JPH0389879A - モータの制御装置 - Google Patents
モータの制御装置Info
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- JPH0389879A JPH0389879A JP1227710A JP22771089A JPH0389879A JP H0389879 A JPH0389879 A JP H0389879A JP 1227710 A JP1227710 A JP 1227710A JP 22771089 A JP22771089 A JP 22771089A JP H0389879 A JPH0389879 A JP H0389879A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はＡＣ入力により駆動され、整流回路を従来の技
術 近年、産業用に使用されるモータではロボット等に組込
まれた場合、異常発生時に機構部の破損を防ぐためにモ
ータの回転を緊急に止める電気的制動機能を有するモー
タ制御装置が必要不可欠になってきている。
術 近年、産業用に使用されるモータではロボット等に組込
まれた場合、異常発生時に機構部の破損を防ぐためにモ
ータの回転を緊急に止める電気的制動機能を有するモー
タ制御装置が必要不可欠になってきている。
以下に従来のモータ制御装置について説明する。
第２図は従来のモータの制御装置を示すブロック図であ
る。１はモータ駆動用電源を接続するＡＣ入力端子、２
は主電源整流ブリッジ、３は主電源平滑用コンデンサ、
４はモータを駆動するパワートランジスタモジュール、
５はモータ巻線接続用のモータ出力端子、６は制御回路
用電源整流ブリッジ、７は制御回路用電源平滑コンデン
サ、８は制御回路、９は前記パワートランジスタモジュ
ール４を駆動するベースドライブ回路、１０は緊急時に
非常停止信号ａによってモータ出力端子５のうち２相と
、一端が共通になった制動用抵抗１２ａ。
る。１はモータ駆動用電源を接続するＡＣ入力端子、２
は主電源整流ブリッジ、３は主電源平滑用コンデンサ、
４はモータを駆動するパワートランジスタモジュール、
５はモータ巻線接続用のモータ出力端子、６は制御回路
用電源整流ブリッジ、７は制御回路用電源平滑コンデン
サ、８は制御回路、９は前記パワートランジスタモジュ
ール４を駆動するベースドライブ回路、１０は緊急時に
非常停止信号ａによってモータ出力端子５のうち２相と
、一端が共通になった制動用抵抗１２ａ。
１２ｂ、１２ｃを接続する制動用スイッチｌｌａ。
１１ｂを開閉する制動用スイッチ駆動回路である。
以上のように構成されたモータの制御装置について以下
その動作を第５図、第６図に示すタイムチャートで説明
する。第５図はＡＣ入力電源が遮断した場合のタイムチ
ャートである。まずＡＣ入力電源が遮断（ｔｌ）した後
、制御回路８の電源電圧（平滑後）は消費電流と制御電
源平滑用コンデンサ７の容量で決まる時間維持されて時
刻ｔｌ。
その動作を第５図、第６図に示すタイムチャートで説明
する。第５図はＡＣ入力電源が遮断した場合のタイムチ
ャートである。まずＡＣ入力電源が遮断（ｔｌ）した後
、制御回路８の電源電圧（平滑後）は消費電流と制御電
源平滑用コンデンサ７の容量で決まる時間維持されて時
刻ｔｌ。
で減少しはしめ、やがてＯＶとなる。ベースドライブ回
路９が制御電源電圧の低下に伴いオフ（ｔｌｌ）となっ
た後、制動用スイッチ駆動回路１０も動作が維持できな
くなり、時刻ｔ１２でＢ接点として使用している制動用
スイッチ１１ａ。
路９が制御電源電圧の低下に伴いオフ（ｔｌｌ）となっ
た後、制動用スイッチ駆動回路１０も動作が維持できな
くなり、時刻ｔ１２でＢ接点として使用している制動用
スイッチ１１ａ。
１１ｂが閉じモータ巻線間に制動用抵抗１２ａ。
１２ｂ、１２ｃを通じて電流が流れモータ回転数が減少
し時刻ｔ１３で停止する。停止後は制動用スイッチは閉
じたままである。第６図は非常停止信号発生時のタイミ
ングチャートである。まず非常停止信号発生（ｔ６）と
、同時にベースドライブ回路９がオフされパワートラン
ジスタモジュール４がオフとなる。少し時間をおいて時
刻ｔ７で制動用スイッチ駆動回路１０が信号を出力し、
制動用スイッチｌｌａ、ｌｌｂが閉じモータが停止する
。この状態は非常停止信号が解除されるまで続く。
し時刻ｔ１３で停止する。停止後は制動用スイッチは閉
じたままである。第６図は非常停止信号発生時のタイミ
ングチャートである。まず非常停止信号発生（ｔ６）と
、同時にベースドライブ回路９がオフされパワートラン
ジスタモジュール４がオフとなる。少し時間をおいて時
刻ｔ７で制動用スイッチ駆動回路１０が信号を出力し、
制動用スイッチｌｌａ、ｌｌｂが閉じモータが停止する
。この状態は非常停止信号が解除されるまで続く。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記の従来の構成ではＡＣ入力電源遮断
や非常停止信号により制動回路が作動し、モータが停止
した後も制動用スイッチが閉じた状態が保持されるため
モータを手動にて回転させようとした場合に重たく、モ
ータが機構部に組込まれているロボット等の場合、これ
を手動にて位置を動かすことが困難で、制動用スイッチ
の解除が必要になってくる。そのため電源の再投入や、
非常停止信号の解除の操作、或はモータと制動用抵抗を
別の手動スイッチにて切り離すということが必要になり
、電源投入状態での作業を行う危険性があり、さらには
部品の増加により形状が大きくなり、しかもコストアッ
プになるという問題点を有していた。
や非常停止信号により制動回路が作動し、モータが停止
した後も制動用スイッチが閉じた状態が保持されるため
モータを手動にて回転させようとした場合に重たく、モ
ータが機構部に組込まれているロボット等の場合、これ
を手動にて位置を動かすことが困難で、制動用スイッチ
の解除が必要になってくる。そのため電源の再投入や、
非常停止信号の解除の操作、或はモータと制動用抵抗を
別の手動スイッチにて切り離すということが必要になり
、電源投入状態での作業を行う危険性があり、さらには
部品の増加により形状が大きくなり、しかもコストアッ
プになるという問題点を有していた。
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、ＡＣ入力
監視回路を有し、電源遮断検出時及び非常停止信号入力
時に閉じる制動用スイッチとこれを駆動する制動用スイ
ッチ駆動回路を有することにより、電源遮断状態でモー
タを抵抗少なく動かすことができるモータの制御装置を
提供することを目的とする。
監視回路を有し、電源遮断検出時及び非常停止信号入力
時に閉じる制動用スイッチとこれを駆動する制動用スイ
ッチ駆動回路を有することにより、電源遮断状態でモー
タを抵抗少なく動かすことができるモータの制御装置を
提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
この目的を達成するために本発明のモータの制御装置は
ＡＣ入力監視回路と、電源遮断検出信号及び非常停止信
号入力時にモータ出力端子と制動用抵抗を短絡する制動
用スイッチを閉じる制動用スイッチ駆動回路と、前記両
信号によりパワートランジスタのベースを遮断するベー
スドライブ回路と、無通電時には開となる（Ｂ接点）制
動用スイッチの組合せから構成されている。また、前記
制動用スイッチ駆動回路は前記両信号入力後一定時間制
動用スイッチを閉とした後、開とするタイマ機能を有す
る構成とする。場合もある。
ＡＣ入力監視回路と、電源遮断検出信号及び非常停止信
号入力時にモータ出力端子と制動用抵抗を短絡する制動
用スイッチを閉じる制動用スイッチ駆動回路と、前記両
信号によりパワートランジスタのベースを遮断するベー
スドライブ回路と、無通電時には開となる（Ｂ接点）制
動用スイッチの組合せから構成されている。また、前記
制動用スイッチ駆動回路は前記両信号入力後一定時間制
動用スイッチを閉とした後、開とするタイマ機能を有す
る構成とする。場合もある。
作用
この構成によってＡＣ入力電源遮断や非常停止信号発生
により制動スイッチ駆動回路が作動して制動スイッチが
閉となり、モータが止まった後に特別の操作なしに電源
遮断状態においてもモータを容易に手動にて回転させる
ことができ、部品の追加によるコストアップや操作の増
加を伴わずに作業の安全性及び利便さを高めることがで
きる。
により制動スイッチ駆動回路が作動して制動スイッチが
閉となり、モータが止まった後に特別の操作なしに電源
遮断状態においてもモータを容易に手動にて回転させる
ことができ、部品の追加によるコストアップや操作の増
加を伴わずに作業の安全性及び利便さを高めることがで
きる。
実施例
以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説
明する。
明する。
第１図は本発明の一実施例におけるモータの制御回路の
ブロック図を示すものである。第１図において１はＡＣ
入力端子、２は主電源整流ブリ・ソジ、３は主電源平滑
用コンデンサ、４はパワートランジスタモジュール、５
はモータ出力端子、６は制御電源整流ブリッジ、７は制
御電源平滑用コンデンサ、９はベースドライブ回路、１
２ａ。
ブロック図を示すものである。第１図において１はＡＣ
入力端子、２は主電源整流ブリ・ソジ、３は主電源平滑
用コンデンサ、４はパワートランジスタモジュール、５
はモータ出力端子、６は制御電源整流ブリッジ、７は制
御電源平滑用コンデンサ、９はベースドライブ回路、１
２ａ。
１２ｂ、１２ｃは制動用抵抗て″これらは従来例の構成
と同じものである。↑３はＡＣ入力電源の投入、遮断を
検出し電源遮断と同時に信号を出力するＡＣ入力監視回
路、１４の制御回路に含まれる１５は前記電源遮断検出
信号及び非常停止信号ａが入力されたときに、制動用ス
イッチ１６ａ。
と同じものである。↑３はＡＣ入力電源の投入、遮断を
検出し電源遮断と同時に信号を出力するＡＣ入力監視回
路、１４の制御回路に含まれる１５は前記電源遮断検出
信号及び非常停止信号ａが入力されたときに、制動用ス
イッチ１６ａ。
１６ｂを閉じる制動用スイッチ駆動回路で、タイマ機能
を有する場合もある。
を有する場合もある。
以上のように構成された本実施例のモータの制御回路に
ついて以下その動作を第３図、第４図に示すタイムチャ
ートで説明する。第３図はＡＣ入力電源が遮断した場合
のタイムチャートである。
ついて以下その動作を第３図、第４図に示すタイムチャ
ートで説明する。第３図はＡＣ入力電源が遮断した場合
のタイムチャートである。
まずＡＣ入力電源が遮断（ｔｌ）ｔ、たと同時にＡＣ入
力監視回路１３が検出して出力をオフする。ベースドラ
イブ回路９はこの信号によりパワートランジスタモジュ
ール４のベースを遮断する。同時に電源遮断検出信号は
制動用スイッチ駆動回路１５にも入力され時刻ｔ２で制
動用スイッチ１６ａ。
力監視回路１３が検出して出力をオフする。ベースドラ
イブ回路９はこの信号によりパワートランジスタモジュ
ール４のベースを遮断する。同時に電源遮断検出信号は
制動用スイッチ駆動回路１５にも入力され時刻ｔ２で制
動用スイッチ１６ａ。
１６ｂを閉じる。モータは巻線と制動用抵抗１２ａ。
１２ｂ、１２ｃ間に電流が流れ回転数が減少し時刻ｔ３
で停止する。一方、平滑後の制動回路電源電圧は、制御
電源平滑用コンデンサ７と制御回路１４の消費電流で決
まる時間維持されて時刻ｔ４で減少しはじめ、やがてＯ
ｖとなる。これにより制動用スイッチ駆動回路１５もオ
フとなり制動用スイッチも開（ｔ５）となる。従ってモ
ータの巻線は開放状態となり軽い力で回転させることが
できる。
で停止する。一方、平滑後の制動回路電源電圧は、制御
電源平滑用コンデンサ７と制御回路１４の消費電流で決
まる時間維持されて時刻ｔ４で減少しはじめ、やがてＯ
ｖとなる。これにより制動用スイッチ駆動回路１５もオ
フとなり制動用スイッチも開（ｔ５）となる。従ってモ
ータの巻線は開放状態となり軽い力で回転させることが
できる。
第４図は非常停止信号発生時のタイミングチャートであ
る。まず非常停止信号発生（ｔ６）によりベースドライ
ブ回路９がオフされパワートランジスタモジュール４を
オフする。同時に制動用スイッチ駆動回路に内蔵された
タイマがオンし時刻ｔ９で出力をオフする。制動用スイ
ッチ１６ａ。
る。まず非常停止信号発生（ｔ６）によりベースドライ
ブ回路９がオフされパワートランジスタモジュール４を
オフする。同時に制動用スイッチ駆動回路に内蔵された
タイマがオンし時刻ｔ９で出力をオフする。制動用スイ
ッチ１６ａ。
１６ｂは制動用スイッチ駆動回路１５の出力により時刻
ｔ７でオンし時刻ｔ９でオフする。モータは時刻ｔ７で
減速しはじめ時刻ｔ８で停止し時刻ｔ９で巻線が開放と
なり軽く回転させられるようになる。
ｔ７でオンし時刻ｔ９でオフする。モータは時刻ｔ７で
減速しはじめ時刻ｔ８で停止し時刻ｔ９で巻線が開放と
なり軽く回転させられるようになる。
以上のように本実施例によればＡＣ入力電源遮断を検出
し、制動用スイ、ツチ駆動回路にタイマ機能をもたせ、
Ｂ接点として制動用スイッチを使用することにより、電
源遮断状態（定常後）では制動用スイッチは開となりモ
ータを抵抗なく軽い力で回転させることができる。なお
、制動用抵抗はなくても良く、制動用スイッチはモータ
出力端子ＵＶＷを全波整流した直流回路に設けても良い
。
し、制動用スイ、ツチ駆動回路にタイマ機能をもたせ、
Ｂ接点として制動用スイッチを使用することにより、電
源遮断状態（定常後）では制動用スイッチは開となりモ
ータを抵抗なく軽い力で回転させることができる。なお
、制動用抵抗はなくても良く、制動用スイッチはモータ
出力端子ＵＶＷを全波整流した直流回路に設けても良い
。
発明の効果
本発明はＡＣ入力監視回路と、無通電時に開となる制動
用スイッチ、及びこれを駆動する制動用スイッチ駆動回
路を設けることにより、電源遮断によりモータが制動回
路の作動で止まった後、特別の操作やスイッチの追加と
いうことを行わずに、電源遮断状態のままで、モータを
手動にて容易に回すことができ、モータが組込まれてい
るロボット等の機構を簡単に動かすことができ、部品追
加による形状の増大やコストアップをまねくことなく、
しかも電源遮断状態で作業できることによる安全性の確
保という効果を得ることができ、また制動スイッチ駆動
回路にタイマ機能を有することで一定時間制動状態の後
、自動的に制動スイッチを開にすることができ、操作性
の向上が図れることができる優れたモータの制御装置を
実現できるものである。
用スイッチ、及びこれを駆動する制動用スイッチ駆動回
路を設けることにより、電源遮断によりモータが制動回
路の作動で止まった後、特別の操作やスイッチの追加と
いうことを行わずに、電源遮断状態のままで、モータを
手動にて容易に回すことができ、モータが組込まれてい
るロボット等の機構を簡単に動かすことができ、部品追
加による形状の増大やコストアップをまねくことなく、
しかも電源遮断状態で作業できることによる安全性の確
保という効果を得ることができ、また制動スイッチ駆動
回路にタイマ機能を有することで一定時間制動状態の後
、自動的に制動スイッチを開にすることができ、操作性
の向上が図れることができる優れたモータの制御装置を
実現できるものである。
第１図は本発明の一実施例におけるモータの制御装置の
ブロック図、第３図、第４図はそのタイミングチャート
、第２図は従来のモータの制御装置のブロック図、第５
図、第６図はそのタイミングチャートである。 １・・・・・・ＡＣ入力端子、２・・・・・・主電源整
流ブリッジ、３・・・・・・主電源平滑用コンデンサ、
４・・・・・・パワートランジスタモジュール、５・・
・・・・モータ出力端子、６・・・・・・制御電源整流
ブリッジ、７・・・・・・制御電源平滑用コンデンサ、
８・・・・・・従来例の制御回路、９・・・・・・ベー
スドライブ回路、１０・・・・・・従来例の制動用スイ
ッチ駆動回路、ｌｌａ、ｌｌｂ・・・・・・従来例の制
動用スイッチ、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・・・・・制
動用抵抗、１３・・・・・・ＡＣ入力監視回路、１４・
・・・・・本発明の制御回路、１５・・・・・・本発明
の制動スイッチ駆動回路、１６ａ、１６ｂ・・・・・・
本発明の制動用スイッチ、 ａ・・・・・・非常停止信号。
ブロック図、第３図、第４図はそのタイミングチャート
、第２図は従来のモータの制御装置のブロック図、第５
図、第６図はそのタイミングチャートである。 １・・・・・・ＡＣ入力端子、２・・・・・・主電源整
流ブリッジ、３・・・・・・主電源平滑用コンデンサ、
４・・・・・・パワートランジスタモジュール、５・・
・・・・モータ出力端子、６・・・・・・制御電源整流
ブリッジ、７・・・・・・制御電源平滑用コンデンサ、
８・・・・・・従来例の制御回路、９・・・・・・ベー
スドライブ回路、１０・・・・・・従来例の制動用スイ
ッチ駆動回路、ｌｌａ、ｌｌｂ・・・・・・従来例の制
動用スイッチ、１２ａ、１２ｂ、１２ｃ・・・・・・制
動用抵抗、１３・・・・・・ＡＣ入力監視回路、１４・
・・・・・本発明の制御回路、１５・・・・・・本発明
の制動スイッチ駆動回路、１６ａ、１６ｂ・・・・・・
本発明の制動用スイッチ、 ａ・・・・・・非常停止信号。
Claims (2)
- （１）モータ駆動用ＡＣ入力端子と整流用ブリッジの間
にＡＣ入力遮断を検出するＡＣ入力監視回路を有し、制
御電源平滑用コンデンサと、このコンデンサにより平滑
された制御電源で動作する制御回路の内に、前記ＡＣ入
力監視回路からの検出信号を入力してパワートランジス
タのベースを遮断するベースドライブ回路と、前記ＡＣ
入力監視回路からの検出信号を入力した時モータ出力端
子と制動用抵抗を短絡する制動用スイッチとこれを閉じ
る制動用スイッチ駆動回路を備えたことを特徴とするモ
ータの制御装置。 - （２）制動用スイッチ駆動回路はタイマ機能を有するこ
とを特徴とする請求項１記載のモータの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227710A JP2730206B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | モータの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1227710A JP2730206B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | モータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0389879A true JPH0389879A (ja) | 1991-04-15 |
| JP2730206B2 JP2730206B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=16865140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1227710A Expired - Lifetime JP2730206B2 (ja) | 1989-09-01 | 1989-09-01 | モータの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730206B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1084694A (ja) * | 1996-04-15 | 1998-03-31 | Mech Magnetique:Soc | 能動的磁気ベアリングを有するターボ分子ポンプ |
| JP2008265740A (ja) * | 2007-04-24 | 2008-11-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | パワーステアリングのための保護装置 |
| JP2009535000A (ja) * | 2006-04-19 | 2009-09-24 | ダイムラー・アクチェンゲゼルシャフト | 電気機械を動作させるための装置 |
| WO2013155034A3 (en) * | 2012-04-13 | 2013-12-05 | Rethink Robotics, Inc. | Electronic emergency-stop braking circuit for robotic arms |
| US9847642B2 (en) | 2013-02-28 | 2017-12-19 | General Electric Technology Gmbh | Control circuit |
| CN108382934A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-10 | 日立电梯（中国）有限公司 | 电梯安全保护控制方法、装置及系统 |
| CN108483149A (zh) * | 2018-05-08 | 2018-09-04 | 永大电梯设备（中国）有限公司 | 电梯曳引机封星控制方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042099U (ja) * | 1983-08-25 | 1985-03-25 | 株式会社東芝 | 電動機の制動装置 |
| JPS63167691A (ja) * | 1986-12-22 | 1988-07-11 | アンペックス・コーポレーション | テ−プ駆動系のためのダイナミツクブレ−キ制御方式 |
-
1989
- 1989-09-01 JP JP1227710A patent/JP2730206B2/ja not_active Expired - Lifetime
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| US8213140B2 (en) | 2006-04-19 | 2012-07-03 | Daimler A.G. | Apparatus and method for operation of an electrical machine for driving a motor vehicle |
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| JP2015519857A (ja) * | 2012-04-13 | 2015-07-09 | リシンク ロボティクス インコーポレイテッド | ロボットアームのための電子緊急停止制動回路 |
| US9114536B2 (en) | 2012-04-13 | 2015-08-25 | Rethink Robotics, Inc. | Electronic emergency-stop braking circuit for robotic arms |
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| CN108382934A (zh) * | 2018-03-23 | 2018-08-10 | 日立电梯（中国）有限公司 | 电梯安全保护控制方法、装置及系统 |
| CN108483149A (zh) * | 2018-05-08 | 2018-09-04 | 永大电梯设备（中国）有限公司 | 电梯曳引机封星控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2730206B2 (ja) | 1998-03-25 |
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Legal Events
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