JPH038786B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ブレザやスーツなどの袖と身頃を縫
合する工程において、その縫合工程を自動化する
ために、袖及び身頃を立体的に支持し、多関節ロ
ボツトの先端に取付けられたミシンによつて袖と
身頃を縫合する立体縫製における身頃支持機構に
関する。

従来技術 従来、袖付工程は、それぞれパーツとして加工
された袖と身頃を縫合する組立て工程であり、第
１１図に記載されたように身頃１のアームホール
２に第１２図に示した袖３の袖取付部４を縫合す
る工程で、それぞれ手操作で位置を決め、固定し
たミシンにより手作業で身頃１と袖３を案内して
身頃１のアームホール２の縫合予定線５（以下縫
合線という）と袖３の袖取付部４の縫合線６上を
縫い合わせて縫製していた。

発明が解決しようとする問題点 ところが、袖３の取付部４の最上部７付近に膨
らみを持たせるために、特に取付部最上部７の取
付端部８付近をぐし縫いするために、取付部最上
部７及び取付端部８の付近はしわが多く発生して
いる状態になつている。また、このぐし縫いは袖
３と身頃１の縫合と同時に最上部７及び取付端部
８をいせ込ませながら縫う場合の方が多いが、こ
のように袖付工程は三次元状の部分を一周縫合す
る工程であり、それに従つて袖３も身頃１も手操
作で一周移動させるため、非常に時間がかかると
いう欠点がある。またぐし縫いのために、最上部
７及び袖取付端部８のしわが多く、ミシン工程に
正確に案内するのも技術を要し、さらにいせ込み
をしながら縫合することは、さらに技術と時間を
要するという難工程であつた。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記問題点を解決するために、身頃
支持体に支持された身頃を押圧する柔軟材を備え
た板ばねと、該板ばね一端に回動自在にリンクを
介して一端が連結された第１のクランプレバー
と、該第１のクランプレバーの他端が回動自在に
連結された枢着軸を持つエアーシリンダと、上記
第１のクランプレバーの他端の枢着軸に一端が回
動自在に支持され、かつ他端が上記板ばねの他端
に回動自在に支持されてへ字形に曲がつた第２の
クランプレバーと、上記第１、第２のクランプレ
バーに共通な枢着軸に中心が支持され、かつ両端
で上記第１、第２のクランプレバーを互いに閉じ
る方向に押圧するクランプ圧ばねからなることを
特徴とする。

作 用 本発明によれば、袖と身頃を生地支持体にセツ
トし、ネオプレンスポンジ等の柔軟材を備えた可
撓性のあるクランプ板ばねを身頃のアームホール
の縫い目線近傍にクランプするようにし、身頃の
複雑な三次元の曲面形状に対応し、しかも第１、
第２のクランプレバーでクランプ板ばねを身頃支
持体側に押圧するとともに、第１、第２のクラン
プレバーをクランプ圧ばねで互いに閉じるように
押圧することにより、クランプ板ばねに張力を与
え、結果的にクランプ板ばねでクランプしている
曲面全体の圧力が一定近くになり、安定したクラ
ンプが可能となる。

実施例 第１図は、本発明を実施する立体自動装置の全
体図で、移動できる台９の上に装着された多関節
ロボツト１０の先端に小型ミシン１２が取付けら
れている。また生地支持体１は移動できる台１４
の上のテーブル１５の上に装着され、このテーブ
ル１５の上に身頃１６を支持する襟支持部１７
と、２つの袖１８ａ，１８ｂを支持する袖支持部
１９ａ，１９ｂが装着されている。

第２図は、この袖支持体１９の正面図で、テー
ブル１５内に設けられた支持台２０にねじ部２１
が設けられ、このねじ部２１に係合された雄ねじ
２２は連結部２３を介してモータ７９に接続され
ている。従つて、支持台２０は、ターンテーブル
１５ａに固定された案内台１５ｂ上を身頃支持体
軸５４（第３図参照）に対して内外方向に摺動し
得る。この支持台２０の上に支持台２０ａを介し
て支持枠２４が固着され、この支持枠２４の上部
に６個の枝支持部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５
ｄ，２５ｅ，２５ｆを持つ支持体２５が装着さ
れ、この支持体２５に摺動棒２６が摺動できるよ
うに支持されている。この摺動棒２６は一端にワ
イヤ２７が接続され、先端の腕部２８の両端にそ
れぞれリンク２９，３０の一端が回動できるよう
に支持されている。これらのリンク２９，３０の
他端は枝支持部２５ａ，２５ｂに一端が回動でき
るように支持されたレバー３１，３２の中間部に
支持され、これらのレバー３１，３２はサブバー
３３，３４の一端に支持されている。これらのサ
ブバー３３，３４の他端はレバー３５，３６の一
端に回動できるように支持され、これらのレバー
３５，３６の他端は支持体２５の枝支持部２５
ｅ，２５ｆに回動できるように支持されている。

また、支持台２０の上部にモータ３７ａが固着
され、このモータ３７ａの軸は連結部３７ｂを介
して雄ねじ３７ｃが接続され、移動台３８のねじ
部３９に係合されている。この移動台３８の端部
に一端が接続されたワイヤ４０は支持ローラ４
１，４２で支持されて、ワイヤ４０の他端は支持
枠２４に摺動できるように装着された摺動棒４３
一端に接続されいる。さらに摺動棒４３の他端は
リンク４４を介してメインバー４５の一端に接続
されている。このメインバー４５は中間部にリン
ク４６を介して支持体２５の枝支持部２５ｄが接
続され、またメインバー４５の他端は支持片４７
ａを備えたゴムパツド４７を回動できるように支
持している。また支持枠２４に摺動棒４８が摺動
できるように構成され、この摺動棒４８の一端は
ワイヤ４９に接続され、その他端はリンク５０を
介してメインバー５１のリンク５１ａの一端に回
動できるように接続されている。このリンク５１
ａの中間部にリンク５２の一端が接続され、この
リンク５２の他端は支持体２５の枝支持部２５ｃ
に接続されている。このリンク５１ａの端部のメ
インバー５１のリンク５１ｂに袖１８の最上部１
８ｃを支持する支持片５３ａを備えたゴムパツド
５３が接続されている。これらのメインバー４
５，５１及びサブバー３３，３４は、それぞれ身
頃支持体軸５４（第３図参照）の周りに袖１８の
円周に沿つて内側から外側へ拡がるように実質的
に等間隔に配置された袖１８支持用の複数本（図
例は12本）から構成されている。このように構成
された袖支持体１９は、モータ７９が回転するこ
とによつて連結部２３を介して雄ねじ２２が回転
し、この雄ねじ２２が係合されているねじ部２１
を通して支持台２０を案内台１５ｂに沿つて移動
し、身頃及び袖の大きさに合わせて位置を調節す
る。また、モータ３７ａが回転すると、連結部３
７ｂを介して雄ねじ３７ｃが回転し、それによつ
てこの雄ねじ３７ｃが係合されているねじ部３９
を通して移動台３８が移動する。この移動台３８
の移動によつて、これに接続されたワイヤ４０を
圧縮ばね４３ａに抗して第２図右方に引くことに
より摺動棒４３、リンク４４を介してメインバー
４５を第２図下方に引くので、支持体２５の枝支
持部２５ｄに一端が支持されたリンク４６の他端
を支点にしてメインバー４５を下方に引くことに
より、ゴムパツド４７が外側に拡がる。また、こ
のようなモータ３７ａ、連結部３７ｂ、雄ねじ３
７ｃ、移動台３８、ねじ部３９のような移動機構
は総てワイヤ２７，４９の端部にも設けられてい
る。さらに、ワイヤ４９が圧縮ばね４８ａに抗し
て第２図下方に引かれると、摺動棒４８及びリン
ク５０を介してメインバー５１（５１ａ，５１
ｂ）を下方に引くことにより、ゴムパツド５３が
外側に拡がつて袖１８の上部１８ｃが押し拡げら
れる。また、ワイヤ２７を引くと、摺動棒２６が
圧縮ばね２６ａに抗して第２図下方に引かれるこ
とにより腕部２８の両端のリンク２９，３０が押
され、それによつてレバー３１，３２を押し下げ
ることによりサブバー３３，３４が外に拡がり、
袖１８の中央部分を外側に拡げる。なお、ゴムパ
ツド４７，５３は第３図に示したようにその位置
によつて形状が変更されている。

また、第３図において、テーブル１５の上部に
設けられた身頃支持体軸５４の上部に身頃支持体
５５が装着され、この身頃支持体５５の両側に身
頃１６のアームホール１６ａ（第１１図における
符号２に相当）を支持するために片側につき６個
の身頃バー５６，５７が設けられている。この身
頃バー５６または５７の例えば身頃バー５７は第
４図に示したように身頃支持体５５の支持枠５８
に固定された支持部材５９に枢着６０によつて回
動可能に設けられ、この枢軸６０に支持されたば
ね６１によつて、身頃バー５７を反時計方向に回
動させる。また、この身頃バー５７の下端にワイ
ヤ６２の一端が接続され、このワイヤ６２の他端
は第２図に示したような移動台３８、雄ねじ３７
ｃ、連結部３７ｂ、モータ３７ａからなる機構
（第３図における機構ボツクス１３０中に取り込
まれている）が接続されている。モータを回転す
ることにより身頃バーを時計方向に回動させる。

このように構成した身頃支持体５５は身頃のア
ームホール１６ａの大きさによつてワイヤ６２を
引く位置を調節することにより、身頃バー５７の
先端の位置を任意に決めることができる。

また、身頃支持体５５を支持する身頃支持体軸
５４の上下回動機構は第５図に示したように構成
されている。第５図において、身頃支持体軸５４
は側面にラツク部６３が設けられ、このラツク部
６３にピニオン６４が係合され、このピニオン６
４の軸にウオームホイール６５が係合され、また
このウオームホイール６５に上下モータ６６に連
結されたウオーム軸６７が係合されている。さら
に、身頃支持体軸５４は一対のボールスライドス
プライン軸受７３ａにより、ギヤボツクス７３ｂ
に対し縦方向に摺動するが、回動しないように装
着されているため、ギヤボツクス７３ｂの回転と
共に身頃支持体軸５４も回転する。また、ギヤボ
ツクス７３ｂに固定された平歯車６８に回動モー
タ７０の軸に固着されたピニオン６９が係合され
ている。そして、この平歯車６８に磁性体７１ａ
が固着され、これに対向した枠にスイツチ７１ｂ
が固着され、この磁性体７１ａでスイツチ７１ｂ
をオンした位置が身頃支持体軸５４の回転方向の
原点となる。また同様に身頃支持体軸５４の最下
部の磁性体７２ａに対向する位置にスイツチ７２
ｂ及びスイツチ７２ｃが枠に固着され、身頃支持
体軸５４の上位置及び下位置を検出する。なお、
平歯車６８はベアリング７３を介して台７４の上
に支持されている。また、回動モータ７０により
ピニオン６９、平歯車６８を介して、ギヤボツク
ス７３ｂが回転し、ターンテーブル１５ａを回動
させることができる。

このように構成した身頃支持体５５の上下回転
機構は上下モータ６６を回転することによつて、
ウオーム軸６７が回転し、これに係合されたウオ
ームホイール６５が回転することによりピニオン
６４が回転し、このピニオン６４に係合されたラ
ツク部６３によつて身頃支持体軸５４が上下す
る。また、回動モータ７０を回転することにより
ピニオン６９が回転し、これに係合された平歯車
６８が回転することにより、身頃支持体軸５４を
回動する。

このように身頃支持体軸５４を上下動し、また
は回動することにより、第４図に示したように身
頃１６のアームホール１６ａを袖１８の取付部に
上下方向の位置決めをすることができる。

また第３図において、身頃バー５６，５７の上
部で肩クランプ腕７７は身頃支持体軸５４から突
出固定された肩クランプ軸７５の軸線に添つて不
図示のシリンダによつて上下動される。また肩ク
ランプ軸７５に支持された肩クランプ腕７７の先
端にエアシリンダ８０の作動により肩クランプ作
動体の先端に柔軟材８８を備えた板ばね８７を押
圧し、身頃バー５７と柔軟材８８間の身頃１６を
固定保持するように構成してある。ここで、エア
シリンダ８０、肩クランプ作動体、柔軟材８８、
板ばね８７等で肩クランプ７８を形成する。この
肩クランプ７８は第６図に示したようにシリンダ
８０が設けられ、このシリンダ８０のシリンダ棒
８１に取付板８２が設けられて駆動軸を形成し、
この取付板８２に設けられた枢着軸８３（以下軸
という）に第１のクランプレバー８４及び第２の
クランプレバー８５のそれぞれ一端が回動可能に
設けられている。また第１のクランプレバー８４
の他端はリンク８６を介して板ばね８７の一端に
接続され、第２のクランプレバー８５の他端は板
ばね８７の他端に連結されている。この第２のク
ランプレバー８５はへ字形に曲がつている。また
板ばね８７にはネオプレーンスポンジのような柔
軟材８８が接着されている。さらに軸８３にクラ
ンプ圧ばね８９の中央部が支持され、第１、第２
のクランプレバー８４，８５が互いに閉じる方向
に押圧されている。

このように構成された本実施例の肩クランプ７
８では、第６図に示したようにシリンダ８０のシ
リンダ棒８１が突出する前は身頃１６の肩部１６
ｂの湾曲に対してほぼ平らに構成されているが、
シリンダ８０のシリンダ棒８１を突出すると、第
６図に示したように最初に板ばね８７の柔軟材８
８の左右方向ほぼ中央部が、身頃１６の肩部１６
ｂを押圧する。さらに、シリンダ棒８１が突出す
ると、板ばね８７自身が第１、第２クランプレバ
ー８４，８５から受ける作用力により、身頃１６
の肩部１６ｂの湾曲に沿つて曲げられ、板ばね８
７の柔軟材８８の全面が肩部１６ｂに接触する。
さらに、シリンダ棒８１は、第１、第２のクラン
プレバー８４，８５を互いに閉じる方向のばね力
に抗して突出し、前記クランプレバー８４，８５
が互いに適度に開いた所で停止する。その時点で
クランプ圧ばね８９のばね圧は、前記クランプレ
バー８４，８５を互いに閉じる方向の作用力とな
り、この作用力は肩部１６ｂに適度な圧力を与え
ると共に、板ばね８７に張力を与えるために肩部
１６ｂに接触押圧している柔軟材８８の全面にわ
たつてほぼ均一な圧力になるように作用する（第
７図参照）。

この構成は第３図及び第４図に示した脇クラン
プ９０にも同様に適応される。この脇クランプ９
０（エアーシリンダ９０ａ、脇クランプ作動体、
柔軟材８８、板ばね８７）はテーブル１５に設け
られた支持部９１に脇クランプ腕９２が回動可能
に支持され、支持部９１と脇クランプ腕９２の間
に設けられたシリンダ９３により袖支持体１９に
脇クランプ９０を押圧することができる。

また、肩クランプ７８と脇クランプ９０の構成
は第８図に示したように、身頃１６のアームホー
ル１６ａの周囲に設けられる。なお、第８図にお
いて、この肩クランプ７８及び脇クランプ９０が
それぞれ３個ずつ設けられているが、中央の肩ク
ランプ（シリンダ８０ａ）及び脇クランプ（シリ
ンダ９０ａ）はシリンダ棒８１が板ばね８７に対
して垂直に押すが、その両側の肩クランプ（シリ
ンダ８０ｂ，８０ｃ）及び脇クランプ（シリンダ
９０ｂ，９０ｃ）は肩クランプ腕７７及び脇クラ
ンプ腕９２にそれぞれ支持体９４，９５及び９
６，９７が設けられ、またこの支持体９４，９
５，９６，９７にそれぞれレバー９８，９９，１
００，１０１が固着され、このレバー９８，９
９，１００，１０１の一端はそれぞれシリンダ８
０ｂ，８０ｃ，９０ｂ，９０ｃのシリンダ棒８１
が接続され、レバー９８〜１０１の他端は第１、
第２のクランプレバー８４，８５の軸８３に連結
されている。また、肩クランプシリンダ８０ｂ，
８０ｃと脇クランプシリンダ９０ｂ，９０ｃのシ
リンダ棒８１は引き込む方向に作用する。なお、
この場合、駆動軸は９８〜８１、９９〜８１、１
００〜８１、１０１〜８１になる。このように構
成することにより肩クランプ７８及び脇クランプ
９０は均等な圧力によつて身頃１６のアームホー
ル１６ａの周囲を押圧することができる。

作 動 次に、第９図は、上記の機構を制御する制御回
路のブロツク図で、多関節ロボツト１０はロボツ
トコントローラ１０２より信号を受授され、また
小型ミシンCPU１０３はドライバ１０４を介し
て小型ミシン１２に信号を送り、また小型ミシン
１２から小型ミシンCPU１０３にフイードバツ
ク信号が戻される。メインCPU１０５はフツト
スイツチ１０６、テイーチングボツクス１０７、
コンソール１０８から信号を受けてドライバ１０
９を介して生地支持体１３の各部のシリンダを駆
動する。

また、第１０図は、第９図のメインCPUの構
成をさらに詳しく示したブロツク図で、メインプ
ロセツサ１１０に多関節ロボツト用インターフエ
イス１１１を介してロボツト１０が接続され、ま
たフロツピーデイスクコントローラ１１２を介し
てフロツピーデイスクドライバ１１３が接続さ
れ、駆動機器用インターフエイス１１４を介して
コンソール１０８が接続され、さらにコマンドイ
ンターフエイス１１６を介してテイーチングボツ
クス１０７及びフツトスイツチ１０６が接続され
る。またメインプロセツサ１１０に出力コントロ
ーラ１１７、ドライバ１１８を介してアクチユエ
ータ１３ａ及び原点検出センサやリミツト検出セ
ンサ等のセンサ１３ｂを持つ生地支持体１３が接
続され、また生地支持体１３に割込みコントロー
ラ１１９が接続されている。

このように構成された制御装置では、テイーチ
ングボツクス１０７によりブレザやスーツ等の各
サイズに対応したそれぞれのモータの位置データ
はコマンドインタフエース１１６を介してメイン
プロセツサ１１０を通り、フロツピーデイスクド
ライバ１１３が駆動され、フロツピーデイスクに
記憶される。また各サイズに対応してテイーチン
グされたデータはデイスプレイとキーボードから
なるコンソールによつてフアイル名が付けられて
記憶される。コンソール１０８によつて再びその
フアイルを指定し、フツトスイツチを順次押すこ
とにより、各サイズのテイーチングされたデータ
は順次再現され、各バー等が最適位置まで移動す
る。

また、コンソール１０８によりスタート命令を
インプツトすると、生地支持体１３の身頃支持体
５５、肩クランプ７８、脇クランプ９０は第３図
に示したような状態となり、袖支持体１９ａ，１
９ｂは収縮状態となる。なお、第３図では拡張状
態で記載してある。従つて、袖口の細い部分が簡
単に通せる状態となり、かつ袖支持体１９ａ，１
９ｂの先端部の身頃支持体５５及び脇クランプ９
０は大きく退避するため、袖の装着が容易にでき
る。次に、装着した袖のサイズのフアイル名をコ
ンソール１０８からインプツトしてフツトスイツ
チ１０６を押すと、袖支持体１９のメインバー４
５及び５１（５１ａ，５１ｂ）並びにサブバー３
３，３４が拡張してテイーチングされたデータの
位置で止まり、袖１８が支持される。この時、支
持台２０を駆動するモータ７９も回転し、袖支持
体１９が左右に移動し、袖支持体１９の停止位置
による身頃支持体５５に対する左右方向のズレも
修正する方向に予めテイーチングにより記憶され
た位置に移動する。次に、フツトスイツチ１０６
を押すと、身頃支持体５５が下降し、身頃支持体
５５と袖支持体１９が最適の位置に予めテイーチ
ングで記憶された位置で停止し、次に、身頃支持
体５５がテイーチングされた位置まで移動する。
ここで、身頃１６を身頃支持体５５に装着し、位
置決めする。次にフツトスイツチ１０６を押す
と、電磁弁１２０（第５図参照）が動作し、脇ク
ランプ９０のエアーシンダ９３が動作し、脇クラ
ンプ腕９２（第３図参照）が内側に回転し、肩ク
ランプ７８及び脇クランプ９０の板ばね８７は身
頃近辺まで移動する。次のフツトスイツチ１０６
を押すことによりシリンダ８０、シリンダ９０ａ
が動作し、身頃１６を肩クランプ７８及び脇クラ
ンプ９０で身頃バー５６，５７及び袖支持体１９
（１９ａ，１９ｂ）に押圧し、固定支持する。次
のフツトスイツチ１０６の押圧で多関節ロボツト
１０が動作し、予め小型ミシン１２の移動軌跡記
憶していた通りの縫合線に沿つて移動する。

縫製終了後は、小型ミシン１２は生地支持体１
３から退避し、停止する。次にフツトスイツチ１
０６を押すと、袖支持体１９は収縮し、肩クラン
プ７８、脇クランプ９０はもとの位置に復帰す
る。さらに、フツトスイツチを押すと、モータ６
６（第５図）が回転し、身頃支持体５５が上方に
退避する。この時、縫合した袖付きの身頃は袖支
持体から簡単に抜けるため、縫製終了後の身頃に
は全く支障がない。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明は、立
体縫製装置において、特に袖と身頃を生地支持体
にセツトし、ネオプレンスポンジ等の柔軟材を接
着した可撓性のあるクランプ板ばねを身頃のアー
ムホールの縫い目線近傍にクランプするように
し、身頃のの複雑な三次元の曲面形状に対応し、
しかも第１、第２のクランプレバーでクランプ板
ばねを身頃支持体側に押圧するとともに、第１、
第２のクランプレバーをシリンダ棒の突出、また
は引き込みの動作に応じてクランプ圧はクランプ
圧ばねのばね力に抗して開くように作用させるこ
とにより、クランプ板ばねに張力を与え、結果的
にクランプ板ばねでクランプしている曲面全体の
圧力が一定近くになり、安定したクランプが可能
となるという利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施する立体縫製装置の全体
図、第２図は本発明を実施する袖支持体の正面一
部詳細図、第３図は本発明を実施する生地支持体
の正面図、第４図は生地支持体で身頃及び袖を支
持した一部拡大断面図、第５図は本発明を実施す
る身頃支持体軸の上下回転機構の断面図、第６図
は本発明の１実施例の身頃クランプの正面図、第
７図は第６図の身頃クランプを駆動した状態を示
した図、第８図は本発明を実施する袖支持体に身
頃クランプ及び脇クランプを押圧した状態を示し
た図、第９図は本発明を実施する袖支持体、身頃
支持体、身頃クランプ及び脇クランプを駆動する
たの制御回路のブロツク図、第１０図は第９図の
制御装置のさらに詳しいブロツク図、第１１図は
身頃の斜視図、第１２図は袖の斜視図である。 ７８……肩クランプ、８０……シリンダ、８１
……シリンダ棒、８２……取付板、８３……枢着
軸、８４……第１のクランプレバー、８５……第
２のクランプレバー、、８６……リンク、８７…
…板ばね、８８……柔軟材、８９……クランク圧
ばね。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 身頃支持体に支持された身頃を押圧する柔軟
   材を備えた板ばねと、該板ばね一端に回動自在に
   リンクを介して一端が連結された第１のクランプ
   レバーと、該第１のクランプレバーの他端が回動
   自在に連結された枢着軸を持つエアーシリンダ
   と、上記第１のクランプレバーの他端の枢着軸に
   一端が回動自在に支持され、かつ他端が上記板ば
   ねの他端に回動自在に支持されてへ字形に曲がつ
   た第２のクランプレバーと、上記第１、第２のク
   ランプレバーに共通な枢着軸に中心が支持され、
   かつ両端で上記第１、第２のクランプレバーを互
   いに閉じる方向に押圧するクランプ圧ばねとから
   なる立体縫製における身頃支持機構。