JPH0376982A - 自動ドアの開閉制御方法 - Google Patents

自動ドアの開閉制御方法

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JPH0376982A
JPH0376982A JP1210570A JP21057089A JPH0376982A JP H0376982 A JPH0376982 A JP H0376982A JP 1210570 A JP1210570 A JP 1210570A JP 21057089 A JP21057089 A JP 21057089A JP H0376982 A JPH0376982 A JP H0376982A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、自動ドアのドアを開閉制御する方法に関する
。
〔従来の技術〕
自動ドアはモータで駆動される駆動ブーりと従動プーリ
とにベルトを巻掛け、このベルトにドアを連結し、モー
タを駆動することでベルトを回動してドアを開閉移動す
るものである。
このような自動ドアを開閉制御する方法としては種々の
方法が提案されている。
例えば、特公昭６３−８８９９１号公報に示すように、
モータの回転数に比例する数のパルスを発生する回転検
出器を設け、電源投入後にドアを開き動作して開きエン
ドまで移動させ、この間に回転検出器の出力したパルス
をメモリカウンタに記憶させ、再びドアを閉じ動作させ
ると共に、その閉じ動作中に出力される回転検出器のパ
ルスをカウンタでカウントし、そのカウント数がメモリ
カウンタの記憶しているカウント数と一致した時にモー
タを停止する方法。
〔発明が解決しようとする課題〕
かかる自動ドアの開閉制御方法であれば電源投入時にド
アを開き動作させることでドアの移動距離を記憶し、次
のドアの閉じ動作、開き動作時には記憶したドアの移動
距離に基づいてドアを動作制御するので、ドアをオーバ
ーランなどせずに開閉動作できる。
しかしながら、前述の自動ドアの開閉制御方法において
はモータの回転数によりドアの移動距離を測長している
から、ベルトのスリップがある場合にはモータの回転数
により測長じたドアの移動距離と実際のドアの移動距離
が一致せずにオーバーランが生じることがある。
また、ドアを開動作、閉動作する場合には所定位置まで
高速で移動した後にブレーキを掛けて減速し、再び低速
で移動して開限、閉限まで移動させると共に、その各加
速度を予じめ設定した値として開閉制御しているので、
その立上り加速度、ブレーキ加速度が設定した値と異な
ると加速距離、減速距離が変化してスムーズなドアの移
動ができないことがある。つまり、減速機や戸車、レー
ル部等の異常により摺動抵抗が過大になったり、モータ
駆動回路の異常等により加速力やブレーキ力が過小にな
った場合は加速距離や減速距離が予想と極端に異なり極
めて危険でありしかもスムーズにドアの開閉制御ができ
ないことがある。
そこで、本発明は前述の課題を解決できるようにした自
動ドアの開閉制御方法を提供することを目的とする。
〔課題を、解決するための手段及び作用〕１、電源投入
後、ドア４が閉限を確認した後の最初の開信号によりド
ア４を開限まで開動作し、かつその時の開ストロークを
測長し、ドア４が開限に停止し、しかも開信号が入って
いない場合にドア４を閉限まで閉動作し、かつその時の
閉ストロークを測長し、ドア４が閉限に停止したら前記
測長した開ストロークと閉ストロークとの差を演算し、
その差が設定した値より大きい時には異常信号を出力し
、前記差が設定した値より小さい時には通常開閉動作を
行なうようにした自動ドアの開閉制御方法。
これにより、ベルトのスリップ有無を検出できる。
２、電源投入後、ドア４が閉限を確認した後の最初の開
信号によりドア４を高速で所定距離開動作した後にブレ
ーキを作用させて減速し、かつ立上り加速度、ブレーキ
加速度を測定し、再び低速で開限まで開動作し、ドア４
が開限に停止し、しかも開信号が入っていない場合にド
ア４を高速で所定距離閉動作した後にブレーキを作用さ
せて減速し、かつ立上り加速度、ブレーキ加速度を測定
し再び低速で閉限まで閉動し、ドア４が閉限に停止した
ら前記測定した立上り加速度、ブレーキ加速度と予じめ
設定した加速度を比較し、その差が許容範囲外の時には
異常信号を出力し、前記差が許容範囲内の時には通常開
閉動作を行なうようにした自動ドアの開閉制御方法。
これにより、立上り加速度、ブレーキ加速度が設定した
範囲内であることを検出できる。
〔実　施　例〕
第１図に示すように、駆動プーリ１と従動プーリ２とに
ベルト３を巻掛け、このベルト３１；ドア４を連結し、
駆動プーリ１を減速機５を介してモータ６に連結して、
モータ６を駆動することでドア４を閉じエンドと開きエ
ンドとの間で開閉動作するようにしである。
前記モータ６の回転軸にはモータ回転数に比例したパル
スを出力するパルス発生器７が連結され、そのパルス発
生器７の発生したパルスは制御回路８に入力されて後述
のようにモータ駆動回路９に制御信号を出力してモータ
６を駆動制御するようにしである。
１０はマッドスイッチなどの人体検出器であり、人体検
出信号を制御回路８に入力する。
前記パルス発生器７は、例えばパルスエンコーダとなり
、モータ５の回転方向の判別信号とモータ５の回転数に
比例したパルスを制御回路８に入力する。
なお、モータ駆動回路９よりモータ回転数に比例したパ
ルスとドアの開・閉動作信号を制御回路８に入力するよ
うにしても良い。
前記制御回路８は第２図に示すように、加速度検出回路
１１、速度検出路１２、カウンタ１３、クロック１つ、
第１、第２、第３、第４設定器１４．１５．１６，１７
、論理演算制御回路１８等を備え、加速度検出回路１１
はクロック１９からの基準パルスと入カバルスの比較に
より算出したパルス間隔の変化に基づいてドアの加速度
を検出し、同じく速度検出回路１２はパルス間隔が長く
なったことによりドア４が停止したと判断してドア停止
信号を出力し、カウンタ１３はドア４が開き動作する時
には入力されたパルスに基づいて減算カウントし、ドア
４が閉じ動作する時には人力されたパルスに基づいて加
算カウントし、第１〜第４設定器１４，１５゜１６．１
７は後述する固定値が記憶され、論理演算制御回路１８
は前記各位に基づいて後述する論理演算制御を行なって
モータ駆動回路９に種々の制御信号を出力する。
次にドアの開閉制御方法の一例を説明する。
Ｉ、電源投入後にモータを駆動してドア４を閉じエンド
位置、つまり閉限に移動させる。電源投入時にドアが閉
じている時はモータに駆動力が働いてもドアは動かない
。
２、ドア４の閉限を検出し、最初の開き信号が入るとド
ア４を開きエンド位置、つまり開限まで開動作し、この
時のドア４の実移動距離及び立上り加速度、ブレーキ加
速度を測定して記憶する。ドア４が開限で停止し、しか
も開き信号が入っていなければドア４を閉限まで閉動作
し、この時のドア４の実移動距離及び立上り加速度、ブ
レーキ加速度を測定して記憶する。
３、前記開動作の際のドア４の実移動距離と閉動作の際
のドア４の実移動距離とを比較し、同−若しくは所定の
許容範囲内の差であれば、ベルト３のスリップがないと
判断し、許容範囲以上の差であればベルト３がスリップ
していると判断して異常を表示する。例えばブザーを作
動し、９異常動作を行なう。
すなわち、ベルト３がスリップするとモータ６の回転数
とドア４の移動距離の関係が一定の比率でなくなり、モ
ータ６の回転数に比例したパルスによりドア４の移動距
離を測長して開閉制御する際に誤差が生じるから、前述
のようにしてベルト３のスリップを検出し、スリ・ノブ
がある場合にはベルト３や駆動プーリ２を点検してスリ
ップの原因を見い出して修理、交換等としてスリップが
生じないようにしてから後述する通常開閉動作とする。
これと同時に、検出したドア４の立上り、ブレーキ加速
度が予じめ設定した最大加速度と最少加速度の範囲外で
あればドア４の立上り、ブレーキ加速度が異常であると
判断して異常を表示する。例えばブザーを作動し、異常
動作を行なう。
すなわち、立上り加速度やブレーキ加速度は扉の重量や
摺動抵抗或いはモータ６への制御電流、モータ６の性能
などで決定され、立上り・ブレーキ加速度が設定した値
と異なると通常開閉動作時にドア４をスムーズに開閉移
動できないから、前述のようにして立上り・ブレーキ加
速度の異常を前述のように検出して、その異常を修理し
正常状態に復旧した後再度テスト動作を行った後に通常
開閉動作とする。
次に各動作の詳細を説明する。
ｌ、ドア４を閉限に移動する動作 １−１．電源投入後に論理演算制御回路１８に人体検出
信号ＭＳが入力されず、１０秒経過するとカウンタ１３
の内容、つまりドア４の実移動距離りと第１設定器１４
に記憶された設定距離Ｌｓを比較する。
この時、ドア４は移動していないからドア４の実移動距
離りはゼロであってＬｓ＞Ｌであるから論理演算制御回
路１８より閉低速信号Ｓ。
がモータ駆動回路９に出力され、モータ６は低速正転駆
動してドア４を低速閉動作してドア４を閉限に移動する
。
この低速閉動作時に人体検出信号Ｍｓが入力されると後
述する開動作制御が行なわれると共に、低速閉動作時の
パルスをカウンタ１３でカウントしてドア４の実移動距
１ｌｌｌＬを測長する。
ドア４が閉限になると速度検出回路１２に人力されるパ
ルスのパルス間゛隔が長くなり、それによりドア４が閉
限に移動したことを検出する。
この動作を線図で表わすと第３図のようになる。
なお、ドア４が閉限に移動したことを検出するにはリミ
ットスイッチを用いても良い。
１−２電源投入後に１０秒経過する以前に人体検出信号
Ｍｓが入力された時、及び前述の低速閉動作時に人体検
出信号Ｍｓが入力された時には、前述と同様に設定距離
Ｌｓとドア４の実移動距離りとを比較し、Ｌｓ＞Ｌの時
には論理演算制御回路１８よりモータ駆動回路９に開低
速信号Ｓ２を出力してドア４を低速で開動作し、Ｌｓ〈
Ｌの時には開高速信号Ｓ３を出力してドア４をＬｓ−Ｌ
、だけ高速で開動作し、かつその後に低速で開動作する
。なお、Ｌｆは第２設定器１５に記憶されている。
この開動作時にカウンタ１３でパルスをカウントしてド
ア４の実移動距離りを測長する。
ドア４が開限まで移動すると前述のように開限を速度検
出回路１２が検出し、それによりモータ６を停止してド
ア４を開限に停止させ、人体検出信号Ｍｓが入力されな
くなったら、前述の１−１の動作を行なってドア４を閉
限に向けて閉動作する。
この閉動作時に前述の開動作時のドア４の実移動距ＭＬ
と設定距離Ｌｓを比較してＬｓ＞Ｌの時には低速で閉動
作し、Ｌｓ＜Ｌの時にはＬ　ｓ−Ｌ、だけ高速で閉動作
し、かつその後に低速で閉動作し、ドア４が閉限で停止
する。Ｌｓ＜Ｌの時のドア４の移動を線図で表示すると
第４図のようになる。
以上説明したドア４を閉限に移動する動作をフローチャ
ートで示すと第５図に示すようになり、電源投入時にド
ア４がいかなるα置にあっても閉限に移動できると共に
、設定距離Ｌｓ以上ドア４が開移動した場合にはドア４
をＬｓ−Ｌｔだけ高速で閉動作するから短時間にドア４
を閉限に移動して停止できる。
なお、第５図に示すフローチャートにおいて、異常検出
とはドア４が施錠されていたり、障害物により開閉動作
しない場合であり、この場合にはブザーを作動して開閉
動作を中止する。
２、異常検出用の開閉動作 ２−１前述のようにして電源投入後にドア４が閉限であ
ることを確認したら、最初のドア開き信号により論理演
算制御回路１８が開高速信号Ｓ３をモータ駆動回路９に
出力してドア４を高速で開動作し、そのドア４の実移動
距離りをカウンタ１３で測長してＬｓ　　Ｌｔだけ移動
したらブレーキ信号Ｓ４を出力してモータ６をブレーキ
してドア４を減速し、速度検出回路１３で速度ゼロを検
出したら開低速信号Ｓ２を出力してドア４を低速で開動
作して開限に移動する。
この時のドア４の閉限から開限までの開ストローフＬｍ
ｏｓｔをカウンタ１３でパルスをカウントすることで測
長し、その値を記憶すると共に、加速度検出回路１１で
立上り加速度Ａｍｏ、ブレーキ加速度Ｂｍｏを検出して
記憶する。
ドア４が開限で停止したことを検出し、その時ドア開き
信号が入っていなければ論理演算回路１８より閉高速信
号ＳＳをモータ駆動回路９に出力してドア４を高速で閉
動作し、この時のドア４の実移動距離りをパルスをカウ
ンタ１３でカウントすることで測長し、ドア４がＬｓ−
Ｌ、だけ高速で移動したらブレーキ信号Ｓ４を出力して
モータ６をブレーキしてドア４を減速し、ドア４の速度
がゼロとなったことを速度検出回路１２が検出したら閉
低速信号Ｓ１を出力してドア４を低速で閉動作して閉限
に停止させる。
この時のドア４の開限から閉限までの閉ストロークＬｍ
ｃｓｔを瀾長し、立上り加速度ＡｌＩＣ１ブレ一キ加速
度Ｂｍｃを測定して記憶する。
ドア４が閉限で停止したことを前述のようにして検出し
たら、論理演算回路１８は異常判断を行なう。
まず、測定した立上り加速度Ａｍｏ、Ａｍｃ。
ブレーキ加速度Ｂｍｏ、Ｂｍｃが第３設定器ＩＢに設定
した最大加速度Ａｍａｘと第４設定器１７に設定した最
小加速度Ａｍｔｎの範囲内にあるかを比較して範囲内に
ない場合には異常と判断し、測長した開ストロークＬｍ
ｏｓｔと閉ストロークＬｍｃ　ｓ　ｔの差を算出し、そ
の差が予じめ設定した値Ｌｒｅｆより大きい場合には異
常と判断する。
異常と判断した場合にはブザーをＯＮＬで知らせると共
に、人体検出信号が人力された時にはドア４を低速で開
閉動作する。
以上の動作を線図で表わすと第６図のようになる。
２−２．前述の２−１で述べた動作はドア４が閉じ動作
する間に人体検出信号が入力されない場合であり、人体
検出信号が人力された場合の動作を説明する。
２−１で述べた様にしてドア４を開限から高速で閉動作
し、低速で閉動作している時に人体検出信号Ｍｓが論理
演算制御回路１８に入力すると、ブレーキ信号Ｓ４を出
力してモータ６を停止し、ドア４が停止したらその時の
ドア４の実移動距離りを測長し、その実移動距離りと設
定距１１ｉｔＬｓを比較して、Ｌ＞Ｌｓの場合には第７
図−点鎖線で示すようにＬ　５−Ｌｒだけ高速で開動作
し、かつその後は低速で開限まで開動作し、Ｌ＜Ｌｓの
場合には第７図二点鎖線で示すように低速で開限まで開
動作し、開限で停止したら再び前述のように高速でＬｓ
−Ｌｔだけ閉動作し、かつその後に低速で閉限まで閉動
作させる。
以上の動作をフローチャートで表示すると第８図のよう
になり、人体検出信号が入力されてからドア４が再び開
動作する間にＬ　ｓ　−Ｌ　ｒだけ高速で開動作するか
らドア４を迅速に開限に移動でき、しかもＬ　ｓ　−Ｌ
　ｔだけ高速で開動作すると開限に衝突する場合には低
速で開動作するからドア４が開限に衝突することを防止
できる。
以上の様にして異常の有無を判断して異常が無い場合に
は通常開閉動作を行なう。
例えば、前述の異常判断用の開閉動作時における閉動作
時に測長した閉ストロークＬ　ｗｅｓｔに基づいて開閉
動作時のブレーキ点を設定し、モータ６の回転数に比例
したパルスをカウントしてドア４の実移動距離を測長し
、その実移動距離がブレーキ点に合致したらブレーキを
作動してモータ６を減速停止し、その後に低速で開閉動
作で開限、閉限まで移動させる。
次に通常開閉動作の具体例を第９図に基づいて説明する
。
第９図に示すように、開きブレーキ点、開きブレーキ終
了点、開き停止点を閉限を基準として設定し、かつ開き
停止点を開限より若干手前の位置とし、閉じブレーキ点
、閉じブレーキ終了点、閉じ押し点を開限を基準として
設定する。
そして、人体検出信号が人力されたらモータ６を高速正
転駆動してドア４を高速で開動作し、開ブレーキ点まで
移動したらブレーキを作用させて減速し、開きブレーキ
終了点まで移動したらモータ６を低速正転駆動してドア
４を低速で開動作し、開き停止点まで移動したらモータ
６を停止してドア４を開限より若干手前の位置で停止さ
せ、ドア４が開き側戸当りに当接しないようにする。
人体検出信号が人力されなくなってから一定時間経過後
にモータ６を高速逆転してドア４を高速で閉動作させ、
閉じブレーキ点まで移動したらモータ６を停止し、かつ
ブレーキを作用して減速し、閉じブレーキ終了点となっ
たらモータ６を低速逆転してドア４を低速で閉動作させ
、閉じ押し点まで移動したらモータ６の出力トルクを極
く弱く、かつさらに低速としてドア４をさらに低速で閉
動作して閉限の戸当り部に当接し、かつ極く弱い力でド
ア４を戸当り部に押し続ける。
これにより、ドア４と戸当り部の間に設けた気密材を圧
縮して良好な気密状態とすることができる。
〔発明の効果〕
１、ドア４の開ストロークと閉ストロークの差によって
ベルト３のスリップの有無を検知し、ベルト３のスリッ
プが有る時には異常信号を出力するから、それによって
ベルト３のスリップが有ることを知ることができ、ベル
ト３のスリップが有る状態で通常開閉動作を行なうこと
未然に防止できる。
２、ドア４を設定距離だけ高速で開・閉動作させるから
、ドア４の開・閉動作に要する時間を短くしてベルト３
のスリップ有無を短時間に検出できる。
３、ドア４の立上り加速度、ブレーキ加速度が予じめ設
定した加速度の範囲内にない場合には異常信号を出力す
るから、それによって立上り加速度、ブレーキ加速度が
予じめ設定した加速度と異なることを知ることができる
。つまり、減速機やレール部或いはモータ駆動回路の異
常を知ることができるため不良状態で通常開閉動作を行
なうことを未然に防止できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る開閉制御方法を実施する自動ドア
の開閉制御装置を示す概略図、第２図はその制御回路の
詳細説明図、第３図、第４図はドアを閉限に移動させる
動作を示す線図、第５図はその動作のフローチャート、
第６図、第７図は異常判断用の開閉動作を示す線図、第
８図はその動作のフローチャート、第９図は通常開閉動
作の具体例を示す線図である。 ３はベルト、４はドア、６はモータ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、電源投入後、ドア４が閉限を確認した後の最初の開
    信号によりドア４を開限まで開動作し、かつその時の開
    ストロークを測長し、ドア４が開限に停止し、しかも開
    信号が入っていない場合にドア４を閉限まで閉動作し、
    かつその時の閉ストロークを測長し、ドア４が閉限に停
    止したら前記測長した開ストロークと閉ストロークとの
    差を演算し、その差が設定した値より大きい時には異常
    信号を出力し、前記差が設定した値より小さい時には通
    常開閉動作を行なうようにした自動ドアの開閉制御方法
    。 ２、前記閉限確認後のドア４の開・閉動作を全ストロー
    クの初期に設定距離だけ高速とし、その後に低速とした
    請求項４記載の自動ドアの開閉制御方法。 ３、電源投入後、ドア４が閉限を確認した後の最初の開
    信号によりドア４を高速で所定距離開動作した後にブレ
    ーキを作用させて減速し、かつ立上り加速度、ブレーキ
    加速度を測定し、再び低速で開限まで開動作し、ドア４
    が開限に停止し、しかも開信号が入っていない場合にド
    ア４を高速で所定距離閉動作した後にブレーキ作用させ
    て減速し、かつ立上り加速度、ブレーキ加速度を測定し
    、再び低速で閉限まで閉動し、ドア４が閉限に停止した
    ら前記測定した立上り加速度、ブレーキ加速度と予め設
    定した加速度を比較し、その差が許容範囲外の時には異
    常信号を出力し、前記差が許容範囲内の時には通常開閉
    動作を行なうようにした自動ドアの開閉制御方法 ４、前記ドアの開動作、閉動作時の開ストローク、閉ス
    トロークを測長し、ドア４が閉限に停止したら測長した
    開ストロークと閉ストロークの差と設定した値を比較し
    、その差が設定値以上の時に異常信号を出力し、前記差
    が設定値以下の時に通常開閉動作を行なうようにした請
    求項３記載の自動ドアの開閉制御方法。
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