JPH0390913A

JPH0390913A - 無人搬送車の絶対アドレス補正装置

Info

Publication number: JPH0390913A
Application number: JP1226413A
Authority: JP
Inventors: Hiroyuki Matsumoto; 松本　博行
Original assignee: Hitachi Kiden Kogyo Ltd
Current assignee: Hitachi Kiden Kogyo Ltd
Priority date: 1989-08-31
Filing date: 1989-08-31
Publication date: 1991-04-16
Anticipated expiration: 2011-03-06
Also published as: JPH0822421B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〈産業上の利用分野〉本発明は無人回送車の絶対アドレス補正方法に係り、詳
しくは絶対アドレス位置で無人搬送車がアドレス板の読
み取りミスをした場合に、認識しているミスアドレスデ
ータを絶対アドレスに補正する無人搬送車の絶対アドレ
ス補正方法に関する。

〈従来の技術〉走行床面に形成した誘導帯に沿って走行する無人搬送車
における従来の走行区間を認識する方法について、以下
図面を参照して説明する。

第５図は無人搬送車の走行ルートの配置の一例を示す説
明図である。

図において１０は誘導帯で、鏡面反射テープ、再帰反射
テープ、磁気テープ又は電磁講導線等を走行床面に敷設
したもので、無人搬送車の走行ルートを形成し、複数個
の直線部とＦＩｆＪ線部と分岐部とから構成されている
。

誘導帯１０の長手方向に沿って、その片側又は両側に金
属板等で形成された複数個のアドレス板１０１．１０２
　　・・・が所定間隔隔離して配置されている。

無人搬送車（図示省略）には、誘導帯１０を照射する投
光器と、誘導帯１０からの反射光を受光検知する受光検
知器と、アドレス板１０１．１０２　　・・・を読み取
る近接スイッチと、前記受光検知器の検知出力に基づい
て操舵走行させるマイコンを含む制御部とを搭載してい
る。そして、受光検知器の出力に基づいて制御部で制御
され誘導帯１０に沿って操舵走行する。また走行区間内
にアドレス板１０１．１０２　　・・・を近接スイッチ
で順次１枚毎に読み取っていき、すでに入力されている
データを順次繰り上げて認識したアドレスと予めマイコ
ンに記憶された記憶データとを照合することにより、無
人搬送車自身の現在走行している区間を認識するように
なっている。さらに、現在の走行区間に対応した走行速
度、分岐部での走行方向、すなわち直進と分岐との区別
、減速、停止等を無人搬送車が判断し、予め設定された
走行ルートに沿って指示された目的地まで走行するよう
になっている。

前記のような走行区間確認方法においては、例えば次の
ような場合には、無人搬送車が自身の走行区間を誤って
認識することになる。

すなわち、（Ａ）アドレス板の剥離等によってアドレス
板を読み飛ばした場合、（Ｂ）ゴミ等の付着により、又
はアドレス板ではないものをアドレス板として読み込ん
だ場合である。

このために、走行ルートの所定位置（図示例では分岐部
１４０の手前位置）に金属板よりなる停止用アドレス板
１１０と、確認アドレス板１１１　とを設けている。そ
して、確認アドレス板１１１のアドレスと無人搬送車の
現認識アドレスデータとを比較し、異なっている場合に
は無人搬送車の現に認識している走行区間が誤っている
ものとして、当該無人搬送車をその位置で停止させるよ
うになっている。また、停止状態から再スタートさせる
ときは、そのつと操作者が確認し、無人搬送車の記憶内
容をセットし直している。

〈発明が解決しようとする課題〉しかしながら、従来の技術で述べた方法においては無人
搬送車がアドレス板の読取旦スをした場合には停止させ
るようになっている。従って、無人搬送車の複数台から
なる運行システムにおいては、１台の無人搬送車が前記
のように停止したままで復旧しないでおくと、後続する
無人搬送車が渋滞し、正常な運行ができなくなるという
問題点があった。

本発明は上記事情に鑑みて創案されたもので、所定位置
において無人搬送車が現に誤って認識しているよスアド
レスデータを自動的に補正するようにし、複数台の運行
に支障を来さないようにした無人搬送車の絶対アドレス
補正方法を提供することを目的としている。

〈課題を解決するための手段〉上記目的を達成するために、本発明に係る無人搬送車の
絶対アドレス補正方法は、走行ルートに配置した標識を
順次読み取り、読み取った信号をカウントすることによ
り予め記憶したデータと照合しアドレスを認識する無人
搬送車において、走行ルートの所定個所で無人搬送車の
アドレス補正を行うようにし、所定個所に設けた光デー
タ送信器により絶対アドレスを無人搬送車に設けた光デ
ータ受信器に送信し、無人搬送車が認識しているアドレ
スと照合し、認識しているアドレスが異なっているとき
は絶対アドレスに補正するようにした。

〈作用〉読取手段によるアドレス板の読取ミスをした無人搬送車
は、停止用アドレス板又はエリア用アドレス板位置で低
速となって補正エリアに進入する。

絶対アドレスデータ読込用アドレスデータで光データ送
信器から送信されている絶対アドレスを受信し、無人搬
送車が現に認識しているアドレスデータと照合し、異な
っているときは、停止用アドレス板位置で停止し、絶対
アドレスに補正され再スタートする。

〈実施例〉以下、図面を参照して本発明に係る一実施例を説明する
。

第１図から第４図は本発明方法を説明するための図面で
あって、第１図は補正エリアの平面配置図、第２図は無
人搬送車を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、第
３図はアドレス板の位置と無人践送車の速度との関係図
であって、（ａ）はアドレス板を読み飛ばした場合、わ
）はアドレス板を多く読み取った場合を示している。第
４図は絶対アドレス補正手順のフローチャートで各ステ
ップをＳ、、Ｓ２　・・・で示している。なお、以下の
説明において、従来の技術と同−構成の部品は同一の符
号を用いている。

第１図において、１０は誘導帯で、従来の技術で説明し
たものと同様であり、鏡面反射テープ、再帰反射テープ
、磁気テープ又は電磁誘導線等を床面に敷設し、無人搬
送車２０の走行ルートを形成している。１０１．１０２
　　・・・はアドレス板で、従来の技術で説明したもの
と同様に金属板で形成され、誘導帯ＩＯの長平方向の片
側にそれぞれ所定間隔離間して複数個配設されている。

また、走行ルートを形成する直線部、分岐部等の複数個
の走行区間には、それぞれ無人搬送車の走行方向最後部
に配置されたアドレス板から所定間隔離隔して金属板か
らなる停止用アドレス板１１Ｏが誘導帯１０に対しアド
レス板１０１　と同側に配置されている。

さらに、停止用アドレス板１１０の無人搬送車２０が走
行する方向の前方所定位置には、誘導帯１０を挟む両側
に補正エリア１２０が設定されている。この補正エリア
１２０には絶対アドレスデータ読込用アドレス板（以下
、読込用アドレス板という）１２１と、エリア用アドレ
ス板１２２と、停止用アドレス板１２３と、光データ送
信器１３１とが配置されている。

前記読込用アドレス板１２１は、アドレス板１０１と同
様に金属板よりなるが、アドレス板１０１と区別できる
ように例えばアドレスｌｆｆ１１０１よりも全長が長く
形成されている。そして、誘導帯１０に対しアドレス板
１０１と反対側の所定位置に配置されている。

エリア用アドレス板１２２は、前記読込用アドレス板１
２１　と同長を有する金属板よりなり、補正エリア１２
０の入口側、すなわち無人搬送車２０の進入側近傍で、
かつ誘導帯１０に対しアドレス板１０１と同側の所定位
置に配置されている。

停止用アドレス板１２３は、前記アドレス板１０１と同
様のものであり、補正エリア１２０の出口側近傍で、か
つ誘導帯１０に対しアドレス板１０１　と同側の所定位
置に配置されている。

光データ送信器１３１は、後述する光データ受信器２３
０とともに、光データ伝送装置を構成するものであって
、誘導帯１０に対しアドレス板１０１と同側で、かつ読
込用アドレス板１２１の中央部の対象位置に設置されて
いる。

前記光データ送信器１３１は、例えばＮ０１５を１００
００１０１０１１の８ビツトからなる２進法で表した絶
対アドレスデータをパルス変調し、これを発光素子を介
して光信号として固定側から無人搬送車２０へ向けて送
信するように構成されている。

なお、前記絶対アドレスは無人搬送車２０の現走行区間
における現認識アドレスデータをチエツクするためのも
のであり、現認識アドレスデータが誤っているときは、
これを絶対アドレスに補正するようにするものである。

無人搬送車２０は、従来の技術で説明したものと略同様
に構成されており、さらに読込手段としての例えばデー
タ読込タイミング用近接スイッチ２１０と、読取手段と
しての例えば近接スイッチ２２０と、光データ受信器２
３０とを具備している。

データ読込タイミング用近接スイ・ソチ２１０は前記読
込用アドレス板１２１を読み込むもので、読み込まれた
信号に基づいて後述する光データ受信器２３０を作動さ
せるようになっている。

また、近接スイッチ２２０は、アドレス板１０１．１０
２　　・・・と、停止用アドレス板１１０　と、エリア
用アドレス板１２２とを読み込むものである。

光データ受信器２３０は、前記データ読込タイミング用
近接スイッチ２１０の信号に基づいて作動し、光データ
送信器１３１から送信される絶対アドレスデータを受信
し、これを電気信号に変換するものである。

なお、前記各近接スイッチ２１０．２２０及び光データ
受信器２３０の出力はマイコンを含む制御部に人力され
処理される。

次に、本発明方法の作用について第３図、第４図を参照
して説明する。

第３図においてアドレス板１０１．１０２　、停止用ア
ドレス板１１０、エリア用アドレス板１２２、読込用ア
ドレス板１２１、停止用アドレスＦｉ１２３の設置位置
をそれぞれＰ、Ｑ、Ｒ，Ｕ、Ｖ、Ｗとする。

なお、説明の便宜上アドレス板１０１．１０２の次に停
止用アドレス板１１０が配置されているものとする。

同図（ａ）はアドレス板を読み飛ばした場合、すなわち
従来の技術で説明した（Ａ）の場合、同図（ｂ）はアド
レス板を多く読み取った場合、すなわち前記（Ｂ）の場
合をそれぞれ示している。

（Ａ）アドレス板を読み飛ばした場合無人搬送車２０が位置Ｐを通過し、位置Ｑで近接スイッ
チ２２０がアドレス板１０２を読み飛ばしたものとする
。

■区間ＱＲにおける無人搬送車２０の現認識アドレスデ
ータは、アドレス板１０１のアドレス１０１であり、位
置Ｒにおいて停止用アドレス板１１０を読み取り、前記
現認識アドレスデータがアドレス１０１からアドレス板
１０２のアドレス１０２に変わるが、そのまま速度■１
で走行する　（ステップ３１）。

■位置Ｕにおいて、エリア用アドレス板１２２を読み取
り前記認識データが１０２から停止用アドレス板１１０
のアドレス１１０に変わる。しかし、エリア用アドレス
板１２２は、他の各アドレス板１０１．１０２．１１０
よりも全長が長いので、前記各アドレス板１０１．１０
２．１１０とは区別して識別される。この識別された信
号によって無人搬送車２０は予め記憶されていたプログ
ラムに基づいて速度ＶＩから低速■２まで減速される（
ステップＳ２）。

■低速■２で走行し、位置Ｖで読込用アドレス板１２１
をデータ読込タイミング用近接スイッチ２１０が読み込
むと、絶対アドレス近接信号として制御部に入力される
。一方、光データ受信器２３０から出力するｒｃｏ、信
号も制御部に人力されており、制御部で両信号のタイミ
ングの合致が監視される（ステップＳ３、Ｓ４）。

■前記両者が合致すると、光データ受信器２３０が光デ
ータ送信器１３１からの絶対アドレスデータを位置Ｖで
受信する（ステップＳｓ）。

■受信した絶対アドレスデータは、制御部で無人搬送車
２０が認識しているアドレスと照合される（ステップＳ
６、Ｓ、）・ ■さらに、低速■２で走行しくステップＳｓ）、位置Ｗ
で近接スイッチ２２０が停止用アドレス板１２３を読み
取ると、位置Ｗで停止し、現認識データ１１Ｏが読込用
アドレス板１２１の絶対アドレスデータに補正される　
（ステップＳ９、Ｓｌ。）。

■絶対アドレスデータに補正後、速度ＶＩで再スタート
する　（ステップＳｚ）。

そして、予め定められた走行ルートに従って分岐部１４
０を直進するか、又は分岐して走行する。

（Ｂ）アドレス板を多く読み取った場合位置Ｐを通過し
、位置Ｐ′で近接スイッチ２２０が例えばゴミをアドレ
ス板１０１′　として読み取り≧スをしたものする。

■′区間ＰＰ’では、無人搬送車２０の現認識データは
アドレス１０１であるが、位置Ｐ′でアドレス板１０１
′を誤って読み取り、前記現認識データ１０１からアド
レス１０２に変わるが、区間Ｐ’Ｑはそのまま速度■、
で走行する（ステップＳ＋）。

■′位置Ｑにおいて、次に位置する停止用アドレス板１
１０を読み取り、現認識データが１０２から１１０に変
わる。さらに、位ｉＺＲにおいてエリア用アドレス板１
２２を読み取ると前記■に準じ無人搬送車２０は速度Ｖ
＋から低速Ｖ２に減速される（ステップＳ２）。

以下は前記（Ａ）で説明した各ステップに準するので、
その説明は省略する。

なお、前記ステップＳ４及びＳ、において、「０」及び
ｆｆＮｏ、ｇの場合には、無人搬送車２０はエラー表示
をするとともに、停止するようになっている。

また、本実施例において低速Ｖ２としたのは、補正エリ
ア１２０における読み込み、読み取り誤りをなくすると
ともに、停止の際のショックを少なくするためである。

なお、本実施例は、光学誘導方式の無人搬送車について
説明したが、これに限らず磁気テープ式又は電磁誘導方
式等による場合にも適用し得るもの−である。

〈発明の効果〉以上、説明したように、本発明は走行ルートの所定位置
に補正エリアを設定し、エリア用アドレス板によって無
人搬送車の読込用アドレス板位置への近接を伝えるとと
もに、読込用アドレス板配置位置で光データ伝達装置に
よって絶対アドレスを受信し、停止用アドレス位置で無
人搬送車が現に認識しているミスアドレスデータを絶対
アドレスデータに補正して再スタートするようにしてい
る。

従って、従来のようにアドレス板読取くスによる停止後
の無人搬送車の再スタートに際し、そのつと操作員がセ
ントの仕直しを要さないので省人化を図ることができる
とともに、複数台からなる無人搬送車の運行システムに
も停止による渋滞等の支障を来さないという利点がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４図は本発明方法を説明するための図面で
あって、第１図は補正エリアの平面配置図、第２図は無
人搬送車を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図、第
３図はアドレス板の位置と無人搬送車の速度との関係図
であって、（ａ）はアドレス板を読み飛ばした場合、（
ｂ）はアドレス板を多く読み取った場合を示している。第４図は絶対アドレス補正手順のフローチャートで各ス
テップＳ、　、Ｓ２・・・で示している。第５図は従来
の無人搬送車の走行ルートの配置の一例を示す説明図で
ある。１０・・・誘導帯、１０１．１０２　　・・・アドレス
板、１１０　　・・・停止用アドレス板、１２０　　・
・・補正エリア、１２１　　・・・絶対アドレスデータ
読込用アドレス板、１２２　　・・・エリア用アドレス
板、１２３・・停止用アドレス板、１３１　　・・・光
データ送信器、２０・・・無人搬送車、２１０　　・・
・読込手段、２２０　　・・・読取手段、２３０　　・
・・光データ受信器。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）走行ルートに配置した標識を順次読み取り、読み
取った信号をカウントすることにより予め記憶したデー
タと照合しアドレスを認識する無人搬送車において、走行ルートの所定個所で無人搬送車のアドレス補正を行
うようにし、所定個所に設けた光データ送信器により絶
対アドレスを無人搬送車に設けた光データ受信器に送信
し、無人搬送車が認識しているアドレスと照合し、認識
しているアドレスが異なっているときは絶対アドレスに
補正するようにしたことを特徴とする無人搬送車の絶対
アドレス補正方法。