JPH038788B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ブレザやスーツなどの袖と身頃を縫
合する工程において、その縫合工程を自動化する
ために、袖及び身頃を立体的に支持し、多関節ロ
ボツトの先端に取付けられたミシンによつて袖と
身頃を縫合する立体縫製における袖、身頃支持体
の構造に関する。

従来技術 従来、袖付工程は、それぞれパーツとして加工
された袖と身頃を縫合する組立て工程であり、第
７図に記載されたように身頃１のアームホール２
に第８図に示した袖３の袖取付部４を縫合する工
程で、それぞれ手操作で位置を決め、固定したミ
シンにより手作業で身頃１と袖３を案内して身頃
１のアームホール２の予定縫合線５（以下縫合線
という）と袖３の袖取付部４の予定縫合線６（以
下縫合線という）を縫い合わせて縫製していた。

発明が解決しようとする問題点 ところが、袖３の取付部４の最上部７付近に膨
らみを持たせるために、特に取付部最上部７の取
付端部８付近をぐし縫いするために、取付部最上
部７及び取付端部８の付近はしわが多く発生して
いる状態になつている。また、このぐし縫いは袖
３と身頃１の縫合と同時に最上部７及び取付端部
８をいせ込ませながら縫う場合の方が多いが、こ
のように袖付工程は三次元状の部分を一周縫合す
る工程であり、それに従つて袖３も身頃１も手操
作で一周移動させるため、非常に時間がかかると
いう欠点がある。またぐし縫いのために、最上部
７及び袖取付端部８のしわが多く、ミシン工程に
正確に案内するのも技術を要し、さらにいせ込み
をしながら縫合することは、さらに技術と時間を
要するという難工程であつた。また、立体縫製に
おける袖と身頃の支持体では、あらゆるデザイン
やサイズのワークに対し、微妙に支持形状を変化
させると共に、ワークを安定させなければならな
い。例えば、袖支持体の支持形状を変化させる
と、身頃支持体との位置関係が相対的にずれてワ
ークの安定性が悪くなり、縫合線５，６がずれて
縫品質が悪くなる問題がある。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記問題点を解決するために、身頃
を支持する身頃支持体に対して、袖を支持する袖
支持体の位置関係を常に一定に保つために、上記
袖支持体を支持する支持台を移動できるように構
成したことを特徴とする。

作 用 本発明によれば、身頃を拡張する身頃支持体の
身頃バーと、袖を拡張する袖支持体のメインバー
を、ワークのデザインやサイズに応じて変化させ
ると、身頃のアームホールの端部と袖の端部に相
対的なずれを生じるが、袖支持体を支持する支持
台をモータによつて移動することにより、身頃と
袖の縫い目線に対して常に一定の位置関係になる
ように袖支持部を移動することができるので、ワ
ークのデザインやサイズによる相対的なずれが生
じない。

実施例 第１図は、本発明を実施する立体自動装置の全
体図で、移動できる台９の上に装着された多関節
ロボツト１０の先端に小型ミシン１２が取付けら
れている。また生地支持体１３は移動できる台１
４の上のテーブル１５の上に装着され、このテー
ブル１５の上に身頃１６を支持する襟支持部１７
と、２つの袖１８ａ，１８ｂを支持する袖支持部
１９ａ，１９ｂが装着されている。

第２図は、この袖支持体１９の正面図で、テー
ブル１５内に設けられた支持台２０にねじ部２１
が設けられ、このねじ部２１に係合された雄ねじ
２２は連結部２３を介してモータ７９に接続され
ている。従つて、支持台２０は、ターンテーブル
１５ａに固定された案内台１５ｂ上を身頃支持体
軸５４（第３図参照）に対して内外方向に摺動し
得る。この支持台２０の上に支持台２０ａを介し
て支持枠２４が固着され、この支持枠２４の上部
に６個の枝支持部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５
ｄ，２５ｅ，２５ｆを持つ支持体２５が装着さ
れ、この支持体２５に摺動棒２６が摺動できるよ
うに支持されている。この摺動棒２６は一端にワ
イヤ２７が接続され、先端の腕部２８の両端にそ
れぞれリンク２９，３０の一端が回動できるよう
に支持されている。これらのリンク２９，３０の
他端は枝支持部２５ａ，２５ｂに一端が回動でき
るように支持されたレバー３１，３２の中間部に
支持され、これらのレバー３１，３２はサブバー
３３，３４の一端に支持されている。これらのサ
ブバー３３，３４の他端はレバー３５，３６の一
端に回動できるように支持され、これらのレバー
３５，３６の他端は支持体２５の枝支持部２５
ｅ，２５ｆに回動できるように支持されている。

また、支持台２０の上部にモータ３７ａが固着
され、このモータ３７ａの軸は連結部３７ｂを介
して雄ねじ３７ｃが接続され、移動台３８のねじ
部３９に係合されている。この移動台３８の端部
に一端が接続されたワイヤ４０は支持ローラ４
１，４２で支持されて、ワイヤ４０の他端は支持
枠２４に摺動できるように装着された摺動棒４３
の一端に接続されいる。さらに摺動棒４３の他端
はリンク４４を介してメインバー４５の一端に接
続されている。このメインバー４５は中間部にリ
ンク４６を介して支持体２５の枝支持部２５ｄが
接続され、またメインバー４５の他端は支持片４
７ａを備えたゴムパツド４７を回動できるように
支持している。また支持枠２４に摺動棒４８が摺
動できるように構成され、この摺動棒４８の一端
はワイヤ４９に接続され、その他端はリンク５０
を介してメインバー５１のリンク５１ａの一端に
回動できるように接続されている。このリンク５
１ａの中間部にリンク５２の一端が接続され、こ
のリンク５２の他端は支持体２５の枝支持部２５
ｃに接続されている。このリンク５１ａの端部の
メインバー５１のリンク５１ｂに袖１８の最上部
１８ｃを支持する支持片５３ａを備えたゴムパツ
ド５３が接続されている。これらのメインバー４
５，５１及びサブバー３３，３４は、それぞれ身
頃支持体軸５４（第３図参照）の周りに袖１８の
円周に沿つて内側から外側へ拡がるように実質的
に等間隔に配置された袖１８支持用の複数本（図
例は12本）から構成されている。このように構成
された袖支持体１９は、モータ７９が回転するこ
とによつて連結部２３を介して雄ねじ２２が回転
し、この雄ねじ２２が係合されているねじ部２１
を通して支持台２０を案内台１５ｂに沿つて移動
し、身頃及び袖の大きさに合わせて位置を調節す
る。また、モータ３７ａが回転すると、連結部３
７ｂを介して雄ねじ３７ｃが回転し、それによつ
てこの雄ねじ３７ｃが係合されているねじ部３９
を通して移動台３８が移動する。この移動台３８
の移動によつて、これに接続されたワイヤ４０を
圧縮ばね４３ａに抗して第２図右方に引くことに
より摺動棒４３、リンク４４を介してメインバー
４５を第２図下方に引くので、支持体２５の枝支
持部２５ｄに一端が支持されたリンク４６の他端
を支点にしてメインバー４５を下方に引くことに
より、ゴムパツド４７が外側に拡がる。また、こ
のようなモータ３７ａ、連結部３７ｂ、雄ねじ３
７ｃ、移動台３８、ねじ部３９のような移動機構
は総てワイヤ２７，４９の端部にも設けられてい
る。さらに、ワイヤ４９が圧縮ばね４８ａに抗し
て第２図下方に引かれると、摺動棒４８及びリン
ク５０を介してメインバー５１，５１ａ，５１ｂ
を下方に引くことにより、ゴムパツド５３が外側
に拡がつて袖１８の上部１８ｃが押し拡げられ
る。また、ワイヤ２７を引くと、摺動棒２６が圧
縮ばね２６ａに抗して第２図下方に引かれること
により腕部２８の両端のリンク２９，３０が押さ
れ、それによつてレバー３１，３２を押し下げる
ことによりサブバー３３，３４が外に拡がり、袖
１８の中央部分を外側に拡げる。なお、ゴムパツ
ド４７，５３は第３図に示したようにその位置に
よつて形状が変更されている。

また、第３図において、テーブル１５の上部に
設けられた身頃支持体軸５４の上部に身頃支持体
５５が装着され、この身頃支持体５５の両側に身
頃１６のアームホール１６ａ（第７図における符
号２に相当）を支持するために片側につき６個の
身頃バー５６，５７が設けられている。この身頃
バー５６または５７の例えば身頃バー５７は第４
図に示したように身頃支持体５５の支持枠５８に
固定された支持部材５９に枢軸６０によつて回動
可能に設けられ、この枢軸６０に支持されたばね
６１によつて、身頃バー５７を反時計方向に回動
させる。また、この身頃バー５７の下端にワイヤ
６２の一端が接続され、このワイヤ６２の他端は
第２図に示したような移動台３８、雄ねじ３７
ｃ、連結部３７ｂ、モータ３７ａからなる機構
（第３図における機構ボツクス１３０中に取り込
まれている）が接続されている。モータを回転す
ることにより身頃バーを時計方向に回動させる。

このように構成した身頃支持体５５は身頃のア
ームホール１６ａの大きさによつてワイヤ６２を
引く位置を調節することにより、身頃バー５７の
先端の位置を任意に決めることができる。

また、不図示の駆動源により身頃支持体軸５４
を上下動し、第４図に示したように身頃１６のア
ームホール１６ａを袖１８の取付部に上下方向の
位置決めをすることができる。

また第３図において、身頃バー５６，５７の上
部で肩クランプ腕７７は身頃支持体軸５４から突
出固定された肩クランプ軸７５の軸線に添つて不
図示のシリンダによつて上下動される。また肩ク
ランプ腕７７の先端（第４図参照）にエアシリン
ダ８０の作動により肩クランプ作動体の先端に柔
軟材８８を備えた板ばね８７を押圧し、身頃バー
５７と柔軟材８８間の身頃１６を固定保持するよ
うに構成してある。ここで、エアシリンダ８０、
肩クランプ作動体、柔軟材８８、板ばね８７等で
肩クランプ７８を形成する。

また、脇クランプ９０（エアーシリンダ９０
ａ、脇クランプ作動体、柔軟材８８、板ばね８
７）はテーブル１５に設けられた支持部９１に脇
クランプ腕９２が回動可能に支持され、支持部９
１と脇クランプ腕９２の間に設けられたシリンダ
９３により袖支持体１９に脇クランプ９０を押圧
することができる。

このように構成することにより肩クランプ７８
及び脇クランプ９０は均等な圧力によつて身頃１
６のアームホール１６ａの周囲を押圧することが
できる。

作 動 次に、第５図は、上記の機構を制御する制御回
路のブロツク図で、多関節ロボツト１０はロボツ
トコントローラ１０２より信号を受授され、また
小型ミシンCPU１０３はドライバ１０４を介し
て小型ミシン１２に信号を送り、また小型ミシン
１２から小型ミシンCPU１０３にフイードバツ
ク信号が戻される。メインCPU１０５はフツト
スイツチ１０６、テイーチングボツクス１０７、
コンソール１０８から信号を受けてドライバ１０
９を介して生地支持体１３の各部のシリンダを駆
動する。

また、第６図は、第５図のメインCPUの構成
をさらに詳しく示したブロツク図で、メインプロ
セツサ１１０に多関節ロボツト用インターフエイ
ス１１１を介してロボツト１０が接続され、また
フロツピーデイスクコントローラ１１２を介して
フロツピーデイスクドライバ１１３が接続され、
駆動機器用インターフエイス１１４を介してコン
ソール１０８が接続され、さらにコマンドインタ
ーフエイス１１６を介してテイーチングボツクス
１０７及びフツトスイツチ１０６が接続される。
またメインプロセツサ１１０に出力コントローラ
１１７、ドライバ１１８を介してアクチユエータ
１３ａ及び原点検出センサやリミツト検出センサ
等のセンサ１３ｂを持つ生地支持体１３が接続さ
れ、また生地支持体１３に割込みコントローラ１
１９が接続されている。

このように構成された制御装置では、テイーチ
ングボツクス１０７によりブレザやスーツ等の各
サイズに対応したそれぞれのモータの位置データ
はコマンドインタフエース１１６を介してメイン
プロセツサ１１０を通り、フロツピーデイスクド
ライバ１１３が駆動され、フロツピーデイスクに
記憶される。また各サイズに対応してテイーチン
グされたデータはデイスプレイとキーボードから
なるコンソールによつてフアイル名が付けられて
記憶される。コンソール１０８によつて再びその
フアイルを指定し、フツトスイツチを順次押すこ
とにより、各サイズのテイーチングされたデータ
は順次再現され、各バー等が最適位置まで移動す
る。

また、コンソール１０８によりスタート命令を
インプツトすると、生地支持体１３の身頃支持体
５５、肩クランプ７８、脇クランプ９０は第３図
に示したような状態となり、袖支持体１９ａ，１
９ｂは収縮状態となる。なお、第３図では拡張状
態で記載してある。従つて、袖口の細い部分が簡
単に通せる状態となり、かつ袖支持体１９ａ，１
９ｂの先端部の身頃支持体５５及び脇クランプ９
０は大きく退避するため、袖の装着が容易にでき
る。次に、装着した袖のサイズのフアイル名をコ
ンソール１０８からインプツトしてフツトスイツ
チ１０６を押すと、袖支持体１９のメインバー４
５及び５１，５１ａ，５１ｂ並びにサブバー３
３，３４が拡張してテイーチングされたデータの
位置で止まり、袖１８が支持される。この時、支
持台２０を駆動するモータ７９も回転し、袖支持
体１９が左右に移動し、袖支持体１９の停止位置
による身頃支持体５５に対する左右方向のズレも
修正する方向に予めテイーチングにより記憶され
た位置に移動する。次に、フツトスイツチ１０６
を押すと、身頃支持体５５が下降し、身頃支持体
５５と袖支持体１９が最適の位置に予めテイーチ
ングで記憶された位置で停止し、次に、身頃支持
体５５がテイーチングされた位置まで移動する。
ここで、身頃１６を身頃支持体５５に装着し、位
置決めする。次にフツトスイツチ１０６を押す
と、不図示の電磁弁が動作し、脇クランプ９０の
エアーシリンダ９３が動作し、脇クランプ腕９２
（第３図参照）が内側に回転し、肩クランプ７８
及び脇クランプ９０の板ばね８７は身頃近辺まで
移動する。次のフツトスイツチ１０６を押すこと
によりシリンダ８０、シリンダ９０ａが動作し、
身頃１６を肩クランプ７８及び脇クランプ９０で
身頃バー５６，５７及び袖支持体１９（１９ａ，
１９ｂ）に押圧し、固定支持する。次のフツトス
イツチ１０６の押圧で多関節ロボツト１０が動作
し、予め小型ミシン１２の移動軌跡を記憶してい
た通りの縫合線に沿つて移動する。

縫製終了後は、小型ミシン１２は生地支持体１
３から退避し、停止する。次にフツトスイツチ１
０６を押すと、袖支持体１９は収縮し、肩クラン
プ７８、脇クランプ９０はもとの位置に復帰す
る。さらに、フツトスイツチを押すと、不図示の
モータが回転し、身頃支持体５５が上方に退避す
る。この時、縫合した袖付きの身頃は袖支持体か
ら簡単に抜けるため、縫製終了後の身頃には全く
支障がない。

発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明は、身
頃を拡張する身頃バーと、袖を拡張するメインバ
ー及びサブバーを有する袖支持体を、ワークのデ
ザインやサイズに応じて変化させると、身頃のア
ームホールの端部と袖の端部に相対的なずれを生
じるが、袖支持体を支持る支持台をモータによつ
て移動することにより、身頃と袖の縫い目線に対
して常に一定の位置関係になるように袖支持体を
移動することができるので、ワークのデザインや
サイズによる相対的なずれが生じないという利点
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を実施する立体縫製装置の全体
図、第２図は本発明を実施する腕支持体の正面一
部詳細図、第３図は本発明を実施する生地支持体
の正面図、第４図は生地支持体で身頃及び袖を支
持した一部拡大断面図、第５図は本発明を実施す
る袖支持体、身頃支持体、身頃クランプ及び脇ク
ランプを駆動するための制御回路のブロツク図、
第６図は第５図の制御装置のさらに詳しいブロツ
ク図、第７図は身頃の斜視図、第８図は袖の斜視
図である。 １５……テーブル、１９……袖支持体、２０…
…支持台、２１……ねじ部、２２……雄ねじ、２
３……連結部、７９……モータ、２４……支持
枠、２５……支持体、２６……摺動棒、２７……
ワイヤ、２８……腕部、２９，３０……リンク、
３１，３２……レバー、３３，３４……サブバ
ー、３５，３６……レバー、３７ａ……モータ、
３７ｂ……連結部、３７ｃ……雄ねじ、３８……
移動台、３９……ねじ部、４０……ワイヤ、４
１，４２……支持ローラ、４３……摺動棒、４４
……リンク、４５，５１（５１ａ，５１ｂ）……
メインバー、４６……リンク、４７……ゴムパツ
ド、４８……摺動棒、４９……ワイヤ、５０……
リンク、５２……リンク、５３……ゴムパツド、
７８……肩クランプ、８０……シリンダ、８７…
…板ばね、８８……柔軟材。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 身頃を支持する身頃支持体に対して、袖を支
   持する袖支持体の位置関係を常に一定に保つため
   に、上記袖支持体を支持する支持台を移動できる
   ように構成したことを特徴とする立体縫製におけ
   る袖、身頃支持体の構造。