実施例においては、本発明を自動魚釣機に通用
した場合について説明したが、半自動魚釣機にも同様に
適用することが可能である。

−発Ｗ近来 本発明に係る魚釣機は、漁船の速度を検出する船速計を
設けると共に、擬似針に掛かった魚の体重に対応した値
である魚体重係数と船速計が示す船速とに対して演算を
施す船速補正演算部を設けた構成とし、船速か速くなる
に従って引き寄せ速度を遅くするようにしているので、
魚を船尾の方向に押しやろうとする力の変化が引き寄せ
速度の変化として吸収されることになり、船速が変化し
たときにも、釣竿の破損を招くことなく海中における擬
似針からの魚の外れを防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図は引き寄せ速度演算部の一実施例の詳細な構成を
示すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す
説明図、第４図は道糸の張力の時間的変化を示す説明図
である。 １１・・・船速計 １２・・・船速補正演算部 ３９・・・引き寄せ制御部 １６１・・・魚体重係数 ３４１・・・引き寄せ速度 ５４３・・・擬似針。 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）擬似針に掛かった魚の引き寄せを行う速度を船速
   に対応して補正する魚釣機であって、魚釣機が、取り付
   けられた漁船の船速を検出する船速計と、 擬似針に掛かった魚の体重に対応した値を示す魚体重係
   数と船速計の出力との演算を行うことにより、船速が速
   くなるに従ってその値が減少する引き寄せ速度を算出す
   る船速補正演算部と、船速補正演算部によって算出され
   た引き寄せ速度に従って引き寄せの制御を行う引き寄せ
   制御部とを備えたことを特徴とする魚釣機。