JPH022309A - 魚釣機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 皇ｌ！夏且且分■ 本発明は、−本釣を行う魚釣機に係り、より詳細には、
船速に従ってあやしの竿角度の振幅が変化する魚釣機に
関する。

丈米度技斂 一本約漁法において魚を擬似針に食い付かせるためには
、擬似針を海中で踊らせるあやし動作が必要となるので
、人手不足のため普及しつつある魚釣機においても、竿
先が細かく上下動するように釣竿の制御を行うことによ
り、あやし動作を行わせる構成が採用されている。そし
て魚が擬似針に掛かったときには、釣竿を甲板側に向か
って回転させることにより、魚の取り込み、およびその
確認を行う構成になっている。

°しよ゛と　る・ 海中で踊る擬似針に魚が最も良く食い付くのは、慣性航
行中において擬似針が海面近くの水深１５ｃｍ程度の位
置にあるときである。しかし上記魚釣機では、船速の変
化にはかかわりなく、一定の振幅で出力される繰り返し
波形に従って行われる釣竿の回転によりあやし動作の実
現を行っているので、船速か速いときには、船体に対し
海水が船尾の側へ移動する速度が速く、擬似針を後方へ
押し流そうとする力が強いため、擬似針は斜め上方に強
く引かれることになる。その結果擬似針の海水中での深
度は浅くなる。また逆に船速か遅いときには、不必要と
なる深度まで擬似針は沈み込むことになる。そのため慣
性航行中においては、擬似針を常に最適な深さに位置さ
せた状態であやし動作を行わせることが困難となってい
る。

本発明は上記の課題を解決するため創案されたものであ
り、その目的は、魚が最も良く食い付く深度において擬
似針を常にあやすことのできる魚釣機を提供することに
ある。

−Ｊ７３・°　　るための 上記の課題を解決するため本発明に係る魚釣機は、 釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側に回転
するに従い値の増加する角度を竿角度とするとき、竿角
度の制御を行ううことにより一本釣りを行う構成とし、 魚釣機が取り付けられた船体の速度を検出する船速計と
、 船速計の出力に対応して振幅が変化する繰り返し波形を
発生するあやし波形発生部と、あやし波形発生部の出力
に従って釣竿の回転の制御を行う竿角度制御部とを備え
る。

４鼠 あやし波形発生部の出力の振幅は船速計の出力に対応し
て変化することから、慣性航行時における船速か速いと
きには振幅の大きい波形があやし波形発生部から出力さ
れ、船速が遅くなるに従ってその振幅は小さくなる。そ
のため船速が速いときには竿角度の大きな変化によって
あやし動作が行われ、船速が遅くなるに従い竿角度の変
化の小さいあやし動作となる。

一方擬似針は、船速か速いとき沈みに＜＜、船速か遅い
とき沈み易くなるので、上記の竿角度の船速に対応した
あやし動作の変化と、擬似針の船速に対応した沈み方の
難易の変化とは、互いにその影響を相殺し合うことにな
り、擬似針は船速にかかわり無く一定の深さに沈むこと
になる。

尖皿凱 第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。

図において、破線１００内のブロックは、ＣＰＵ、ＲＯ
Ｍ、ＲＡＭ等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。

複数のキースイッチ等からなる設定器３１からの信号は
設定制御部３２に導かれており、この設定制御部３２の
出力３２１は、送出された値を記憶する４つの指示部（
引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ速度指示部３４、屯
脱鈎角度指示部３５、脱鈎確認角度指示部３６）、およ
びあやし波形発生部３７とあやし制御部３８と単脱鈎制
御部４４とに与えられている。

そして引き寄せ角度演算部３３、引き寄せ速度指示部３
４の出力は引き寄せ制御部３９に導かれ、屯脱鈎角度指
示部３５の出力は釣り上げ制御部４０に導かれている。

また脱鈎確認角度指示部３６の出力は、複脱鈎制御部４
１に導かれている。

釣竿５４１を回転させる釣機本体５４には、釣竿５４１
の角度を検出する角度センサー２２が設けられており、
この角度センサー２２の出力は、Ａ／Ｄ変換″ｌ５６２
を介して、３つの制御部（引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、複脱鈎制御部４１）と傾斜補正部４２と
に与えられている。また擬似針５４３が結ばれた道糸５
４２は、釣竿５４１の内部を通り、この道糸５４２の張
力を検出するためのロードセル等からなる魚体重センサ
ー２３に導かれている。そしてこの魚体重センサー２３
の出力は、Ａ／Ｄ変換器６３を介して、あやし制御部３
訳および複脱鈎制御部４１に与えられている。そして船
速計１２の出力１２１はあやし波形発生部３７に与えら
れている。

あやし制御部３８からは、あやし波形発生部３７と引き
寄せ制御部３９とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部３９からは、釣り上げ制御部４
０、および傾斜補正部４２に対して、釣り上げ制御部４
０からは、単説鈎制御部４４、および複脱鈎制御部４１
に対して、それぞれの制御のための出力が与えられてい
る。

そしてあやし波形発生部３７の出力、傾斜補正部４２の
出力、および単脱鈎制御部４４の出力は加算部４３に導
かれ、あやし制御部３８、引き寄せ制御部３９、釣り上
げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１の出力は、並列
の出力として加算部４３に導かれている（４つの制御部
３８〜４１については、順送りで加算部４３に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている）。

加算部４３の出力は、Ｄ／Ａ変換器５１を介して、竿角
度制御部１１の構成要素である加算器５２の一方の入力
に導かれ、加算器５２の他方の入力には、角度センサー
２２からのアナログ信号が導かれている。

そしてこの加算器５２の出力は駆動制御部５３に送出さ
れ、駆動制御部５３の出力は釣機本体５４に導入されて
いる。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー２１から
の出力は、Ａ／Ｄ変換器６１を介して、傾斜補正部４２
に与えられている。

第２図はあやし波形発生部３７の一実施例の詳細な構成
を示すブロック線図である。

あやし制御部３８からの出力３８１は、ソフトウェアに
より構成されたタイマ一部３７４に与えられ、その出力
は波形続出部３７２に与えられている。また波形続出部
３７２は、あやし動作のための繰り返し波形がデジタル
データーとして予め格納された波形データーＲＯＭ３７
３に対し、アドレスの送出を行うと共に、波形データー
ＲＯＭ３７３からのデーターの入力を行っている。

またこの波形続出部３７２には、波形データーＲＯＭ３
７３からのデーターの読み出しのタイミングを指示する
タイマ一部３７９の出力が導かれ、読み出されたデータ
ーは出力３７２１により掛算部３７７に与えられている
。またこの掛算部３７７には設定値メモリー３７８の出
力が導かれ、その出力は掛算部３７５に与えられている
。そして掛算部３７５の出力３７１は、あやし動作を示
す出力として加算部４３に送出されている。

また船速計１２の出力１２１が導かれた係数演算部３７
６の出力は、掛算部３７５とタイマ一部３７４とに与え
られており、設定制御部３２の出力３２１は、タイマ一
部３７９と設定値メモリー３７８とに与えられている。

以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。

まず釣竿５４１の角度の制御についての説明を行う。

釣竿制御部１５は、釣竿５４１の角度を示す角度センサ
ー２２の出力とＤ／Ａ変換器５１の出力との差がＯとな
るように、駆動制御部５３により、釣機本体５４の制御
を行うので、釣竿５４１の角度は、Ｉ）／Ａ変換器５１
によって与えられる加算器５２の入力の値により定まる
ようになっている。つまり加算部４３の出力の値が釣竿
５４１の角度を決定する。

次ぎに、−釣りを開始するに先立って行われる動作につ
いて説明する。

あやし動作のためのあやし波形の形状を設定する数値、
あやし動作を行うときの竿角度、および釣ろうとする魚
群の予想魚体重に対応する引き寄せ角度と引き寄せ速度
、そして魚を擬似針５４３から外すための単脱鈎を行う
ときの角度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針
５４３かち外れたことを確認するための角度を、設定器
３１を用いることによって入力する。

これらの入力された数値は、設定制御部３２により、あ
やし波形発生部３７内のタイマ一部３７９のカウンター
の初期値、および掛算部３７７に与える定数を記憶する
設定値メモリー３７８、あやし制御部３８内の所定のエ
リア、各数値を格納するために予めメモリー上に設定さ
れたエリアである、引き寄せ角度指示部３３、引き寄せ
速度指示部３４、単脱鈎角度指示部３５、および脱鈎確
認角度格示部３６と、単脱鈎制御部４４内の所定のエリ
アに格納される。

そしてこれらの設定が完了すると釣りの動作の開始とな
る。

第３図は竿角度の時間的変化を示す説明図であり、第４
図はあやし動作における竿角度の詳細な時間的変化を示
す説明図である。

魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部３９、釣
り上げ制御部４０、および複脱鈎制御部４１は動作を中
止している。また単脱鈎制御部４４の出力値は０となっ
ており、あやし波形発生部３７の出力値もまた動作の停
止中には０である。

また傾斜補正部４２の出力は、船体が傾斜していないと
きにはＯであり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。

加算部４３にはあやし制御部３８の出力が導かれていて
、あやし制御部３８はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿５４１を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針５４３が海中に達し、予め設定された角度Ｙ
まで釣竿５４１が回転したとき、あやし制御部３８はあ
やし波形発生部３７に動作の開始の指示を与え、自らの
出力の値を一定の角度に維持する（ＴＯ）。

船速計１２は、船体が一定の対水距離を航行する毎に１
つのパルスを送出する構成となっているので、船速計１
２の出力１２１が導かれた係数演算部３７６は、このパ
ルスの間隔を計測し、間隔が短いときには船速か速く、
長いときには船速か遅いとして、船速に対応して増加す
る数値を、タイマ一部３７４、および掛算部３７５に送
出する。

あやし制御部３８からの出力３８１により動作開始の指
示が与えられたタイマ一部３７４は、係数演算部３７６
の出力によって与えられた値を初期値とするダウンカウ
ントを行い、カウント結果が０となるまでの期間ｔｏの
遅延を行う。そして時刻ＴＩになったとき、波形続出部
３７２に動作開始の指示を与える。

タイマ一部３７９は、設定制御部３２の出力３２１によ
って与えられた数値を初期値としてダウンカウントを行
い、カウント結果が０となる毎に、波形続出部３７２に
、波形データーＲＯＭ３７３から１つのデーターの読み
出しを行うようにとの指示を与えると共に、波形データ
ーＲＯＭ３７３内には、時刻Ｔ１からＴ２までの期間に
示された略三角波７１の波形を示すデーターが格納され
ているので、波形読出部３７２は、上記の波形データー
が格納されたスタートアドレスに始まり、順次増加する
アドレスを、タイマ一部３７９からの指示に従って波形
データーＲＯＭ３７３に送出する。

波形続出部３７２は、それらのアドレスの送出に対応し
て、波形データーＲＯＭ３７３より出力されるデーター
を掛算部３７７に送出する。掛算部３７７では、波形続
出部３７２の出力の値と設定値メモリー３７８の出力の
値との掛算を行い、その結果を掛算部３７５に送出する
。この２つ目の掛算部３７５では、波形続出部３７２の
出力の値と係数演算部３７６の出力の値との掛算を行い
、その結果を加算部４３に送出する。

そして時刻Ｔ２になると波形続出部３７２は、波形デー
ターＲＯＭ３７３に与えるアドレスを、時刻ＴＩにおけ
るアドレスと同じスタートアドレスに戻し、以後同様の
動作の繰り返しを行う。

そのため釣竿５４１は、期間１０の間中、先端が海面近
傍に位置する竿角度に固定されることになり、時刻Ｔｏ
において海面に向かって投げられた擬似針５４３は、釣
竿５４１が静止している期間ＬＯに海中へ沈んでいく。

そしてそれ以後、波形７１に従って竿角度の変化する釣
竿５４１の動きにより、擬似針５４３は海中で踊ること
になる。波形７１は、値の減少する期間ｔ１が、値の増
加する期間ｔ２より長くなっているため、擬似針５４３
の動きは、船体が慣性航行中、期間ｔｌにおいて長い時
間を掛けて沈むと共に海中で踊り、期間ｔ２においては
短い時間で進行方向に移動する。

時刻Ｔ２以後における擬似針５４３の動作については、
期間ｔＬ　ｔ２における動作と同様の動作が繰り返され
ることになる。

あやし動作によって魚が擬似針５４３に食いつくと道糸
５４２の張力が急激に増加し、この張力の増加は、魚体
重センサー２３、Ａ／Ｄ変換器６３によって、あやし制
御部３８に導かれる。あやし制御部３８は、この張力の
増加を検出すると、魚が掛かったとして、あやし波形発
生部３７に動作の中止の指示を与えると共に、引き寄せ
制御部３９に動作の開始の指示を送出し、自らは動作を
停止する（Ｔ４）。

引き寄せ制御部３９は、引き寄せ角度指示部３３の出力
の値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部３４の出
力の値に従った速度で、釣竿５４１を甲板側に回転させ
るように、加算部４３に送出される出力の値を増加させ
、引き寄せ角度３３１の値に自らの値が一致したとき、
動作を停止する。この動作の停止は、第３図においては
Ｂによって示されており、このときの竿角度２１は屯脱
鈎角度指示部３５の出力の値に等しい。

この後期間ｔ８の停止時間があり、期間ｔ８中に釣竿５
４１の弾力によって魚が引き寄せられる（Ｃ）。

０点において、釣り上げ制御部４０に、引き寄せ制御部
３９から、自らの動作の終了を示す出力が送られる。

次ぎに釣り上げ制御部４０によって、釣竿５４１を甲板
側に回転させる制御が始まり、この制御によって釣竿５
４１が回転する。そしてこの回転により魚は甲板に釣り
上げられ、竿角度が弔脱鈎角度指示部３５の出力の値Ｚ
２（この値は単脱鈎角度指示部３５の出力によって示さ
れる）になると、釣り上げ制御部４０は単脱鈎制御部４
４に動作開始の指示を送出し、自らは、期間【９の間、
値ｚ２の送出を維持する。

単脱鈎制御部４４は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部４３に送出するので、釣
竿５４１は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸５４２の張力が緩み
、魚は擬似針５４３から外れて甲板の側へと飛んでいく
。期間ｔ９の後、釣り上げ制御部４０は、釣竿５４１を
角度Ｚ３　（この値は説鈎確認角度指示部３６により与
えられる）まで回転させると、複脱鈎制御部４１に動作
開始の指示を送出し、自らは動作を終了する。

複脱鈎制御部４１は、釣竿５４１を角度ｚ３に瞬時の間
固定しくＥ）、この固定された時間内に、Ａ／Ｄ変換器
６３の出力に基づくことにより、道糸５４２の張力を測
定する。そしてその張力が０に近い値であるときには、
魚が外れていると判定して、自らの動作を終了し、張力
が０に近い値になっていなときには、魚がいまだ外れて
いないとして、釣竿５４１を１振りしくＤ）、再び道糸
５４２の張力の測定を行う（Ｆ）。この釣竿５４１の１
振りと張力の測定とを、張力が０近い値になるまで繰り
返し、張力がθ近くなったとき、その動作を終了する。

このようにして一連の動作が終了すると、釣竿５４１は
、あやし制御部３８によって、再びあやし角度Ｙまで戻
され、以後同様の動作の繰り返しが行われる。そしてこ
れらの動作の繰り返しは、船体が慣性航行により進みな
がら行われているため、時間が経過するに従って船速か
徐々に遅くなっていく。そのため係数演算部３７６から
タイマ一部３７４と掛算部３７５とに送出される値は徐
々に減少していく。

第４図の破線７２によって示される竿角度の変化は、上
記の船速か遅くなった場合のあやし動作の様子を示して
いて、タイマ一部３７４による遅延時間ｔ３は、係数演
算部３７６によって与えられる数値が減少しているため
、期間ｔｏより短い時間となっている。また擬似針５４
３を沈めるための期間ｔ４、上昇させるための期間ｔ５
は、それぞれが期間ｔ１、ｔ２に等しくなっているが、
その振幅Ｓ２は、既に述べたあやし動作における竿角度
の振幅Ｓ１より小さくなっている。

第５図は船速の異なる状態の擬似針５４３の位置を示す
説明図である。

船速か速いときのあやし波形発生部３７の出力（第４図
７３によって示されている）に従って竿角度の変化する
釣竿５４１は、時刻Ｔ３において、その竿先５４１１が
海面Ｗに最も近づく。また船速が遅いときのあやし波形
発生部３７の出力（第４図７２によって示されている）
に従ったときには、時刻Ｔ４において釣竿５４１ａの竿
先５４１１ａは最も海面Ｗに近づく。

このときの海面Ｗまでのそれぞれの距離Ｈ１，Ｈ２の関
係は Ｈｌ＜Ｈ２ となっている。

しかし船体Ｋが矢印Ａの方向に慣性で航行しているため
、擬似針５４３には、矢印Ｂによって示される方向に力
が加えられることになるので、擬似針５４３は斜め上方
に引っ張られることになる。この力は、船速か速いとき
には強く、遅いときには小さい。そのため時刻Ｔ３にお
ける擬似針５４３の水深ＤＩは、竿先５４１１の海面Ｗ
までの距離Ｈ１が、時刻Ｔ４における竿先５４１１ａの
海面Ｗまでの距離Ｈ２より小さいにもかかわらず、時刻
Ｔ４における擬似針５４３ａの水深０２と等しくなる。

次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。

あやし動作（第３図Ａ）から引き寄せ動作（同図Ｃ）に
至る期間は、擬似針５４３と海面との距離が重要である
ので、船体が傾いたとき傾斜補正部４２は、Ａ／Ｄ変換
器６１を介した傾斜センサー２１の出力を加算部４３に
送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響
の補正を行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針５４３
と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなくな
るため、引き寄せ制御部３９からの動作の終了を示す指
示に従い、釣り上げ制御部４０の動作の途中において、
傾斜の補正のための数値を０とする。

なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部３７、単脱鈎制御部４４をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、Ｄ／Ａ変換器５１
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。

また単脱鈎制御部４４の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の３角波形等とすることが可能である。

またあやし動作のための波形をソフトウェアにより生成
する構成について説明したが、ハードウェアにより生成
する構成、例えばアナログ回路により生成する構成、あ
るいはカウンターの出力がアドレスとして導かれると共
に、波形を示すデーターが予め格納されたデーターＲＯ
Ｍを用い、データーＲＯＭの出力をＤ／Ａ変換する構成
等が可能である。

またあやし動作のための繰り返し波形として、略三角波
を用いる構成について説明したが、その他の波形として
、例えば、値が下降するときと上昇するときとで、角速
度がことなる（下降するときの角速度をωとすると、値
が上昇するときの角速度が２ωとなる２つの正弦波の組
み合わせ等とする構成が可能である。

また本発明を自動魚釣機に適用した場合の構成について
説明したが、半自動魚釣機に通用することが可能である
。

またタイマ一部３７４については、船速により遅延時間
が変化する構成について説明したが、遅延時間を一定と
する構成が可能である。

またあやし波形発生部３７については、掛算部３７５を
用いて出力３７１の振幅を可変する構成について説明し
たが、波形データーＲＯＭに、■辰幅の異なる複数の波
形データーを記憶させ、船速に応じて、これら複数のデ
ーターの内の１つを選択し、波形続出部３７２によって
読み出す構成とすることが可能である。

１旦勿濶且 本発明に係る魚釣機は、船体の速度を検出する船速計と
、船速に対応して振幅の変化する繰り返し波形を送出す
るあやし波形発生部とを備え、このあやし波形発生部の
出力に従って竿角度を制御することによりあやし動作を
行う構成となっているので、船速の変化により船体の進
行方向と逆の方向に擬似針を押し流そうとする力が舅な
った場合にも、擬似針の水深を一定の深さに保つことが
可能となり、魚が擬似針に食い付く機会を増大できると
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第２図はあやし波形発生部の一実施例の詳細な構成を示
すブロック線図、第３図は竿角度の時間的変化を示す説
明図、第４図はあやし動作における竿角度の詳細な時間
的変化を示す説明図、第５図は船速の異なる状態におけ
る擬似針の位置を示す説明図である。 １１・・・竿角度制御部 １２・・・船速計 ３７・・・あやし波形発生部 ５４１・・・釣竿 ５４３・・・擬似針。 特許出願人　　　　古野電気株式会社

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側
   に回転するに従い値の増加する角度を竿角度とするとき
   、竿角度の制御を行ううことにより一本釣りを行う魚釣
   機において、 前記魚釣機が取り付けられた船体の速度を検出する船速
   計と、 この船速計の出力に対応して振幅が変化する繰り返し波
   形を発生するあやし波形発生部と、このあやし波形発生
   部の出力に従って釣竿の回転の制御を行う竿角度制御部
   とを備えたことを特徴とする魚釣機。