JPH04104767U - 自走搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 軌道の曲線部を、所定の車間距離を保持して
走行可能にする。 【構成】 軌道に沿って走行する車体30の前側に回動自
在に取付けたキャリヤロードバー32f の先端に軌道１を
転動する前側バンパーキャリヤ40を設け、車体30の後側
に回転自在に取付けたキャリヤロードバー32r の先端に
軌道１を転動する後側バンパーキャリヤ50を設ける。軌
道の曲線部の曲率半径をＲとすると、前側バンパーキャ
リヤ40に、その回動中心からR/2 以下の距離ｌ₁ を離れ
た位置に距離センサDSを設ける。後側バンパーキャリヤ
50に、その回動中心からR/2 以下の距離ｌ₂ を離れた位
置に反射板Ｍを設ける。前側及び後側バンパーキャリヤ
40及び50は軌道１の曲がりに応じて横方向に回動する。
距離センサDSの出射光を、前方車輌の反射板Ｍに常に投
射でき、距離センサDSは常に前方車輌との車間距離を検
出する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、軌道の曲線部を所定の車間距離を保持して走行が可能な自走搬送車 に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

例えば、自動車工場における自動車の組立ラインでは、作業床より所定距離離 れた高さに組立工程に沿わせた軌道を設置しており、この軌道上を多数の車輌が 走行するようになっている。これらの各車輌にはハンガーを取付けており、夫々 のハンガーには、組立途中の自動車を吊下げている。そして吊下げられた自動車 を組立作業の終了に応じて異なる組立作業位置へ順次搬送するようにしている。 また軌道は直線部の終端側でＵ字状の曲線部を介して折返し、別の直線部と接続 されていて、それによって複数の直線部が、所定距離を離隔して平行した状態で 設置されている。

【０００３】 このような軌道に車輌を走行させて自動車の組立作業をする場合、直線部では 、複数の作業者が所定距離離れた定位置で作業できるように、走行する車輌を定 速、定ピッチで走行させる制御をしている。そして、車輌を定ピッチにするため に車輌の前側に設けた距離センサで前方車輌との距離を常に検出している。とこ ろで、曲線部を車輌が走行すると、車輌の向きが軌道の方向と一致しなくなり、 距離センサが前方車輌を検出できなくなって、定ピッチでの走行が不可能になる 。そのため、曲線部では、前方車輌との干渉を避けるために、曲線部に対応する 走行区間内を走行する車輌を１台にする区間制御をして、定速走行時より速い速 度で走行させている。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかし乍ら、軌道の曲線部では、区間制御をするために、車輌と接続される信 号線を、直線部から切離す必要があり、そのような切離しのための煩わしい配線 作業が強いられる。また定速、定ピッチ制御以外に区間制御もするから、制御内 容が複雑になり、制御部のコストアップが余儀なくされる。更に、曲線部では車 輌を定速、定ピッチで走行させないために、直線走行部と同様に作業者が車輌と ともに動きながら組立作業をすることができない。そのため、曲線部は単なる搬 送ゾーンとなり、組立ラインの使用効率が悪い等の問題がある。 本考案は斯かる問題に鑑み、軌道の曲線部を走行する場合でも定速、定ピッチ により走行できる自走搬送車を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

第１の考案に係る自走搬送車は、軌道を走行する自走搬送車であって、車体の 前側と後側とに軌道上を転動し、前記軌道の曲がりに応じて軌道と直交する方向 に回動可能に設けている前側バンパーキャリヤと後側バンパーキャリヤとを有し 、前記前側バンパーキャリヤには距離センサ（又は距離センサが距離を検出すべ き基準位置を定める基準位置設定体）を設け、また前記後側バンパーキャリヤに は基準位置設定体（又は距離センサ）を設け、距離センサを取付けたバンパーキ ャリヤの回動中心と距離センサの取付位置との距離及び基準位置設定体を取付け たバンパーキャリヤの回動中心と基準位置設定体の取付位置との距離を、距離セ ンサと基準設定体との距離の検出が損なわれないように軌道の曲率半径に基づい て選定してあることを特徴とする。

【０００６】 第２の考案に係る自走搬送車は、前記前側バンパーキャリヤ及び前記後側バン パーキャリヤに、前方の車輌及び後方の車輌と連結するための連結バーを夫々設 けることを特徴とする。

【０００７】

【作用】

第１の考案において、車輌が軌道を走行すると、前側バンパーキャリヤ及び後 側バンパーキャリヤは軌道の曲がりに応じて、軌道と直交する方向に回動し、前 側バンパーキャリヤ（又は後側バンパーキャリヤ）に設けた距離センサ及び後側 バンパーキャリヤ（又は前側バンパーキャリヤ）に設けた基準位置設定体の向き が変わる。前側バンパーキャリヤ（又は後側バンパーキャリヤ）に設けた距離セ ンサは前方（又は後方）車輌の後側バンパーキャリヤ（又は前側バンパーキャリ ヤ）に設けた基準位置設定体までの距離を検出する。検出した距離信号により車 間距離を制御する。距離センサを取付けたバンパーキャリヤの回動中心と距離セ ンサの取付位置との距離及び基準位置設定体を取付けたバンパーキャリヤの回動 中心と基準位置設定体の取付位置との距離を、距離センサと基準位置設定体との 距離の検出が損なわれないように、軌道の曲線部の曲率半径に基づいて選定して 、曲線部において前側バンパーキャリヤ及び後側バンパーキャリヤの回動範囲を 規制すると、距離センサと基準位置設定体とが常に対向する。そして曲線部を走 行した場合でも前方車輌（又は後方車輌）との車間距離を常に検出する。 これにより曲線部においても、所定の車間距離を保持できる。

【０００８】 第２の考案において、連結バーにより、前方（又は後方）にある走行制御が行 えない車輌と接続すると、前方（又は後方）の車輌の押出し（又は牽引）ができ 、また後方（又は前方）の車輌の押出し（又は牽引）ができる。 これにより走行制御が行え得なくなった車輌を移動できる。

【０００９】

【実施例】

以下本考案をその実施例を示す図面によって詳述する。図１は本考案に係る自 走搬送車の側面図であり、図２は軌道直下における自走搬送車の平面図である。 軌道１は例えばアルミニウムからなるＨ型材からなっていて、ウエブ1cを垂直方 向として作業床の上方に設置している。軌道１の上端側及び下端側には、軌道１ の長さ方向と直交する左右方向に、夫々等長の上フランジ1a及び下フランジ1bが 延出している。軌道１には懸吊型の車輌２が走行可能に支持されている。車輌２ の駆動輪20a は軌道１の上面を転動するように配置されており、駆動輪20a の回 転軸20b は減速機20c の出力軸と連結されており、減速機20c の入力軸はモータ 20d の回転軸と連結されている。

【００１０】 減速機20c の下側には上側案内輪取付板20e を設けており、この上側案内輪取 付板20e には、その前側及び後側の夫々に軌道１の上フランジ1aの各側面を転動 し、軌道１を挟むようにしている案内輪20f,20f(片側のみ図示) を夫々設けてい る。減速機20c には、軌道１の側方（紙面裏側）に位置しており、駆動輪20a と 接触しないようにして軌道１の上，下部間に跨がり得るコ字状の図示しない連結 具の上端が取付けられており、この連結具の下端には軌道１の下方に位置させて いる下側案内輪取付板20g を取付けている。下側案内輪取付板20g には、軌道１ の下フランジ1bの側面を転動し、軌道１を挟むようにしている案内輪20h,20h(片 側のみ図示) を設けている。そして、軌道１の一側に位置している案内輪20f,20 f 、20h,20h と軌道１を挾んで他側に位置している図示していない案内輪とによ り駆動輪20a が軌道１に沿って案内されて軌道１から脱輪しないようにしている 。

【００１１】 一方、駆動輪20a から適長離れた位置には、軌道１の上面を転動するように被 動輪21a が配置されている。被動輪21a が取付けられている被動輪ケース21b の 下側には駆動輪20a 側と同様の上側案内輪取付板21e を取付けており、その前側 及び後側の夫々に軌道１の上フランジ1aの側面を転動し、軌道１を挟むように案 内輪21f,21f(片側のみ図示) を設けている。被動輪ケース21b の被動輪21a を設 けた側と反対側には、駆動輪20a 側と同様に構成されている図示しない連結具の 上端を取付けており、この連結具の下端には軌道１の下方に位置させた下側案内 輪取付板21g を取付けている。下側案内輪取付板21g には、軌道１の下フランジ 1bの側面を転動し、軌道１を挟むようにしている案内輪21h,21h(片側のみ図示) を設けている。これらの案内輪21f,21f,21h,21h と、軌道１を挾んで対向してい る図示しない案内輪とにより被動輪21a が軌道１に沿って案内されて、軌道１か ら脱輪しないようになっている。

【００１２】 駆動輪20a 側と、被動輪21a 側とは、駆動輪20a 側及び被動輪21a の下側案内 輪取付板20g,21g に取付けられ、夫々から下方へ延出させている支軸20i,21i に 跨がり、その支軸20i,21i に回転可能に支持させてある車体30により連結されて いる。車体30の下側には組立途中の自動車車体Ｂを吊下げるための枠組みしたハ ンガー31をヒンジ連結部31a,31a を介して取付けている。 車体30の前端部 (後端部) には、車体30の前方 (後方) へ延出させたキャリヤ ロードバー取付部30f(30r)を取付けている。キャリヤロードバー取付部30f(30r) には、支軸20i(21i)と平行に挿通させているロードバーピン30a(30a)により長寸 のキャリヤロードバー32f(32r)の基端部を回動自在に支持させている。前側キャ リヤロードバー32f の基端部寄りには、後述する距離センサの検出信号が入力さ れ、それに応じてモータ20d の回転を制御する速度制御部CTR を設けている。

【００１３】 駆動輪20a の前方には前側バンパーキャリヤ40を配置しており、被動輪21a の 後方には後側バンパーキャリヤ50を配置している。図３, 図４及び図５は前側バ ンパーキャリヤ部分を示す側面図、軌道直下における平面図及び部分断面前面図 である。 軌道１上を転動する前側バンパーキャリヤ40を取付けているキャリヤケース40 a の下側には上側案内輪取付板40b を取付けている。軌道１の下方には上側案内 輪取付板40b と対向させて下側案内輪取付板40c を配置しており、上側案内輪取 付板40b と下側案内輪取付板40c とは、軌道１の側方に位置する連結具40d によ り連結されている。上側案内輪取付板40b には、軌道１の上フランジ1aの各側面 を転動する案内輪40e,40e,40e,40e を軌道１を挟むように対向して設けている。 また下側案内輪取付板40c には、軌道１の下フランジ1bの各側面を転動する案内 輪40,40f,40f,40fを軌道１を挟むように対向して設けている。そして前側バンパ ーキャリヤ40は駆動輪20a と同様に、案内輪40e,40e,40e,40e 及び40f,40f,40f, 40f により軌道１に沿って案内され、軌道１から脱輪しないようになっている。 下側案内輪取付板40c の下側には、下方に延出して先端側がコ字状に形成されて いるバー取付具40g を取付けている。このバー取付具40g の後部には、前記キャ リヤロードバー32f の先端を取付けている。

【００１４】 バー取付具40g には、その長さ方向に沿って挿通した連結バーピン40h によっ て連結バー60f の基端部が回転可能に取付けられている。下側案内輪取付板40c の前側には、先端に向かって幅が拡大している扇形のバンパー取付板40i の基端 部を取付けている。このバンパー取付板40i の上面は軌道１の下面と対向し、軌 道１と平行している。バンパー取付板40i の先端は、前側バンパーキャリヤ40の 回転中心を基点にして描かれる円周と一致する円弧状に形成されている。バンパ ー取付板40i の先端面には、その先端面と同長寸法で所定高さ寸法の板からなる バンパー40j を、その高さ方向の中間位置にバンパー取付板40i を当接させて先 端面に沿わせて取付けている。バンパー40j の外周面側には、その全周面に例え ばウレタン板からなる緩衝材40k を取付けている。

【００１５】 また下側案内輪取付板40c には帯板からなり側面視が逆Ｌ字状に折曲げた連結 バー固定板40l の基端部を取付けており、その水平部は連結バー60f 寄りで連結 バー60f と平行している。バンパー取付板40i の下面側には、前方に光を投射し 、その反射光を受光する距離センサDSが取付けられている。この距離センサDSは 例えば光学的三角測距方式を採用しており、物体の反射物に関わらず、受光角度 を測定することにより距離変化に比例したアナログ信号が得られる構造となって いる。またバンパー取付板40i の下面側及び連結バー固定板40l の上面側には、 互いに対向させた発光素子P1及び受光素子P2を設けており、これらは距離センサ DSより前方に位置している。

【００１６】 連結バー固定板40l の垂直部寄りには、下方に延出するボルト螺入筒体40m が 取付けられており、このボルト螺入筒体40m には連結バー固定板40l を貫通させ た連結バー固定ボルト40n を螺入させており、連結バー固定ボルト40n の先端は 連結バー60f の上面を貫通して、連結バー60f の内側に取付けているナット40o と螺合している。それにより、連結バー60f の回動を阻止している。また連結バ ー60f の先端寄り及び基端寄りには伸縮阻止用ボルト40p,40p を挿通させてナッ ト止めしている。連結バーは内筒60faと、それに外嵌した外筒60fbとからなって おり、外筒60fbは摺動可能になっている。そして伸縮阻止用ボルト40p による締 付けを緩めることにより外筒60fbを前方に進出させることができ、所定長さに引 出した状態で伸縮阻止用ボルト40p を締付けて内筒60faと外筒60fbとによる長さ を固定できるようになっている。また連結バー固定ボルト40n を回転させてその 先端をボルト螺入筒体40m に位置させて場合には、連結バー60f はその基端部を 支点にして横方向に回動自在になる。

【００１７】 図６、図７及び図８は後側バンパーキャリヤ部分を示す側面図、軌道直下にお ける平面図及び部分断面後面図である。軌道１を転動する後側バンパーキャリヤ 50を取付けているキャリヤケース50a の下側には、上側案内輪取付板50b を取付 けている。軌道１の下方には上側案内輪取付板50b と対向させて下側案内輪取付 板50c を配置しており、上側案内輪取付板50b と下側案内輪取付板50c とは、軌 道１の側方に位置する連結具50d により連結されている。上側案内輪取付板50b には、軌道１の上フランジ1aの各側面を転動する案内輪50e,50e,50e,50e を軌道 １を挟むように対向して設けている。

【００１８】 また、下側案内輪取付板50c には軌道１の下フランジ1bの各側面を転動する案 内輪50f,50f,50f,50f を軌道１を挟むように対向して設けている。そして後側バ ンパーキャリヤ50は駆動輪20と同様に、案内輪50e,50e,50e,50e 及び50f,50f,50 f,50f により軌道１に沿って案内され、軌道１から脱輪しないようになっている 。下側案内輪取付板50c の下側には、下方に延出して先端側がコ字状に形成され ているバー取付具50g を取付けている。このバー取付具50g の前部には、前記キ ャリヤロードバー32r の先端を取付けている。バー取付具50g には、その長さ方 向に沿って挿通した連結バーピン50h によって連結バー60r の基端部が回転可能 に取付けられている。下側案内輪取付板50c の後側には、先端に向かって幅が拡 大している扇形の前記バンパー取付板40i と同寸同形状のバンパー取付板50i の 基端部を取付けている。このバンパー取付板50i の上面は軌道１の下面と対向し 、軌道１と平行している。

【００１９】 バンパー取付板50i の先端は、後側バンパーキャリヤ50の回転中心を基点にし て描かれる円周と一致する円弧状に形成されている。バンパー取付板50i の先端 面には、その先端面と同長寸法で所定高さ寸法の板からなるバンパー50j を、そ の高さ方向の中間位置にバンパー取付板50i を当接させて、先端面に沿わせて取 付けている。バンパー50j の外周面側には、その全周面に例えばウレタン板から なる緩衝材50k を取付けている。また、下側案内輪取付板50c には、平面視でバ ンパー取付板50c と一致する扇形をしており、水平部がバンパー取付板50i より 若干長く、側面視が逆Ｌ字状に折曲げているストライカSTの基端部を取付けてお り、その水平部は連結バー60r とバンパー取付板50i との中央に位置させていて 、前記前側バンパーキャリヤ40側の連結バー固定板40l より上方に位置している 。

【００２０】 ストライカSTの先端はバンパー50j の緩衝材50k より適長寸法で延出しており 、その先端は、バンパー50j と平行する円弧状に形成されている。バンパー50j より適長前方にはバンパー取付板50i とストライカSTとに跨がって取付けた、距 離センサDSからの距離を検出する基準位置設定体たる反射板Ｍを設けている。反 射板Ｍは左右の端部から適長内側に寄った位置で僅かに後方に折曲げられている 。ストライカSTの垂直部寄りには、下方に延出するボルト螺入筒体50m が取付け られており、このボルト螺入筒体50m にはストライカSTを貫通させた連結バー固 定ボルト50n を螺入させており、連結バー固定ボルト50n の先端は連結バー60r の上面を貫通して、連結バー60r の内側に取付けているナット50o と螺合してい る。それにより連結バー60r の回動を阻止している。また連結バー60r の先端寄 り及び基端寄りには伸縮阻止用ボルト50p,50p を挿通させてナット止めしている 。連結バー60r は内筒60raとそれに外嵌した外筒60rbとからなっており、内筒60 raは摺動可能になっている。そして伸縮阻止用ボルト50p,50p による締付けを緩 めることにより、内筒60raを後方に進出させることができ、所定長さに引出した 状態で伸縮阻止用ボルト50p を締付けて内筒60raと外筒60rbとによる長さを固定 できるようになっている。

【００２１】 また連結バー固定ボルト50n を回転させて、その先端をボルト螺入筒体50m に 位置させた場合には、連結バー60r はその基端部を支点にして横方向に回動自在 になる。 図９は、軌道における曲線走行部を走行する車輌の模式的平面図である。軌道 １におけ曲線走行部の曲率半径がＲである場合、前側バンパーキャリヤ40の回転 中心から距離センサDSの前側までの距離ｌ₁ を、ｌ₁ ＜R/2 に、また後側バンパ ーキャリヤ50の回転中心から反射板Ｍまでの距離ｌ₂ を、ｌ₂ ＜R/2 に選定して いる。このように距離ｌ₁ ，ｌ₂ を夫々選定して距離センサDS及び反射板Ｍ夫々 の回動範囲を規制することにより、曲線走行部において前方車輌の後側バンパー キャリヤ50側に設けた反射板Ｍに、後方車輌の前側バンパーキャリヤ40側に設け た距離センサDSの出射光を確実に投射できるようにしてある。そのため、直線走 行部を走行する場合と同様に常に前方車輌との車間距離を検出することができる ようになっている。

【００２２】 図10は前方車輌と後方車輌とを連結バーにより連結した連結バーの接続状態を 示す断面図である。前方車輌の後側バンパーキャリヤ側の連結バー60r の内筒60 raを進出させており、一方後方車輌の前側バンパーキャリヤ側の連結バー60f の 外筒60fbを進出させていて、進出させた内筒60raの先端部に、進出させた外筒60 fbの先端部を外嵌させている。そして先端部同士を嵌合させ、その嵌合位置に連 結用ボルト70,70 を挿通させてナット締めして、連結バー60r と60f とを連結さ せている。これにより連結バー60r 及び60f は、その各基端部を支点にして回動 し、前方車輌が走行制御不能の場合は、それを押出して前方車輌を移動させ得、 後方車輌が走行制御不能の場合は、それを牽引して後方車輌を移動させ得るよう になっている。

【００２３】 次にこのように構成され、連結バーを短縮させて自走する場合の自走搬送車の 走行動作を図11、図12、図13とともに説明する。図11、図12、図13は自走搬送車 が軌道の曲線部を走行している状態を示す模式的平面図である。いま、軌道１に 沿って設けている図示しない制御線及び給電線を介して制御部CTR に給電され、 また走行指令信号が与えられると、制御部CTR によりモータ20d が駆動される。 そしてモータ20d の回転力が減速機20c を介して駆動輪20a に与えられて、駆動 輪20a が回転を始めて車輌２は、組立途中の自動車車体Ｂを吊下げた状態で例え ば矢符方向（図１参照）へ走行を始める。そして前側バンパーキャリヤ40側に設 けた距離センサDSは前方へ光を投射し、その反射光を受光して、前方車輌との距 離を検出し、その検出信号を制御部CTR に与える。制御部CTR は与えられた検出 信号に応じてモータ20d を制御し、前方車輌と、所定の車間距離を保持させる。

【００２４】 即ち、軌道１の直線部を車輌２が走行するときは、前側バンパーキャリヤ40と 、駆動輪20a と、被動輪21a と、後側バンパーキャリヤ50とが軌道１に沿って同 一線上に位置した走行状態になる。そして図11に見られるように距離センサDSと 反射板Ｍとが同一直線上で対向する。そのため距離センサDSの出射光は前方車輌 の後側バンパーキャリヤ50側に設けた反射板Ｍの中央で確実に反射し、その反射 光により車間距離が常に検出され、所定の車間距離を保持する。

【００２５】 ところで制御部CTR の誤制御により、車間距離が保持できなくなり、後続の車 輌が前方車輌に接近していくと、前側バンパーキャリヤ40側に設けてある発光素 子P1の出射光をストライカSTが遮光し、受光素子P2は受光しなくなり、受光素子 P2により衝突の直前にある状態を検出し、その検出信号を制御部CTR へ与える。 それにより制御部CTR はその衝突を防ぐ制御をすることになる。 なお、前方車輌に後続の車輌が衝突したときには、前方車輌のバンパー50j と 、後続の車輌のバンパー40j とが緩衝材50k と40k とを介して当接し、前方車輌 及びそれに衝突した車輌がうける衝撃は少ない。

【００２６】 さて、直線部の走行を終了し図11に示すように車輌２が軌道１の曲線部を走行 するようになると、駆動輪20a 、被動輪21a 、前側バンパーキャリヤ40、後側バ ンパーキャリヤ50は、いずれも転動位置の軌道１の曲がりに応じて横方向に円滑 に回動し、曲線部に沿って車輌２は円滑に走行する。そして、後側バンパーキャ リヤ50が直線部から曲線部に変わる位置では、後側バンパーキャリヤ50側のバン パー50j と後方車輌の前側バンパーキャリヤ40側のバンパー40j とは直線部を走 行している状態と同様に同一直線上で対向して、後方車輌は前方車輌との車間距 離を検出することになる。

【００２７】 その後、前方車輌が走行を続けて図12に示すように前方車輌の後側バンパーキ ャリヤ50が曲線部の弯曲が最も大きい一側位置に達している状態では後側バンパ ーキャリヤ50は軌道１の曲がり方向と反対側の方向へ回動し、また後方車輌の前 側バンパーキャリヤ40は軌道１の曲がり方向と反対側の方向へ回動するが、少な い回動範囲に規制されているから、後方車輌に設けた距離センサDSの出射光は前 方車輌に設けた反射板Ｍの端部側に投射されて反射し、その反射光を距離センサ DSが受光して、距離センサDSは前方車輌との車間距離を検出する。

【００２８】 更に車輌が走行して、図13に示すように曲線部の弯曲が最も大きい他側位置の 直前位置に前方車輌の後側バンパーキャリヤ50が達した状態においても、図12に 示したと同様に前方車輌の後側バンパーキャリヤ50及び後方車輌の前側バンパー キャリヤ40が回動し、後方車輌に設けた距離センサDSの出射光を前方車輌に設け た反射板Ｍの端部側に投射でき、その反射光を受光して後方車輌に設けた距離セ ンサDSが、前方車輌との距離を検出する。そして、その検出信号により反射板Ｍ と距離センサDSとの間隔を一定に保持することになる。したがって軌道１の曲線 部においても前方車輌に対し所定の車間距離を保つことができる。

【００２９】 また、曲線部で前述したようにして前方車輌と後方車輌とが衝突する状態にな ったときは、バンパー40f 及び50j の円弧面の一部分が当接するが、軌道の曲が りに応じて回動する前方車輌の後側バンパーキャリヤ40と後方車輌の前側バンパ ーキャリヤ50によりバンパー40j と50j との当接位置が円滑に変化していく。 なお、図10に示すように、前方車輌の後側に設けた連結バー60r の内筒60raと 後方車輌の前側に設けた連結バー60f の外筒60fbとを接続することにより、前方 車輌と後方車輌とを連結した場合には、軌道１の曲線部を走行するときに、軌道 １の曲がりに応じて連結した連結バー60r 及び60f がその基端部を支点に回転し て前方車輌と後続の車輌とを連結した状態で円滑に走行する。

【００３０】 そのため、例えば前方車輌の走行制御が不能のときは、連結した後続の車輌に より押出して前方車輌を所定位置まで移動させ得、後続の車輌の走行制御が不能 のときは、前方車輌により後続の車輌を牽引して移動させることができる。また 車輌の走行方向を反転させた場合も同様に移動できる。そして所定位置への移動 を終了すると内筒60raと外筒60fbとを切離し、内筒60raを外筒69rb方向へ、外筒 60fbを内筒60fa方向へ摺動させて元の短寸状態にして、夫々の車輌を単独走行が 可能な状態にする。 なお、本実施例では前方車輌との車間距離を、投射した光の反射光を受光する 距離センサを用いて検出したが、光を投射して距離を検出する構造の距離センサ に限定されるものではない。また、実施例は自動車の組立ラインについて説明し たが、それは単なる例示であり、組立品を連続的に搬送させる電気製品等の他の 組立ラインにも同様に適用しても同様の効果が得られるのは勿論である。 更に本実施例では天井モノレール方式について説明したが、一般的な台車方式 の自走搬送車についても適用できることは勿論である。

【００３１】

【考案の効果】

以上詳述したように本考案によれば、軌道の曲線部においても直線部における 場合と同様に、所定の車間距離を保持できる自走搬送車を提供できる。したがっ て曲線部で車輌を区間制御する必要がなく、区間制御及び定速、定ピッチ制御を するために、その制御を切換える位置で電源線及び信号線を一旦切離す煩わしい 配線作業が強いられることがなく、配線作業のコストダウンが図れるまた複雑な 制御をする必要もなくなり、制御内容が簡単になり、制御部のコストダウンが図 れる。また、曲線部で所定の車間距離を保持できるから、曲線部においても直線 部と同様に、所定距離離れている作業者が車輌とともに動きながら組立作業をす ることができ、組立ラインの使用効率を大幅に改善できるという優れた効果があ る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る自走搬送車の側面図である。

【図２】図１における自走搬送車の軌道直下から見た平
面図である。

【図３】前側バンパーキャリヤ周辺の側面図である。

【図４】図３における軌道直下から見た自走搬送車の平
面図である。

【図５】図３における前側バンパーキャリヤ周辺の部分
断面前面図である。

【図６】後側バンパーキャリヤ周辺の側面図である。

【図７】図６における軌道直下から見た自走搬送車の平
面図である。

【図８】図６における後側バンパーキャリヤ周辺の部分
断面後面図である。

【図９】曲線部における自走搬送車の軌道直下から見た
模式的平面図である。

【図１０】連結バーの接続状態を示す断面図である。

【図１１】曲線部を走行している自走搬送車の模式的平
面図である。

【図１２】曲線部の走行位置が異なっている自走搬送車
の模式的平面図である。

【図１３】曲線部の走行位置が更に異なっている自走搬
送車の模式的平面図である。

【符号の説明】

１ 軌道 ２ 車輌 20a 駆動輪 20d モータ 20f,20h 案内輪 21f,21h 案内輪 30 車体 31 ハンガー 40 前側バンパーキャリヤ 40e,40f 案内輪 40j バンパー 50 後側バンパーキャリヤ 50e,50f 案内輪 60f 連結バー DS 距離センサ Ｍ 反射板 CTR 制御部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｃ 15/04 Ｅ 7309−3Ｆ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 軌道を走行する自走搬送車であって、車
   体の前側と後側とに軌道上を転動し、前記軌道の曲がり
   に応じて軌道と直交する方向に回動可能に設けている前
   側バンパーキャリヤと後側バンパーキャリヤとを有し、
   前記前側バンパーキャリヤには距離センサ（又は距離セ
   ンサが距離を検出すべき基準位置を定める基準位置設定
   体）を設け、また前記後側バンパーキャリヤには基準位
   置設定体（又は距離センサ）を設け、距離センサを取付
   けたバンパーキャリヤの回動中心と距離センサの取付位
   置との距離及び基準位置設定体を取付けたバンパーキャ
   リヤの回動中心と基準位置設定体の取付位置との距離
   を、距離センサと基準設定体との距離の検出が損なわれ
   ないように軌道の曲率半径に基づいて選定してあること
   を特徴とする自走搬送車。
2. 【請求項２】 前記前側バンパーキャリヤ及び前記後側
   バンパーキャリヤに、前方の車輌及び後方の車輌と連結
   するための連結バーを夫々設けている請求項１に記載の
   自走搬送車。