JPH0378504B2 - - Google Patents
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- JPH0378504B2 JPH0378504B2 JP61215695A JP21569586A JPH0378504B2 JP H0378504 B2 JPH0378504 B2 JP H0378504B2 JP 61215695 A JP61215695 A JP 61215695A JP 21569586 A JP21569586 A JP 21569586A JP H0378504 B2 JPH0378504 B2 JP H0378504B2
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- Japan
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- gear
- planetary gears
- sun gear
- rotation
- carrier
- Prior art date
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/2863—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/08—General details of gearing of gearings with members having orbital motion
- F16H57/082—Planet carriers
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/12—Arrangements for adjusting or for taking-up backlash not provided for elsewhere
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H57/00—General details of gearing
- F16H57/02—Gearboxes; Mounting gearing therein
- F16H57/021—Shaft support structures, e.g. partition walls, bearing eyes, casing walls or covers with bearings
- F16H57/022—Adjustment of gear shafts or bearings
- F16H2057/0222—Lateral adjustment
- F16H2057/0224—Lateral adjustment using eccentric bushes
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/1955—Parallel shafts, adjustable gear mesh
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
- Y10T74/19623—Backlash take-up
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
- General Details Of Gearings (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、運転中に回転方向に正逆に切り替え
られる産業ロボツト等の制御機器に使用される変
速装置に関するものである。
られる産業ロボツト等の制御機器に使用される変
速装置に関するものである。
産業ロボツトなどの制御機器では、回転方向が
一方向だけに限られず、随時正逆に切り替えられ
ながら運転される。一方、このような制御機器に
設けた変速装置の歯車には必ずバツクラツシユが
あり、このバツクラツシユのため回転方向が正逆
に切り替えられる度に、バツクラツシユ分だけ回
転量が遅れ、伝達が不正確になるという問題が指
摘されている。
一方向だけに限られず、随時正逆に切り替えられ
ながら運転される。一方、このような制御機器に
設けた変速装置の歯車には必ずバツクラツシユが
あり、このバツクラツシユのため回転方向が正逆
に切り替えられる度に、バツクラツシユ分だけ回
転量が遅れ、伝達が不正確になるという問題が指
摘されている。
従来、このようなバツクラツシユによる伝達の
不正確さを解消するため、歯車に二重に重ねてバ
ツクラツシユ分だけ位相をずらせ、二歯面をバツ
クラツシユ０の状態にして噛合される機構等が提
案されている。しかし、バツクラツシユには工作
上不可避的に誤差が発生するため、このような微
小な誤差を有するバツクラツシユ分だけ位相をず
らせて２枚の歯車を軸に固定することは、工作上
の割出し精度の上から極めて至難なことである。
また、二歯面噛合であるため、これから発生する
宿命的なクサビ作用は避けられず、円滑な運転を
難しくする原因になつている。
不正確さを解消するため、歯車に二重に重ねてバ
ツクラツシユ分だけ位相をずらせ、二歯面をバツ
クラツシユ０の状態にして噛合される機構等が提
案されている。しかし、バツクラツシユには工作
上不可避的に誤差が発生するため、このような微
小な誤差を有するバツクラツシユ分だけ位相をず
らせて２枚の歯車を軸に固定することは、工作上
の割出し精度の上から極めて至難なことである。
また、二歯面噛合であるため、これから発生する
宿命的なクサビ作用は避けられず、円滑な運転を
難しくする原因になつている。
本発明の目的は、工作上の面倒な作業がなく、
かつ円滑な回転を保証しながら、回転方向が正逆
に切り替えられる際のバツクラツシユ相当の回転
遅れを発生しない制御用変速構造を提供すると共
に、該制御用変速構造の初期設定を簡単な操作で
実現可能にする制御用変速装置を提供することに
ある。
かつ円滑な回転を保証しながら、回転方向が正逆
に切り替えられる際のバツクラツシユ相当の回転
遅れを発生しない制御用変速構造を提供すると共
に、該制御用変速構造の初期設定を簡単な操作で
実現可能にする制御用変速装置を提供することに
ある。
上記目的を達成する本発明は、ケーシングに回
転可能に支持された太陽歯車と、ケーシングに静
止固定された内歯車との間に、キヤリヤに支持さ
れた偶数個の遊星歯車を介在噛合させた遊星歯車
機構からなり、前記遊星歯車の支軸にロツドを偏
心状態に一体連結し、このロツドを前記キヤリヤ
に設けた嵌合孔に嵌合させると共に、該嵌合孔に
嵌合孔の反負荷側に連通する切割り状のスリツト
と該スリツトを狭窄する締付けボルトを設け、か
つ隣接する嵌合孔のスリツト同士を互いに対向す
る配置にした構成からなり、該構成において前記
太陽歯車をロツクする一方、前記締付けボルトの
弛緩状態下に、前記ロツドの半数を時計方向へ、
残り半数を反時計方向へ回動操作してそれぞれ半
数の遊星歯車が噛合する太陽歯車と内歯車との歯
車列を正転方向にバツクラツシユ消去の状態に、
残り半数の遊星歯車が噛合する太陽歯車と内歯車
との歯車列を逆転方向にバツクラツシユ消去の状
態にし、この状態で前記締付けボルトの締め付け
により前記スリツトを狭窄させて前記全数のロツ
ドを固定したことを特徴とするものである。
転可能に支持された太陽歯車と、ケーシングに静
止固定された内歯車との間に、キヤリヤに支持さ
れた偶数個の遊星歯車を介在噛合させた遊星歯車
機構からなり、前記遊星歯車の支軸にロツドを偏
心状態に一体連結し、このロツドを前記キヤリヤ
に設けた嵌合孔に嵌合させると共に、該嵌合孔に
嵌合孔の反負荷側に連通する切割り状のスリツト
と該スリツトを狭窄する締付けボルトを設け、か
つ隣接する嵌合孔のスリツト同士を互いに対向す
る配置にした構成からなり、該構成において前記
太陽歯車をロツクする一方、前記締付けボルトの
弛緩状態下に、前記ロツドの半数を時計方向へ、
残り半数を反時計方向へ回動操作してそれぞれ半
数の遊星歯車が噛合する太陽歯車と内歯車との歯
車列を正転方向にバツクラツシユ消去の状態に、
残り半数の遊星歯車が噛合する太陽歯車と内歯車
との歯車列を逆転方向にバツクラツシユ消去の状
態にし、この状態で前記締付けボルトの締め付け
により前記スリツトを狭窄させて前記全数のロツ
ドを固定したことを特徴とするものである。
第１〜３図は、４個の偶数の遊星歯車を持つ遊
星歯車機構を利用して、本発明の制御用変速装置
を構成した一例を示すものである。
星歯車機構を利用して、本発明の制御用変速装置
を構成した一例を示すものである。
これらの図において、１は高速軸、２は低速
軸、３はケーシングである。この実施例では、ケ
ーシング３は高速軸側のブラケツト３ａと低速軸
側のブラケツト３ｂの間に内歯車７を挟むように
構成されている。高速軸１は、ブラケツト３ａの
軸受部４に回転自在に支持され、その内端に太陽
歯車５を固定している。一方、低速軸２はブラケ
ツト３ｂの他方の軸受部６に回転自在に支持され
ている。太陽歯車５と内歯車７との間には、等間
隔に配分された偶数個（この実施例では４個）の
遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが噛合してい
る。この実施例では太陽歯車５，内歯車７、遊星
歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、いずれも平歯車
からなつている。
軸、３はケーシングである。この実施例では、ケ
ーシング３は高速軸側のブラケツト３ａと低速軸
側のブラケツト３ｂの間に内歯車７を挟むように
構成されている。高速軸１は、ブラケツト３ａの
軸受部４に回転自在に支持され、その内端に太陽
歯車５を固定している。一方、低速軸２はブラケ
ツト３ｂの他方の軸受部６に回転自在に支持され
ている。太陽歯車５と内歯車７との間には、等間
隔に配分された偶数個（この実施例では４個）の
遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄが噛合してい
る。この実施例では太陽歯車５，内歯車７、遊星
歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、いずれも平歯車
からなつている。
上記遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、それ
ぞれ支軸９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄに対し遊動中介
輪１３，…，１３を介して支持されており、また
遊動中介輪１３，…，１３は支軸９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄ上にベアリングを介して回動自在に支持
されている。この遊動中介輪１３，…，１３と遊
星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄとの間には油膜形
成可能な遊隙１４が形成されている。図では、上
記遊隙１４が後述する効果の説明上、誇張して大
きく図示されているが、実際には油膜の発生に適
当な極めて僅少な隙間である。
ぞれ支軸９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄに対し遊動中介
輪１３，…，１３を介して支持されており、また
遊動中介輪１３，…，１３は支軸９ａ，９ｂ，９
ｃ，９ｄ上にベアリングを介して回動自在に支持
されている。この遊動中介輪１３，…，１３と遊
星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄとの間には油膜形
成可能な遊隙１４が形成されている。図では、上
記遊隙１４が後述する効果の説明上、誇張して大
きく図示されているが、実際には油膜の発生に適
当な極めて僅少な隙間である。
上記支軸９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄには、第４図
に示すように端部にネジ１１が設けられ、このネ
ジ１１に螺合させたナツト１２によつて遊星歯車
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの飛び出しを防止するよ
うにしている。また、他方の端部には距離ｅだけ
偏心させてロツド１０，…，１０が一体に連結さ
れており、このロツド１０，…，１０がキヤリヤ
１６に設けた嵌合孔１７，…，１７に挿入支持さ
れている。嵌合孔１７には、ロツド１０側からか
かる負荷の反対側に切割り状のスリツト１８，
…，１８が設けられ、さらにこれを横切るように
締付けボルト２０，…，２０が設けられている。
このボルト２０を弛めた状態では、ロツド１０は
嵌合孔１７内で回動自在であるが、このボルト２
０を締め付けるとスリツト１８が狭窄され、それ
によつて嵌合孔１７内のロツド１０が締め付け固
定されるようになつている。
に示すように端部にネジ１１が設けられ、このネ
ジ１１に螺合させたナツト１２によつて遊星歯車
８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの飛び出しを防止するよ
うにしている。また、他方の端部には距離ｅだけ
偏心させてロツド１０，…，１０が一体に連結さ
れており、このロツド１０，…，１０がキヤリヤ
１６に設けた嵌合孔１７，…，１７に挿入支持さ
れている。嵌合孔１７には、ロツド１０側からか
かる負荷の反対側に切割り状のスリツト１８，
…，１８が設けられ、さらにこれを横切るように
締付けボルト２０，…，２０が設けられている。
このボルト２０を弛めた状態では、ロツド１０は
嵌合孔１７内で回動自在であるが、このボルト２
０を締め付けるとスリツト１８が狭窄され、それ
によつて嵌合孔１７内のロツド１０が締め付け固
定されるようになつている。
上記スリツト１８が延長する方向は、後述する
ように隣接する嵌合孔１７，１７に互いに反対方
向の負荷がかかる関係になつているため、互いに
反対の方向になつている。さらに両スリツト１
８，１８が会合する部分には、キヤリヤ１６の外
側に延びるスリツト１９が設けられている。
ように隣接する嵌合孔１７，１７に互いに反対方
向の負荷がかかる関係になつているため、互いに
反対の方向になつている。さらに両スリツト１
８，１８が会合する部分には、キヤリヤ１６の外
側に延びるスリツト１９が設けられている。
このスリツト１９は、ボルト２０による締め付
け時の狭窄量を大きくし、それによつて締付け力
が大きくするため、設けることが望ましいが、そ
れほど大きな締付け力を必要としない小負荷の動
力伝達系には必ずしも設けなくてもよい。また、
スリツト１９を設けない場合には、締付けボルト
２０の両嵌合孔１７，１７のスリツト１８，１８
に対して共通の１本だけにするようにしてもよ
い。
け時の狭窄量を大きくし、それによつて締付け力
が大きくするため、設けることが望ましいが、そ
れほど大きな締付け力を必要としない小負荷の動
力伝達系には必ずしも設けなくてもよい。また、
スリツト１９を設けない場合には、締付けボルト
２０の両嵌合孔１７，１７のスリツト１８，１８
に対して共通の１本だけにするようにしてもよ
い。
さて、上述した遊星歯車機構の構成において、
上記偏心ロツド１０を付設した支軸９ａ，９ｂ，
９ｃ，９ｄを移動調整操作することにより、次の
ように歯車のバツクラツシユを消去した状態にセ
ツトすることができる。
上記偏心ロツド１０を付設した支軸９ａ，９ｂ，
９ｃ，９ｄを移動調整操作することにより、次の
ように歯車のバツクラツシユを消去した状態にセ
ツトすることができる。
すなわち、予め太陽歯車５、内歯車７、遊星歯
車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを組立てるとともに、
ボルト２０を弛めた状態にしておき、またケーシ
ング３は高速軸側のブラケツト３ａだけを取り外
した状態にしておく。この状態から高速軸１およ
び低速軸２を非回転状態にロツクして、太陽歯車
５とキヤリヤ１６とを非回転状態にする。次いで
第２図に示すように互いに対角関係にある２本の
支軸９ａ，９ｂを、ロツド１０を支点にして矢印
Ｆ方向へ行き止まるまで回転させ、同じく対角関
係にある残り２本の支軸９ｃ，９ｄをロツド１０
を支点にして、上記矢印Ｆ方向とは反対の矢印Ｇ
方向へ行き止まるまで回転させる。
車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄを組立てるとともに、
ボルト２０を弛めた状態にしておき、またケーシ
ング３は高速軸側のブラケツト３ａだけを取り外
した状態にしておく。この状態から高速軸１およ
び低速軸２を非回転状態にロツクして、太陽歯車
５とキヤリヤ１６とを非回転状態にする。次いで
第２図に示すように互いに対角関係にある２本の
支軸９ａ，９ｂを、ロツド１０を支点にして矢印
Ｆ方向へ行き止まるまで回転させ、同じく対角関
係にある残り２本の支軸９ｃ，９ｄをロツド１０
を支点にして、上記矢印Ｆ方向とは反対の矢印Ｇ
方向へ行き止まるまで回転させる。
このような支軸９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄの回転
操作により、遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ
も、それぞれロツド１０，…，１０を中心として
回転するが、その回転量はバツクラツシユが消去
されるまでの僅かなものであるため、太陽歯車５
の軸心を中心とする円周方向にほヾ沿う回転とし
て見倣すことができる。そのため上記遊星歯車８
ａ，８ｂと８ｃ，８ｄとは、それぞれ前者８ａ，
８ｂがＦ方向へ、また後者８ｃ，８ｄがＧ方向へ
回転することにより、太陽歯車５の歯面への接触
と内歯車７の歯面への接触とが、第２図に示す状
態になつたとき、すなわちバツクラツシユが消去
したところで停止する。
操作により、遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ
も、それぞれロツド１０，…，１０を中心として
回転するが、その回転量はバツクラツシユが消去
されるまでの僅かなものであるため、太陽歯車５
の軸心を中心とする円周方向にほヾ沿う回転とし
て見倣すことができる。そのため上記遊星歯車８
ａ，８ｂと８ｃ，８ｄとは、それぞれ前者８ａ，
８ｂがＦ方向へ、また後者８ｃ，８ｄがＧ方向へ
回転することにより、太陽歯車５の歯面への接触
と内歯車７の歯面への接触とが、第２図に示す状
態になつたとき、すなわちバツクラツシユが消去
したところで停止する。
このように回転が停止したとき、Ｆ方向に回転
させた遊星歯車８ａ，８ｂによる歯車列、すなわ
ち遊星歯車８ａ，８ｂと太陽歯車５、内歯車７と
の歯車列の歯当たり状態は、太陽歯車５が反時計
方向Ｒに回転する方向に接触状態になつている。
また、他方の遊星歯車８ｃ，８ｄによる歯車列、
すなわち遊星歯車８ｃ，８ｄと太陽歯車５、内歯
車７との歯車列の歯当たり状態は、太陽歯車５が
時計方向Ｃに回転する方向に接触状態になつてい
る。このような歯当たり状態になつたところで、
ブラケツト３ｂに設けた開口２１からスパナ等の
回転操作具を差し込んでボルト２０を締め付け、
スリツト１７の狭窄させる。このスリツト１７の
狭窄によつて、ロツド１０はキヤリヤ１６に対し
て、上述のようにバツクラツシユが消去された状
態にセツトされる。
させた遊星歯車８ａ，８ｂによる歯車列、すなわ
ち遊星歯車８ａ，８ｂと太陽歯車５、内歯車７と
の歯車列の歯当たり状態は、太陽歯車５が反時計
方向Ｒに回転する方向に接触状態になつている。
また、他方の遊星歯車８ｃ，８ｄによる歯車列、
すなわち遊星歯車８ｃ，８ｄと太陽歯車５、内歯
車７との歯車列の歯当たり状態は、太陽歯車５が
時計方向Ｃに回転する方向に接触状態になつてい
る。このような歯当たり状態になつたところで、
ブラケツト３ｂに設けた開口２１からスパナ等の
回転操作具を差し込んでボルト２０を締め付け、
スリツト１７の狭窄させる。このスリツト１７の
狭窄によつて、ロツド１０はキヤリヤ１６に対し
て、上述のようにバツクラツシユが消去された状
態にセツトされる。
次いで、高速軸１および低速軸２のロツクを解
除するとともに、ブラケツト３ａを装着し、また
必要により開口２１の閉塞を行うようにすればよ
い。このように、上記孔凹の遊星歯車機構によれ
ば、バツクラシユの消去操作を容易に実現するこ
とができる。
除するとともに、ブラケツト３ａを装着し、また
必要により開口２１の閉塞を行うようにすればよ
い。このように、上記孔凹の遊星歯車機構によれ
ば、バツクラシユの消去操作を容易に実現するこ
とができる。
さて、上述した第２図に示す歯当たり状態にセ
ツトされた変速装置において、高速軸１が時計方
向Ｃ（正転方向）に回転するときは、動力は遊星
歯車８ｃの歯車列と遊星歯車８ｄの歯車列とを介
して低速軸２に減速伝達されるが、これに対して
他方の遊星歯車８ａの歯車列と遊星歯車８ｂの歯
車列を介しては低速軸２に伝達されない。すなわ
ち、この時計方向Ｃの回転のときの他方の遊星歯
車８ａ，８ｂによる両歯車列の歯当たり状態は、
回転方向に対して隙間ｃを介在させた状態であつ
て動力は伝達されず、反対側の歯面を単に接触さ
せたまま追従回転するだけである。
ツトされた変速装置において、高速軸１が時計方
向Ｃ（正転方向）に回転するときは、動力は遊星
歯車８ｃの歯車列と遊星歯車８ｄの歯車列とを介
して低速軸２に減速伝達されるが、これに対して
他方の遊星歯車８ａの歯車列と遊星歯車８ｂの歯
車列を介しては低速軸２に伝達されない。すなわ
ち、この時計方向Ｃの回転のときの他方の遊星歯
車８ａ，８ｂによる両歯車列の歯当たり状態は、
回転方向に対して隙間ｃを介在させた状態であつ
て動力は伝達されず、反対側の歯面を単に接触さ
せたまま追従回転するだけである。
これに対し高速軸１が反時計方向Ｒ（逆転方向）
のときは、上記正転時とは反対に、動力は他方の
遊星歯車８ａの歯車列と遊星歯車８ｂの歯車列を
介して低速軸２に減速伝達され、遊星歯車８ｃ，
８ｄによる歯車列を介しては低速軸２に伝達され
ない。すなわち、この逆転Ｒのときの遊星歯車８
ｃの歯車列と遊星歯車８ｄの歯車列との歯当たり
状態は、回転方向に対して隙間c′を介在させた状
態であつて、反対側の歯面を単に接触させたまま
追従回転するだけになる。
のときは、上記正転時とは反対に、動力は他方の
遊星歯車８ａの歯車列と遊星歯車８ｂの歯車列を
介して低速軸２に減速伝達され、遊星歯車８ｃ，
８ｄによる歯車列を介しては低速軸２に伝達され
ない。すなわち、この逆転Ｒのときの遊星歯車８
ｃの歯車列と遊星歯車８ｄの歯車列との歯当たり
状態は、回転方向に対して隙間c′を介在させた状
態であつて、反対側の歯面を単に接触させたまま
追従回転するだけになる。
このように動力を伝達しない側の歯車列が接触
状態を維持したまま追従回転するため、正転方向
Ｃから逆転方向Ｒへ、また逆転方向Ｒから正転方
向Ｃへ切り替わるとき、その切り替わりの瞬間
に、上記接触状態で追従していた歯車列側が直ち
に動力伝達作用を行い、事実上バツクラシユ０の
状態で回転方向の切り替えを行うことになる。こ
のため、バツクラシユ分だけ回転の遅れを発生す
ることなく、正確な伝達を行うことができる。
状態を維持したまま追従回転するため、正転方向
Ｃから逆転方向Ｒへ、また逆転方向Ｒから正転方
向Ｃへ切り替わるとき、その切り替わりの瞬間
に、上記接触状態で追従していた歯車列側が直ち
に動力伝達作用を行い、事実上バツクラシユ０の
状態で回転方向の切り替えを行うことになる。こ
のため、バツクラシユ分だけ回転の遅れを発生す
ることなく、正確な伝達を行うことができる。
また、上述した機構による動力の伝達は二歯面
噛合ではなく、反回転側にはバツクラツシユを有
して回転するため円滑な回転を可能にする。しか
も、ロツドを固定する嵌合孔１７のスリツト１９
の方向を、隣接するもの同士を互いに対向する関
係にしたため、動力を伝達する歯車列と単に追従
回転するだけの歯車列とが、太陽歯車と内歯車と
の間において円周方向に交互に配列される関係に
なつている。したがつて、正逆いずれの方向の回
転においても、太陽歯車５の周囲に動力が均等に
配分される結果となり、この点からも円滑な回転
が可能になる。
噛合ではなく、反回転側にはバツクラツシユを有
して回転するため円滑な回転を可能にする。しか
も、ロツドを固定する嵌合孔１７のスリツト１９
の方向を、隣接するもの同士を互いに対向する関
係にしたため、動力を伝達する歯車列と単に追従
回転するだけの歯車列とが、太陽歯車と内歯車と
の間において円周方向に交互に配列される関係に
なつている。したがつて、正逆いずれの方向の回
転においても、太陽歯車５の周囲に動力が均等に
配分される結果となり、この点からも円滑な回転
が可能になる。
また、嵌合孔１７に対して上記スリツト１９を
反負荷側に配置しているため、運転中にスリツト
１９がロツド１０からの負荷によつて緩みを生ず
ることがない。したがつて、上述の回転遅れを発
生しない運転を長期間保証することができる。
反負荷側に配置しているため、運転中にスリツト
１９がロツド１０からの負荷によつて緩みを生ず
ることがない。したがつて、上述の回転遅れを発
生しない運転を長期間保証することができる。
また、上述した変速装置では、遊星歯車８ａ，
８ｂ，８ｃ，８ｄが、それぞれ油膜を発生させる
遊隙１４を介して遊動中介輪１３に回転自在に支
持されているため、この遊隙１４に油膜による偏
心角の変動と、太陽歯車５のラジアル方向に対し
て変動が許容されることによつて歯車工作上の各
種の誤差を吸収し、複数の歯車列に対して動力を
等配するため、極めて円滑な運転を可能にする。
８ｂ，８ｃ，８ｄが、それぞれ油膜を発生させる
遊隙１４を介して遊動中介輪１３に回転自在に支
持されているため、この遊隙１４に油膜による偏
心角の変動と、太陽歯車５のラジアル方向に対し
て変動が許容されることによつて歯車工作上の各
種の誤差を吸収し、複数の歯車列に対して動力を
等配するため、極めて円滑な運転を可能にする。
なお、上述した実施例では減速装置の場合を例
示したが、上記低速軸を入力軸にして高速軸側に
出力するようにすれば、減速装置としての適用が
可能になる。
示したが、上記低速軸を入力軸にして高速軸側に
出力するようにすれば、減速装置としての適用が
可能になる。
上述したように本発明の制御用変速装置による
と、遊星歯車機構における半数の遊星歯車による
歯車列を動力伝達側とするとき、残り半数の遊星
歯車による歯車列を単に歯面を接触状態にして追
従させだけにすることができるため、それによつ
て回転方向に正逆を切り替えるときには、歯車の
噛合関係をバツクラツシユが実質的に０であるの
と等しい状態に直ちに切り替えることができる。
したがつて、回転遅れのない正確な伝達を可能に
し、かつ二歯面噛合ではなく、反回転側にバツク
ラツシユを有して回転するため円滑な回転を可能
にする。
と、遊星歯車機構における半数の遊星歯車による
歯車列を動力伝達側とするとき、残り半数の遊星
歯車による歯車列を単に歯面を接触状態にして追
従させだけにすることができるため、それによつ
て回転方向に正逆を切り替えるときには、歯車の
噛合関係をバツクラツシユが実質的に０であるの
と等しい状態に直ちに切り替えることができる。
したがつて、回転遅れのない正確な伝達を可能に
し、かつ二歯面噛合ではなく、反回転側にバツク
ラツシユを有して回転するため円滑な回転を可能
にする。
また、このような変速機構において、遊星歯車
の支軸に偏心ロツドを設け、そのロツドを、キヤ
リヤに設けた切割り状のスリツト付き嵌合孔に嵌
合することによつて回動と固定とを可能にしたた
め、上記半数ずつの歯車列を正逆回転方向に対し
て交互にバツクラツシユ０にする設定を簡単な操
作で行うことができる。
の支軸に偏心ロツドを設け、そのロツドを、キヤ
リヤに設けた切割り状のスリツト付き嵌合孔に嵌
合することによつて回動と固定とを可能にしたた
め、上記半数ずつの歯車列を正逆回転方向に対し
て交互にバツクラツシユ０にする設定を簡単な操
作で行うことができる。
さらに、上記スリツトが嵌合孔に対して反負荷
側に設けられているから、スリツトが運転中の負
荷によつて緩みを生ずることがなく、回転遅れの
ない動力伝達を長期間保証することができる。ま
た、隣接する嵌合孔のスリツトを互いに対向する
関係に配置したから、動力を伝達する歯車列と単
に追従回転する歯車列とが円周方向に交互して配
置されることになり、その結果として動力が等配
分された円滑な運転を可能にする。
側に設けられているから、スリツトが運転中の負
荷によつて緩みを生ずることがなく、回転遅れの
ない動力伝達を長期間保証することができる。ま
た、隣接する嵌合孔のスリツトを互いに対向する
関係に配置したから、動力を伝達する歯車列と単
に追従回転する歯車列とが円周方向に交互して配
置されることになり、その結果として動力が等配
分された円滑な運転を可能にする。
第１図は本発明の実施例による変速装置の縦断
面図、第２図は第１図を−矢視により見たと
きの同変速装置の作動を説明する原理図、第３図
は第１図を−矢視により見たときの断面図、
第４図は同変速装置に使用される遊星歯車の支軸
およびロツドを示す斜視図である。 １……高速軸、２……低速軸、３……ケーシン
グ、３ａ，３ｂ……ブラケツト、５……太陽歯
車、７……内歯車、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ……
遊星歯車、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ……支軸、１
０……ロツド、１６……キヤリヤ、１７……嵌合
孔、１８……スリツト、２０……締付けボルト。
面図、第２図は第１図を−矢視により見たと
きの同変速装置の作動を説明する原理図、第３図
は第１図を−矢視により見たときの断面図、
第４図は同変速装置に使用される遊星歯車の支軸
およびロツドを示す斜視図である。 １……高速軸、２……低速軸、３……ケーシン
グ、３ａ，３ｂ……ブラケツト、５……太陽歯
車、７……内歯車、８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄ……
遊星歯車、９ａ，９ｂ，９ｃ，９ｄ……支軸、１
０……ロツド、１６……キヤリヤ、１７……嵌合
孔、１８……スリツト、２０……締付けボルト。
Claims (1)
- １ ケーシングに回転可能に支持された太陽歯車
と、ケーシングに静止固定された内歯車との間
に、キヤリヤに支持された偶数個の遊星歯車を介
在噛合させた遊星歯車機構からなり、前記遊星歯
車の支軸にロツドを偏心状態に一体連結し、この
ロツドを前記キヤリヤに設けた嵌合孔に嵌合させ
ると共に、該嵌合孔に嵌合孔の反負荷側に連通す
る切割り状のスリツトと該スリツトを狭窄する締
付けボルトを設け、かつ隣接する嵌合孔のスリツ
ト同士を互いに対向する配置にした構成からな
り、該構成において前記太陽歯車とキヤリヤをロ
ツクする一方、前記締付けボルトの弛緩状態下
に、前記ロツドの半数を時計方向へ、残り半数を
反時計方向へ回動操作してそれぞれ半数の遊星歯
車が噛合する太陽歯車と内歯車との歯車列を正転
方向にバツクラツシユ消去の状態に、残り半数の
遊星歯車が噛合する太陽歯車と内歯車との歯車列
を逆転方向にバツクラツシユ消去の状態にし、こ
の状態で前記締付けボルトの締め付けにより前記
スリツトを狭窄させて前記全数のロツドを固定し
てなる制御用変速装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61215695A JPS6372947A (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 制御用変速装置 |
| US07/027,383 US4759229A (en) | 1986-09-12 | 1987-03-18 | Controlling transmission |
| GB8706637A GB2195002B (en) | 1986-09-12 | 1987-03-20 | Controlling transmission |
| KR1019870002942A KR950001718B1 (ko) | 1986-09-12 | 1987-03-30 | 제어용 변속장치 |
| DE19873711405 DE3711405A1 (de) | 1986-09-12 | 1987-04-04 | Steuergetriebe |
| FR8705717A FR2603965B1 (fr) | 1986-09-12 | 1987-04-23 | Transmission de commande |
| US07/247,558 US4944195A (en) | 1986-09-12 | 1988-09-22 | Controlling transmission |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61215695A JPS6372947A (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 制御用変速装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6372947A JPS6372947A (ja) | 1988-04-02 |
| JPH0378504B2 true JPH0378504B2 (ja) | 1991-12-13 |
Family
ID=16676624
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61215695A Granted JPS6372947A (ja) | 1986-09-12 | 1986-09-12 | 制御用変速装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4759229A (ja) |
| JP (1) | JPS6372947A (ja) |
| KR (1) | KR950001718B1 (ja) |
| DE (1) | DE3711405A1 (ja) |
| FR (1) | FR2603965B1 (ja) |
| GB (1) | GB2195002B (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01108447A (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-25 | Takashi Takahashi | 制御用変速装置 |
| FR2624239A1 (fr) * | 1987-12-03 | 1989-06-09 | Cousin Cie Ets A & M Freres | Mecanisme reducteur sans jeu utilisable notamment pour le reglage de diverses parties d'un siege de vehicule automobile |
| JPH0379848A (ja) * | 1989-08-18 | 1991-04-04 | Takahiro Kogyo Kk | 歯車装置におけるバックラッシュ除去装置 |
| US5310391A (en) * | 1991-05-23 | 1994-05-10 | Takashi Takahashi | Compound planetary gear transmission having load equalization means |
| US5269160A (en) * | 1992-06-29 | 1993-12-14 | Whirlpool Corporation | Self-centering drive system for an automatic washer |
| CA2085022C (en) | 1992-12-10 | 1998-12-08 | Irwin W. Knight | Transmission having torque converter and planetary gear train |
| DE19546586A1 (de) * | 1995-12-13 | 1997-06-19 | Maxon Motor Gmbh | Planetengetriebe |
| FR2753249B1 (fr) * | 1996-09-10 | 1998-11-06 | Staubli Sa Ets | Procede d'assemblage d'un reducteur epicycloidal et reducteur epicycloidal |
| US6132330A (en) * | 1997-11-12 | 2000-10-17 | Leggett; Aaron D. | Infinitely variable transmission |
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| US6206800B1 (en) | 1998-08-21 | 2001-03-27 | Thomson Industries, Inc. | Universally adaptable carrier and swing arm for planetary gear assembly |
| DE19856241A1 (de) * | 1998-12-07 | 2000-06-15 | Renk Ag | Getriebe, insbesondere zum Antrieb von Generatoren |
| JP3934336B2 (ja) * | 2000-12-21 | 2007-06-20 | 住友重機械工業株式会社 | 単純遊星歯車機構のバックラッシ低減方法及び同機構の製造方法 |
| JP3707072B2 (ja) * | 2001-01-05 | 2005-10-19 | 石川島播磨重工業株式会社 | ガスタービン発電設備 |
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| DE10358737A1 (de) * | 2003-12-11 | 2005-07-14 | Plath, Klaus | Getriebevorrichtung |
| DE502004008499D1 (de) | 2004-12-31 | 2009-01-02 | Eickhoff Maschinenfabrik Gmbh | Planeten-Austauschverfahren und Montagebolzen |
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| RU2444658C1 (ru) * | 2010-11-09 | 2012-03-10 | Открытое Акционерное Общество "Московский Вертолетный Завод Им. М.Л. Миля" | Планетарная передача |
| RU2461753C1 (ru) * | 2011-04-04 | 2012-09-20 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Уральский государственный университет" | Многосателлитная зубчатая передача |
| DE102012210465A1 (de) | 2012-06-21 | 2013-12-24 | Zf Friedrichshafen Ag | Planetengetriebevorrichtung mit wenigstens einem Sonnenrad |
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| FR3080552B1 (fr) * | 2018-04-26 | 2022-01-21 | Safran Trans Systems | Procede d'assemblage pour un train d'engrenages |
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| US1586309A (en) * | 1924-02-21 | 1926-05-25 | Hult Carl Alrik | Planet gear |
| US1549845A (en) * | 1924-05-12 | 1925-08-18 | Luma Werke A G | Bearing arrangement for toothed wheels |
| GB267733A (en) * | 1926-04-23 | 1927-03-24 | David Allan Low | Improvements in or relating to epicyclic and the like toothed wheel gearing |
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| DE1973747U (de) * | 1965-10-27 | 1967-11-30 | Takashi Takahashi | Zahnradgetriebe. |
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-
1986
- 1986-09-12 JP JP61215695A patent/JPS6372947A/ja active Granted
-
1987
- 1987-03-18 US US07/027,383 patent/US4759229A/en not_active Expired - Fee Related
- 1987-03-20 GB GB8706637A patent/GB2195002B/en not_active Expired - Lifetime
- 1987-03-30 KR KR1019870002942A patent/KR950001718B1/ko not_active Expired - Fee Related
- 1987-04-04 DE DE19873711405 patent/DE3711405A1/de active Granted
- 1987-04-23 FR FR8705717A patent/FR2603965B1/fr not_active Expired - Fee Related
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