JPS64555B2 - - Google Patents
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- JPS64555B2 JPS64555B2 JP56178717A JP17871781A JPS64555B2 JP S64555 B2 JPS64555 B2 JP S64555B2 JP 56178717 A JP56178717 A JP 56178717A JP 17871781 A JP17871781 A JP 17871781A JP S64555 B2 JPS64555 B2 JP S64555B2
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- Japan
- Prior art keywords
- door
- braking
- speed
- closing
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、制動位置を通過するときの扉の通
過速度に基づいて扉の停止緩衝制御を行う自動扉
の開閉制御方法に関する。
過速度に基づいて扉の停止緩衝制御を行う自動扉
の開閉制御方法に関する。
周知のように、扉が高速度で開閉する自動扉
は、扉の閉じ終りと開き終りの停止位置で扉を停
止させるだけでなく、扉が停止する際の衝撃を緩
和すると共に通行者に不安を与えないようにする
ために、各停止位置の手前にそれぞれ閉および開
の制動位置を設け、扉が停止位置付近まで高速度
で移動して来てこの制動位置を通過すると一旦扉
に制動を加え十分速度を落した上で再び扉の駆動
を開始して低速度で停止位置に達するように扉の
停止緩衝制御を行つている。そして、この制動位
置は、扉が移動を始めて十分に速度を増し駆動装
置の指示速度である高速度の通常開閉速度に達し
てから制動位置を通過したときに、遅過ぎもせず
速過ぎもしないでスムーズに減速し扉が正確に停
止位置で停止することができるように制動位置か
ら停止位置までの距離を定めて設けられる。しか
しながら、自動扉の扉は、必ずしも閉じ終りの停
止位置と開き終りの停止位置間の全距離を往復す
るだけではなく、例えば扉が閉じ始めてから途中
で通行者が来て再び扉が開き始めたような場合や
人が扉を途中で手で一旦止めたような場合等に、
扉が開閉行程の途中で一旦停止してから再び移動
を始め、その速度が所定の通常開閉速度に達しな
い状態で制動位置を通過するときがある。このた
め、扉に制動を加える際に、扉の速度が零になつ
たことを検出することなくどのような場合にも制
動位置を通過後一定時間又は扉の移動が一定距離
に達するまで制動を加え続けるように停止緩衝制
御を行う自動扉では、第１図に示すように、扉が
他方の停止位置A1から移動を始めたような場合
には扉の速度が十分に通常開閉速度Vfに達する
ことができるので制動位置Ｂから一定時間又は一
定距離に亘つて制動を加えれば位置D1で十分速
度を落しスムーズに停止位置Ｅに停止することが
できるが、扉が制動位置Ｂに近い位置A2から移
動を始めた場合には、制動位置Ｂを通過するとき
の扉の速度が通常開閉速度Vfよりも低い通過速
度Vmにしか達しないため、この扉に一定時間又
は一定距離に亘つて制動を加えたのでは扉は位置
D2で完全に停止して動かなくなり、また、制動
装置の種類によつては扉の速度Ｖが零になつても
まだ逆方向の駆動力が加わるので扉が位置D2か
ら逆方向に移動を始めるおそれがあつた。
は、扉の閉じ終りと開き終りの停止位置で扉を停
止させるだけでなく、扉が停止する際の衝撃を緩
和すると共に通行者に不安を与えないようにする
ために、各停止位置の手前にそれぞれ閉および開
の制動位置を設け、扉が停止位置付近まで高速度
で移動して来てこの制動位置を通過すると一旦扉
に制動を加え十分速度を落した上で再び扉の駆動
を開始して低速度で停止位置に達するように扉の
停止緩衝制御を行つている。そして、この制動位
置は、扉が移動を始めて十分に速度を増し駆動装
置の指示速度である高速度の通常開閉速度に達し
てから制動位置を通過したときに、遅過ぎもせず
速過ぎもしないでスムーズに減速し扉が正確に停
止位置で停止することができるように制動位置か
ら停止位置までの距離を定めて設けられる。しか
しながら、自動扉の扉は、必ずしも閉じ終りの停
止位置と開き終りの停止位置間の全距離を往復す
るだけではなく、例えば扉が閉じ始めてから途中
で通行者が来て再び扉が開き始めたような場合や
人が扉を途中で手で一旦止めたような場合等に、
扉が開閉行程の途中で一旦停止してから再び移動
を始め、その速度が所定の通常開閉速度に達しな
い状態で制動位置を通過するときがある。このた
め、扉に制動を加える際に、扉の速度が零になつ
たことを検出することなくどのような場合にも制
動位置を通過後一定時間又は扉の移動が一定距離
に達するまで制動を加え続けるように停止緩衝制
御を行う自動扉では、第１図に示すように、扉が
他方の停止位置A1から移動を始めたような場合
には扉の速度が十分に通常開閉速度Vfに達する
ことができるので制動位置Ｂから一定時間又は一
定距離に亘つて制動を加えれば位置D1で十分速
度を落しスムーズに停止位置Ｅに停止することが
できるが、扉が制動位置Ｂに近い位置A2から移
動を始めた場合には、制動位置Ｂを通過するとき
の扉の速度が通常開閉速度Vfよりも低い通過速
度Vmにしか達しないため、この扉に一定時間又
は一定距離に亘つて制動を加えたのでは扉は位置
D2で完全に停止して動かなくなり、また、制動
装置の種類によつては扉の速度Ｖが零になつても
まだ逆方向の駆動力が加わるので扉が位置D2か
ら逆方向に移動を始めるおそれがあつた。
そこで、第２図に示すように、扉が制動位置Ｂ
に達するまでは高速度の通常開閉速度Vfで駆動
し、扉が制動位置Ｂを通過して制動が加わると扉
の速度Ｖが零になつたことを検出して今度は低速
度の緩衝速度Vsで駆動し停止位置Ｅに達するよ
うに扉の速度制御と扉の速度Ｖが零となつたこと
の検出を行えば、扉が制動位置Ｂに近い位置A2
から移動を始めたために制動位置Ｂを通過すると
きは通常開閉速度Vfよりも低い通過速度Vmにし
か達しなかつた場合でも、扉に制動が加わり扉の
速度Ｖが零になつた位置D2が他方の停止位置A1
から移動を始めた場合の扉の速度Ｖが零になる位
置D1よりも停止位置Ｅから離れた位置となるに
もかかわらず、位置D2からは扉の速度が零にな
つたことを検出して速度制御により緩衝速度Vs
で駆動することになるので、扉が位置D2で逆方
向に移動を始めるというようなおそれはなくな
る。しかしながら、このような自動扉であつて
も、扉が制動位置Ｂに近い位置A2から移動を始
めたような場合には、扉の速度Ｖが零となる位置
D2は通常の場合の位置D1と一致せず扉の動きが
不安定な印象を与え、また、緩衝速度Vsで駆動
する区間が長く扉の動作が冗長になりスムーズな
扉の停止緩衝制御が行えないという欠点を有して
いた。
に達するまでは高速度の通常開閉速度Vfで駆動
し、扉が制動位置Ｂを通過して制動が加わると扉
の速度Ｖが零になつたことを検出して今度は低速
度の緩衝速度Vsで駆動し停止位置Ｅに達するよ
うに扉の速度制御と扉の速度Ｖが零となつたこと
の検出を行えば、扉が制動位置Ｂに近い位置A2
から移動を始めたために制動位置Ｂを通過すると
きは通常開閉速度Vfよりも低い通過速度Vmにし
か達しなかつた場合でも、扉に制動が加わり扉の
速度Ｖが零になつた位置D2が他方の停止位置A1
から移動を始めた場合の扉の速度Ｖが零になる位
置D1よりも停止位置Ｅから離れた位置となるに
もかかわらず、位置D2からは扉の速度が零にな
つたことを検出して速度制御により緩衝速度Vs
で駆動することになるので、扉が位置D2で逆方
向に移動を始めるというようなおそれはなくな
る。しかしながら、このような自動扉であつて
も、扉が制動位置Ｂに近い位置A2から移動を始
めたような場合には、扉の速度Ｖが零となる位置
D2は通常の場合の位置D1と一致せず扉の動きが
不安定な印象を与え、また、緩衝速度Vsで駆動
する区間が長く扉の動作が冗長になりスムーズな
扉の停止緩衝制御が行えないという欠点を有して
いた。
この発明は、このような事情に鑑みなされたも
のであつて、扉が制動位置を通過すると直ちに制
動を加えないで、そのときの通過速度に基づいて
設定される制動保留距離を移動する間は扉をこの
通過速度で駆動し、制動保留距離を移動し終えて
から扉に制動を加えるようにすることにより、確
実でスムーズな扉の停止緩衝制御を行うことがで
きる自動扉の開閉制御方法を提供することを目的
とする。
のであつて、扉が制動位置を通過すると直ちに制
動を加えないで、そのときの通過速度に基づいて
設定される制動保留距離を移動する間は扉をこの
通過速度で駆動し、制動保留距離を移動し終えて
から扉に制動を加えるようにすることにより、確
実でスムーズな扉の停止緩衝制御を行うことがで
きる自動扉の開閉制御方法を提供することを目的
とする。
この発明の実施例を図面の記載に基づいて説明
する。
する。
自動扉１については、第４図及び第５図で示す
ように、モータ２の回転により１枚の扉３を左右
方向に移動させて開閉する片引開閉方式の自動扉
を用いて説明する。モータ２は、正逆転自在なコ
ンデンサモータであつてフイードバツクチヨツパ
制御を行うことにより、正転及び逆転で自在に回
転速度を変えて扉３を駆動し、広い範囲で扉の速
度制御を行うことができる。また、このモータ２
にタコジエネレータ４を連結し、このタコジエネ
レータ４は、モータ２の回転速度に応じた周波数
の信号を出力する。この自動扉１の制御装置は、
前記タコジエネレータ４の出力周波数をＡ―Ｄ変
換してそのパルス数を計数し、扉３の移動方向に
よつて設定基準位置からそのパルス数を積算し続
けることにより、扉３の位置を設定基準位置から
の離隔距離として検知し扉３の開閉制御を行な
う。この自動扉１の扉３の通常の開閉動作を説明
すると、扉３が開く場合は、第３図に示すよう
に、扉３の開方向の停止位置Ｅから閉方向側へ一
定距離の位置に制動位置Ｂを設け、扉３が戸当り
５に接する閉方向の停止位置Ａから移動を始める
と、前記制動位置Ｂまでは高速度の通常開閉速度
で駆動するように速度制御を行う。前述のとおり
制御装置はタコジエネレータ４により扉３の位置
を検知しているので、扉３が制動位置Ｂを通過し
たことを検出すると直ちに制動を加え、タコジエ
ネレータ４からの出力が零すなわち扉３の速度が
零になつたことを検出すると制動を解除すると共
に扉３が低速度の所定の緩衝速度で移動するよう
に速度制御を行い、扉３がストツパ６に接する開
方向の停止位置Ｅに達したことを制御装置が検出
すると駆動を停止して扉が開き終える。扉３が閉
じる場合は、第４図に示すように、扉３の閉方向
の停止位置Ｅから開方向側へ一定距離の位置に制
動位置Ｂを設け、扉３はストツパ６に接する開方
向の停止位置Ａから移動を始め扉３の開動作時と
同様、前記制動位置Ｂに達するまでは、高速度の
通常開閉速度で移動し、制動位置Ｂを通過すると
直ちに制動を加えて一旦停止させ、その後低速度
の所定の緩衝速度で移動し戸当り５に接する閉方
向の停止位置Ｅで閉じ終える。
ように、モータ２の回転により１枚の扉３を左右
方向に移動させて開閉する片引開閉方式の自動扉
を用いて説明する。モータ２は、正逆転自在なコ
ンデンサモータであつてフイードバツクチヨツパ
制御を行うことにより、正転及び逆転で自在に回
転速度を変えて扉３を駆動し、広い範囲で扉の速
度制御を行うことができる。また、このモータ２
にタコジエネレータ４を連結し、このタコジエネ
レータ４は、モータ２の回転速度に応じた周波数
の信号を出力する。この自動扉１の制御装置は、
前記タコジエネレータ４の出力周波数をＡ―Ｄ変
換してそのパルス数を計数し、扉３の移動方向に
よつて設定基準位置からそのパルス数を積算し続
けることにより、扉３の位置を設定基準位置から
の離隔距離として検知し扉３の開閉制御を行な
う。この自動扉１の扉３の通常の開閉動作を説明
すると、扉３が開く場合は、第３図に示すよう
に、扉３の開方向の停止位置Ｅから閉方向側へ一
定距離の位置に制動位置Ｂを設け、扉３が戸当り
５に接する閉方向の停止位置Ａから移動を始める
と、前記制動位置Ｂまでは高速度の通常開閉速度
で駆動するように速度制御を行う。前述のとおり
制御装置はタコジエネレータ４により扉３の位置
を検知しているので、扉３が制動位置Ｂを通過し
たことを検出すると直ちに制動を加え、タコジエ
ネレータ４からの出力が零すなわち扉３の速度が
零になつたことを検出すると制動を解除すると共
に扉３が低速度の所定の緩衝速度で移動するよう
に速度制御を行い、扉３がストツパ６に接する開
方向の停止位置Ｅに達したことを制御装置が検出
すると駆動を停止して扉が開き終える。扉３が閉
じる場合は、第４図に示すように、扉３の閉方向
の停止位置Ｅから開方向側へ一定距離の位置に制
動位置Ｂを設け、扉３はストツパ６に接する開方
向の停止位置Ａから移動を始め扉３の開動作時と
同様、前記制動位置Ｂに達するまでは、高速度の
通常開閉速度で移動し、制動位置Ｂを通過すると
直ちに制動を加えて一旦停止させ、その後低速度
の所定の緩衝速度で移動し戸当り５に接する閉方
向の停止位置Ｅで閉じ終える。
そして、上述の自動扉１の扉３が制動位置を通
過してから停止位置に達するまでの停止緩衝制御
は、扉３がこの制動位置を通過する際の通過速度
をタコジエネレータ４により検出し、その通過速
度に基づいて制動保留距離を設定する。制動保留
距離は、制動位置を通過してから制動を加え始め
るまでに扉３が移動する距離であり、通過速度に
演算処理を施すことにより求める。この演算処理
は、第５図に示すように、扉３が制動位置Ｂから
十分離れた位置A1から移動を始めて制動位置Ｂ
を通過するときの通過速度Vm1が通常開閉速度
Vfに達しているような場合には、制動保留距離
x1が零となるように演算処理し、通常の扉３の開
閉動作の場合と同様に扉３が制動位置Ｂを通過す
ると直ちに制動が加えられる。そして、扉３が制
動位置Ｂに近い位置A2やA3から移動を始めた場
合には、制動位置Ｂを通過するときの通過速度
Vm2，Vm3が通常開閉速度Vfに達していないの
で、この通過速度Vm2，Vm3が低い程制動保留
距離x2，x3が長くなるように演算処理を行なう。
つまり、第５図に示すように、通過速度Vm2，
Vm3が低い程制動を加え始める位置C2，C3まで
の制動保留距離x2，x3が長くなるので、このよう
に遅れて制動を加え始めた場合であつても、通常
の扉３の開閉動作の場合の扉３の位置と減速され
た速度Ｖの関係を表わす制動特性に従つて扉３が
減速される結果、扉３の速度Ｖが零になる位置Ｄ
はいずれの場合も同じ位置となり、以後扉３が所
定の緩衝速度Vsで駆動され停止位置Ｅで停止す
るまで扉３は同じ条件で移動し得ることになる。
扉３がこのように通常の開閉動作の場合の制動特
性に従つて減速されるために、通過速度Vmと制
動保留距離ｘは以下のような関係で演算処理がな
される。まず、扉３が制動位置Ｂを通過しそのと
きの通過速度Vmを検出すると、通常の扉３の開
閉動作の場合のように扉３が通常開閉速度Vfで
制動位置Ｂに達し直ちに制動を加えた場合に、こ
の検出した通過速度Vmまで扉３の速度Ｖが減速
する間に、扉３が制動位置Ｂから慣性によつて進
むと予測される距離ｙをこの場合の制動特性から
求める。なおこの制動特性が扉３を制動位置Ｂか
ら直ちに直線的に減速する場合には、扉３が移動
すると予測される距離ｙをそのまま制動保留距離
ｘとすることができるが、一般にはこの制動特性
は制動開始の指令を受けてから所定の制動力が有
効に働くまでの間は曲線を描くので、扉３が移動
すると予測される距離ｙに制動特性に基づく修正
を加え制動保留距離ｘを求める。実施例の場合に
は、第６図に示すように、扉３が制動位置Ｂから
徐々に制動が加わり少し遅れて以後は直線的に減
速する制動特性となつているので、この遅れを修
正距離ｚとして定め、扉３が進むと予測される距
離ｙからこの修正距離ｚを減ずることにより制動
保留距離ｘを求める。このようにして制動保留距
離ｘが設定されると、扉３が制動位置Ｂを通過し
て後この制動保留距離ｘを移動する間は扉３をそ
のときの通過速度Vmで駆動し、扉３が制動保留
距離ｘを移動し終えてから制動を加え始めるよう
にモータ２の速度制御を行う。
過してから停止位置に達するまでの停止緩衝制御
は、扉３がこの制動位置を通過する際の通過速度
をタコジエネレータ４により検出し、その通過速
度に基づいて制動保留距離を設定する。制動保留
距離は、制動位置を通過してから制動を加え始め
るまでに扉３が移動する距離であり、通過速度に
演算処理を施すことにより求める。この演算処理
は、第５図に示すように、扉３が制動位置Ｂから
十分離れた位置A1から移動を始めて制動位置Ｂ
を通過するときの通過速度Vm1が通常開閉速度
Vfに達しているような場合には、制動保留距離
x1が零となるように演算処理し、通常の扉３の開
閉動作の場合と同様に扉３が制動位置Ｂを通過す
ると直ちに制動が加えられる。そして、扉３が制
動位置Ｂに近い位置A2やA3から移動を始めた場
合には、制動位置Ｂを通過するときの通過速度
Vm2，Vm3が通常開閉速度Vfに達していないの
で、この通過速度Vm2，Vm3が低い程制動保留
距離x2，x3が長くなるように演算処理を行なう。
つまり、第５図に示すように、通過速度Vm2，
Vm3が低い程制動を加え始める位置C2，C3まで
の制動保留距離x2，x3が長くなるので、このよう
に遅れて制動を加え始めた場合であつても、通常
の扉３の開閉動作の場合の扉３の位置と減速され
た速度Ｖの関係を表わす制動特性に従つて扉３が
減速される結果、扉３の速度Ｖが零になる位置Ｄ
はいずれの場合も同じ位置となり、以後扉３が所
定の緩衝速度Vsで駆動され停止位置Ｅで停止す
るまで扉３は同じ条件で移動し得ることになる。
扉３がこのように通常の開閉動作の場合の制動特
性に従つて減速されるために、通過速度Vmと制
動保留距離ｘは以下のような関係で演算処理がな
される。まず、扉３が制動位置Ｂを通過しそのと
きの通過速度Vmを検出すると、通常の扉３の開
閉動作の場合のように扉３が通常開閉速度Vfで
制動位置Ｂに達し直ちに制動を加えた場合に、こ
の検出した通過速度Vmまで扉３の速度Ｖが減速
する間に、扉３が制動位置Ｂから慣性によつて進
むと予測される距離ｙをこの場合の制動特性から
求める。なおこの制動特性が扉３を制動位置Ｂか
ら直ちに直線的に減速する場合には、扉３が移動
すると予測される距離ｙをそのまま制動保留距離
ｘとすることができるが、一般にはこの制動特性
は制動開始の指令を受けてから所定の制動力が有
効に働くまでの間は曲線を描くので、扉３が移動
すると予測される距離ｙに制動特性に基づく修正
を加え制動保留距離ｘを求める。実施例の場合に
は、第６図に示すように、扉３が制動位置Ｂから
徐々に制動が加わり少し遅れて以後は直線的に減
速する制動特性となつているので、この遅れを修
正距離ｚとして定め、扉３が進むと予測される距
離ｙからこの修正距離ｚを減ずることにより制動
保留距離ｘを求める。このようにして制動保留距
離ｘが設定されると、扉３が制動位置Ｂを通過し
て後この制動保留距離ｘを移動する間は扉３をそ
のときの通過速度Vmで駆動し、扉３が制動保留
距離ｘを移動し終えてから制動を加え始めるよう
にモータ２の速度制御を行う。
以上説明したようにこの発明は、扉３が開閉行
程の途中における停止状態から移動を始めた場合
であつても、通常の扉３の開閉動作の場合の制動
特性に従つて扉３が減速され扉３の速度Ｖが零に
なる位置Ｄも常に同じ位置となるので、確実でス
ムーズな扉３の停止緩衝制御を行うことができ
る。また、扉３の速度Ｖが零になる位置Ｄから扉
３を緩衝速度Vsで駆動する際に、扉３が停止位
置Ｅに達しても扉３の速度Ｖが十分に緩衝速度
Vsまで上昇しないような自動扉１の場合には、
扉３の速度Ｖが零となる位置Ｄが変わると、停止
位置Ｅに達したときの扉３の速度Ｖも変わるので
扉３の慣性力が変わり、停止位置Ｅにストツパ６
を設けていないときは停止位置Ｅに扉３を停止さ
せるための制動距離も変わる結果、扉３の停止す
る位置がずれる場合も生ずる。このため、実施例
のように扉３の位置を扉３の移動距離の積算によ
つて把握し、ストツパ６を用いずに扉３が停止位
置Ｅに達したことを検出することにより扉３を停
止させその扉３の停止した位置から更に次の扉３
の移動距離の積算を行うような扉３の開閉制御を
行う自動扉１では、扉３の速度Ｖが零となる位置
Ｄが変わり扉３の停止する位置がずれると以後の
制御装置の把握する扉３の位置が全てずれること
になるが、この発明は扉３の速度Ｖが零となる位
置Ｄは常に同じ位置になるのでこのように扉３の
位置がずれるおそれもなくなる。
程の途中における停止状態から移動を始めた場合
であつても、通常の扉３の開閉動作の場合の制動
特性に従つて扉３が減速され扉３の速度Ｖが零に
なる位置Ｄも常に同じ位置となるので、確実でス
ムーズな扉３の停止緩衝制御を行うことができ
る。また、扉３の速度Ｖが零になる位置Ｄから扉
３を緩衝速度Vsで駆動する際に、扉３が停止位
置Ｅに達しても扉３の速度Ｖが十分に緩衝速度
Vsまで上昇しないような自動扉１の場合には、
扉３の速度Ｖが零となる位置Ｄが変わると、停止
位置Ｅに達したときの扉３の速度Ｖも変わるので
扉３の慣性力が変わり、停止位置Ｅにストツパ６
を設けていないときは停止位置Ｅに扉３を停止さ
せるための制動距離も変わる結果、扉３の停止す
る位置がずれる場合も生ずる。このため、実施例
のように扉３の位置を扉３の移動距離の積算によ
つて把握し、ストツパ６を用いずに扉３が停止位
置Ｅに達したことを検出することにより扉３を停
止させその扉３の停止した位置から更に次の扉３
の移動距離の積算を行うような扉３の開閉制御を
行う自動扉１では、扉３の速度Ｖが零となる位置
Ｄが変わり扉３の停止する位置がずれると以後の
制御装置の把握する扉３の位置が全てずれること
になるが、この発明は扉３の速度Ｖが零となる位
置Ｄは常に同じ位置になるのでこのように扉３の
位置がずれるおそれもなくなる。
尚、扉３が制動位置Ｂを通過するときの通過速
度Vmが緩衝速度Vsよりも遅い場合は、上記のよ
うに扉３が停止する位置がずれるおそれがあると
きを除き、扉３をこの遅い通過速度Vmで駆動し
てもあまり意味がないので、制動位置Ｂから直ぐ
に緩衝速度Vsで駆動するように制御を行うこと
も可能である。
度Vmが緩衝速度Vsよりも遅い場合は、上記のよ
うに扉３が停止する位置がずれるおそれがあると
きを除き、扉３をこの遅い通過速度Vmで駆動し
てもあまり意味がないので、制動位置Ｂから直ぐ
に緩衝速度Vsで駆動するように制御を行うこと
も可能である。
また、扉３の速度Ｖが零となつたことの検出
は、必ずしも扉３が完全に停止する必要はないの
で、十分速度を落し扉３の速度Ｖが緩衝速度Vs
より下がつたことを検出するようにしてもよい。
は、必ずしも扉３が完全に停止する必要はないの
で、十分速度を落し扉３の速度Ｖが緩衝速度Vs
より下がつたことを検出するようにしてもよい。
また、必ずしも実施例の自動扉１のように制御
装置が扉３の位置を常に検知しておく必要はな
く、扉３が制動位置Ｂを通過したことは扉３の開
閉行程上に設けたマイクロスイツチ等で検出し、
扉３が制動保留距離ｘを移動し終えたことは、こ
の制動保留距離ｘをそのときの通過速度Vmで除
して扉３が制動保留距離ｘを移動し終えるまでに
要する時間に換算し扉３が制動位置Ｂを通過した
ときからこの時間を計時することにより検出する
ようにしてもよい。
装置が扉３の位置を常に検知しておく必要はな
く、扉３が制動位置Ｂを通過したことは扉３の開
閉行程上に設けたマイクロスイツチ等で検出し、
扉３が制動保留距離ｘを移動し終えたことは、こ
の制動保留距離ｘをそのときの通過速度Vmで除
して扉３が制動保留距離ｘを移動し終えるまでに
要する時間に換算し扉３が制動位置Ｂを通過した
ときからこの時間を計時することにより検出する
ようにしてもよい。
自動扉１については、実施例のような片引開閉
方式に限るものではなく、また、電動式のモータ
２による駆動装置に限るものでもなく、扉３の停
止緩衝制御の際に、扉３の速度Ｖを検出し速度制
御を行うことができ、扉３が制動位置Ｂを通過し
たことと制動保留距離ｘを移動し終えたことを検
出し得るものであればどのような自動扉を用いて
もよい。
方式に限るものではなく、また、電動式のモータ
２による駆動装置に限るものでもなく、扉３の停
止緩衝制御の際に、扉３の速度Ｖを検出し速度制
御を行うことができ、扉３が制動位置Ｂを通過し
たことと制動保留距離ｘを移動し終えたことを検
出し得るものであればどのような自動扉を用いて
もよい。
尚、この発明は制御装置にマイクロコンピユー
タを用いて実施することができ、この場合は自動
扉１の開閉制御を駆動装置の速度制御も含めて全
てマイクロコンピユータにより行うこともでき
る。
タを用いて実施することができ、この場合は自動
扉１の開閉制御を駆動装置の速度制御も含めて全
てマイクロコンピユータにより行うこともでき
る。
第１図及び第２図はそれぞれ従来の自動扉の扉
の停止緩衝制御を説明するための扉の位置と扉の
速度の関係を表わす図表、第３図及び第４図はそ
れぞれこの発明の実施に用いる自動扉の扉の開閉
動作を説明するための正面図、第５図はこの発明
の扉の停止緩衝制御を説明するための扉の位置と
扉の速度の関係を表わす図表、第６図は同じく扉
の通過速度と制動保留距離の関係を表わす図表を
示す。 １…自動扉、２…モータ、３…扉、Vf…通常
開閉速度、Vm…通過速度、Vs…緩衝速度、Ｂ…
制動位置、Ｄ…扉の速度が零となる位置、Ｅ…停
止位置、ｘ…制動保留距離、ｙ…扉が進むと予測
される距離、ｚ…修正距離。
の停止緩衝制御を説明するための扉の位置と扉の
速度の関係を表わす図表、第３図及び第４図はそ
れぞれこの発明の実施に用いる自動扉の扉の開閉
動作を説明するための正面図、第５図はこの発明
の扉の停止緩衝制御を説明するための扉の位置と
扉の速度の関係を表わす図表、第６図は同じく扉
の通過速度と制動保留距離の関係を表わす図表を
示す。 １…自動扉、２…モータ、３…扉、Vf…通常
開閉速度、Vm…通過速度、Vs…緩衝速度、Ｂ…
制動位置、Ｄ…扉の速度が零となる位置、Ｅ…停
止位置、ｘ…制動保留距離、ｙ…扉が進むと予測
される距離、ｚ…修正距離。
Claims (1)
- １ 扉が閉じ終りと開き終りで停止する際に、各
停止位置の手前にそれぞれ閉および開の制動位置
を設け、扉がこの閉および開の制動位置を通過す
ると一旦扉に制動を加え十分速度が落ちたことを
検出した後、再び扉を低速度の緩衝速度で駆動し
て停止位置に達するように扉の停止緩衝制御を行
う自動扉において、制動位置を通過するときの扉
の通過速度に基づいて、扉が通常開閉速度で制動
位置に達し直ちに制動を加えた場合にこの通過速
度まで減速する間に扉が上記制動位置から慣性に
よつて移動すると予測される距離を求め、この距
離に制動特性に基づく修正を加え、これを扉に制
動を加え始めるまでの制動保留距離として設定
し、扉が制動位置を通過すると、その後この制動
保留距離を移動する間は扉をこの通過速度で駆動
し、扉が制動保留距離を移動し終えると直ちに制
動を加え始めるように扉の駆動装置を制御するこ
とを特徴とする自動扉の開閉制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56178717A JPS5880082A (ja) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | 自動扉の開閉制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56178717A JPS5880082A (ja) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | 自動扉の開閉制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5880082A JPS5880082A (ja) | 1983-05-14 |
| JPS64555B2 true JPS64555B2 (ja) | 1989-01-06 |
Family
ID=16053325
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56178717A Granted JPS5880082A (ja) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | 自動扉の開閉制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5880082A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02231342A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-13 | Fuji Xerox Co Ltd | 用紙搬送装置 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS603380A (ja) * | 1983-06-20 | 1985-01-09 | ワイケイケイ株式会社 | 自動開閉扉の制御装置 |
| JPS6250583A (ja) * | 1985-07-12 | 1987-03-05 | 株式会社ナブコ | 自動扉の制動方法およびその装置 |
| JP4215714B2 (ja) | 2004-12-28 | 2009-01-28 | 三井金属鉱業株式会社 | ドア開閉装置 |
| JP7377666B2 (ja) * | 2019-10-03 | 2023-11-10 | 株式会社ユーシン | 車両開閉体の開閉制御装置 |
-
1981
- 1981-11-06 JP JP56178717A patent/JPS5880082A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02231342A (ja) * | 1989-03-03 | 1990-09-13 | Fuji Xerox Co Ltd | 用紙搬送装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5880082A (ja) | 1983-05-14 |
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