JPH04105859A - 数値制御工作機械における加工スケジュールの登録方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、数値制御工作機械において複数のワークを連
続して加工するに際し、加工順序を示す加工スケジュー
ルを自動的に作成登録する数値制御工作機械における加
工スケジュールの登録方法に関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、数値制御工作機械において複数のワークの加工を
連続して自動的に行う場合には、加工に先立ってオペレ
ータがワークの加工順序（ワークが当該数値制御工作機
械に搬入されるべき順序）を示す加工スケジュールを作
成しておき、加工に際しては前記作成された加工スケジ
ュールに従って加工プロクラム等を選択し、当該数値制
御工作機械に順に搬入されてくるワークに対して、前記
選択された加ニブログラムよる加工動作等を行っている
。従って、オペレータが作成する加工スケジュールと、
実際に数値制御工作機械に搬入されてくるワークの順序
とは、確実に一致している必要がある。

（Ｃ）１発明が解決しようとする問題点しかし、オペレ
ータの入力ミス等により加工スケジュールが誤って作成
されることも考えられ、数値制御工作機械の自動運転の
妨げとなる。また、多種類のワークの加工を行う場合に
は、オペレー夕は別途スケジュール表等を用いて加工ス
ケジュールを入力作成する必要があるなど、加工スケジ
ュールの作成作業が繁雑であると共に、上述の入力ミス
の可能性も高くなり、無人化の大きな障害になっている
。

本発明は、上記事情に鑑み、加工スケシュルを正確に作
成して、無人化運転に対応することが出来る数値制御工
作機械における加工スケジュールの登録方法を提供する
ことを目的とする。

（ｄ）１問題点を解決するための手段 本発明は、加工すべき複数のワーク（１２０）を、複数
のワーク収納手段（１１９，１２９）に収納し、前記各
ワーク収納手段（１１９，１２９）に、ワーク情報格納
手段（１１９ａ、１２９ａ）を装着し、該ワーク情報格
納手段（１１９ａ、１２９ａ）に、当該ワーク収納手段
（１１９，１２９）に収納された前記ワーク（１２０）
に関するワーク情報（ＰＩＤＤ）を格納し、前記ワーク
情報格納手段（１１９ａ、１２９ａ）から前記ワーク情
報（ＰＩＤＤ）を読み出すワーク情報続出手段（３９，
１２６）を設けておき、前記ワーク情報続出手段（３９
，１２６）を、前記各ワーク収納手段（１１９，１２９
）に対して相対的に移動させて、当該各ワーク収納手段
（１１９，１２９）の前記ワーク情報格納手段（１１９
ａ、１２９ａ）から前記ワーク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）を
順に読み出し、該読み出されたワーク情報（ＰＩＤＤ）
の内容、及び当該ワーク情１１１ｉ（ＰＩＤＤ）が読み
出された順序に基づいて、前記各ワーク収納手段（１１
９，１２９）に収納されたワーク（１２０）に関する加
工スケジュール（ＭＳＣ）を作成登録するようにして構
成される。

また、本発明は、素材ステーシゴン（３２）と加工済ス
テーシゴン（３３）を備え、該素材ステーション（３２
）に段積みされたまま搬入されたワーク収納手段（１１
９）を、１枚毎に加工待機位置（ＹＯ）まで運搬する第
１の搬送手段（３６）を設け、該加工待機位置（ＹＯ）
でワーク（１２０）を加工機械（２）との間で受け渡す
第２の搬送手段（６１）を設け、加工済みとなったワー
ク収納手段（１１９）をそのまま第１の搬送手段（３６
）によって加工済ステーション（３３）に運搬する数値
制御工作機械（１）において、各ワーク収納手段（１１
９）にワークに関する情報（ＰＩＤＤ）を格納したワー
ク情報格納手段（１１９ａ）を設け、前記第１の搬送手
段（３６）に前記ワーク情報格納手段（１１９ａ）に対
向する形でワーク情報読み出し手段（３９）を設けてお
き、段積みのまま搬入されたワーク収納手段（１１９）
の総てを第１の搬送手段（３６）が走査し、各ワーク情
報格納手段（１１９ａ）からワークに関する情報（ＰＩ
ＤＤ）を読み出し、該読み出し順序に基づいて加工スケ
ジュール（ＭＳＣ）を作成するようにして構成される。

また、前記加工スケジュール（ＭＳＣ）は、加工順序の
他に、ワーク加工に使用される治工具の情報（ＴＮ○、
ＴＪＮＯ，ＨＮ○、ＨＪＮＯ）を含むようにして構成さ
れる。

なお、括弧内の番号等は、図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）１作用 上記した構成により、自動的に作成される加工スケジュ
−／Ｌ／　（Ｍ　Ｓ　Ｃ）と、ワーク（１２０）が数値
制御工作機械（２，１２１）に搬入される実際の順序と
が、確実に一致するように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャンり爪交換補
助装置の■矢視図、 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ピンを示す
図、 第７図は、段取ステーションを示す図、第８図は、第７
図に示す段取ステーションの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図、 第１ｏ図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘ線による断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのｘｒｖ−ｘｙ線による
断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第１
６図は、第１５図に示すツールハンド、第２０図に示す
チャック爪ハント又はワークハンドのＸＶＩ矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−Ｘ■
線による断面図、 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハントのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ　Ｉ　−ＸＸ　Ｉ線による断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ矢視図、 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図。

第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのＸＸＩＸ−
ＸＸＩＸ線による断面図、 第３０図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
、 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図、 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図、 第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート、 第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレットアンロープインクプログラムを示
すフローチャート、 第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図、第６１図は、加工スケ
ジュールを示す模式図、第６２図は、ツールＩＤデータ
を示す模式図、第６３図は、チャック爪ＩＤデータを示
す模式図、 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５図
は、ハント爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、 パレットＩＤデータを示す模式 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図、 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図、第６９図及び第
７０図は、チャック爪の形状に対応したバリアの設定例
を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャー１−５ 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート、 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャート、 第７４図は、優先処理プログラムを示すフローチャート
、 第７５図乃至第７７図は、所定のパレットの優先処理の
様子を示す図。

第７８図は、積増プログラムを示すフローチャー１・。

第７９図は、パレットチェンジャが装備されたマシニン
グセンタを示す平面図である。

本発明が適用される旋盤セル１は、第１図又は第２図に
示すように、対向スピンドル旋盤（以下、本機という。

）２を有しており、本機２の図中左方の位置には、段取
ステーション３０が設けられている。そして、本機２、
段取ステーション３０の第１図上方の位置には、ガント
リロボット６１が、本機２と段取ステーション３０とを
連絡する形で設けられている。

本機２は、機体３を有しており、機体３上には、第１主
軸台６と第２主軸台１６とが対向して主軸軸心方向（Ｚ
軸方向）である矢印２１＋、　２゜方向、矢印ｚ２＋、
ｚ２一方向に移動駆動自在に設けられている。また１機
体３上には、第１タレット刃物台２１、第２タレット刃
物台２２が、それぞれ第１主軸台６、第２主軸台１６に
対応する形で、矢印ｚ＋、Ｚ一方向に垂直な矢印Ｘよ＋
、Ｘｉ一方向、矢印Ｘ２＋、Ｘ２一方向に移動駆動自在
に設けられている。尚、本機２については、特開昭６３
−２７２４０２、特開昭６３−２７２４０４、特開昭６
３−２７２４０５等において公知なので、ここではその
詳細な説明は省略する。

そして、主軸台６．１６には、ワーク主軸７゜１７が、
軸心ＣＴ工、Ｃｒ２を一直線上に一致させた形で、矢印
Ｃ，，，Ｃ，一方向、矢印Ｃ２＋、ｃ２一方向に回転駆
動自在に設けられており、各ワーク主軸７．１７の先端
には、チャック９．１９が装着されている。尚、チャッ
ク９．１９については、特開昭５９−２０１７０５、特
開昭５９−２１４５０４等において公知なので、ここで
はその詳細な説明は省略する。チャック９には、第４図
に示すように、スライド溝９ａ、９ｂが連続した形で穿
設形成されている。そして、チャック９には、３個のチ
ャック爪１１６が、スライド溝９ａに嵌入されて第５図
矢印Ｊ、、Ｊ一方向に開閉自在な形で、軸心ＣＴ工に対
して１２０°ピツチで着脱自在に装着されており、３個
の開閉操作部材１０が、スライド溝９ｂに嵌入されて前
記各チャック爪１１６と係合した形で、第３図矢印Ｊ４
、Ｊ一方向に移動駆動自在に装着されている。チャック
爪１１６は、第２５図に示すように、ソフトジ竺−（ワ
ーク１２０と当接する部材）１１６Ａが、ベースジョー
（スライド溝９８等に嵌入されると共に開閉操作部材１
０と係合する部材）１１６Ｂにボルト等により交換可能
な形で接合されている。そして、ベースジョー１１６Ｂ
の図中左方には、チャック爪■Ｄデータ格納素子（以下
、チャック爪よりという。）１１．６ａが装着されてお
り、ベースジョー１１６Ｂの図中上方には、被保持部１
１６ｂが設けられており、被保持部１１６ｂには、第２
４図に示すように、溝１１６ｃ、１１６ｃが穿設形成さ
れている。従って、ベースジョー１１６Ｂ部分を共通化
してソフトジョー１１６Ａ部分のみを変更する形で、種
々の形状を有するチャック爪ＩＤ１１６を構成すること
が出来る。そして、第３図に示すように、開閉操作部材
１ｏには、ロックピン１１が当該開閉操作部材１０とチ
ャック爪１１６との係脱を操作する形で矢印Ｊｌｌｌ、
ＪＲ＋力方向移動自在に設けられており、該ロックピン
１１の第３図上端は、開閉操作部材１０の外周面１０ｂ
から露出している。また、開閉操作部材１０の外周面１
０ｂには、位置決ピン１０ａが突設されている。そして
、第１主軸台６のチャック９の第３図上方の位置には、
チャック爪交換補助装置１２が、駆動シリンダ１２ａに
より矢印Ｓヤ、Ｓ一方向に突出後退駆動自在に設けられ
ており、該チャック爪交換補助装置１２の図中右端には
、ガイド溝１５が図中上下方向に前記スライド溝９ａよ
りも僅かに大きく穿設形成されている。そして、該ガイ
ド溝１５の上端部１５ａ、下端部１５ｂはそれぞれ端方
が幅広のテーパ状に形成されている。また、チャック爪
交換補助装置１２の図中下方には、開閉操作部材１ｏの
位置決ピン１０ａに対応する位置決穴１２ｂが穿設され
ており、ロックピン１１に対応する操作ロンド１３が、
駆動シリンダ１３ａにより矢印Ｒ＋、Ｒ一方向に突出後
退駆動自在に設けられている。そして、チャック９、第
１主軸台６と同様に、チャック１９には、チャック爪１
１６、開閉操作部材１０等が装着されており、第２主軸
台１６にはチャック爪交換補助措置１２が設けられてい
る。

また、第６図に示すように、第１タレット刃物台２１の
外周面には、複数の工具装着穴２１ａが、矢印Ｄ＋、Ｄ
一方向に旋回割出自在な形で、穿設形成されており、工
具装着穴２１ａには工具１１７が着脱自在に嵌入装着さ
れている。工具１１７は、第１８図に示すように、工具
本体１１７Ａが、ホルダ１１７Ｂに装着されており、ホ
ルダ１１７Ｂの図中下方の当接面１１７ｄには、工具装
着穴２１ａに嵌入係合されるシャンク１１７ｃが突設さ
れており、また、シールＩＤデータ格納素子（以下、ツ
ールＩＤという。）１１７ａが装着されている。また、
ホルダ１１７Ｂの外周面には、第１８図又は第１９図に
示すように、３個の被保持突起１１７ｂが突設されてい
る。そして、第１タレット刃物台２１と同様に、第２タ
レット刃物台２２には、工具１１７が、旋回割出自在な
形で、着脱自在に装着されている。

また、第１図又は第６図に示すように、機体３上の第１
主軸台６と第２主軸台１６間には、ハンド位置決ピン２
５．２６が、第１タレット刃物台２１、第２タレット刃
物台２２に対応する形で、駆動シリンダ２５ａ、２６ａ
を介して矢印Ｐ＋、Ｐ一方向に突出後退駆動自在に設け
られている。

段取ステーション３０は、第８図に示すように、ベツド
３１を有しており、ベツド３１の図中左上方の位置には
素材ステーション３２が設けられており、ベット３１の
図中左上方の位置には加工済ステーション３３が設けら
れている。

そして、第７図に示すように、ベツド３１にはレール３
１ａ、３１ａが設けられており、該レール３１ａ、３１
ａ上には、駆動ユニット３５が、素材ステーション３２
と加工済ステーション３３を連絡する形で第８図矢印Ｘ
３＋、Ｘ３一方向に移動駆動自在に設けられている。即
ち、駆動ユニット３５内には、駆動モータ３５ｅが設け
られており、該遇区動モータ３５ａにはタイミングプー
リ３．５ｆが回転駆動自在に接続されており、該タイミ
ングプーリ３５ｆには、ベツド３１上に第８図上下方向
に張設されたタイミングベルト３１ｅが係合されている
。

そして、駆動ユニット３５には、レール３５ａ、３５ａ
が設けられており、レール３５ａ、３５ａ上には、パレ
ットフォーク３６が、駆動モータ３５ｃ、ボールネジ３
５ｄを介して第７図矢印’ｌ、Ｙ＋力方向昇降間動自在
に設けられている。

パレットフォーク３６には、アーム３７．３７が第８図
左方に開口した形で設けられており、各アーム３７の内
側面（アーム３７．３７が対向する側面）３７ｂには、
フック３７ａが突出後退駆動自在に設けられている。即
ち、第９図又は第１０図に示すように、アーム３７には
、駆動モータ３７Ｇが設けられており、該駆動モータ３
７ｃには、クランクシャンク３７ｄが矢印ＦＭ＋、ＦＭ
一方向に回転駆動自在に接続されている。そして、クラ
ンクシャンク３７ｄにはピン３７ｄ′　を介してリンク
３７ｅが枢着されており、該リンク３７ｅにはピン３７
ｆ′を介してクランクシャンク３７ｆが矢印Ｆ＋、Ｆ一
方向に回転駆動自在に枢着されており、該クランクシャ
ンク３７ｆにはフック３７ａが固着されている。従って
、クランクシャンク３７ｄ、リンク３７ｅ、クランクシ
ャンク３７ｆ等はトグル機構を構成するので、駆動モー
タ３７Ｃのトルクが小さくても、フック３７ａを矢印Ｆ
や方向に突出させて後述のパレット１１９を担持するこ
とが出来る。そして、パレットフォーク３６のアーム３
７．３７間には、ＩＤデータ読出書込ヘッド（以下、Ｒ
／Ｗヘッドという。）３９が、第７図及び第８図右方に
向けて装着されている。

また、アーム３７の先端には、近接スイッチ３６ａ、リ
ミットスイッチ３６ｂが装着されている。

また、ベツド３１には、駆動ユニット３５の第７図右方
の位置に、レール３１ｂ、３１ｂが設けられており、該
レール３１ｂ、３１ｂ上には、ストッカ４１が駆動ユニ
ット３５の移動方向と平行な第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ、一
方向に移動自在に設けられている。ストッカ４１は、第
１１図に示すように、側板４１ａ、底板４１ｂ及び側板
４１ｃによって、図中上方へ開口した形で箱型に形成さ
れている。

そして、ストッカ４１の第８図下方には板状に形成され
たハンド爪収納部４２が設けられており、ハンド爪収納
部４２には４カ所の載置位置４２ａが設けられている。

そして、ハンド爪収納部４２の図中上方の位置には、ハ
ンド収納部４３が、ストッカ４１の内側（側板４１ａと
側板４１ｃとの間）に設けられている。ハンド収納部４
３には、３カ所の載置位置４３ａが第８図上下方向に所
定の間隔て設けられており、各載置位置４３ａには、第
８図又は第１１図左右両側に、保持板４３ｂ、４３ｂが
側板４１ａ、４１ｃからストッカ４１の内側に向けて突
設されている。また、ストッカ４１の側板４１ａ、側板
４１ｃの第１１図上部には、第１チャック爪収納部４５
、第２チャック爪収納部４６が、それぞれ第１主軸台６
のチャック９゜第２主軸台１６のチャック１９に対応す
る形で、ストッカ４１の内側に突出した形で設けられて
いる。第１チャック爪収納部４５には、９カ所の載置位
置４５ａが第８図上下方向に所定の間隔で設けられてお
り、各載置位置４５ａには、チャック９のスライド溝９
ａと略同−形状の載置溝４５ｂが、第１１図上方が開放
され図中下方が閉鎖された形で図中上下方向に穿設形成
されている。第１チャック爪収納部４５と同様に、第２
チャック爪収納部４６には、９カ所の載置位置４６ａが
設けられており、各載置位置４６ａには載置溝４６ｂが
設けられている。また、ストッカ４１の側板４１ａ、側
板４１ｃの第１１図上部には、板状に形成された第１工
具収納部４７．第２工具収納部４８が、それぞれ第１タ
レット刃物台２１、第２タレット刃物台２２に対応する
形で、ストッカ４１の外側に突出した形で設けられてい
る。第１工具収納部４７には、１０カ所の載置位置４７
ａが第８図上下方向に所定の間隔で、上述の第１チヤツ
　、り爪収納部４５の載置位置４５ａと第８図上下方向
に交互に千鳥型に配置された形で、設けられており、各
載置位置４７ａには、シャンク穴４７ｂが第１１図上下
方向に貫通穿設されている。第１工具収納部４７と同様
に、第２工具収納部４８には、１０カ所の載置位置４８
ａが設けられており、各載置位置４８ａにはシャンク穴
４８ｂが設けられている。

また、ストッカ４１には、第７図に示すように、連結ピ
ン５０が、駆動ユニット３５に穿設された係合穴３５ｂ
と係脱する形で、駆動シリンダ５０ａを介して矢印Ｕ＋
、Ｕ一方向に突出後退駆動自在に設けられており、また
、原点保持ピン５１が、ベツド３１に穿設された原点保
持穴３１ｄと係脱する形で、駆動シリンダ５１ａを介し
て矢印■や、■−力方向突出後退駆動自在に設けられて
いる。

そして、第１１図に示すように、ベツド３１上には、Ｒ
／Ｗヘッド５３が、ストッカ４１の底板４１ｂのハンド
収納部４３の各載置位置４３ａに対応する位置に貫通穿
設された穴４１ｂ′を介してストッカ４１の内側に挿入
可能な形で、駆動シリンダ５３ａを介して矢印Ｌ＋、Ｌ
一方向に突出後退旺動自在に設けられている。また、ベ
ット３１上には、支持部材３１ｃ、３１ｃが、第１チャ
ック爪収納部４５の図中左方で第１工具収納部４７の図
中下方又は第２チャック爪収納部４６の図中右方で第２
工具収納部４８の図中下方に、ストッカ４１の外側から
位置し得る形で、固定して設けられている（尚、第８図
においては図面の複雑化回避のため一方の支持部材３１
ｃのみを示す）。

支持部材３１ｃ、３１ｃ上には、Ｒ／Ｗヘッド５５．５
５が、チャック爪収納部４５．４６の各載置位置４５ａ
、４６ａに側板４１ａ、４１ｃに貫通穿設された穴４１
ａ’　、４１ｃ’　と対向し得る形で、矢印Ｅ＋、Ｅ一
方向に揺動睡動自在に設けられており、Ｒ／Ｗヘッド５
６．５６が、工具収納部４７．４８の各載置位置４７ａ
、４８ａに貫通穿設された穴４７ｃ、４８ｃと対向し得
る形で固定して設けられている。

そして、本機２、段取ステーション３０の第１図上方の
位置には、レール６０が設けられておす、該レール６ｏ
上には、ガントリロボット６１が矢印Ｂ＋、Ｂ一方向に
移動駆動自在に設けられており、該ガントリロボット６
１には、アーム６２が矢印Ａ−１Ａ＋方向に昇降駆動自
在に設けられている。尚、ガントリロボット６１につい
ては、特開平１−２５２３４５、特開平２−７１９４８
等において基本構造が公知なので、ここではその詳細な
説明は省略する。

アーム６２の先端には、第１２図又は第１３図に示すよ
うに、ハンド連結部６５が設けられている。ハンド連結
部６５には、２個の駆動シリンダ６５ｄ、６５ｄが設け
られており、各駆動シリンダ６５ｄには、操作ロッド６
５ｃが矢印ＧＭ＋、ＧＭ一方向に移動駆動自在に接続さ
れている。また、操作ロッド６５ｃはバネ６５ｅにより
矢印ＧＭ一方向（後述のフック６５ａを矢印Ｇ−力方向
操作する方向）に押圧されており、操作ロッド６５Ｃの
図中下端にはテーパ部６５ｃ′が設けられている。該テ
ーパ部６５０′には、２個のフック６５ａが摺動自在に
当接しており、各フック６５ａは、ケーシング６２ａの
底面６５ｇから図中下方に突出した形で、ピン６５ａ′
を介して矢印Ｇ＋、Ｇ一方向に揺動自在に設けられてい
る。また、フック６５ａは、バネ６５ｂにより、常にテ
ーパ部６５０′と当接する形で、矢印Ｇ＋力方向付勢さ
れている。また、ハンド連結部６５には、位置決ピン６
５ｆが、底面６５ｇから第１２図下方に突出した形で、
ケーシング６２ａに対して固定して設けられている。

また、アーム６２には、第１４図に示すように、駆動モ
ータ６３がケーシング６２ａの内部に固定して設けられ
ており、駆動モータ６３には、スプラインスリーブ６３
ａが軸心ＣＴＡを中心にして矢印Ｍ＋、Ｍ一方向に回転
駆動自在に接続されている。尚、軸心ＣＴ　Ａは、ケー
シング６２ａに対して固定されている。そして、スプラ
インスリーブ６３ａには、スプライン軸６３ｂが矢印Ｍ
＋、Ｍ一方向にスプラインスリーブ６３ａと一体的に回
転する形で軸心ＣＴＡ方向に移動可能に接続されており
、スプライン軸６３ｂは、バネ６３ｃを介して底面６５
ｇから図中下方に突出する形で押圧されている。

アーム６２に装着されるツールハンド６９は、第１７図
に示すように、ケーシング６９ｂを有しており、ケーシ
ング６９ｂの上面６９ｃには、板状に形成された調整部
材６７が、当該調整部材６７及びケーシング６９ｂに係
合した調整ネジ６７ａを介して、ケーシング６９ｂに対
して第１７図左右方向（ツールハンド６９がアーム６２
に装着された場合に、アーム６２が移動不可能な矢印Ｘ
、Ｘ＋力方向相当する。）に所定量だけ移動調整可能な
形でボルト等により固定されている。更に、調整部材６
７の図中上方には、調整部材６６が、調整部材６７に貫
通穿設された穴６７ｂに底部６６ｈを嵌入させた形で、
調整部材６７に対して軸心ＣＴＡを中心にして所定量だ
け回転調整可能な形でボルト等により固定されている（
尚、調整部材６６は、図中左右方向の移動については調
整部材６７に対して固定されている）。そして、調整＝
２８ 部材６６の上面６６ｆには、第１５図又は第１６図に示
すように、アーム６２のフック６５ａに対応する４個の
係合ピン６６ａが設けられており、また、アーム６２の
位置決ピン６５ｆに対応する位置決穴６６ｂが穿設され
ている。従って、調整部材６６．６７のケーシング６９
ｂに対する位置を適宜調整して、係合ピン６６ａ及び位
置決穴６６ｂのケーシング６９ｂに対する位置を所定量
だけ調整することにより、ツールハンド６９がアーム６
２に装着された際の後述の回転部材７０１の軸心ＣＴ、
のアーム６２に対する位置をＷＡ整することが出来るの
で、当該回転部材７０ｉに固定された後述のグリッパ７
１のタレット刃物台２１．２２に対する位置の調整を、
ガントリロボット６１のレール６０等のタレット刃物台
２１．２２に対する位置を調整することなく、ツールハ
ンド６９側の調整だけで行うことが出来る。

そして、調整部材６６の内部には、第１７図に示すよう
に、アーム６２のスプライン軸６３ｂと接続される継手
６６ｃが、上面６６ｆから露出した形で、調整部材６６
に対して固定された細心ＣＴＡを中心にして矢印Ｍ＋、
Ｍ一方向に回転自在に設けられている。該継手６６ｃに
は、継手６６ｄを介して、継手６６ｅが接続されており
、該継手６６ｅは、調整部材６６に対して第１７図左右
方向に所定量だけ移動可能な形で、軸心ＣＴ、を中心に
して矢印ＨＭ＋、ＨＭ一方向に回転自在に設けられてお
り、前記各継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅはオルダム継手
を構成している。そして、継手６６ｅは、調整部材６６
の底部６６ｈからケーシング６９ｂ側に突出して、軸心
ＣＴイがケーシング６９ｂに対して固定された、後述の
グリッパ７１の回転機構７０を構成する接続軸７０ａと
接続されている。従って、調整部材６７．６６をケーシ
ング６９ｂに対して所定量だけ移動調整すると、ツール
ハンド６９がアーム６２に装着された際に、アーム６２
のケーシング６２ａに固定されたスプライン軸６３ｂの
軸心ＣＴ　Ａとツールハンド６９のケーシング６９ｂに
固定された接続軸７０ａの軸心ＣＴＫにズレが生じるが
、当該スプライン軸６３ｂと当該接続軸７０ａとはオル
ダム継手を構成する継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅを介し
て接続されるので、アーム６２側の駆動モータ６３によ
って、接続軸７０ａを矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転さ
せて後述の回転機構７０ｔｌｌ［ｉ動することが出来る
。即ち、調整部材６６．６７、継手６６ｃ、６６ｄ、６
６ｅ等によって、アーム６２側のスプライン軸６３ｂの
軸心ＣＴ、とツールハンド６９側の接続軸７０ａの軸心
ＣＴイとを意識的にずらした状態でアーム６２にツール
ハンド６９を装着することによって、後述のように工具
１１７を保持するグリッパ７１をタレット刃物台２１．
２２に対して正確に位置決めすることが出来る。

そして、ケーシング６９ｂの内部には、接続軸７０ａ、
傘歯車７０ｂ、７０ｃ、平歯車７０ｄ、７０ｅ、ゼネバ
歯車７０ｆ、７０ｇ等から成る回転機構７０が設けられ
ており、接続軸７０ａを矢印ＨＭ＋、ＨＭ一方向に回転
させると、ゼネバ歯車７０ｇが軸心ＣＴ２を中心にして
矢印Ｔ＋、Ｔ一方向に回転する。そして、ゼネバ歯車７
０ｇの外周には、係合溝７０ｇ′が軸心ＣＴ２に対して
９００ピツチで穿設されており、ケーシング６９ｂには
、回転係止ピン７０ｈが当該係合溝７０ｇ’　と係脱す
る形で矢印ＫＴ、、ＫＴ一方向に突出後退駆動自在に設
けられている。そして、ケーシング６９ｂの第１５図左
右両側には、回転部材７０ｉ、７０ｉが、第１タレット
刃物台２１、第２タレット刃物台２２に対応する形で設
けられており、各回転部材７０ｉは、ゼネバ歯車７０　
ｇ、に接続されて軸心ＣＴ、を中心にして矢印Ｔ＋、Ｔ
一方向に回転自在に設けられている。

そして、各回転部材７０ｉには、２つのグリッパ７１．
７１が、軸心ＣＴ　ｚに対して対称に（１８ｏ°ピツチ
で）設けられている。各グリッパ７１は、第１９図に示
すように、回転部材７０ｉに固定された固定部材７１ｇ
を有しており、固定部材７１ｇには、操作ロッド７１ｅ
が矢印Ｎ　Ｍ＋−ＮＭ一方向に移動自在に設けられてお
り、該操作ロンドア１ｅは、バネ７１ｆにより矢印ＮＭ
一方向（後述のアーム７１ａ、７１ａを閉じる矢印Ｎ方
向に操作する方向）に押圧されており、固定部材７１ｇ
の後面７１ｇ”からケーシング６９ｂ側に突出している
。そして、操作ロッド７１ｅにはテーパ部７１ｅ′が設
けられており、該テーパ部７１ｅ′には、矢印ＮＮ、、
ＮＮ一方向に移動自在に設けられた２つの係合ロッド７
１ｄ、７１ｄが当接しており、係合ロッド７１ｄ、７１
ｄにはアーム７１ａ、７１ａが当接している。アーム７
１ａ、７１ａは、ピン７１ａ’　、７１ａ’　を介して
矢印Ｎ＋、Ｎ一方向に開閉自在に設けられており、アー
ム７１ａ、７１ｄ間に装着されたバネ７１ｃを介して、
係合ロッド７１ｄ、７１ｄが常に操作ロッド７エｅのテ
ーパ部７１ｅ′に係合する形で、アーム７１ａ、７１ａ
は矢印Ｎ＋力方向付勢されている。そして、アーム７１
ａ、７１ａの先端部の内側（アーム７１ａ、７１ａが対
向する側）及び固定部材７１ｇの前面７１ｇ′には、工
具１１７の被保持突起１１７ｂに対応する３個の係合穴
７１ｂが穿設されている。そして、ケーシング６９ｂに
は、第１７図に示すように、操作ピン６９ｆが、第１５
図又は第１９図に示すように、操作ロッド７１ｅを矢印
ＮＭ＋方向に押圧し得る形で、矢印Ｍ　Ｍ　＋、ＭＭ一
方向にケーシング６９ｂから突出後退駆動自在に設けら
れている。尚、ケーシング６９ｂは、第１５図左右両側
のグリッパ７１について、第１７図に示すように、軸心
ＣＴ　ｚに対して９０’　ピッチのタレット対向位置Ｔ
ＦＰとストッカ対向位置ＳＦＰに操作ピン６９ｆが２個
設けられた形で、合計４個の操作ピン６９ｆが設けられ
ている。

また、ケーシング６９ｂの第１７図下部には、ハンド位
置決ピン２５．２６に対応する位置決穴６９ａが穿設さ
れている。また、ケーシング６９ｂには、第１１図下部
に、ハンドＩＤデータ格納素子（以下、ハンドＩＤとい
う。）６９ａが装着されており、また、図中上部に、載
置突起６９ｄが設けられている。

アーム６２に装着されるアーム６２に装着されるチャッ
ク爪ハンド７２は、第２１図に示すように、ケーシング
７２ｂを有しており、ケーシング７２ｂの上面７２ｃに
は、ツールハント６９と同様に、調整部材６７が、ケー
シング７２ｂに対して第２１図左右方向（矢印Ｘ−１Ｘ
＋方向）に所定量だけ移動調整可能な形でボルト等によ
り固定されており、更に、調整部材６７の図中上方には
、調整部材６６が、調整部材６７に対して所定量だけ回
転調整可能な形でボルト等により固定されている。そし
て、継手６６ｃ、６６ｄと共にオルダム継手を構成する
継手６６ｅは、調整部材６７からケーシング７２ｂ側に
突出して、軸心ＣＴ、がケーシング７２ｂに対して固定
された、後述の回転部７４の回転機構７３を構成する接
続軸７３ａと接続されている。従って、調整部材６７．
６６をケーシング７２ｂに対して調整することにより、
チャック爪ハンド６９がアーム６２に装着された際の、
後述のチャック爪１１６を保持するグリッパ７５のチャ
ック９．１９に対する位置を容易に調整することが出来
ると共に、アーム６２側の駆動モータ６３によって、前
述のツールハンド６９の回転機構７０のみならず後述の
チャック爪ハンド７２の回転機構７３をも駆動すること
が出来る。

また、後述のワークハンド７６についても同様である。

従って、ガントリロボット６１の交換可能な各種ハンド
の設計の自由度を大きくすることが出来、また、当該ハ
ンドを小型化することが出来る。

そして、ケーシング７２ｂの内部には、接続軸７３ａ、
傘歯車７３ｂ、７３ｃ、ゼネバ歯車７３ｄ、７３ｅ等か
ら成る回転機構７３が設けられており、接続軸７３ａを
矢印ＨＭ＋、ＨＭ一方向に回転させると、ゼネバ歯車７
３ｅが軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ＋、Ｈ一方向に回
転する。そして、ゼネバ歯車７３ｅには、第２０図に示
すように、係合穴７３ｅ′が軸心ＣＴ工に対して９０’
　ピッチで穿設されており、ケーシング７２ｂには、第
２１図に示すように、回転係止ピン７３ｆが当該係合溝
７３０′と係脱する形で矢印ＫＨ＋、ＫＨ力方向突出後
退膳区動自在に設けられている。そして、ケーシング７
２ｂの第２１図左方には、回転部７４が、ゼネバ歯車７
３ｅに接続されて軸心ＣＴ、を中心にして矢印工（や、
Ｈ一方向に回転自在に設けられている。

そして、第２２図又は第２３図に示すように、回転部７
４の側面７４ａには、４つのグリッパ７５．７５．７５
．７５が、軸心ＣＴ、に対して９０°ピツチで設けられ
ており、各グリッパ７５には、第２６図に示すように、
チャック爪１１６の被保持部１１６ｂの溝１１６ｃに対
応する形状に形成されたアーム７５ａ、７５ａが、第２
２図矢印Ｑ＋、Ｑ一方向に開閉駆動自在に設けられてい
る。

尚、アーム７５ａ、７５ａの開閉機構については、ツー
ルハンド６９のグリッパ７１のアーム７１ａ、７１ａの
開閉機構と略同様であるので、詳細な説明は省略する。

また、ケーシング７２ｂの第２２図下部には、ハンドＩ
Ｄ７２ａが装着されている。また、ケーシング７２ｂの
第７図上部には、載置突起７２ｄが設けられている。

アーム６２に装着されるワークハンド７６は、第２０図
又は第２１図に示すように、ケーシング７６ｂを有して
おり、ケーシング７６ｂの上面７６ｃには、ツールハン
ド６９、チャック爪ハンド７２と同様に、調整部材６７
、調整部材６６が装着されている。そして、ケーシング
７６ｂの内部には、チャック爪ハンド７２と同様な回転
機構７３が設けられている。そして、ケーシング７６ｂ
の第２１図左方には、回転部７７が、ゼネバ歯車７３ｅ
に接続されて軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ＋、Ｈ一方
向に回転自在に設けられている。

そして、回転部７７には、第２７図乃至第２９図に示す
ように、２つのハンド爪装着面７７ｂ、７７ｂが軸心ｃ
Ｔｘに対して対称に（１８０’　ピッチで）設けられて
おり、各ハンド爪装着面７７ｂには、第２７図に示すよ
うに、爪開閉操作板７７ｃが、軸心ＣＴＷを中心にして
矢印Ｗ＋、Ｗ一方向に回転駆動自在に設けられており、
該爪開閉操作板７７ｃには、３つの操作溝７７０′が穿
設形成されている。尚、爪開閉操作板７７ｃの駆動機構
等については、特開平１−２５２３４５、特開平１−７
１９４８等において公知なので、ここではその詳細な説
明は省略する。また、ハンド爪装着面７７ｂのケーシン
グ７７ａ部分には、グリフパフ７ｄが４カ所に設けられ
ており、各クリッパ７７ｄには、第２９図に示すように
、フック７７ｅ、７７ｅが矢印Ｉ＋、■−力方向開閉駆
動自在に設けられている。

また、ケーシング７６ｂの第２７図又は第２８図下部に
は、ハントＩＤ７６ａが装着されている。また、ケーシ
ング７６ｂの第７図上部には、載置突起７６ｄが設けら
れている。

ワークハンド７６に装着されるハンド爪ユニット（以下
、ハンド爪という。）７９は、第２９図に示すように、
ブロック７９ｇを有しており、ブロック７９ｇのワーク
対向面７９ｅには、第２８図に示すように、３個の爪７
９ｂが矢印ＨＪ、、ＨＪ一方向に開閉自在に装着されて
いる。冬瓜７９ｂには、第３０図に示すように、ワーク
ハンド７６の爪開閉操作板７７ｃの操作溝７７０′に対
応する係合ピン７９ｃが、貫通穴７９ｃ′を介してブロ
ック７９ｇのハンド当接面７９ｆから突出した形で固着
されている。また、ハンド当接面７９ｆには、第２９図
又は第３０図に示すように、ワークハント７６のグリッ
パ７７ｄに対応する４個の被保持ピン７９ｄが突設され
ている。また、ワーク対向面７９ｅには、第２８図に示
すように、ハント爪ＨＤデータ格納素子（以下、ハンド
爪ＩＤという。）７９ａが装着されている。

そして、旋盤セル１は、第３１図に示すように、セル制
御部８２を有しており、セル制御部８２には、バス線８
２ａを介して、システムプログラムメモリ８３、システ
ムデータメモリ８４、システム運転データメモリ８５、
加工スケジュールメモリ８６、システム運転データ照合
部８７、表示制御部８８、入力制御部８９、ＩＤデータ
入出力制御部９０、ワーク計測部９１、パレットフォー
ク制御部９２、ストッカ制御部９３、ガントリロボット
制御部９４、ハンド位置決ピン制御部９５等が接続され
ている。そして、表示制御部８８にはＣＲＴデイスプレ
ィ等の表示装置８８ａが接続されており、入力制御部８
９にはキーボード等の入力装置８９ａが接続されている
。また−ＩＤデータ入出力制御部９０には、コントロー
ラ（バッファメモリ）３９ａ、５２ａ、５３ａ、５５ａ
。

５６ａを介して、Ｒ／Ｗヘッド３９．５２．５３．５５
．５６が接続されている。また、パレットフォーク制御
部９２にはパレットフォーク３６の駆動モータ３５ｃ、
３５ｅ、３７ｃ等が接続されており、ストッカ制御部９
３にはストッカ４１の連結ピン５０の駆動シリンダ５０
ａ、原点保持ピン５１の駆動シリンダ５１ａが接続され
ている。また、ガントリロボット制御部９４には、ガン
トリロボット６１を矢印Ａ＋、Ａ一方向、矢印Ｂ＋、Ｂ
−方向に移動駆動する図示しない駆動モータ、アーム６
２の駆動モータ６３、駆動シリンダ６５ｄ等が接続され
ており、更に、ツールハンド６９、チャック爪ハンド７
２、ワークハンド７６の各種駆動手段と接続可能な状態
にされている。ハンド位置決ピン制御部９５にはハンド
位置決ピン２５．２６の駆動シリンダ２５ａ、２６ａが
接続されている。

セル制御部８２には、デジタル回線１１２を介して１本
機制御部９７が接続されており、本機制御部９７には、
バス！９７ａを介して、システムプログラムメモリ９８
、システムデータメモリ９９、加ニブログラムメモリ１
００、生爪成形プログラムメモリ１０１、段取替え判定
部１０２、バリア設定部１０３、表示制御部１０４、入
力制御部１０５、主軸制御部１０６、主軸台制御部１０
７、刃物台制御部１０８、チャック爪交換補助装置制御
部１０９、工具計測部１１０等が接続されている。そし
て、主軸制御部１０６にはワーク主軸７．１７、チャッ
ク９．１９の開閉操作部材１０の駆動手段が接続されて
おり、主軸台制御部１０７には主軸台６．１６の駆動手
段が接続さねており、刃物台制御部１０８にはタレット
刃物台２１．２２の駆動手段が接続されている。また、
チャック爪交換補助装置制御部１０９にはチャック爪交
換補助装置１２の駆動シリンダ１２ａ、１３ａが接続さ
九ている。

更に、セル制御部８２、本機制御部９７には、デジタル
回線１１３．１１４を介して、ＦＭＳ制御装置１１５が
接続されている。

旋盤セル１は以上のような構成を有するので、旋盤セル
１において複数種類のワーク１２０の加工を連続して自
動的に行うに際しては、以下のようにして、本機２の各
主軸台６．１６のチャック９．１９のチャック爪１１６
、各タレット刃物台２１．２２の工具１１７等を、加工
すべきワーク１２０の種類に応じて適宜段取替えしつつ
行ってゆく。

まず、加工に先立って、システム担当のオペレータは、
表示装置８８ａ、入力装置８９ａを介して、第５９図に
示すシステム運転データ累積表ＡＳＯＤを作成する。シ
ステム運転データ累積表ＡＳＯＤは、過去の加工に関す
るデータに、加工予定分のシステム運転データＳＯＤを
追加する形で作成される。即ち、オペレータは、入力装
置８９ａを介して、加工予定分のシステム運転データＳ
ＯＤとして、加工すべき各ワーク１２０のワーク番号Ｗ
Ｎ○を順次入力設定し、ワーク番号ＷＮ○によって分類
する形で、当該ワーク番号ＷＮＯのワーク１２０の加工
に際して使用される（使用されると思われる）、搬送プ
ログラムの搬送プログラム番号ＴＰＮ○、工具１１７の
ツール番号ＴＮＯ、チャック爪１１６のチャック爪番号
ＴＪＮＯ、ガントリロボット６１のワークハンド７６の
ハンド番号ＨＮ○（第８図に示すストッカ４１には１つ
のワークハンド７６のみが収納されているが、複数のワ
ークハンド７６をストッカ４１に収納するようにしても
よく、その場合には、使用されるハンド爪７９の種類に
よっては、ワークハンド７６の種類即ちハンド番号ＨＮ
○が異なることがある。）、及びハンド爪７９のハンド
爪番号ＨＪＮ○を入力する。すると、セル制御部８２は
、＝４４ 入力されたシステム運転データＳＯＤをシステム運転デ
ータメモリ８５に格納する。

こうして、各ワーク１２０に関するシステム運転データ
ＳＯＤが入力され、システム運転データ累積表ＡＳＯＤ
が作成されると、段取り担当のオペレータは、システム
運転データ累積表ＡＳＯＤの内、加工予定分のシステム
運転データＳＯＤに基づいて、加工に必要なチャック爪
１１６、工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド
爪７９等を、段取ステーション３０のストッカ４１に収
納する。即ち、加工に必要な複数のチャック爪１１６の
内、第１主軸台６側のチャック９に装着すべきチャック
爪１１６については第１チャック爪収納部４５に収納し
、第２主軸台１６側のチャック１９に装着すべきチャッ
ク爪１１６については第２チャック爪収納部４６に収納
する形で、各チャック爪１１６をストッカ４１に収納す
る。第１チャック爪収納部４５にチャック爪１１６を収
納するに際しては、第２５図に示す被保持部１１６ｂを
第１１図上方に向けると共にチャック爪より１１６ａを
側板４１ａ側に向けた形で、チャック爪１１６を、所定
の載置位置４５ａの載置溝４５ｂに図中上方から嵌入し
て載置する。すると、載置溝４５ｂ内に載置されたチャ
ック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａは、側板４１ａ
に貫通穿設された穴４１ａ′を介して、ストッカ４１の
外側（側板４１ａの図中左方）に露出した形となる。

尚、−度使用したチャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１
１６ａには第６３図に示すようなチャック爪ＩＤデータ
ＴＪＩＤＤが既に書き込まれているが、未使用のチャッ
ク爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａにはチャック爪Ｉ
ＤデータＴＪＩＤＤは書き込まれていないので、オペレ
ータは、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介して、チャック爪
番号ＴＪＮ○等の当該チャック爪１１６に関するチャッ
ク爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを当該チャック爪１１６のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａに予め書き込んでおく。

尚、チャック爪より１１６ａへのチャック爪ＩＤデータ
ＴＪＩＤＤの書き込みなどの、Ｒ／ＷヘッドによるＩＤ
に対するＩＤデータの読み書きは、Ｒ／ＷヘッドをＩＤ
に対向させた状態で電磁誘導等によって非接触で行われ
る。また、第２チャック爪収納部４６にチャック爪１１
Ｇを収納するに際しては、第１チャック爪収納部４５側
と同様に、被保持部１１６ｂが第１１図上方に向くと共
に、チャック爪ＩＤ１１６ａが側板４１ｃの穴４１ｃ′
を介してストッカ４１の外側に露出した状態になるよう
に、チャック１］、６を所定の載置位置４６ａの載置溝
４６ｂに嵌入載置する。また、加工に必要な複数の工具
１１７の内、第１タレット刃物台２１しこ装着すべき工
具１１７については第１工具収納部４７に収納し、第２
タレット刃物台２２に装着すべき工具１１７については
第２工具収納部４８に収納する形で、各工具１１７をス
トッカ４１に収納する。第１工具収納部４７に工具１１
７を収納するに際しては、第１８図に示す工具１１７の
工具本体１１７Ａを第１１図左方に向けると共にツール
ＩＤ１１７ａを図中下方に向けた形で、シャンク１１７
ｃを所定の載置位置４７ａのシャンク穴４７ｂに図中上
方から挿入して、工具１１７を第１工具収納部４７上に
載置する。すると、第１工具収納部４７上に載置された
工具１１７のツールＩＤ１１７ａは、第１工具収納部４
７に貫通穿設された穴４７ｃを介して、第１工具収納部
４７の図中下方に露出した形となる。尚、−度使用した
各工具１１７のツールＩＤ１１７ａには第６２図に示す
ようなツールＩＤデータＴＩＤＤが既に書き込まれてい
るが、未使用の工具１１７のツールＩ　Ｄ　１１７　ａ
にはツールＩＤデータＴＩＤＤは書き込まれていないの
で、オペレータは、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介して、
工具番号ＴＮＯ等の当該工具１１７に関するツールＩＤ
データＴＩＤＤを当該工具１１７のツールＩＤＩ　１７
ａに予め書き込んでおく。また、第２工具収納部４８に
工具１１７を収納するに際しては、第１工具収納部４７
側と同様に、工具本体１１７Ａが第１１図右方に向くと
共に、工具ＩＤ１１７ａが穴４８ｃを介して第２工具収
納部４８の図中下方に露出した状態になるように、工具
１１７を所定の載置位置４８ａに載置する。更に、ガン
トリロアー ポット６１に装着される、ツールハンド６９、チャック
爪ハント７２及びワークハンド７６を、それぞれ、ハン
ドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａを第７図下方に向け、ア
ーム６２と接続される調整部材６６、６７を図中上方に
向けた形で、載置突起６９ｄ、７２ｄ、７６ｄを所定の
載置位置４３ａの保持板４３ｂ．４３ｂ上に載置して、
各ハンド６９、７２、７６をハンド収納部４３に収納す
る。

尚，各ハンド６９、７２、７６のハンドＩＤ６９ａ、７
２ａ、７６ａには、第６４図に示すような当該ハンド６
９、７２、７６に関するハンド番号ＨＮＱ等のハンドＩ
ＤデータＨＩＤＤが予め書き込まれている。また、複数
のハンド爪７９を、第８図に示すように、ハンド当接面
７９ｆを紙面の手前側に向けた形で、ハンド爪収納部４
２の所定の載置位置４２ａ上に載置する，すると、ハン
ド爪収納部４２上に載置されたハンド爪７９のハンド爪
ＩＤ７９ａは、ハンド爪収納部４２の各載置位置４２ａ
に貫通穿設された穴４２ｂを介して、ハンド爪収納部４
２の紙面の向うのベツド３１側に露出した形となる。尚
、各ハンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａには、第６５図
に示すような当該ハンド爪７９に関するハンド爪番号Ｈ
ＪＮＯ等のハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤが予め書き込
まれている。

こうして、オペレータによって、システム運転データＳ
ＯＤが入力され、更に、ストッカ４１にチャック爪１１
６、工具１１７、ハンド６９、７２、７６、ハンド爪７
９が収納されると，入力装置８９ａを介してのオペレー
タからの指令によって、セル制御部８２は、第３２図に
示す前段取プログラムＰＰＲのステップＳＳ１、ＳＳ２
からステップＳＳ３に入り、ストッカ制御部９３を介し
て、第７図に示す連結ピン５０を矢印Ｕ＋力方向突出さ
せて係合穴３５ｂに係合させることにより、ストッカ４
１を駆動ユニット３５と連結すると共に、原点保持ピン
５１を矢印Ｖ−力方向後退させて係合穴３１ｄから離脱
させ、ストッカ４１のベツド３１に対する固定状態を解
除する。すると、パレットフォーク３６側の駆動モータ
３５ａを駆動することによって、そ九自体に駆動手段を
持たないストッカ４１を、パレットフォーク３６及び即
動ユニット３５と一体的に第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向へ
適宜移動させることが出来る。尚、パレットフォーク３
６を第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向へ移動させる際には、パ
レットフォーク３６は第１図矢印Ｙ＋、Ｙ一方向につい
てはＹ軸原点位置ＹＯに固定される（以下同様）。

ストッカ４１がパレッＩ〜フォーク３６側と連結される
と、第３２図ステップＳＳ４に入り、セル制御部８２は
、パレットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１
を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動駆動しつつ
、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッド５２．５
３．５５．５６を介して、ストッカ４１に収納された各
チャック爪１１６、各工具１１７、各ハンド６９．７２
．７６及び各ハンド爪７９のＩＤ１１６ａ、１１７ａ、
６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから、チャック爪ＩＤ
データＴＪＩＤＤ、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、ハンド
ＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤ
を読み出して、システムデータメモリ８４に格納する。

即ち、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４方向へ適
宜移動させて、第１１図に示すように、工具収納部４７
．４８上に載置された各工具１１７のツールＩＤ１１７
ａを、穴４７ｃ、４８ｃを介して、ベツド３１に固定さ
九た支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗヘット５６．５
６と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘッド５６に対向した
ツールより１１７ａからツールＩＤデータＴＩＤＤを読
み出す。また、支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗヘッ
ド５５．５５を第１１図矢印Ｅ一方向に旋回させて、工
具収納部４７．４８から図中下方に突出した各工具１１
７のシャンク１１７ｃと当該Ｒ／Ｗヘット５５．５５と
の干渉を未然に防止した状態で、ストッカ４１を第８図
矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動させて、チャック爪
収納部４５．４６に収納された各チャック爪１１６のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａをＲ／Ｗヘッド５５．５５の第１
１図側方に順次位置決めして行き、Ｒ／Ｗヘッド５＝５
１− ５．５５を第８図矢印Ｘ＋方向に旋回させてストッカ４
１の側板４１ａ、４１ｃ側に向け、側板４１ａ、４１ｃ
の穴４１ａ’　、４１ｃ’　を介して、前記位置決めさ
れたチャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａと対向
させて、Ｒ／Ｗヘッド５５に対向したチャック爪ＩＤ１
１６ａからチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを読み出す
。また、ベツド３１上のＲ／Ｗヘッド５３を第１１図矢
印り方向に後退させて当該Ｒ／Ｗヘッド５３とストッカ
４１との干渉を未然に防止した状態で、ス１−ツカ４１
を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動させて、ハ
ンド収納部４３に収納された各ハンド６９．７２．７６
のハンドＩ　Ｄ　６９　ａ、７２ａ、７６ａをＲ／Ｗヘ
ッド５３の第１１図上方に順次位置決めして行き、Ｒ／
Ｗヘッド５３を矢印Ｌ＋力方向突出させ、底抜４１ｂの
穴４１ｂ′を介してストッカ４１の内部に挿入する形で
、ハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａに対向させて、Ｒ
／Ｗヘッド５３に対向したハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、
７６ａからハンドＩＤデータＨＩＤＤを読み出す。

同様にして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一
方向へ適宜移動させて、ハンド爪収納部４２上に載置さ
れた各ハンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａを、穴４２ｂ
を介して、紙面の向う側のベツド３１上のＲ／Ｗヘッド
５２と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘンド５２に対向し
たハンド爪ＩＤ７９ａからハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤ
Ｄを読み出す。

こうして、読み出された、ストッカ４１に収納された各
工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド６９．７２
．７６及び各ハンド爪７９に関するツールＩＤデータＴ
よりＤ、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ、ハンドより
データＩ（ＩＤＤ及びハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤは
、−旦各コントローラ５６ａ、５５ａ、５３ａ、５２ａ
のバッファメモリに格納された後に、第６０図に示すよ
うに、各収納部４７．４８．４５．４６．４３．４２毎
に分類されると共に、各載置位置４７ａ、４８ａ、４５
ａ、４６ａ、４３ａ、４２ａの位置番号ＮＯに基づいて
整列された形で、システムデータ５Ｄ５Ｔ□、ＳＤ、Ｔ
□、ＳＤｓｃｍ、５Ｄｓｃｚ、ＳＤ８、ＳＤ＋＜ｘとし
て、システムデータメモリ８４に格納される。また、シ
ステムデータメモリ８４には、本機２のタレット刃物台
２１．２２に既に装着されている各工具１１６に関する
ツールＩＤデータＴＩＤＤ、本機２のチャック９．１９
に既に装着されている各チャック爪１１６に関するチャ
ック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが、タレット刃物台２１．
２２、チャック９、］、９毎に分類されると共に、各装
着位置の位置番号ＮＯに基づいて整列された形で、シス
テムデータ５ＤＴ１．５ＤＴＪ、ＳＤｃ工、５Ｄｃ２と
して格納されている。尚、本機制御部９７側のシステム
データメモリ９９には、第６０図に示すシステムデータ
ＳＤの内、タレット刃物台２１．２２に関するシステム
データＳＤＴ□、Ｓ　Ｄ　’ｒ□、チャック９．１９に
関するシステムデータＳＤｃｍ、５ＤＣ２が格納されて
いる。

ストッカ４１に収納された各チャック爪１１６、各工具
１１７、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９
からの、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ、ツールＩＤ
データＴＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド
爪ＩＤデータＨＪＩＤＤの読み出しが終了すると、第３
２図ステップＳＳ５において、セル制御部８２は、パレ
ットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を第８
図矢印Ｘ　４　＋、Ｘ４一方向の制御軸原点に移動させ
。

スＩ−ツカ制御部９３を介して、ストッカ４１の原点保
持ピン５１を第７図矢印■ヤ方向に突出させて原点保持
穴３１ｄと係合させることにより、ストッカ４１をベッ
ト３１に対して固定し、連結ピン５１を矢印Ｕ−力方向
後退させて係合穴３５ｂから離脱させることにより、ス
トッカ４１とパレットフォーク３６側の駆動ユニット３
５との連結状態を解除する。

次に、セル制御部８２は、第３２図ステップＳＳ６にお
いて、システム運転データ照合部８７を介して、システ
ム運転データメモリ８５に格納された第５９図に示すシ
ステム運転データＳＯＤに設定された各工具番号ＴＮ○
、各チャック爪番号ＴＪＮ○、各ハンド番号ＨＮＯ及び
各ハンド爪番号ＨＪ　Ｎ○と、システムデータメモリ８
４に格納された第６０図に示すシステムデータＳＤの各
ＩＤデータＴＩＤＤ、ＴＪ　ＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪＩ
ＤＤ中の工具番号ＴＮＯ、チャック爪番号゛ｒＪＮＯ、
ハンド番号ＨＮ○及びハンド爪番号ＨＪＮ○とを比較し
て、加工に必要な全ての種類の工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９が、ス
トッカ４１又は本機２に収納されているか否か、即ち旋
盤セル１内に充足されているか否かを判定する。そして
、いずれかの種類の工具１１７、チャック爪１１６、ハ
ンド６９．７２．７６又はハンド爪７９が不足している
場合には、第３２図ステップＳＳ６からステップＳＳ７
八入り、セル制御部８２は、表示制御部８８を介して表
示装置８８ａに、不足している工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６又はハンド爪７９のチ
ャック爪番号ＴＪＮｏ、工具番号ＴＮＯ、ハンド番号Ｈ
Ｎ○又はハンド爪番号ＨＪＮＯを表示して、オペレータ
に補充すべき旨を指示する。

また、段取り担当のオペレータは、チャック爪１１６、
工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９の
ストッカ４１への収納とは別に（第３２図ステップＳ８
８に至るまでに行えば良い。）、加工予定分のシステム
運転データＳＯＤに設定された加工すべき各ワーク番号
ＷＮＯのワーク１２０を、ワーク番号ＷＮ○毎に所定の
パレット１１９上に、所定の個数だけ所定の形態に配列
して載置する。そして、ワーク１２０が搭載された各パ
レソｌ−１１９を、第７図に示すように、各パレットＩ
Ｄ１１９ａの向きを揃える形で、所定の順序（後述する
ように加工スケジュールＭＳＣとなる。）で積み重ねる
。この際、各パレット１１９に装着されたパレットピン
１１９Ｐを、所定のパレット１１９上に載置されたワー
ク１２０に真上に積み重ねられるパレット１１９が当接
しないように、適切な高さＰＰＨＴのパレットピン１１
９ｐと交換しておく（伸縮自在なパレットピン１１９ｐ
をパレット１１９に固着して、当該パレットピン１１９
ｐの高さＰＰＨＴを適宜調節するようにしてもよい）。

こうして、加工すべきワ−ク１２０がパレット１１９上
に載置されると、オペレータは、ワーク１２０が載置さ
れた各パレッｌ〜１１９のパレットＩＤ１１９ａに、第
６６図に示すような当該パレット１１９のパレット番号
ＰＬＮ○、当該パレット１１９上に載置されたワーク１
２０のワーク番号ＷＮ○、パレットピン１１９ｐの高さ
Ｐ　Ｐ　ＨＴ等の当該パレット１１９に関するパレット
ＩＩ）データＰＩＤＤを、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介
して書き込む。そして、積み重ねられた各パレッＩ−１
１９を、フォークリフト等によって旋盤セル１の段取り
ステーション３０に搬送し、パレットＩＤ１１９ａ側を
第８図右方に向けた形で、素材ステーション３２に載置
する。

こうして、加工に必要な全ての工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６及びハンド爪７９が旋
盤セル１内に充足し、更に、素材ステーション３２にワ
ーク１２０が搭載された各パレット１１９が積み重ねら
れた状態で載置され、オペレータによって入力装置８９
ａの自動運転開始釦が押下されると、セル制御部８２は
、第３２図ステップＳＳ６、ＳＳ８から第３３図に示す
自動運転プログラムＡＯＰに入る。

自動運転プログラムＡＯＰが開始されると、まず、セル
制御部８２は、第３４図に示すスケジュール作成プログ
ラムＳＣＰに基づいて、パレットフォーク制御部９２を
介してパレットフォーク３６を第８図矢印Ｘ３＋、ｘ３
一方向、第７図矢印Ｙヤ、Ｙ一方向に適宜移動駆動し、
ＩＤデータ入出力制御部９０．Ｒ／Ｗヘッド３９を介し
て素材ステーション３２に積み重ねられた各パレット１
１９のパレットＩＤ１１９ａからパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを読み出して、第６１図に示すような加工スケジ
ュールＭＳＣを作成する。即ち、パレッ１へフォーク３
６を、第８図矢印Ｘ３＋方向へ移動させ、素材ステーシ
ョン３２に載置されたパレット１１９の第７図上方のＹ
＠原点位置ＹＯに位置決めする（ステップ５ＰＩ）。次
に、アーム３７のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ一方向
に後退させた状態で、パレットフォーク３６を第８図矢
印Ｘ３＋ ６〇− １方向へパラメータ設定された下限位置ＹＬまで一旦下
降させる。すると、積み重ねられた各パレット１１９が
整列していない場合には、アーム３７に装着されたリミ
ットスイッチ３６ｂが第７図上下方向に整列していない
パレット１１９と当接し、パレットフォーク３６が停止
すると共にハトライ１〜等でオペレータに警告する。ま
た、各パレット１１９が整列している場合には、下限位
置ＹＬまで下降したパレットフォーク３６を、再び、矢
印Ｙ−力方向最上位のパレット９の第７図上方のＹ柏原
点位置ＹＯまで上昇させる（ステップ５Ｐ２）。そして
、パレットフォーク３６を第８図矢印Ｘ＋方向へパラメ
ータ設定された所定の早送り速度で下降させる（ステッ
プ５Ｐ３）。パレットフォーク３６が下降して最上位置
に積み上げられたパレット１１９に接近すると、アーム
３７に装着さ九た近接スイッチ３６ａがパレッｌ−１１
９の金属製フレームを検出してＯＮ状態になる（ステッ
プ５Ｔ４）。すると、パレットフォーク３６の下降速度
をパラメータ設定された所定の速度まで減速させる（ス
テップ５Ｐ５）。そして、パレットフォーク３６に装着
されたＲ／Ｗヘッド３９が所定のパレット１１９のパレ
ット１１９ａと対向すると、該パレットＩＤ１１９ａか
ら当該パレットＩＤ１１９ａが装着されたパレット１１
９に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤを読み出す。

そして、該読み出されたパレットＩＤデータＰＩＤＤを
、加工スケジュールＭＳＣとして加工スケジュールメモ
リ８６に’ｆ１．録する（ステップ５Ｐ６）。パレット
フォーク３６が更に下降してパレットＩＤデータＰＩＤ
Ｄが読み出さ九た前記パレツ１〜１１９の金属製フレー
ムから離反し、近接スイッチがＯＦＦ状態になったとこ
ろで（ステップ５Ｐ７）、パレットフォーク３６が下限
位置ＹＬまで下降していない場合（ステップ５Ｐ８）に
は、再び、パレットフォーク３６の下降速度を早送り速
度まで加速させて、パレットフォーク３６を前回ＩＤデ
ータＰＩＤＤの読み出されたパレット１１９の直下に位
置する次のパレット１１９に接近させる。こうして、パ
レットフォーク３６を、パレット１１９．１１９間は下
降速度を速くし、各パレット１１９に接近すると下降速
度を遅くする形で下降させて行き、第７図上下方向に積
み重ねられた図中最上位のパレット１１９から最下位の
パレット１１９まで、各パレット１１９のパレットＩＤ
１１９ａから当該パレット１１９に関するパレットＩＤ
データＰＩＤＤを順に読み出して行き、各パレットＩＤ
データＰＩＤＤを読み出された順序で加工スケジュール
メモリ８６に登録する形で加工スケジュールＭＳＣを作
成する。この際、表示装置８８ａには、第６１図に示す
ように、加工スケジュールＭＳＣが表示される。そして
、パレットフォーク３６が第７図に示す下限位置ＹＬま
で下降して、全てのパレット１１９のパレット■Ｄ　１
１９　ａからパレットＩＤデータＰＩＤＤの読み出しが
終了して、加工スケジュールＭＳＣの作成が終了すると
（ステップ５Ｐ８）、パレットフォーク３６を矢印Ｙ−
力方向Ｙ柏原点位置ＹＯまで上昇させ（ステップ５Ｐ９
）、スケジュール作成プログラムＳＣＰを終了する。即
ち、後述のように素材ステーション３２に積み重ねられ
た各パレット１１９は、パレット１１９に搭載された各
ワーク１２０を加工するに際して、ワーク１２０をガン
１−リロボット６１により本機２へ搬送するにためにパ
レットフォーク３６によって第７図上方のものから順に
取り出されて行くので、各パレット１１９に関する加工
の順序は、加工スケジュールＭＳＣの自動作成の基とな
ったパレットＩＤデータＰＩＤＤが各パレット１１９の
パレット■Ｄ１１９ａから読み出された順序と確実に一
致する。従って、従来のようなオペレータによる加工ス
ケジュールの作成ミスを回避することが出来、パレット
ＩＤデータＰＩＤＤの読出順序に基づく加工スケジュー
ルＭＳＣの自動作成は加工の無人化に大いに寄与するこ
とが出来る。

次に、第３３図ステップＳＡＩにおいて、セル制御部８
２は、システム運転データ照合部８７を介して、前記読
み出された各パレットＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク番
号ＷＮ○を、今回加工分のシステム運転データＳＯＤ中
のワーク番号ＷＮ○と比較する。そして、両者のワーク
番号ＷＮ○が一致していない場合には、ステップＳＡ２
でオペレータに警告を発し、両者のワーク番号ＷＨＯが
一致している場合には、ステップＳＡ３に入る。

従って、旋盤セル１内の各工具１１７、各チャック爪１
１６に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪Ｉ
ＤデータＴＪＩＤＤは、システム運転データＳＯＤを介
して間接的に、パレットＩＤデータＰＩＤＤと比較され
たことになるが、第６６図に示すように、パレットＩＤ
データＰＩＤＤには、当該パレッ１〜１１９に搭載され
たワーク１２０の加工に必要な工具１１７チヤツク爪１
１６の工具番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮＯが格納
されているので、後述のように、ツールよりデータＴＩ
ＤＤ、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを直接パレット
ＩＤデータＰＩＤＤと比較することによって、加工に必
要なものが旋盤セル１内にそろっていることを確認する
ようにしてもよい。

また、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９について
も同様である。

そして、ステップＳＡ３において、セル制御部８２は、
加工スケジュールＭＳＣとして設定された順に、加工す
べきワーク１２０に係るパレッ１−　Ｉ　ＤデータＰＩ
ＤＤ中の加ニブログラム番号ＰＲＮを、本機制御部９７
へ転送する。本機制御部９７は、当該加ニブログラム番
号ＰＰＮの加ニブログラムＰＲ○を加ニブログラムメモ
リ１００から読み出し、段取替え判定部１０２を介して
、当該加ニブログラムＰＲｏ中に設定された（即ち、当
該ワーク１２０の加工に必要な工具１１７、チャック爪
１１６等の）工具番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮ○
等を、システムデータメモリ９９中のシステムデータＳ
Ｄと比較して、所定の種類のワーク１２０の加工に際し
て、必要な種類の工具１１７がタレッ１〜刃物台２１．
２２に装着されているか否か、必要な種類のチャック爪
１１６がチャック９．１９に装着されているか否かを判
定する。そして、いずれか必要なものが装着されていな
い場合には、本機制御部９７は、セル制御部８２に対し
て、交換指令を出力すると共に、交換すべき工具番号Ｔ
Ｎ○、チャック爪番号ＴＪＮＯ等を転送し、第３３図ス
テップＳＡ４に入り、以下のようにして、工具１１７、
チャック爪１１６の交換を行う。尚、上述の場合は、加
ニブログラムＰＲ○に基づいて段取替えの必要性を判定
しているが、システム運転データＳＯＤ、パレットフォ
−クＰＩＤＤに基づいて段取替えの必要性を判定するよ
うにしてもよい。同様にして、必要な種類のワークハン
ト７６がガントリロボット６１に装着されているか否か
、必要なハンド爪７９がワークハント７６に装着されて
いるか否かを判定し、いずれかが装着されていない場合
には、第３３図ステップＳＡ４に入り、以下のようにし
て、所定のハンド番号ＨＮ○、ハンド爪番号ＨＪＮ○の
ワークハンド７６、ハンド爪７９への交換を行う。また
、タレッ１−刃物台２１．２２に装着された工具１１７
の内寿命に達した（又は達しそうな）工具１１７の交換
も行う。尚、システム運転データ照合部８７によって、
必要な工具１１７、チャック爪１１６、ワークハンド７
６、ハンド爪７９がストッカ４１に収納されていること
が予め確認されているので、交換すべきものがストッカ
４１に無いということが未然に防止され、以下に述べる
工具１１７、チャック爪１１Ｇ、ワークハンド７６、ハ
ンド爪７９の交換は円滑に行われる。

ステップＳＡ４において、セル制御部８２は、ストッカ
制御部９３を介して、ストッカ４１の連結ピン５０を第
８図矢印Ｘ＋方向へ突出させてストッカ４１と駆動ユニ
ツト３５を連結し、原点保持ピン５１を矢印Ｖ−力方向
後退させてストッカ４１のベツド３１に対する固定状態
を解除して、ストッカ４１を膳区動ユニット３５及びパ
レットフォーク３６と共に第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に
移動駆動し得る状態にする。

次に、タレッ１〜刃物台２１．２２の工具１１７を交換
する場合について述べる。まず、工具１１７の交換に先
立って、第３３図ステップＳＡ５から第３５図に示すハ
ンド交換プログラムＨＣＰに入り、セル制御部８２は、
該ハンド交換プログラムＨ　Ｃ　Ｐに基づいて、パレッ
トフォーク制御部９２を介してストッカ４１を辺区動制
御し、ガントリロボット制御部９４を介してガントリロ
ボット６１を駆動制御して、ガンＩ・リロボット６１の
ハンドの交換を行う。即ち、ガントリロボッ１−６１に
は通常ワーク１２０の保持に適したワークハンド７６が
装着されれいるので、これを工具１１７の保持に適した
ツールハンド６９に交換する。まず、ガントリロボット
６１のワークハンド７６を、ストッカ４１の移動経路の
第１図上方に位置決めする（ステップＳＨＩ）。そして
、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向に適宜
移動罵区動して、ワークハンド７６を収納すべき所定の
載置位置４３ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステ
ップＳＨ２）。次に、ガントリロボット６１のアーム６
２及びワークハンド７６を第８図矢印Ｘ＋方向に下降さ
せ、ワークハンド７６の載置突起７６ｄを受渡位置ＧＴ
Ｐに位置決めされた載置位置４３ａの保持板４３ｂ、４
３ｂ上に載置する（ステップＳＨ３）。そして、第１３
図に示す駆動シリンダ６５ｄを駆動して操作ロッド６５
ｃをバネ６５ｅの弾性に抗して矢印ＧＭ＋方向に突出さ
せると、フック６５ａ、６５ａはバネ６５ｂによりテー
パ部６５ｃ′に追従する形で矢印Ｇ＋力方向揺動し、ア
ーム６２側のフック６５ａとワークハンド７６側の係合
ピン６６ａとの係合が解除される（ステップＳＨ４）。

すると、ワークハンド７６は、アーム６２から離脱し、
載置突起７６ｄを介して保持板４３ｂ、４３ｂに担持さ
れた状態で、ストッカ４１内に収納される。次に、ガン
１−リロボット６１のアーム６２のみを第７図矢印へ一
方向に上昇させて、ストッカ４１の移動範囲外へ退避さ
せた後に（ステップＳＨ５）、ストッカ４１を第８図矢
印Ｘ４＋、Ｘ４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置
位置４３ａに載置されたツールハンド６９を受渡位置Ｇ
ＴＰに位置決めする（ステップＳ　Ｈ６）。そして、再
び、アーム６２を第７図矢印Ａヤ方向に下降させて、ツ
ールハンド６９の第１５図に示す位置決穴６６ｂにアー
ム６２の第１２＠に示す位置決ピン６５ｆを嵌入すると
共に、ツルハンド６９の第１７図に示す継手６６ｃにア
ーム６２の第１４図に示すスプライン軸６３ｂを係合さ
せる形で、アーム６２と受渡位置ＧＴＰに位置決めされ
たツールハンド６９を当接させる（ステップＳ　Ｈ７）
。そして、第１３図に示す操作ロンドロ５ｃを駆動シリ
ンダ６５ｄによる矢印ＣＭ＋方向への押圧を解除してバ
ネ６５ｅにより矢印ＧＭ一方向に後退させると、フック
６５ａ、６５ａはテーパ部６５ｃ′に追従する形でバネ
６５ｂの弾性に抗して矢印Ｇ−力方向揺動し、アーム６
２側のフック６５ａとツールハンド６９側の係合ピン６
６ａとが係合し、アーム６２にツールハンド６９が装着
される（ステップ５Ｈ８）。そして。

アーム６２及びツールハンド６９を第８図矢印Ｘ４＋に
上昇させて、ハンド交換プログラムＨＣＰを終了する。

ガントリロボット６１にツールハンド６９が装着される
と、第３３図ステップＳ　Ａ　６、ＳＡ５から第３６図
に示す工具交換プログラムＴＣＰに入り、該工具交換プ
ログラムＴＣＰに基づいて、セル制御部８２は、パレッ
トフォーク制御部９２を介してス１−ツカ４１を駆動制
御し、ガントリロボット制御部９４を介してガントリロ
ボット６１を駆動制御し、ハンド位置決ピン制御部９５
を介してハンド位置決ピン２５．２６を駆動制御し、更
に１本機制御部９７は、セル制御部８２との間で待合せ
信号の受渡しをする形で、刃物台制御部１０８を介して
タレント刃物台２１．２２を駆動制御して、第１タレッ
ト刃物台２１、第２タレット刃物台２２それぞれの工具
１１７の交換を行う。

尚、ツールハンｌ−６９には、第１タレット刃物台２１
、第２タレット刃物台２２それぞれに対応する形で第１
８図左右両側にグリッパ７１が２つずつ設けられており
、第１タレット刃物台２１側の工具１１７の交換と第２
タレッＩ−刃物台２２側の工具１１７の交換とをまとめ
て行うことも可能であるが、第２タレット刃物台２２側
の工具１１７の交換は第１タレット刃物台２１側と同様
であるので、以下、第１タレッ１−刃物台２１側の工具
１１７の交換について説明する。まず、ガントリロア１
− ポット６１のツールハンド６９を、ストッカ４１の移動
経路の第３７図上方の位置ＰＴＯに位置決めする（ステ
ップ５ＴＩ）。そして、ス１へツカ４１を第８図矢印Ｘ
４＋、Ｘ４一方向に適宜移動勇区動して、所定の載置位
置４７ａに載置された第１タレット刃物台２１に装着す
べき所定の工具番号ＴＮＯの工具（以下、新工具という
。）１１７．を受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステッ
プ５Ｔ２）。

次に、ガントリロアソ１へ６１の第１７図に示す回転係
止ピン７０ｈを矢印ＫＴ一方向に後退させ、アーム６２
内に設けられた第１４図に示す駆動モータ６３を矢印Ｍ
＋力方向回転駆動して、ツールハンド６９のグリッパ７
１をゼネバ歯車７０ｇと一体的に第８図矢印Ｘ＋方向に
９０’旋回させる。そして、回転係止ピン７０ｈを矢印
ＫＴ＋方向に突出させてゼネバ歯車７０ｇの係合穴７０
ｇ′に係合させて、第３８図に示す第１タレツ１〜刀物
台２１に対応する２つのグリッパ７１の内、方をストッ
カ対向位置ＳＦＰに位置決め固定する（ステップ５Ｔ３
）。すると、ストッカ対向位置ＳＦＰに位置決めされた
グリッパ７１Ｎの操作ロンドア１ｅが、第１５図に示す
ように、ケーシング６９ｂ側の操作ピン６９ｆと対向す
る。次に、ツールハンド６９を第８図矢印Ｘ＋方向にス
トッカ４１の工具１１７、の高さの位１ＰＴ１まで下降
させる（ステップ５Ｔ４）。そして、第１５図に示す操
作ピン６９ｆを矢印ＭＭ＋方向に突出させて、操作ロッ
ト７１ｅをバネ７１ｆの弾性に抗して矢印ＮＭ＋方向に
押動すると、第１９図に示すアーム７１ａ、７１ａが、
バネ７１ｃ、係合ロッド７１ｄ、７１ｄを介して操作ロ
ッド７１ｅのテーパ部７１ｅ′に追従する形で、矢印Ｎ
＋力方向開く（ステップ５Ｔ５）。次に、アーム７１ａ
、７１ａを開いた状態でツールハンド６９を第３７図矢
印Ｂ一方向へ位置ＰＴ２まで移動させて、アーム７１ａ
、７１ａで新工具１１７Ｎを第１９図上下方向から挾さ
む形で、グリッパ７１Ｎをストッカ４１上の新工具１１
７Ｎに接近させる（ステップ５Ｔ６）。そして、第１９
図に示す操作ピンｆ３９ｆを矢印ＭＭ一方向に後退させ
ると、操作ロッド７１ｅはバネ７１ｆにより矢印ＮＭ一
方向に押動され、アーム７１ａ、７１ａは、係合ロッド
７１ｄ、７１ｄを介して操作ロッド７１ｅのテーパ部７
１ｅ′に追従する形で、バネ７１．　ｃの弾性に抗して
矢印Ｎ一方向に閉じ、グリッパ７１Ｎは、３つの係合穴
７１ｂを３個の被保持突起１１７ｂと係合させる形で、
新工具１１７Ｎを保持する（ステップ５Ｔ７）。次に、
グリッパ７１Ｎで新工具１１７Ｎを保持した状態でツー
ルハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ３まで上
昇させると、シャンク１１７Ｃがシャンク穴４７ｂから
引き出される形で、新工具１１７Ｎはストッカ４１から
取り出される（ステップ５Ｔ８）。そして、ツールハン
ド６９を矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ４まで移動させ（ステ
ップ５Ｔ９）　、グリッパ７１を第１図矢印Ｂ＋方向に
９０″旋回させて、新工具１１７Ｎを保持していない方
のグリッパ７１Ｕをタレット対向位置ＴＦＰに位置決め
固定する（ステップ５ＴＩＯ）。すると、タレット対向
位置ＴＦＰに位置決めされたグリッパ７１ｕの操作ロッ
ド７１ｅは、第１５図に示すように、ケーシング６９ｂ
側の操作ピン６９ｆと対向する。この際、他方のグリッ
パ７１Ｎに保持された新工具１１７Ｎは第３９図に示す
ようにシャンク１１７ｃが横向きの状態となる。次に、
ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向に位置ＰＴ５ま
で移動させ、ストッカ４１から取り出さ九た新工具１１
７Ｎを本機２側へ搬送する（ステップ５ＴＩＩ）。尚、
第２タレット刃物台２２の工具１１７の交換もまとめて
行う場合には、上述のようにツールハンド６９の第３７
図左方のグリッパ７１によって第１工具収納部４７から
新工具１１７Ｎを取り出すと共に、同様にしてツールハ
ンド６９の第３７図右方のグリッパ７１によって第２工
具収納部４８から新工具１１７Ｎを取り出し、２つの新
工具１１７Ｎをツールハンド６９で同時に保持した状態
でストッカ４１から本機２側へ搬送する。本機２側へ新
工具１１７Ｎが搬送されると、ツールハンド６９を第１
図矢印Ｂ＋方向へ位ｇｐＴ６まで下降させ（ステップ５
Ｔ１２）、新工具１１７Ｎを保持していない方のグリッ
パ７１．Ｊのアーム７１ａ、７１ａを開いた状態にして
（ステップ５Ｔ１３）、ツールハンド６９を矢印Ｂ−力
方向位置ＰＴ７まで移動させ、開いた状態のグリッパ７
１４．を第１タレツ１〜刃物台２１に対向させる（ステ
ップ５Ｔ１４）。そして、ハンド位置決ピン２５を第４
０図矢印Ｐ＋方向に突出させてツールハンド６９の位置
決穴６９ｅに係合させ、ツールハンド６９を機体３上に
固定する（ステップ５Ｔ１５）。また、ガントリロボッ
ト６１によって新工具１１７Ｎが本機２に搬送される間
に、第１タレット刃物台２１を矢印り、、Ｄ一方向へ適
宜旋回させて、該第１タレット刃物台２１に装着された
複数の工具１１７の内、今回の加工では不要な所定の工
具番号ＴＮ○の工具（以下、石工具という。）１１７０
を、交換位置ＥＸＰに割出位置決めする（ステップ５Ｔ
１６）。そして、ツールハンド６９がハンド位置決ピン
２５により位置ＰＴ７に固定されたところで、第１タレ
ット刃物台２１をＸ軸方向（第２図矢印Ｘ工。、Ｘ□一
方向）へ移動度動する図示しない駆動モータ（当該駆動
モータは切削用であるためトルクが大きい。）へ供給す
る電流を制限してトルクを制限した状態で（ステップ５
Ｔ１７）、第１タレット刃物台２１を第４１図矢印Ｘ１
＋方向へ移動させて、ツールハンド６９に接近させる（
ステップ５Ｔ１８）。すると、第４１図に示すように、
第１タレット刃物台２１の交換位置ＥＸＰの石工具１１
７．Ｊが、グリッパ７１ｕの開いた状態のアーム７１ａ
、７１ａ間に挿入されるので、グリッパ７１Ｕのアーム
７１ａ、７］、ａを閉じて、ツールハンド６９に石工具
１１７ｕを保持する（ステップ５Ｔ１９）。次に、当該
旧工具１１７ｏの第１タレット刃物台２１の工具装着穴
２１ａに対する保持状態を解除（ステップ５Ｔ２０）し
た後に、第１タレット刃物台２１を、即動モータのトル
クの制限を解除した状態（ステップＳＴ２１）で、第４
２図矢印Ｘ１一方向に移動させてツールハンド６９から
離反させる（ステップ５Ｔ２２）と、ツールハンド６９
に保持された石工具１１７ｕは、第１タレット刃物台２
１の工具装着穴２１ａから抜き出される。次に、ツール
ハンド６９のグリッパ７１を、石工具１１７Ｕ、新工具
１１７Ｎと共に、第１図矢印Ｂ＋方向に１８０°旋回さ
せて、新工具１１７Ｎを、第４２図又は第４３図に示す
ように、シャンク１１７０を第１タレット刃物台２１の
工具装着穴２１ａ側に向けた形で、タレット対向位置Ｔ
ＦＰに位置決め固定する（ステップ５Ｔ２３）。そして
、第１タレッ１−刃物台２１を、Ｘ軸方向の駆動モータ
のトルクを制限した状態（ステップ５Ｔ２４）で、第４
４図矢印Ｘ１＋方向に移動させてツールハンド６９に接
近させる（ステップ５Ｔ２５）。すると、ツールハンド
６９に保持された新工具１１７Ｎのシャンク１１７ｃが
、第１タレット刃物台２１の石工具１１７υが装着され
ていた工具装着穴２１ａに嵌入されるので、シャンク１
１７ｃが嵌入されたところで工具装着穴２１ａに固定保
持して、当該新工具１１７Ｎを第１タレット刃物台２１
に装着する（ステップ５Ｔ２６）。この際、ガントリロ
ボット６エのツールハンド６９は、調整部材６６．６７
を介して、アーム６２に対するクリッパ７１（ケーシン
グ６９ｂ）の位置を正確に調整しておくことが出来、更
に、ツールハント６９はハンド位置決ピン２５によって
機体３に対して位置決め固定される（ハント位置決ピン
２５が無い場合には、ツールハンド６９は伸長したアー
ム６２の先端に装着されているので正確な位置決めは困
難である。）ので、タレット対向位置ＴＦＰに位置決め
されたグリッパ７１Ｈに保持された新工具１１７Ｎのシ
ャンク１１７ｃが、第１タレット刃物台２１の工具装着
穴２１ａに対して正確に位置決めされ、工具装着穴２１
、　ａへの新工具１１７ｏのシャンク１１７Ｃの嵌入は
、はめあいかきつくても、好適に行われる。

尚、仮りに調整部材６６．６７等によるアーム６２に対
してのグリッパ７１Ｎの位置調整が不適正なもので、工
具装着穴２１ａへの新工具１１７Ｈのシャンク１１７Ｃ
の嵌入がうまくいかなかった場合、第１タレット刃物台
２１のＸ軸方向の駆動モータのトルクが制限されている
ので、第１タレット刃物台２１の無理な移動によってガ
ントリロア９− ボット６１が損傷することを防止することが出来る。ま
た、第１５図に２点鎖線で示すように、グリッパ７１の
アーム７１ａにくびれ部分７１ｈを形成しておくことに
よって、上述のような場合に、アーム７１ａ部分のみが
損傷するようにして、ガントリロボット６１全体の損傷
を回避するようにしてもよい。次に、ツールハンド６９
のグリッパ７１Ｎを開いて新工具１１７０の保持を解除
しくステップ５Ｔ２７）　、第１タレット刃物台２１を
、Ｘ軸方向の駆動モータのトルクの制限を解除した状態
（ステップ５Ｔ２８）で、新工具１１７Ｎと共に、第４
５図矢印Ｘ１一方向に移動させてツールハンド６９から
離反させる（ステップ５Ｔ２９）。

そして、ハンド位置決ピン２５を矢印Ｐ−力方向後退さ
せて、ツールハンド６９の機体３に対する固定状態を解
除する（ステップ５Ｔ３０）。尚、第２タレット刃物台
２２の工具１１７の交換もまとめて行う場合には、この
段階で、ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向へ水平
移動させて、ツールハンド６９の第４３図右方のグリッ
パ７１を第２タレット刃物台２２に対向させ、第１図に
示すハンド位置決ピン２６を図中上方に突出させて当該
ツールハンド６９を機体３に対して固定した状態で、第
２タレット刃物台２２を第２図矢印Ｘ２＋、Ｘ２一方向
へ適宜移動駆動する形で、第２タレット刃物台２２の石
工具１１７Ｕから新工具１１７Ｎへの交換を行う。次に
、ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ８
まで移動させ（ステップ５Ｔ３１）、また、開いた状態
のグリッパ７１．を閉じて（ステップ５Ｔ３２）、更に
、ツールハンド６９を矢印へ一方向へ位置ＰＴ９まで上
昇させる（ステップ５Ｔ３３）。そして、ツールハンド
６９を第１図矢印Ｂ＋方向に位ＨｐＴＩＯまで移動させ
、第１タレント刃物台２１から取り出された石工具１１
７Ｕをストッカ４１側へ搬送する（ステップ５Ｔ３４）
。尚、両タレット刃物台２１．２２に対して工具１１７
の交換をまとめて行った場合、２つの石工具１１７Ｕを
ツールハンド６９で同時に保持した状態で本機２からス
トッカ４１側へ搬送する。ストッカ４１側へ石工具１１
７Ｕが搬送されると、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋
、Ｘ４一方向に適宜移動駆動して、石工具１１７Ｕを収
納すべき所定の載置位置４７ａを受渡位置ＧＴＰに位置
決めする（ステップ５Ｔ３５）。次に、ツールハンド６
９のグリッパ７１を第８図矢印Ｘ＋方向に９０″旋回さ
せて、該ツールハンド６９に保持された石工具１１７゜
を、シャンク１１７ｃを図中下方に向けた形で、ストッ
カ対向位置ＳＦＰに位置決め固定しくステップ５Ｔ３６
）　、ツールハンド６９を第４６図矢印Ｂ一方向に位ｉ
！ＰＴ１１まで移動させて、石工具１１７Ｕのシャンク
１１７ｃを受渡位置ＧＴＰに位置決めされたシャンク穴
４７ｂの図中上方に位置決めする（ステップ５Ｔ３７）
。そして、ツールハンド６９を矢印Ａ＋力方向位置ＰＴ
１２まで下降させ、石工具１１７Ｕを、シャンク１１７
Ｃをシャンク穴４７ｂに挿入する形で、所定の載置位置
４７ａ上に載置する（ステップ５Ｔ３８）。

次に、グリッパ７１．Ｊを開いてツールハント６９によ
る石工具１１７Ｕの保持を解除して（ステップ５Ｔ３９
）、ツールハンド６９を矢印Ｂ＋方向に位置ＰＴ１３ま
で移動させ（ステップ５Ｔ４０）、グリッパ７１．、を
閉じて（ステップ５Ｔ４１）、ツールハンド６９を矢印
Ａ−力方向位置ＰＴ１４まで上昇させ（ステップ５Ｔ４
２）、グリッパ７１を矢印Ｔ−力方向２７０°旋回させ
て（ステップ５Ｔ４３）、工具交換プログラムＴＣＰを
終了する。尚、第２タレット刃物台２２の工具１１７の
交換もまとめて行った場合には、上述のようにツールハ
ンド６９の第４６図左方のグリッパ７１によって保持さ
れた石工具１１７ｕを第１工具収納部４７に収納すると
共に、同様にしてツールハント６９の第４６図右方のグ
リッパ７１によって保持された石工具１１７Ｕを第２工
具収納部４８に収納して、工具交換プログラムＴＣＰを
終了する。

また、工具１１７の交換に際しては、交換された工具１
１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤをセル制御部８
２と本機制御部９７間で転送する形で、システムデータ
メモリ８４．９９に格納されたタレット刃物台２１．２
２に関するシステムデータＳＤＴと工具収納部４７．４
８に関するシステムデータ５ＤＳＴの入れ替えを行う。

そして、第１タレット刃物台２１、第２タレット刃物台
２２に対して、石工具１１７υから新工具１１７Ｎへの
交換が終了すると、セル制御部８２は、パレットフォー
ク制御部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘ
ッド５６を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１
７ａからのツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出しと同様
にして、ストッカ４１に収納された各石工具１１７υの
ツールＩＤ１１７ａに、システムデータメモリ８４．９
９に格納された各石工具１１７υに関する最新のツール
ＩＤデータＴＩＤＤを書き込む。即ち、各工具１１７に
関するツールＩＤデータＴＩＤＤの内、システムデータ
ＳＤとして旋盤セル１内のシステムデータメモリ８４．
９９に格納されたツールＩＤデータＴＩＤＤは当該工具
１１７が本機２において使用されると逐次更新されてい
くが、各工具１１７のツールＩＤ１１７ａに格納された
ツールＩＤデータＴＩＤＤは各工具１１７が本機２に装
着されている間は更新されないので、各工具１１７がス
トッカ４１に返却された際にツールＩＤＩ　１７ａ内の
ツールＩＤデータＴＩＤＤを一括して更新する。

次に、チャック９．１９のチャック爪１１６を交換する
場合について述べる。まず、チャック爪１１６の交換に
先立って、第３３図ステップＳＡ６、ＳＡ５からハンド
交換プログラムＨＣＰに入り、工具１１７の交換の場合
と同様にして、ガントリロボット６１に装着されたツー
ルハント６９をチャック爪１１６の保持に適したチャッ
ク爪ハンド７２に交換する。そして、ガントリロボット
６１にチャック爪ハンド７２が装着されると、ステップ
ＳＡ６、ＳＡ５から第４８図に示すチャック爪交換プロ
グラムＴＪＣＰに入り、該チャック爪交換プログラムＴ
ＪＣＰに基づいて、セル制御部８２は、パレットフォー
ク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し、ガン
トリロボット制御部９４を介してガントリロボット６１
を叩動制御し、更に、本機制御部９７は、セル制御部８
２との間で待合せ信号の受渡しをする形で、チャック爪
交換補助装置制御部１０９を介してチャック爪交換補助
装置１２を駆動制御し、主軸制御部１０６を介してワー
ク主軸７、エフ、チャック９．１９を駆動制御して、第
１主軸台６側のチャック９、第２主軸台１６側のチャッ
ク１９それぞれのチャック爪１１６の交換を行う。尚、
第２主軸台１６側のチャック１９のチャック爪１１６の
交換は第１主軸台６側のチャック９と同様であるので、
以下、第１主軸台６側のチャック９のチャック爪１１６
の交換について説明する。まず、ガントリロボット６１
のチャック爪ハンド７２を、ストッカ４１の移動経路の
第４９図上方の位置ＰＪＯに位置決めする（ステップ５
ＪＩ）。そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ
４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４５ａに
載置された。

チャック９に装着すべき所定のチャック爪番号ＴＪＮ○
のチャック爪（以下、新チャック爪という。

）１１６．を、受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステッ
プ５Ｊ２）。次に、チャック爪ハンド７２を第５１図矢
印Ｂ＋方向にス１−ツカ４１のチャック爪１１６５の高
さの位置ＰＪ１まで下降させる（ステップ５Ｊ３）。そ
して、チャック爪ハンド７２の４つのグリッパ７５の内
、溝対向位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７５＾の
アーム７５ａ、７５ａを第２２図矢印Ｑや方向に開く（
ステップ５Ｊ４）。次に、グリッパ７５Ａのアーム７５
ａ、７５ａを開いた状態でチャック爪ハンド７２を第５
１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ２まで移動させて、載置溝
４５ｂから図中上方に突出した新チャック爪１１６．の
被保持部１１６ｂをアーム７５ａ、７５ａ間に挿入する
形で、グリッパ７５６をストッカ４１に収納された新チ
ャック爪１１６ｓに接近させる（ステップ５Ｊ５）。そ
して、グリッパ７５Ａのアーム７５ａ、７５ａを第２２
図矢印Ｑ一方向に閉じて、アーム７５ａ、７５ａを第２
６図に示すように被保持部１１６ｂの溝１１６ｃ、１１
６ｃと係合させる形で、新チャック爪１１６．を保持す
る（ステップ５Ｊ６）。次に、グリッパ７５Ａで新チャ
ック爪１１６ｓを保持した状態でチャック爪ハンド７２
を第５ｏ図矢印Ａ−方向へ位置ＰＪ３まで上昇させると
、新チャック爪１１６．は、載置溝４５ｂがら引き出さ
れる形で、ストッカ４１から取り出される（ステップ５
Ｊ７）。そして、チャック爪ハンド７２を矢印Ｂや方向
へ位置ＰＪ４　（ＰＪＯ）まで移動させる（ステップ５
Ｊ８）。次に、ガントリロボット６１のアーム６２内に
設けられた第１４図に示す駆動モータ６３を矢印Ｍ＋力
方向回転駆動して、チャック爪ハンド７２の回転部７４
をゼネバ歯車７３ｅと一体的に第５１図矢印Ｂ＋方向に
９０’旋回させ、回転係止ピン７３ｆを矢印ＫＨ＋方向
に突出させてゼネバ歯車７３ｅの係合穴７３ｅ′に係合
させて、未だチャック爪１１６を保持していないグリッ
パ７５．を、第５０図に示す溝対向位置ＧＦＰに位置決
め固定する（ステップ５Ｊ９）。

そして、前述のグリッパ７５　Ａによる新チャック爪１
１６ｓの取り出しと同様にして、２つ目の新チャック爪
１１６５を当該グリッパ７５　ｍに保持する形でストッ
カ４１から取り出し、更に、３つ目の新チャック爪１１
６ｓをグリッパ７５Ｇに保持する形でストッカ４１から
取り出して、ストッカ４１から３個の新チャック爪１１
６．を取り出す（ステップ５ＪＩＯ）。すると゛、チャ
ック爪ハンド７２は、第５１図に示すように、４つのグ
リッパ７５の内、３つのグリッパ７５Ａ、７５Ｂ、７５
゜に３個の新チャック爪１１６ｓを保持し、残りの１つ
のグリッパ７５Ｄには何も保持せず、当該グリッパ７５
Ｄが溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた状態となる。そ
して、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向に
位置ＰＪ５まで移動させ、ス１〜ツカ４１から取り出さ
れた３個の新チャック爪１１６．を本機２側へ搬送する
（ステップ５Ｊ１１）。本機２側へ新チャック爪１１６
．が搬送されると、チャック爪ハンド７２を、矢印Ａ＋
力方向チャック９の高さの位置ＰＪ６まで下降させ（ス
テップ５Ｊ１２）、溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた
、チャック爪１１６を保持していないグリッパ７５９の
アーム７５ａ、７５ａを開く　（ステップ５Ｊ１３）。

また、新チャック爪１１６．がストッカ４１から本機２
へ搬送される間に、第１主軸台６を第２図矢印Ｚエヤ、
２ニ一方向の所定の爪交換位置に位置決めすると共に、
ワーク主軸７を第５図矢印Ｃ□ヤ、Ｃ１一方向に適宜回
転させて、チャック９に装着されている、３個の今回加
工されるワーク１２０の保持には不適当な所定のチャッ
ク爪番号ＴＮ○のチャック爪（以下、旧チャック爪とい
う。）１１６ｕの内、１個の旧チャック爪１１６ｕを交
換位置ＥＸＰＪに位置決めする（ステップ５Ｊ４４）、
次に、第１主軸台６上のチャック爪交換補助装置１２を
第５１図矢印Ｂ＋方向に突出させて、チャック爪交換補
助装置１２の第４図に示すガイド溝１５を、交換位置Ｅ
ＸＰＪに位置決めされた旧チャック爪１１６℃、が嵌入
されたチャック９のスライド溝９ａに整合させる（ステ
ップＳ　Ｊ　１５）。また、チャック爪交換補助装置１
２の操作ロッド１３を第５１図矢印Ｂ＋方向に突出させ
て、チャック９のロックピン１１を第５図矢印Ｂ＋方向
に押動し、開閉操作部材１ｏと旧チャック爪工１６Ｕと
の係合を解除して、当該口チャック爪１１６ｕがチャッ
ク９のスライド溝９ａ内を矢印Ｊ＋、Ｊ一方向に移動可
能な状態にする（ステップ５Ｊ１６）。尚、旧チャック
爪１１６Ｕは、開閉操作部材１０との係合が解除されて
もバネ等により弾性的にスライド溝９ａ内に仮保持され
、チャック９から脱落することは無い。

そして、チャック９の交換位ＩＥＸＰＪに位置決めされ
た旧チャック爪１１６ｏと、チャック爪ハンド７２の溝
対向位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７５Ｄとが対
向したところで、グリッパ７５ｏを開いた状態でチャッ
ク爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ７ま
で移動させ、被保持部１１６ｂをグリッパ７５．のアー
ム７５ａ、７５ａ間に挿入する形で、チャック９に装着
されている旧チャック爪１１６Ｕに接近させる（ステッ
プ５Ｊ１７）。次に、チャック爪ハンド７２のグリッ′
パフ５Ｄのアーム７５ａ、７５ａを閉じて、被保持部１
１６ｂを介して、旧チャック爪１１６０を保持しくステ
ップ５Ｊ１８）、旧チャック爪１１６ｕを保持した状態
でチャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置
ＰＪ８まで上昇させる（ステップ５Ｊ１９）。すると、
旧チャック爪１１６Ｕは、スライド溝９ａから第３図矢
印Ｊ＋方向に引き出され、ガイド溝１５内を通過する形
で、チャック９から取り出される。そして、チャック爪
ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ９まで移
動させ（ステップ５Ｊ２０）、回転部７４を第５１図矢
印Ｂ＋方向に９００回転させて、グリッパ７５゜に保持
された新チャック爪１１６ｓを溝対向位置ＧＦＰに位置
決め固定する（ステップ５Ｊ２１）。次に、チャック爪
ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ　１０ま
で移動させ、溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた新チャ
ック爪１１６．を、ガイド溝１５及びチャック９のスラ
イド溝９ａの図中上方に位置決めする（ステップ５Ｊ２
２）。そして、チャック爪ハンド７２を矢印Ａ＋力方向
位置ＰＪＩＩまで下降させると、当該新チャック爪１１
６．は、ガイド溝１５内を通過する形で、チャック９の
スライド溝９ａ内に嵌入される（ステップ５Ｊ２３）。

この際、チャック爪ハンド７２は伸長したアーム６２の
先端に装着されているので、このままでは当該チャック
爪ハンド７２に保持された新チャック爪１１６ｓをチャ
ック９のスライド溝９ａに整合させることは困難である
が、ガントリロボット６１のチャック爪ハンド７２は、
調整部材６６．６７を介して、アーム６２に対して溝対
向位置ＧＦＰに位置決めされた際のグリッパ７５の位置
を正確に調整することが出来、更に、端部１５ａ、１５
ｂがテーパ状に形成されたガイド溝１５により案内され
るので、当該新チャック爪１１６８は、チャック９のス
ライド溝９ａに整合した形で好適にスライド溝９ａに嵌
入される。そして、新チャック爪１１６Ｓがスライド溝
９ａに嵌入されたところで、グリッパ７５ｃを開いてチ
ャック爪ハンド７２による当該新チャック爪１１６．の
保持を解除しくステップ５Ｊ２４）、チャック爪ハンド
７２を第５２図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ１２（ＰＪ６）
まで移動させる（ステップ５Ｊ２５）。尚、−ヴ一 当該新チャック爪１１６．はスライド溝９ａ内にバネ等
により弾性的に仮保持される。次に、チャック爪交換補
助装置１２の操作ロッド１３を第３回矢印Ｒ一方向に後
退させて、チャック９の開閉操作部材１０を、スライド
溝９ａに嵌入された新チャック爪１１６８に係合させて
、当該新チャック爪１１６ｓをチャック９に確実に装着
しくステップ５Ｊ２６）、チャック爪交換補助装置１２
を矢印Ｓ一方向へ後退させる（ステップ５Ｊ２７）。

新チャック爪１１６５がチャック９に装着されると、当
該新チャック爪１１６．を保持していたグリッパ７５ｏ
は溝対向位置ＧＦＰで何も保持していない状態になるの
で、前述のグリッパ７５Ｄの場合と同様にして、ワーク
主軸７及びチャック９を第５図矢印Ｃ１＋、Ｃニ一方向
に適宜回転させて残りの旧チャック爪１１６Ｕを交換位
１ｉＥＸＰＪに位置決めし、グリッパ７５゜でチャック
９から当該旧チャック爪１１６ｕを取り出して、グリッ
パ７５Ｂに保持した新チャック爪１１６ｓをチャック９
に装着する。更に、ワーク主軸７及びチャック９を第５
図矢印Ｃ１＋、Ｃ１一方向に適宜回転させて残りの旧チ
ャック爪１１６．Ｊを交換位置ＥＸＰＪに位置決めし、
グリッパ７５Ｂでチャック９がら旧チャック爪１１６ｏ
を取り出して、グリッパ７５Ａに保持した新チャック爪
１１６５をチャック９に装着するようにして、チャック
９に装着されていた３個の旧チャック爪１１６Ｕを、順
次、チャック爪ハント７２に保持していた３個の新チャ
ック爪１１６５と交換する（ステップ５Ｊ２８．５Ｊ２
９）。すると、チャック爪ハンド７２は、第５３図に示
すように、４つのグリッパ７５の内、３つのグリッパ７
５Ｒ１７５゜、７５Ｄに３個の旧チャック爪１１６ｏを
保持し、残りの１つのグリッパ７５Ａには何も保持して
いない状態となる。

そして、開いた状態のグリッパ７５Ａを閉じ（ステップ
５Ｊ３０）、チャック爪ハンド７２を、矢印Ｓ一方向へ
位置ＰＪ１３まで上昇させ（ステップ５Ｊ３１）、第５
５図矢印Ｂ＋方向に位置ＰＪ１４まで移動させて、チャ
ック９から取り出された３個の旧チャック爪１１６Ｕを
ストッカ４１側へ搬送する（ステップ５Ｊ３２）。スト
ッカ４１側へ旧チャック爪１１６ｏが搬送されると、ス
トッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向に適宜移動
駆動して、旧チャック爪１１６．Ｊを収納すべき所定の
載置位置４５ａを受渡位１ｉＧＴＰに位置決めする（ス
テップ５Ｊ３３）。次に、回転部７４を第５５図矢印Ｂ
＋方向に９０’旋回させて、グリッパ７５Ｂに保持され
た旧チャック爪１１６ｏを溝対向位置ＧＦＰに位置決め
固定しくステップ５Ｊ３４）、チャック爪ハンド７２を
矢印Ｂ−力方向位置ＰＪ１５まで移動させ、グリッパ７
５．に保持された新チャック爪１１６ｓを、受渡位置Ｇ
ＴＰに位置決めされた載置溝４５ｂの図中上方に位置決
めする（ステップ５Ｊ３５）。そして、チャック爪ハン
ド７２を矢印Ａ＋力方向位置ＰＪ１６まで下降させ、旧
チャック爪１１６゜を、所定の載置位置４５ａの載置溝
４５ｂに挿入載置する（ステップ５Ｊ３６）。次に、グ
リッパ７５Ｂを開いてチャック爪ハンド７２による当該
旧チャック爪１１６Ｕの保持を解除して（ステップ５Ｊ
３７）、チャック爪ハンド７２を第５５図矢印Ｂ＋方向
に位置ＰＪ１７まで移動させ（ステップ５Ｊ３８）、チ
ャック爪ハンド７２を矢印Ａ−力方向位置ＰＪ１８　（
ＰＪ１４）まで上昇させ（ステップ５Ｊ３９）、グリッ
パ７５Ｂを閉じる（ステップ５Ｊ４０）。そして、上述
のグリッパ７５　ｎに保持されていた旧チャック爪１１
６υのストッカ４１への収納の場合と同様にして、グリ
ッパ７５６に保持された旧チャック爪１１６Ｕをストッ
カ４１の所定の載置位置４５ａの載置溝４５ｂに挿入載
置し、更に、グリッパ７５Ｉ）に保持された旧チャック
爪１１６０をストッカ４１の所定の載置位置４５ａの載
置溝４５ｂに挿入載置して、チャック爪ハンド７２に保
持されていた３個の旧チャック爪１１６．をストッカ４
１に収納しくステップ５Ｊ４１）、チャック爪交換プロ
グラムＴＪＣＰを終了する。尚、チャック爪ハンド７２
に７個以上のチャック爪１１６を同時に保持することが
出来るように、例えば８つのグリッパ７５をチャック爪
ハンド７２に装備して、ストッカ４１と本機２間で６個
のチャック爪１１６を同時に搬送することにより、第１
主軸台６側のチャック９のチャック爪１１６の交換と第
２主軸台１６側のチャック１９のチャック爪１１６の交
換とをまとめて行うようにすることも出来る（チャック
９．１９が３つ爪の場合）。

また、チャック爪１１６の交換に際しては、交換された
チャック爪１１６に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩ
ＤＤをセル制御部８２と本機制御部９７間で転送する形
で、システムデータメモリ８４．９９に格納されたチャ
ック９．１９に関するシステムデータＳＤｃとチャック
爪収納部４５．４６に関するシステムデータ５Ｄｓｃの
入れ替えを行う。そして、第１主軸台６側のチャック９
、第２主軸台１６側のチャック１９に対して、旧チャッ
ク爪１１６ｕから新チャック爪１１６ｓへの交換が全て
終了すると、セル制御部８２は、パレットフォーク制御
部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗへｙド５
５を介して、前述のチャック爪１１６のチャック爪より
１１６ａからのチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み
出しと同様にして、ストッカ４１に収納された各旧チャ
ック爪１１６Ｕのチャック爪ＩＤ１１６ａに、システム
データメモリ８４．９９に格納さ九た各旧チャック爪１
１６ｕに関する最新のチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ
を書き込み、各旧チャック爪１１６゜のチャック爪ＩＤ
１１６ａ内のチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを更新す
る。

こうして、工具１１７の交換が終了し、更に、チャック
爪１１６の交換が終了すると、第３３図ステップＳＡ６
、ＳＡ５からハンド交換プログラムＨＣＰに入り、前述
のツールハンド６９への交換と同様にして、ガントリロ
ボット６１に装着されたチャック爪ハンド７２をワーク
１２０の保持に適したワークハンＩく７６に交換する。

この際、ストッカ４１に複数のワークハンド７６が用意
されている場合には、後述のハンド爪７９の種類に対応
した所定のハンド番号ＨＮ○のワークハンド７６に交換
する。

そして、ガントリロボット６１にワークハン１０〇− ドア６が装着されると、ステップＳＡ６、ＳＡ５から第
５６図に示すハンド爪交換プログラムＨＪＣＰに入り、
セル制御部８２は、該ハンド爪交換プログラムＴＪＣＰ
に基づいて、パレットフォーク制御部９２を介してスト
ッカ４１を駆動制御し、ガントリロボット制御部９４を
介してガントリロボット６１を駆動制御して、ワークハ
ント７６のハンド爪７９の交換を行う。まず、ガントリ
ロボット６１のワークハンド７６をス１〜ツカ４１のハ
ンド爪収納部４２の移動経路の第１図上方に位置決めす
ると共に、ワークハンド７６の回転部７７を第８図矢印
Ｘ４＋、Ｈ７一方向に旋回させて、ワークハンド７６の
回転部７７に装着された２つの今回加工されるワーク１
２０の保持には不適当な所定のハンド爪番号ＨＪＮ○の
ハンド爪（以下、旧ハンド爪という。）７９Ｕの内、一
方を第１図下方に向けて位置決め固定する（ステップ５
ＨＪ１）。そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、
Ｘ４一方向に適宜移動駆動して、旧ハンド爪７９Ｕを収
納すべき所定の載置位置４２ａを受渡位置ＧＴＰに位置
決めする（ステップ５ＨＪ２）。次に、ガントリロボッ
ト６１のワークハント７６及び旧ハンド爪７９Ｕを第８
図矢印Ｘ＋方向に下降させ、旧ハンド爪７９Ｕをストッ
カ４１のハンド爪収納部４２上に載置する（ステップＳ
ＨＪ　３）。そして、ワークハンド７６側のグリッパ７
６ｄのフック７７ｅ、７７ｅを第２９図矢印■や方向に
開いて、ハンド爪７９側の被保持ピン７９ｄとの係合を
解除して、ワークハンド７６と旧チャック爪７９υとを
切り離しくステップ５ＨＪ４）　、ガントリロボット６
１のワークハンド７６のみを第１図矢印Ａ一方向に上昇
させ、ストッカ４１の移動範囲外へ退避させる（ステッ
プ５ＨＪ５）。この際、旧チャック爪７９Ｕが取り外さ
れたワークハンド７６は、第２７図に示すハンド爪装着
面７７ｂがストッカ４１側（第１図下方）に向けて露出
した状態である。次に、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４
＋、ｘ４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位１ｉ
４２ａに載置された、ワークハンド７６に装着すべき所
定のハンド爪番号ＨＪＮ○のハント爪（以下、新ハンド
爪という。）７９５を受渡位置ＧＴＰに位置決めする（
ステップ５ＨＪ６）。そして、再び、ワークハント７６
を第１図矢印Ａ＋方向に下降させて、第２７図に示すハ
ンド爪装着面７７ｂを、受渡位置ＧＴＰに位置決めされ
た新チャック爪７９５の第３０図に示すハンド当接面７
９ｆに当接させる（ステップ５ＨＪ７）。この際、第３
０図に示す新チャック爪７９ｓのハンド当接面７９ｆか
ら突出した３個の爪７９ｂの係合ピン７９ｃが、第２７
図に示すワークハンド７６の爪開閉操作板７７ｃの操作
溝７７ｃ′に挿入され、また、新チャック爪７９５のハ
ンド当接面７９ｆから突出した被保持ピン７９ｄが、ワ
ークハンド７６の開いた状態のフック７７ｅ、７７ｅ間
の挿入される。次に、ワークハンド７６側のフック７７
ｅ、７７ｅを第２９図矢印ニ一方向に閉じて、新ハンド
爪７９．側の被保持ピン７９ｄと係合させ、ワークハン
ト７６に新ハンド爪７９５を装着する（ステップＳＨＪ
　８）。そして、ワークハンド７６及び新ハンド爪７９
　ｓを第１図矢印Ａ方向に上昇させ（ステップ５ＨＪ９
）、ワークハンド７６の回転部７７を第２９図矢印ニ一
方向に１８０°回転させて、回転部７７に装着された残
りの旧ハンド爪７９Ｕを第１図下方に向けて位置決め固
定する（ステップ５ＨＪＩＯ）。そして、当該旧ハンド
爪７９ｕを、上述と同様にして、新ハント爪７９５に交
換し、ワークハンド７６に２つの新ハント爪７９５を装
着して（ステップ５ＨＪｌｌ）、ハンド爪交換プログラ
ムＨＪ　ＣＰを終了する。

こうして、ワークハンド７６のハンド爪７９の交換が終
了すると、第３３図ステップＳＡ６からステップＳＡ７
に入り、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９
２を介して、ストッカ４１を第８図矢印Ｘい、Ｘ４一方
向の制御軸原点に移動させ、ストッカ制御部９３を介し
て、ストッカ４１の原点保持ピン５１を第７図矢印Ｖ＋
方向へ突出させてストッカ４１をベツド３１に対して固
定し、連結ピン５１を矢印Ｕ−力方向後退させてストッ
カ４１と即動ユニット３５との連結状態を解除する。

そして、第３３図ステップＳＡ８において、本機制御部
９７は、セル制御部８２から転送されたチャック９．１
９に交換装着された新チャック爪１１６５に関するチャ
ック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤに基づいて、当該新チャッ
ク爪１１６．の生爪成形を行う。即ち、チャック爪ＩＤ
データＴＪＩＤＤには、第６３図に示すように生爪成形
プログラム番号５ＪＦＰＮが格納されているので、本機
制御部９７は、当該生爪成形プログラム番号５ＪＦＰＮ
の第６７図に示すような生爪成形プログラム５ＪＦＰを
生爪成形プログラムメモリ１０１から読み出す。そして
、第６３図に示すようにチャック爪ＩＤデータＴＪより
Ｄに格納された各部寸法５ＦＤＤをパラメータとして、
更に、加工される所定のワーク番号ＷＮ○のワーク１２
０に対応させる形で、当該生爪成形プログラム５ＪＦＰ
に基づいて、第６８図に示すようにチャック９゜１９に
装着された新チャック爪１１６ｓの生爪成形を行う。

また、第３３図ステップＳＡ９において、本機制御部９
７は、バリア設定部１０３を介して、セル制御部８２か
ら転送されたチャック９．１９に交換装着された新チャ
ック爪１１６８に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに基づいて、第６９図又は第７０図に示すように、新
チャック爪１１６、の形状、及び加工される所定のワー
ク番号ＷＮＯのワーク１２０に対応させる形で、チャッ
ク９．１９にバリア（加工時における工具１１７等の進
入禁止領域）ＢＲを設定する。

次に、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２
を介して、第５７図に示すパレットローディングプログ
ラムＰＬＰに基づいて、当該ワーク番号ＷＮ○のワーク
１２０が載置された第７図最上位のパレット１１９を、
素材ステーション３２から取り出す。まず、パレットフ
ォーク３６を第８図矢印Ｘ３＋方向へ素材ステーション
３２まで移動させる（ステップ５Ｌ１）。そして、パレ
ットフォーク３６を第７図矢印Ｙ＋方向へ取り出すべき
パレット１１９の位置まで下降させる（ステップ５Ｌ２
）。この際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデ
ータＰＩＤＤ中のパレッ１−ピン１１９ｐの高さＰＰＨ
Ｔに基づいて、当該取り出すべきパレット１１９の位Ｗ
（高さ）を予め算出して、パレットフォーク３６の下降
速度を、パレット１１９との距離に応じて適宜加減する
ことが出来る。次に、パレットフォーク３６のアーム３
７のフック３７ａを第１図矢印２＋方向に突出させ、該
フック３７ａによりパレット１１９を第７図下方から担
持する（ステップ５Ｌ３）。そして、パレットフォーク
３６を担持したパレット１１９と共に矢印Ｙ−力方向Ｙ
柏原点位置ＹＯまで上昇させて（ステップ５Ｌ４）、パ
レットローディングプログラムＰＬＰを終了する。

また、第３３図ステップ５ＡＩＯにおいて、本機制御部
９７は、前記ワーク１２０の加工に使用される、タレッ
ト刃物台２１．２２に装着された工具１１７について、
工具計測部１１０、図示しない公知の工具計測装置を介
して刃先が摩耗していないか等の計測を行い、必要な場
合には、ステップＳＡＩ　１からステップ５Ａ１２に入
り、前述の旧工具１１７Ｕと新工具１１７、との交換の
場合と同様に、ツールハンド６９に交換したガントリロ
ボット６１を使用して、タレット刃物台２１．２２に装
着されている工具１１７を、ストッカ４１に収納されて
いる同一の工具番号ＴＮ○の予備工具１１７と交換する
。

こうして、所定のワーク番号ＷＮ○のワーク１２０の加
工の準備が整ったところで、第３３図ステップＳＴＩ　
３において、当該パレット１１９上に搭載されたワーク
１２０を取り出して本機２へ搬送して、該ワーク１２０
をチャック９．１９に把持させる。パレット１１９から
所定のワーク１２０を取り出すに際しては、セル制御部
８２は、当該パレット１１９に関する第６６図に示すパ
レットＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク間隔データ等のワ
ーク載置状態情報ＷＰ王に基づいて、パレットフォーク
制御部９２を介して、パレットフォーク３６をパレット
１１９と共に第８図矢印Ｘ３＋、０ｇ Ｘ３一方向へ適宜移動駆動して、当該パレット１１９上
に配列載置された複数のワーク１２０の内、所定のワー
ク１２０を受渡位置ＧＴＰに位置決めし、更に、ガント
リロボット制御部９４を介して、ガントリロボット６１
を第７図矢印Ｂ、、Ｂ一方向に適宜移動駆動して、ワー
クハンド７６を所定のワーク１２０の図中上方に位置決
めしたところで。

ワークハンド７６を矢印Ａ＋力方向下降させてワーク１
２０を保持するようにして、パレットフォーク３６とガ
ントリロボット６１の協同作業によってワーク１２０の
取り出しを行う。尚、ワーク１２０の、ガントリロボッ
ト６１による本機２への搬送、ワークハンド７６からチ
ャック９．１９への受渡については公知であるので、こ
こではその詳細な説明は省略する。

そして、ステップ５Ａ１４において、本機制御部９７は
、パレットＩＤデータＰＩＤＤに基づいて選択された所
定の加ニブログラムＰＲＯに従って、主軸制御部１０６
を介してワーク主軸７．１７を第１図矢印２＋、Ｃ一方
向に回転開動し、刃物台制御部１０８を介してタレット
刃物台２１．２２を第２図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に移動駆
動し、主軸台制御部１０７を介して主軸台６．１６を第
１図矢印２＋、Ｚ一方向に移動駆動して、チャック９．
１９に把持されたワーク１２０の加工を行う。尚、本機
２におけるワーク１２０の加工については、特開昭６３
−２７２４０４．６３−２７２４０５等において公知な
ので、ここではその詳細な説明は省略する。ワーク１２
０の加工が終了すると、加工済ワーク１２０をチャック
９．１９に把持した状態で、タレット刃物台２１．２２
に装着されたタッチセンサによって、ワーク径の計測を
行い、加工に使用された工具１１７の摩耗量を判定し、
当該判定された摩耗量に基づいてシステムデータメモリ
８４．９９中の当該工具１１７のツールＩＤデータＴＩ
ＤＤを更新する。そして、更新されたツールＩＤデータ
ＴよりＤは、次回以降の当該工具１１７による加工にお
いて補正データとして使用される。

次に、ステップ５ＡＩ５で、セル制御部８２は、加工済
ワーク１２０をガントリロボット制御部９４、ガントリ
ロボット６１を介して図示しないワーク計測装置に搬送
し、ワーク計測部９１を介して当該加工済ワーク１２０
の加工寸法を計測して加工に使用された工具１１７の摩
耗量を判定し、当該判定された摩耗量に基づいてシステ
ムデータメモリ８４．９９中の当該工具１１７のツール
ＩＤデータＴＩＤＤを更新する。そして、更新されたツ
ールＩＤデータＴＩＤＤは、次回以降の当該工具１１７
による加工において補正データとして使用される。尚、
この段階では、当該工具１１７のツールＩＤ１１７ａ中
のツールＩＤデータＴよりＤは更新されないので、シス
テムデータメモリ８４．９９中のツールＩＤデータＴＩ
ＤＤとツールＩＤ１１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤ
Ｄとは一致せず、工具１１７が使用されて行くにつれ両
者の差が拡大して行く。また、計測の終了した加工済ワ
ーク１２０は、前述のパレット１１９からのワーク１２
０の取り出しと同様に、ガントリロボット６１とパレッ
トフォーク３６の協同作業によって、元のパレット１１
９上の所定の位置に載置される。

また、加工済ワーク１２０の計測の結果、工具１１７の
摩耗量が所定の値に達し、当該工具１１７が寿命に達し
たと判定された場合には、ステップ５ＴＩ７からステッ
プ５Ｔ１８に入り、セル制御部８２は、前述の旧工具１
１７ｏと新工具１１７、どの交換の場合と同様に、ツー
ルハンド６９に交換したガントリロボット６１を使用し
て、タレット刃物台２１．２２に装着されている当該寿
命に達した工具１１７を、ス１−ツカ４１に収納されて
いる同一の工具番号ＴＮＯの予備工具１１７と交換する
。そして、当該寿命に達した工具１１７がストッカ４１
に収納されると、セル制御部８２は、パレットフォーク
制御部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッ
ド５６を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１７
ａからのツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出しと同様に
して、当該寿命に達した工具１１７のツールＩＤ１１７
ａ中の古いツールＩＤデータＴＩＤＤを、システ＝１１
２ ムデータメモリ８４．９９中の当該工具１１７に関する
最新のツールＩＤデータＴＩＤＤに書き換える。即ち、
各工具１１７に関するツールよりデータＴＩＤＤを管理
するに際しては、工具１１７が本機２のタレット刃物台
２１．２２に装着されている間はシステムデータメモリ
８４．９９中のツールＩＤデータＴＩＤＤのみを管理し
、工具１１７がストッカ４１に収納されている間はツー
ルＩＤ１１７ａ中又はシステムデータメモリ８４中のツ
ールＩＤデータＴＩＤＤを管理し、工具１１７が旋盤セ
ル１の外部にある間はツールより１１７ａ中のツールよ
りデータＴＩＤＤのみを管理する。従って、システムデ
ータメモリ８４の記憶容量が／ｈさくでも、多数の工具
１１７のツールよりデータＴＩＤＩ）を管理することが
出来、旋盤セル１の加工の柔軟性が増大する。

そして、１つのパレット１１９上に搭載された各ワーク
１２０について、工具１１７が刃先折損を起こしたり、
寿命に達した場合には適宜交換する形で、加工を行って
ゆき、パレット１１９上に載置された所定個数の全ての
ワーク１２０について加工が終了して、当該パレット１
１９上には加工済ワーク１２０のみが載置された状態に
なると、第３３図ステップ５Ａ２０から第５８図に示す
パレットアンローディングプログラムＰＵＰに入り、セ
ル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２を介して
、加工済ワーク１２０が載置されたパレット１１９を加
工済ステーション３３に移動させる。まず、パレットフ
ォーク３６をパレット１１９と共に、第８図矢印Ｘ、一
方向へ加工済ステーション３３まで移動させ（ステップ
５ＵＩ）、更に、第７図矢印Ｙ＋方向へ下降させて、既
に加工済ステーション３３に載置されている最上位のパ
レット１１９上に、パレットフォーク３６に担持された
パレッＩ−１１９を積み重ねる（ステップ５Ｕ２）。こ
の際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤ中のパレソ１〜ピン１１９ｐの高さＰＰＨＴに基
づいて、既に加工済ステーション３３に載置されている
最上位のパレット１１９の位置（高さ）を予め算出する
ことが出来るので、パレットフォーク３６及び当該パレ
ットフォーク３６に担持されたパレット１１９の下降速
度を、当該最上位のパレット１１９との距離に応じて適
宜加減することが出来る。次に、パレットフォーク３６
のアーｔ１３７のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ一方向
に後退させ、該フック３７ａによるパレッｌ−１１９の
担持を解除する（ステップ５Ｕ３）。そして、パレット
フォーク３６を第７図矢印Ｙ一方向にＹ＠原点位置Ｙ○
まで上昇させて（ステップ５Ｕ４）、パレットアンロー
ディングプログラムＰＵＰを終了する。また、この際、
セル制御部８２は、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／
Ｗヘッド３９を介して、加工済ワーク１２０の計測結果
を、当該加工済ワーク１２０が搭載されたパレット１１
９のパレッｌ−Ｉ　Ｄ　１１９　ａにパレットＩＤデー
タＰＩＤＤとして書き込む。

そして、加工スケジュールＭＳＣに設定された全てのパ
レット１１９に関してワーク１２０の加工が終了するま
で、即ち、全てのパレット１１９が素材ステーション３
２から加工済ステーション３３に移動するまで、第３３
図ステップＳＡ３からステップ５Ａ２１までを繰返し、
複数のパレッｌ−１１９上に載置された、異なった種類
（異なったワーク番号ＷＮ○）のワーク１２０について
、当該ワーク１２０の加工内容に応じて本機２の工具１
１７、チャック爪１１６を適宜交換し、更に、当該ワー
ク１２０の形状に応じてガン１−リロボット６１のワー
クハンド７６、ハンド爪７９を適宜交換しつつ、加工を
行う。即ち、加工すべきワーク１２０の種類が前回加工
を行ったワーク１２０の種類と異なっていても、当該ワ
ーク１２０の加工を行うに先立ってオペレータが一々、
チャック爪１１６、工具１１７等を本機２に段取りする
必要がなく、加工の無人化に寄与することが出来る。

尚、工具１１７等の交換、加ニブログラムＰＲＯの選択
等は、加工スケジュールＭＳＣに従って所定のワーク番
号ＷＮＯのワーク１２０が実際に本機２に搬入されるこ
とを前提として行われるが、加工スケジュールＭＳＣは
、加工に際して実際に各パレット１１９が素材ステーシ
ョン３２から取り出される順序である、各パレット１１
９が積み重ねられた順序に基づいて、自動的に作成され
たものであるので、オペレータの作成ミス等により加工
スケジュールと加工に際して実際に搬入されるワークと
が一致しないという事態の発生を回避でき、加工の無人
化に大いに寄与することが出来る。

上述の実施例においては、ストッカ４１のチャック爪収
納部４５．４６に収納されたチャック爪１１６のチャッ
ク爪ＩＤ１１６ａに対してチャック爪よりデータＴＪＩ
ＤＤの読み書きを行うＲ／Ｗヘッド５５と、工具収納部
４７．４８に収納された工具１１７のツールＩＤ１１７
ａに対してツールＩＤデータＴＩＤＤの読み書きを行う
Ｒ／Ｗヘッド５６とを、別々に設けた場合について述べ
たが、第１チャック爪収納部４５と第１工具収納部４７
、第２チャック爪収納部４６と第２工具収納部４８は、
それぞれ近接した位置に設けられているので、チャック
爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きとツールよりデータ
ＴＩＤＤの読み書きを単一のＲ／Ｗヘッドによって行う
ようにすることも出来る。即ち、上述の実施例において
は、第１１図に示すように、チャック爪ＩＤ１１６ａに
対向するように設けられたＲ／Ｗヘッド５５を、工具１
１７のシャンク１１７ｃとの干渉を避ける際に、矢印Ｅ
−力方向旋回させる場合について述べたが、この際に、
Ｒ／Ｗヘッド５５を矢印Ｅ＋力方向旋回させてツールＩ
Ｄ１１７ａと対向させるようにして、当該Ｒ／Ｗヘッド
５５によって、チャック爪より１１６ａに対するチャッ
ク爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きと、ツールＩＤｌ
ｌ７ａに対するツールＩＤデータＴＩＤＤの読み書きの
両方を行うようにすることも出来る（従って、この場合
にはＲ／Ｗヘッド５６は不要となる）。

また、上述の実施例においては、ストッカ４１に収納さ
れた各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド６９
．７２．７６、各ハンド爪７９のより１１７ａ、１１６
ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから読み出された
ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴＪＩＤ
Ｄ、ハンドＩＤデータＨＩ　ＤＤ、ハンド爪ＩＤデータ
ＨＪＩＤＤを、オペレータによって作成されたシステム
運転データＳＯＤを介して間接的に、パレットよりデー
タＰＩＤＤと比較することによって、ス１−ツカ４１に
加工に必要なものが揃っているか否かを判定する場合に
ついて述べたが、第６６図に示すように、パレットＩＤ
データＰＩＤＤには、当該パレット１１９に搭載された
ワーク１２０に対応する工具１１７、チャック爪１１６
、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９の工具番号Ｔ
ＮＯ、チャック爪番号ＴＪＮ○、ハンド番号ＨＮＯ、ハ
ンド爪番号ＨＪＮ○が格納されているので、ストッカ４
１に収納された各工具１１７、各チャック爪１１６、各
ハンド６９．７２．７６、各ハンド爪７９のＩＤ１１７
ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから読
み出されたツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪デー
タＴＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪Ｉ
ＤデータＨＪＩＤＤを、素材ステーション３２に積載さ
れた各パレッＩ−１１９のパレットＩＤ１１９ａから読
み出されたパレットＩＤデータＰＩＤＤと直接比較する
ことによって、ストッカ４１に加工に必要なものが揃っ
ているか否かを判定するようにしてもよい。

即ち、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴ
ＪよりＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデ
ータＨＪＩＤＤを、直接、パレットＩＤデータＰよりＤ
と比較する場合は、第７１図乃至第７３図に示す前段数
プログラムＰＰＲ’スケジュール作成プログラムｓｅｐ
’　、自動運転プログラムＡＯＰ’　に基づいて行われ
る。尚、前段数プログラムＰＰＲ’、スケジュール作成
プログラムｓｃｐ’　、自動運転プログラムＡＯＰ’は
、それぞれ、第３２図に示す前段取プログラムＰＰＲ１
第３４図に示すスケジュール作成プログラムＳＣＰ、第
３３図に示す自動運転プログラムＡ○Ｐと略同様である
ので、詳細な説明は省略する。

＝１１９ まず、素材ステーション３２へのワーク１２０が搭載さ
れたパレット１１９の載置、ストッカ４１への工具１１
７、チャック爪１１６、ハンド６９．７２．７６、ハン
ド爪７９の収納が完了して、オペレータによって入力装
置８９ａの開始釦が押下されると、第７１図に示す前段
取プログラムＰＰＲ’のステップＳＳ’ｌから第７２図
に示すスケジュール作成プログラムｓｃｐ’　に入る。

スケジュール作成プログラムｓｃｐ’　においては、前
述の第３４図のスケジュール作成プログラムＳＣＰと同
様にして、素材ステーション３２に積載された各パレッ
ト１１９のパレットより１１９ａからパレットＩＤデー
タＰＩＤＤが順に読み出され、読み出されたパレットＩ
ＤデータＰＩＤＤが加工スケジュールとして加工スケジ
ュールメモリ８６に格納されるが、同時に、前記読み出
されたパレットＩＤデータＰＩＤＤはシステム運転デー
タとしてシステム運転データメモリ８５に格納される（
従って、オペレータはシステム運転データＳＯＤを作成
する必要はない）。

次に、第７１図ステップＳＳ’２からｓｓ’７において
、前述の第３２図の前段取プログラムＰＰＲと同様して
、ストッカ４１に収納された、各工具１１７のツールＩ
Ｄ１１７ａからツールよりデータＴＩＤＤが読み出され
、各チャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａからチ
ャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが読み出され、各ハンド
６９．７２．７６のツールＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａ
からハンドＩＤデータＨＩＤＤが読み出され、各ハンド
爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａからハンド爪ＩＤデータＨ
ＪＩＤＤが読み出される。そして、読み出されたツール
ＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴＪＩＤＤ、ハ
ンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤ
Ｄは、第７１図ステップＳＳ’２において、上述のシス
テム運転データとしてシステム運転データメモリ８５に
格納されたパレットＩＤデータＰＩＤＤと比較され（実
質的に同一である「加工スケジュールとして加工スケジ
ュールメモリ８６に格納されたパレットＩＤデータＰ　
ＩＤＤＪと比較してもよい。）、加工に必要なものが揃
っているか否かが判定される。

そして、素材ステーション３２に積載された各パレット
１１９に搭載された種々のワーク１２０について、加工
に必要な全ての工具１１７、チャック爪１１６．ハンド
６９．７２．７６、及びハンド爪７９が旋盤セル１内に
充足すると、第７１図ステップＳＳ’２から第７３図の
自動運転プログラムＡＯＰ’　に入り、前述の第３３図
の自動運転プロゲラＡ　Ａ　ＯＰと同様にして、各パレ
ット１１９のワーク１２０について段取替えを行いつつ
加工が行われる。

また、上述の実施例においては、第１主軸台６、第２主
軸台１６をそれぞれ主軸軸心方向へ移動駆動自在に設け
た場合について述べたが、両生軸台６．１６は相対的に
接近離反することが出来ればよいので、２つの主軸台６
．１６の内、一方を機体３に固定するようにしてもよい
。

尚、本機２の自動運転中に、加工スケジュールＭＳＣの
途中に、加工順序が既に設定された所定のパレット１１
９に搭載されたワーク１２０の加工を、設定された加工
順序を無視して優先的に行いたい場合、オペレータは、
優先処理すべき１又は２以上のパレッｌ−１１９、例え
ば第７５図に示すパレット１１９ｏ、１１９１のパレッ
ト番号ＰＬＮ○を、入力装置８９ａを介して入力する。

すると、セル制御部８２は、第７４図に示す優先処理プ
ログラムＰＣＰに基づいて、パレットフォーク制御部９
２を介してパレットフォーク３６を駆動制御し、積み重
ねられた複数のパレット１１９の中から、優先処理すべ
きパレット１１９ａ、１１９Ｄを取り出して、当該パレ
ット１１９ｏ、１１９Ｄに搭載されたワーク１２０の加
工を優先的に行う。

即ち、入力装置８９　ａから入力されたパレット番号Ｐ
ＬＮＯによって、優先処理すべきパレット１１９ｏ、１
１９Ｄを認識すると（ステップ５Ｃ１）、第７５図に示
すように優先加工すべきパレット１１９６の図中上方に
積載された未加工のパレット１１９Ｇ、１１９Ｄ、１１
９８．１１９Ｆを順に素材ステーション３２から取り出
し、未加工のまま（第７５図乃至第７７図においてハツ
チングの附されたパレット１１９は加工済であることを
示す。）、−旦、第７６図に示すように加工済ステーシ
ョン３３へ移送する（ステップ５Ｃ３）。

この際、前述のパレットローディング、パレットアンロ
ーディングの場合と同様にして、各パレット１１９に関
するパレッｌ−Ｉ　ＤデータＰＩＤＤ中のパレットピン
高さＰ　Ｐ　ＨＴに基づいて積み重ねられた各パレッｌ
−１１９の高さを演算して求め、パレットフォーク３６
とパレッｌ−１１９との距離に応じて、パレットフォー
ク３６の移動速度を適宜加減する。そして、素材ステー
ション３２に積み重ねられたパレット１１９の内、優先
的に処理すべきパレット１１９ａが最上位に位置する状
態となると、当該パレット１１９゜を素材ステーション
３２から取り出し、当該パレット１１９Ｇ上に搭載され
たワーク１２０をガントリロボット６１によって本機２
へ搬送して、当該ワーク１２０の加工を行う（ステップ
５Ｃ３）。パレット１１９、に関する加工が終了すると
、加工済のパレッ１−１１９ａを元の素材ステーション
３２へ戻す。

尚、この段階で、オペレータが当該パレット１１９６を
段取ステーション３０から外部へ取り出すようにしても
よい。

そして、更に優先処理すべきパレット１１９がある場合
には、同様にして、当該パレット１１９に関する加工を
優先的に行ってゆく（ステップＳＣ４、）。この際、優
先処理すべきパレット１ｌ−９Ｄが第７６図に示すよう
に加工済ステーション３３に一時的に移送されている場
合（ステップ５Ｃ５）には、優先処理すべきパレット１
１９Ｄの図中上方に積載された未加工のパレット１１９
Ｆ、１１９ゆを順に加工済ステーション３３から取り出
し、第７７図に示すように素材ステーション３２へ移送
する（ステップ５Ｃ６）。そして、加工済ステーション
３３に積み重ねられたパレッ１〜１１９の内、優先的に
処理すべきパレット１１９Ｄが最上位に位置する状態と
なると、当該パレット１１９９を加工済ステーション３
３から取り出し。

当該パレット１１９６上に搭載されたワーク１２０をガ
ントリロボット６１によって本機２へ搬送して、当該ワ
ーク１２０の加工を行う（ステップ５Ｃ３）。

このようにして、パレッｌ−１１９が積み重ねられた順
序に拘束されずに、所定のパレット１１９に関する加工
を優先的に行うことが出来る。

また、本機２の自動運転を一時中断して、段取ステーシ
ョン３０の素材ステーション３２に、パレット１１９を
積増して、ワーク１２０の加工個数を変更することも出
来る。即ち、第７８図に示す積増プログラムＭＣＰに基
づいて、オペレータが入力装置８９ａに設けられたフィ
ードホールドスイッチをＯＮにすると（ステップＳＭＩ
）、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２、
ガントリロボット制御部９４を介してのパレットフォー
ク３６、ガントリロボット６１の駆動を停止する（ステ
ップ５Ｍ２）。すると、パレットフォーク３６は、ガン
トリロボット６１との間でワーク１２０の受渡が行われ
る素材ステーション３２と加工済ステーション３３間の
所定の位置で、加工中であったパレット１１９を担持し
た状態のまま停止する。尚、本機制御部９７は、フィー
ドホールドスイッチがＯＮにされても、本機２側の動作
を停止せずに、既に本機２に搬入されているワーク１２
０の加工を続行する。パレットフォーク３６、ガン１−
リロボノト６１が停止したところで、オペレータが入力
装置８９　ａに設けられた手動割込スイッチをＯＮにす
ると（ステップ５Ｍ３）、セル制御部８２は、自動運転
モードから、パレットフォーク３６を手動で第８図矢印
Ｘ３＋、ｘ３方向へ移動させることの出来る手動モード
へ移行する（ステップ５Ｍ４）。そこで、オペレータは
、素材ステーション３２と加工済ステーション３３間で
停止したパレットフォーク３６を、後述の素材ステーシ
ョン３２へのパレッ１〜１１９の搬入の際の障害となら
ないように、手動で加工済ステージョン３３側に移動退
避させる。オペレータによってパレットフォーク３６が
移動されるに従って、パレットフォーク制御部９２は、
当該パレットフォーク３６の移動経路を、該移動経路上
の数箇所の位置を制御軸上の座標として認識する形で、
記憶して行き、後述のように自動運転モードに復帰した
際に、当該パレットフォーク３６を手動モードに入る前
に停止していた素材ステーション３２と加工済ステーシ
ョン３３間の所定の位置に戻すことが出来る状態にする
。そして、オペレータは、フォークリフト等により、素
材ステーション３２にワーク１２０の搭載されたパレッ
ト１１９を搬入して、既に素材ステーション３２に載置
されているパレット１１９上に積増する。また、オペレ
ータが入力装置８９ａを介して前記積増されたパレット
１１９に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤを入力する
と、セル制御部８２は、加工スケジュールＭＳＣを現在
加工中のパレットに関するパレットＩＤデータの後に格
納する形で修正する。

そして、オペレータが、入力装置８９ａの手動割込スイ
ッチをＯＦＦにすると（ステップ５Ｍ５）、セル制御部
８２は、手動モードから自動運転モードに復帰しくステ
ップ５Ｍ６）　、パレットフォーク制御部９２を介して
、パレットフォーク３６を手動モードに入る前に停止し
ていた素材ステーション３２と加工済ステーション３３
間の所定の位置に戻す（ステップ５Ｍ８）。パレットフ
ォーク３６が元の位置に戻されると、セル制御部８２は
、ハＬ／ッ１−フォーク制御部９２、ガン１−リロボッ
ト制御部９４を介してのパレットフォーク３６、ガント
リロボット６１の駆動を再開しくステップ５Ｍ８）、パ
レットフォーク３６に既に担持しているパレット１１９
に関する加工が終了した後に、修正された加工スケジュ
ールＭＳＣに従って素材ステーション３２に新たに積増
されたパレット１１９に関する加工を行ってゆく。

尚、上述の実施例においては、対向スピンドル旋盤（本
機）２における加工に関して加工スケジュールＭＳＣを
自動作成する場合について述べたが、対向スピンドル旋
ｆｆ１２に限らず種々の数値制御工作機械における加工
に関して加工スケジュールＭＳＣを自動作成することが
出来る。また、パレット１１９が積み重ねられた順序で
各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａからパレット
ＩＤデータＰＩＤＤを読み出すことによって加工スケジ
ュールＭＳＣを自動作成する場合について述へたが、パ
レット１１９等のワーク収納手段が数値制御工作機械に
搬入される順序で各ワーク収納手段のパレットＩＤ１１
９ａ等のワーク情報格納手段からパレッＩ−Ｉ　Ｄデー
タＰ丁ＤＤ等のワーク情報を読み出すことが出来れば、
必ずしもワーク収納手段を積み重ねる必要は無い。

例えば、第７９図に示すマシニングセンタ１２１におい
ては、平面的に配列された各パレット１２９のパレット
ＩＤ１２９ａからワーク番号等のワーク情報を順に読み
出すことによって、加工スケジュールを自動的に作成す
ることが出来る。

即ち、マシニングセンタ１２１にはパレットチェンジャ
１２２が装備されている。パレットチェンジャ１２２は
機体１２３を有しており、機体１２３上には、周回軌道
１２３ａが搬入吊位置■○Ｐとマシニングセンタ１２１
の加工位置ＭＣＰとを連絡する形で設けられており、該
周回軌道１２３ａに近接した位置にＲ／Ｗヘッド１２６
が設けられている。そして、周回軌道１２３ａ上には６
つのテーブル１２５が矢印に＋、Ｋ一方向に旋回駆動自
在に設けられている。

当該マシニングセンタ１２１における加工に際しては、
加工に先立って、加工されるワーク（図示しない）が搭
載された各パレッｌ−１２９を、無人搬送車等によって
パレットチェンジャ１２２の搬入高位１ｉＩＯＰに搬入
し、各テーブル１２５上に順に載置する。テーブル１２
５上にパレツ１−１２９が載置されたところで、パレッ
トチェンジャ１２２上の各テーブル１２５を矢印に＋（
又はに−）方向に旋回し、各テーブル１２５が周回軌道
１２３ａ上を１周する間に、各テーブル１２５上の各パ
レッ１〜１２９に装着されたパレットＩＤ１２９ａを、
機体１２３上のＲ／Ｗヘッド１２６＝１３１ と順次対向させて行く。そして、該Ｒ／Ｗヘッド１２６
によって、各パレットＩＤ１２９ａから当該パレット１
２９に搭載されたワークに関するワーク情報を読み出し
、当該ワーク情報の内容（ワーク番号等）、及び当該ワ
ーク情報が読み出された順序に従って、加工スケジュー
ルを作成する。

そして、マシニングセンタ１２１における加工に際して
は、パレットチェンジャ１２２上の各テーブルエ２５を
矢印に、（又はＫ）方向に旋回させ、各パレッｌ−１２
９を、順次、パレットチェンジャ１２２のテーブル１２
５からマシニングセンタ１２１の加工位置ＭＣＰに移送
する。そして、加工位置ＭＣＰに移送された各パレッＩ
−１２９に関して、上述のように作成された加工スケジ
ュールに基づいて加ニブログラム等を選択し、各パレッ
ト１２９に搭載されたワークに関する加工を行う。

従って、実際に各パレット１２９がマシニングセンタ１
２１の加工位置ＭＣＰに移送される順序に従って加工ス
ケジュールが作成されるので。

加工スケジュールの作成ミス等を防止することが出来、
加工の無人化に寄与することが出来る。

（ｇ）１発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、加工すべき複
数のワーク１２０を、複数のパレット１１９．１２９等
のワーク収納手段に収納し、前記各ワーク収納手段に、
パレットＩＤ１１９ａ、１２９ａ等のワーク情報格納手
段を装着し、該ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納
手段に収納された前記ワーク１２０に関するパレットＩ
ＤデータＰよりＤ等のワーク情報を格納し、前記ワーク
情報格納手段から前記ワーク情報を読み出すＲ／Ｗヘッ
ド３９．１２６等のワーク情報読出手段を設けておき、
前記ワーク情報読出手段を、前記各ワーク収納手段に対
して相対的に移動させて、当該各ワーク収納手段の前記
ワーク情報格納手段から前記ワーク情報を順に読み出し
、該読み出されたワーク情報の内容、及び当該ワーク情
報が読み出された順序に基づいて、前記各ワーク収納手
段に収納されたワーク１２０に関する加工スケジュール
を作成登録するようにして構成したので、加工スケジュ
ールが自動的に作成されると共に、各ワーク収納手段が
旋盤セル１、マシニングセンタ１２１等の数値制御工作
機械において加工される順序、即ち、パレッｌ−１１９
がパレットフォーク３６により素材ステーション３２か
ら取り出される順序、又は、パレット１２９がパレット
チェンジャ１２２から加工位＠ＭＣＰに移送される順序
、と同一の順序で各ワーク収納手段のワーク情報格納手
段からワーク情報を読み出すことによって、加工スケジ
ュールとワーク１２０が数値制御工作機械に搬入される
実際の順序とを確実に一致させることが出来るので、加
工の無人化に寄与することが出来る。

また、本発明は、素材ステーション３２と加工済ステー
ション３３を備え、該素材ステーション３２に段積みさ
れたまま搬入されたパレソ１〜１１９等のワーク収納手
段を、１枚毎にＹ柏原点位置ＹＯ等の加工待機位置まで
運搬するパレットフォーク３６等の第１の搬送手段を設
け、該加工待機位置でワーク１２０を本機２等の加工機
械との間で受け渡すガントリロボット６１等の第２の搬
送手段を設け、加工済みとなったワーク収納手段をその
まま第１の搬送手段によって加工済ステーション３３に
運搬する旋盤セル１等の数値制御工作機械において、各
ワーク収納手段にパレット■ＤデータＰＩＤＤ等のワー
クに関する情報を格納したパレットＩＤ１１９ａ等のワ
ーク情報格納手段を設け、前記第１の搬送手段に前記ワ
ーク情報格納手段に対向する形でＲ／Ｗヘツ１〜３９等
のワーク情報読み出し手段を設けておき、段積みのまま
搬入されたワーク収納手段の総てを第１の搬送手段が走
査し、各ワーク情報格納手段からワークに関する情報を
読み出し、該読み出し順序に基づいて加工スケジュール
ＭＳＣを作成するようにして構成したので、加工スケジ
ュールＭＳＣが自動的に作成されると共に、加工スケジ
ュールＭＳＣとワーク１２０が加工機械に搬入される実
際の順序とを確実に一致させることが出来るので、加工
の無人化に寄与することが出来る。

また、前記加工スケジュールは、加工順序の他に、工具
番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮＯ、ハンＩ’番号Ｈ
Ｎ　Ｏ、ハンド爪番号ＨＪＮ○等のワーク加工に使用さ
れる治工具の情報を含むようにして構成すると、種々の
ワーク１２０について工具１１７等の交換を好適に行う
ことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ピンを示す
図、 第７図は、段取ステーションを示す図、第８図は、第７
図に示す段取ステーションの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図、 第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘ線による断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガン１〜リロボツトのアームを示す断面図
、 第１３図は、第１２図に示すガン１〜リロボツトのアー
ムのｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図
に示すガントリロボットのアームのｘｒｖ−ｘ■線によ
る断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第
１６図は、第１５図に示すツールハンド、第２０図に示
すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸ■矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−ＸＶ
ＩＩ線による断面図、 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ、ｒ−ＸＸＩ線による断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図。 第２３図は、第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ
矢視図、 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図、 第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのＸＸＩＸ−
ＸＸＩＸ線による断面図、 第３０図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
、 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト。 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図、 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図、 第５６図は、ハント爪交換プログラムを示すフローチャ
ート、 ■４０− 第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレッ１−アンローディングプログラムを
示すフローチャート、 第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図。 第６１図は、加工スケジュールを示す模式図、第６２図
は、ツールＩＤデータを示す模式図、第６３図は、チャ
ック爪ＩＤデータを示す模式図、 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５図
は、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、パレッ
トＩＤデータを示す模式図、 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図。 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図、第６９図及び第
７０図は、チャック爪の形状に対応したバリアの設定例
を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャー１・、 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート、 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャー１−１ 第７４図は、優先処理プログラムを示すフローチャート
、 第７５図乃至第７７図は、所定のパレットの優先処理の
様子を示す図、 第７８図は、積増プログラムを示すフローチャート、 第７９図は、パレットチェンジャが装備されたマシニン
グセンタを示す平面図である。 １・・・・・数値制御工作機械（旋盤セル）３６　・・
・搬送手段（パレットフォーク）３９・・・・ワーク情
報読出手段 （Ｒ／Ｗヘッド） １１９　・・ワーク収納手段（パレット）１１９ａ・・
・・ワーク情報格納手段 （パレッｈＩＤ） １２０・・・・・・ワーク １２１・・・・・・数値制御工作機械 （マシニンクセンタ） １２６・・・　ワーク情報読出手段 （Ｒ／Ｗヘッド） １２９・・・・・ワーク収納手段（パレット）１２９ａ
・・　ワーク情報格納手段 （パレットより） ＰＩＤＤ・・・・・・ワーク情報 （パレットＩＤデータ） ＭＳＣ・・・・加工スケジュール 出願人　　ヤマザキマザック株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二 （ほか１名） 区 派 （ノ　　　　（） ｎ 区 第 図 ＣＰ へｌ＞〉＜ ご：＝ ５蓼　く 幾 べ 埃　　　上 −× へ 奪 × 〈り−−÷〈 Ｕ）Ｕノ 図 ＭＣＰ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）、加工すべき複数のワークを、複数のワーク収納
   手段に収納し、前記各ワーク収納手段に、ワーク情報格
   納手段を装着し、該ワーク情報格納手段に、当該ワーク
   収納手段に収納された前記ワークに関するワーク情報を
   格納し、前記ワーク情報格納手段から前記ワーク情報を
   読み出すワーク情報読出手段を設けておき、前記ワーク
   情報読出手段を、前記各ワーク収納手段に対して相対的
   に移動させて、当該各ワーク収納手段の前記ワーク情報
   格納手段から前記ワーク情報を順に読み出し、該読み出
   されたワーク情報の内容、及び当該ワーク情報が読み出
   された順序に基づいて、前記各ワーク収納手段に収納さ
   れたワークに関する加工スケジュールを作成登録するよ
   うにして構成した数値制御工作機械における加工スケジ
   ュールの登録方法。
2. （２）、素材ステーションと加工済ステーションを備え
   、該素材ステーションに段積みされたまま搬入されたワ
   ーク収納手段を、１枚毎に加工待機位置まで運搬する第
   １の搬送手段を設け、該加工待機位置でワークを加工機
   械との間で受け渡す第２の搬送手段を設け、加工済みと
   なったワーク収納手段をそのまま第１の搬送手段によっ
   て加工済ステーションに運搬する数値制御工作機械にお
   いて、各ワーク収納手段にワークに関する情報を格納し
   たワーク情報格納手段を設け、前記第１の搬送手段に前
   記ワーク情報格納手段に対向する形でワーク情報読み出
   し手段を設けておき、段積みのまま搬入されたワーク収
   納手段の総てを第１の搬送手段が走査し、各ワーク情報
   格納手段からワークに関する情報を読み出し、該読み出
   し順序に基づいて加工スケジュールを作成するようにし
   て構成した数値制御工作機械における加工スケジュール
   の登録方法。
3. （３）、前記加工スケジュールは、加工順序の他に、ワ
   ーク加工に使用される治工具の情報を含むようにして構
   成した特許請求の範囲第１項又は第２項記載の数値制御
   工作機械における加工スケジュールの登録方法。