JPH04111742A - 搬送受渡ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、ｖＩ密位置決めを要する工具、チャック爪等
の受渡を行うことが出来る搬送受渡ロボットに関する。

（ｂ）、従来の技術 従来、対向スピンドル旋盤等の数値制御旋盤においては
、数値制御旋盤側とワーク収納装置倒との間にガントリ
ロボットの走行レールを設置して、ガントリロボットの
ハンドでワークを保持した状態で当該ガントリロボット
を走行レール上を移動させて未加工ワークや加工済ワー
クの搬送を行い、当該ガントリロボットのハンドとワー
ク主軸のチャックとの間でワークの受渡を行うようにし
ている。

また、多種類のワークの搬送、受渡を行う場合には、ワ
ークの種類に応じて、特開平１−２５２３４５等に開示
されるように、ガントリロボットのハンドを適宜交換す
るようにしている。

そして、上述のガントリロボットからワーク主軸へのワ
ークの装着（受渡）は開閉するチャッりに対して行わ九
、開いた状態のチャック内径はワーク外径より十分大き
いのでチャック内にワークを挿入することは容易に行う
ことが出来、この際にガントリロボットに保持されたワ
ークの精密な１つ工法めは必要ない。更に、ハントを交
換する場合は、上と同り理出て、各ハンドの相違による
多少の位置ずれは問題とならない。

（Ｃ）１発明が解決しようとする問題点しかし、ガント
リロボットを使用して工具、チャック爪等のワーク以外
のものの搬送、受渡を行おうとする場合には、通常、工
具の刃物台への装着（受渡）は装着穴に嵌入する形で行
われ、チャック爪のチャックへの装着（受渡）は装着溝
に嵌入する形で行われるので、ガントリロボットに保持
された工具、チャック爪の精密な位置決めが必要になる
。

そして、精密位置決めのために走行レール自体を移動す
る形で調整することは、調整作業が大掛かりなものとな
る。また、ハンドを交換した場合に各ハンドの相違によ
る位置ずれを吸収することは出来ない。即ち、走行レー
ルを７Ａ整して１つのハンドについて″Ｍ密位置決めを
可能にしても。

他のハントに交換すると当該交換されたハントについて
走行レールを調整し直す必要が生じるので、ハンドの交
換の自動化が困難となり、加工の無人化の障害となる。

本発明は、上記事情に鑑み、精密位置決めのための調整
を容易に行うことが出来る搬送受渡ロボットを堤供する
ことを目的とする。

（ｄ）１問題点を解決するための手段 本発明は、走行レール（６０）上を移動１０自在に設け
られた本体（６２）を有する搬送受渡ロボット（６１）
において、前記本体（６２）に、保持手段支持部材（６
９ｂ、７２ｂ、７６ｂ）を、当該保持手段支持部材（６
９ｂ、７２ｂ、７６ｂ）に装着された本体接続部材（６
６，６７）を介して水平２方向に所定量だけ移動ｖＲ整
自在に装着し、前記保持手段支持部材（６９ｂ、７２ｂ
、７６ｂ）に、保持手段（７１，７５，７９）を設け、
前記保持手段支持部材（６９ｂ、７２ｂ、７６ｂ）に、
動力伝達機構（７０，７３）を、前記保持手段（７１，
７５，７９）に接続して設け、前記本体（６２）に、回
転騒動手段（６３）を設け、前記動力伝達機構（７０，
７３）と前記回転騒動手段（６３）をオルダム継手（６
６Ｃ１６６ｄ、６６ｅ）を介して接続するようにして構
成さ汎る。

なお、括弧内の番号等は１図面における対応する要素を
示す１便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）０作用 上記した構成により、保持手段支持部材（６９ｂ、７２
ｂ、７６ｂ）の本体接続部材（６６，６７）に対する位
置を調整すると、保持手段（７１，７５，７９）の本体
（６２）に対する位置が調整されるように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ピンを示す
図、 第７図は１段取ステーションを示す図、第８図は、第７
図に示す段取ステーションの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図。

第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘａによる断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのＸＩＶ−ＸＩＶ線によ
る断面図。

第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第１６図は、
第１５図に示すツールハンド。

第２０図に示すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸ
ＶＩ矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−Ｘ■
線による断面図。

第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ　Ｉ　−ＸＸ　Ｉ線による断面図。

第２２図は、チャック爪ハントを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ矢視図。

第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図、 第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのＸＸＩＸ−
ＸＸＩＸ線による断面図、 第３０図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
。

第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート。

第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
。

第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図、 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図。

第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート。

第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレットアンローディングプログラムを示
すフローチャート、 第５９＠は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図。

第６１図は、加工スケジュールを示す模式図。

第６２図は、ツールよりデータを示す模式図、第６３図
は、チャック爪ＩＤデータを示す模式図、 第６４図は、ハンドよりデータを示す模式図、第６５図
は、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、パレッ
トよりデータを示す模式図、 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図。

第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図。

第６９図及び第７０図は、チャック爪の形状に対応した
バリアの設定例を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャート、 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャー１−１ 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャートである。

本発明が適用される旋盤セル１は、第１図又は第２図に
示すように、対向スピンドル旋盤（以下、本機という。

）２を有しており１本機２の図中左方の位置には、段取
ステーション３０が設けられている。そして、本機２、
段取ステーション３０の第１図上方の位置には、ガント
リロボット６１が、本機２と段取ステージヨシ３０とを
連絡する形で設けられている。

本機２は、機体３を有しており１機体３上には、第１主
軸台６と第２主軸台１６とが対向して主軸軸心方向（Ｚ
軸方向）である矢印２よ。、ｚ１方向、矢印Ｚ２＋、Ｚ
２一方向に移動駆動自在に設けられている。また、機体
３上には、第１タレント刃物台２１．第２タレット刃物
台２２が、それぞれ第１主軸台６、第２主軸台１６に対
応する形で、矢印Ｚ。、Ｚ一方向に垂直な矢印Ｘ１゜、
Ｘニ一方向、矢印Ｘ２＋、Ｘ２一方向に移動駆動自在に
設けられている。尚、本機２については、特開昭６３−
２７２４０２、特開昭６３−２７２４０４、特開昭６３
　２７２４０５等において公知なので、ここではその詳
細な説明は省略する。

そして、主軸台６．１６には、ワーク主軸７．１７が、
軸心ＣＴ工、Ｃｒ２を一直線上に一致させた形で、矢印
Ｃ、、Ｃ１一方向、矢印Ｃ２＋、Ｃ２一方向に回転駆動
自在に設けられており、各ワーク主軸７．１７の先端に
は、チャック９．１９が装着されている。尚、チャック
９．１９については、特開昭５９−２０１７０５、特開
昭５９−２１４５０４等において公知なので、ここでは
その詳細な説明は省略する。チャック９には、スライド
溝９ａ、９ｂが、第４図に示すように連続した形て、軸
心ＣＴ、に対して放射状の第５図矢印Ｊ＋、Ｊ方向に、
軸心ＣＴ１に対して１２０°ピツチで３カ所に穿設形成
されている。そして、チャック９には、３個のチャック
爪１１６が、前記各スライド溝９ａに嵌入されて第５図
矢印Ｊ９、Ｊ一方向に開閉自在な形で、軸心ＣＴ、に対
して１２ｏ°ピツチで着脱自在に装着されており、３個
の開閉操作部材１０が、前記各スライド溝９ｂに嵌入さ
九て前記各チャック爪１１６と係合した形で、第３図矢
印Ｊ・、Ｊ一方向に移動駆動自在に装着されている。チ
ャック爪１１６は、第２５図に示すように、ソフトジョ
ー（ワークユ２０と当接する部材）１１６Ａが、ベース
ジョー（スライド溝９ａ等に嵌入されると共に開閉操作
部材１０と係合する部材）１１６Ｂにボルト等により交
換可能な形で接合されている。そして、ペースジョー１
１６Ｂの図中左方には、チャック爪ＩＤデータ格納素子
（以下、チャック爪ＩＤという。）１１６ａが装着さ九
でおり、ベースジ３−１１６　Ｂの図中上方には、被保
持部１１６ｂが設けられており、被保持部１１６ｂには
、第２４図に示すように、溝１１６ｃ、１１６ｃが穿設
形成されている。従って、ベースジョー１１６Ｂ部分を
共通化してソフトジョー１１６Ａ部分のみを変更する形
で、種々の形状を有するチャック爪１１６を構成するこ
とが出来る。そして、第３図に示すように、開閉操作部
材１０には、ロックピン１１が当該開閉操作部材１０と
チャック爪１１６との係脱を操作する形で矢印ＪＲ−１
ＪＲ＋方向に移動自在に設けられており、該ロックピン
１１の第３図上端は、開閉操作部材１０の外周面１０ｂ
から露出している。また、開閉操作部材１０の外周面１
０ｂには、位置法ピン１０ａが突設されている。そして
、第１主軸台６のチャック９の第３図上方の位置には、
チャック爪交換補助袋ｆｃ１２が、駆動シリンダ１２ａ
により矢印Ｓ＋、Ｓ一方向に突出後退駆動自在に設けら
れており、該チャック爪交換補助装置１２の図中右端に
は、ガイド溝１５が図中上下方向に前記スライド溝９ａ
よりも伍かに大きく穿設形成さおでいる。そして、該カ
イト溝１５の上端部１５ａ、下端部１５ｂはそれぞれ端
方が幅広のテーパ状に形成されている。また、チャック
爪交換補助装置１２の図中下方には、開閉操作部材１０
の位置決ピン１０ａに対応する位置決穴１２ｂが穿設さ
れており、ロックピン１１に対応する操作ロッド１３が
、駆動シリンダ１３ａにより矢印Ｒ１、Ｒ一方向に突出
後退駆動自在に設けられている。そして、チャック９、
第１主軸台６と同様に、チャック１９には、チャック爪
１１６、開閉操作部材１０等が装着さ九ており、第２主
軸台１６にはチャック爪交換補助装置１２が設けら九で
いる。

また、第６図に示すように、第１タレット刃物台２１の
外周面には複数の工具装着穴２１ａが放射状に穿設形成
されており、第１タレント刃物台２１を矢印り９、Ｄ一
方向に旋回して各工具装着穴２１ａを第４２図及び第４
３図に示す交換位置ＥＸＰに割出位置決めすることによ
って、当該工具装着穴２１ａの穿設方向を当該第１タレ
ット刃物台２１の移動方向である矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に
対して平行にすることが出来る。そして、工具装着穴２
１ａには工具１１７が当該工具装着穴２１ａの穿設方向
に着脱自在に嵌入装着されている。工具１１７は、第１
８図に示すように、工具本体１１７Ａが、ホルダ１１７
Ｂに装着されており、ホルダ１１７Ｂの図中下方の当接
面１１７ｄには。

工具装着穴２１ａに嵌入係合されるシャンク１１７ｃが
突設されており、また、ツールＩＤデータ格納素子（以
下、ツールよりという。）ｌ１７ａか装着されている。

また、ホルダ１１７Ｂの外周面には、第１８図又は第１
９図に示すように、３個の被保持突起１１７ｂが突設さ
九でいる。そして　ｉ１１タレント刃物２１と同様に、
第２タレント刃物台２２には、複数の工具装着穴２２ａ
が、穿設方向を当該第２タレット刃物台２２の移動方向
（矢印Ｘ＋、Ｘ一方向）に対して平行にし得る形で、旋
回割出自在に穿設されており、各工具装着穴２２ａには
、工具１１７が前記穿設方向に着脱自在に装着されてい
る。

また、第１図又は第６図に示すように１機体３上の第１
主軸台６と第２主軸台１６間には、ハンド位置決ピン２
５．２６が、第１タレツト刃物台２１．第２タレット刃
物台２２に対応する形で、駆動シリンダ２５ａ、２６ａ
を介して矢印Ｐや、Ｐ一方向に突出後退駆動自在に設け
られている。

段取ステーション３Ｑは、第８図に示すように、ベツド
３１を有しており、ベツド３１の図中左上方の位置には
素材ステーション３２が設けられており、ベツド３１の
図中左上方の位置には加工済ステーション３３が設けら
れている。

そして、第７図に示すように、ベツド３１にはレール３
１ａ、３１ａが設けられており、該レール３１ａ、３１
ａ上には、駆動ユニット３５が、素材ステーション３２
と加工済ステーション３３を連絡する形で第８図矢印Ｘ
、＋、Ｘ３一方向に移動駆動自在に設けられている。即
ち、駆動ユニット３５内には、駆動モータ３５ｅが設け
られており、該駆動モータ３５ｅにはタイミングプーリ
３５ｆが回転駆動自在に接続されており、該タイミング
プーリ３５ｆには、ベツド３１上に第８図上下方向に張
設されたタイミングベルト３１ｅが係合されている。

そして、駆動ユニット３５には、レール３５ａ、３５ａ
が設けられており、レール３５ａ、３５ａ上には、パレ
ットフォーク３６が、駆動モータ３５ｃ、ポールネジ３
５ｄを介して第７図矢印Ｙ−、Ｙ＝方向に昇降駆動自在
に設けられている。

パレットフォーク３６には、アーム３７．３７が第８図
左方に開口した形で設けられており、各アーム３７の内
側面（アーム３７．３７が対向する何面）３７ｂには、
フック３７ａが突出後退駆動自在に設けられている。即
ち、第９図又は第１０図に示すように、アーム３７には
、駆動モータ３７ｃが設けら九でおり、該駆動モータ３
７ｃには、クランクシャフト３７ｄが矢印ＦＭ、、ＦＭ
一方向に回転駆動自在に接続されている。そして、クラ
ンクシャフト３７ｃｉにはピン３７ｄ′を介してリンク
３７ｅが枢着されており、該リンク３７ｅにはピン３７
ｆ′を介してクランクシャフト３７　ｆが矢印Ｆ＋、Ｆ
一方向に回転駆動自在に枢着されており、該クランクシ
ャフト３７ｆにはフック３７ａが固着されている。従っ
て、クランクシャフト３７ｄ、リンク３７ｅ、クランク
シャフト３７ｆ等はトグル機構を構成するので、駈動モ
ータ３７Ｃのトルクが小さくても、フング３７ａを矢印
Ｆ・方向に突出させて後述のパレット１１９を担持する
ことが圧来る。そして、パレットフォータ３６のアーム
３７．３７間には、ＩＤデータ読出書込ヘット（以下、
Ｒ／Ｗヘンヘッいう。）３９が、第７回及び第８図右方
に向けて装着されている。

また、アーム３７の先端には、近接スイッチ３６ａ、リ
ミットスイッチ３６ｂが装着さ扛ている。

また、ベツド３１には、’Ｊ’ＭＵユニット３５の第７
図右方の位置に、レール３１ｂ、３１ｂが設けられてお
り、該レール３１ｂ、３１ｂ上には、ストッカ４１が馬
区動ユニット３５の移動方向と平行な第８図矢印Ｘ４＋
、Ｘ４一方向に移動自在に設けられている。ストッカ４
１は、第１１図に示すように、側板４１ａ、底板４１ｂ
及び側板４１ｃによって、図中上方へ開口した形で箱型
に形成されている。

そして、ストッカ４１の第８図下方には板状に形成され
たハンド爪収納部４２が設けられており、ハンド爪収納
部４２には４カ所の載置位置４２ａが設けられている。

そして、ハンド爪収納部４２の図中上方の位置には、ハ
ント収納部４３が、ストン力４１の内側（側板４１ａと
開成４１ｃとの間）に設けられている。ハンド収納部４
３には、３カ所の載置位置４３ａが第８回上下方向に所
定の間隔で設けられており、各載置位置４３ａ＋こは、
第８図又は第１１図左右両側に、保持板４３ｂ、４３ｂ
か鋸板４１ａ、４１ｃからストッカ４１の内側に向けて
突設されている。また、ストッカ４１の側板４１ａ、側
板４１ｃの第１１図上部には、第１チャック爪収納部４
５、第２チャック爪収納部４６が、それぞれ第１主軸台
６のチャック９、第２主軸台１６のチャック１９に対応
する形で、ストッカ４１の内側に突出した形で設けられ
ている。第１チャック爪収納部４５には、９カ所の載置
位５ｉ４５ａが第８図上下方向に所定の間隔て設けられ
ており、各ａ正位＝４５ａには、チャック９のスライド
溝９ａと略凹−形状の載で溝４５ｂが、第１１図上方が
開放され図中下方が閉鎖された形で図中上下方向に穿設
形成されている。第１チャック爪収納部４５と同様に、
第２チャック爪収納部４６には、９カ所の載置位置４６
８が設けられており、各載置位置４６ａには載コ溝４６
ｂが設けられている。また、ストッカ４１の鋸板４１ａ
、側板４１ｃの第１１図上部には、板状に形成された第
１工具収納部４７、第２工具収納部４８が、それぞれ第
１タレント刃物台２１、第２タレット刃物台２２に対応
する形で、ストッカ４１の外側に突出した形で設けられ
ている。第１工具収納部４７には、１０カ所の載置位１
１４７ａが第８図上下方向に所定の間隔で、上述の第１
チャック爪収納部４５の載置位ｉ１４５　ａと第８図上
下方向に交互に千鳥型に配置された形で、設けられてお
り、各載置位置４７ａには、シャンク穴４７ｂが第１１
図上下方向に貫通穿設されている。第１工具収納部４７
と同様に、第２工具収納部４８には、１０カ所の載置位
１ｉ４８ａが設けられており、各載置位置４８ａにはシ
ャンク穴４８ｂが穿設されている。

また、ストッカ４１には、第７図に示すように、連結ピ
ン５０が、駆動ユニット３５に穿設された保合穴３５ｂ
と係脱する形で、駆動シリンダ５０ａを介して矢印Ｕ１
、Ｕ一方向に突出後退駆動自在に設けられており、また
、原点保持ピン５１が、ベツド３１に穿設さ九た原２徹
保持穴３１ｃｌと係脱する形で、卵動シ１リンダ５１ａ
を介して矢印■。、■−力方向突出後退駆動自在に設け
られている。

そして、第１１図に示すように、ヘット３１上には、Ｒ
／　Ｗヘット５３が、ストン力４１の底抜４１ｂのハン
ト収劾部４３の各載置位置４３ａに対応する位置に貫通
穿設された穴４１ｂ′を介してストッカ４１の内側に挿
入可能な形で、駆動シリンダ５３ａを介して矢印Ｌ＋、
Ｌ一方向に突出後退駆動自在に設けられている。また、
ベット３１上には、支持部材３１ｃ、３１ｃが、第１チ
ャック爪収納部４５の図中左方で第１工具収納部４７の
図中下方又は第２チャック爪収納部４６の図中右方で第
２工具収納部４８の図中下方に、ストッカ４１の外側か
ら位置し得る形で、固定して設けられている（尚、第８
図においては図面の複雑化回避のため一方の支持部材３
１ｃのみを示す）。

支持部材３１ｃ、３１ｃ上には、Ｒ／Ｗヘッド５５．５
５が、チャック爪収納部４５．４６の各載置位置４５　
ａ、４６ａに側板４１ａ、４１ｃに貫通穿設された穴４
１ａ　　、４１ｃ　　と対向し得る形で、矢印Ｅ。、Ｅ
一方向に揺動駆動自在に設けられており、Ｒ／Ｗヘッド
５６．５６が、工具収納部４７．４８の各載置位＝４７
ａ、４８ａに貫通穿設された穴４７ｃ、４８ｃと対向し
得る形で固定して設けられている。

そして、本機２、段取ステーション３Ｑの第１図上方の
位置には、レール６ｏが設けられており、該レール６０
上には、ガントリロボット６１が、ワーク主軸７．１７
の主軸軸心方向（矢印２や、Ｚ一方向）と平行な矢印Ｂ
＋、Ｂ一方向に移動駆動自在に設けられており、該ガン
トリロボット６１には、アーム６２が前記矢印Ｂ＋、Ｂ
一方向と垂直な矢印Ａ−１Ａ、方向に昇降駆動自在に設
けら九ている。尚、ガントリロボット６１については、
特開平１−２５２３４５、特開平２−７１９４８等にお
いて基本構造が公知なので、ここではその詳細な説明は
省略する。

アーム６２の先端には、第１２図又は第１３図に示すよ
うに、ハンド連結部６５が設けられている。ハント連結
部６５には、２個の駆動シリンダ６５ｄ、６３ｄが設け
られており、各駆動シリンダ６３ｄには、操作ロッド６
５ｃが矢印ＧＭ、、ＧＦｖＬ方向に移動駆動自在に接続
されている。また、操作ロッド６５ｃはバネ６５ｅによ
り矢印ＧＭ一方向（後述のフック６５ａを矢印Ｇ−力方
向操作する方向）に押圧されており、操作ロッド６５Ｃ
の図中下端にはテーパ部６５０′が設けられている。該
テーパ部６５ｃ′には、２個のフック６５ａが摺動自在
に当接しており、各フック６３ａは、ケーシング６２ａ
の底面６５ｇから図中下方に突出した形で、ピン６５ａ
　　を介して矢印Ｇ＋、Ｇ一方向に揺動自在に設けられ
ている。また、フック６５ａは、バネ６５ｂにより、常
にテーパ部６５０′と当接する形で、矢印Ｇ＋力方向付
勢されている。また、ハンド連結部６５には１位置決ピ
ン６５ｆが、底面６５ｇから第１２図下方に突出した形
で、ケーシング６２ａに対して固定して設けられている
。

また、アーム６２には、第１４図に示すように、駆動モ
ータ６３がケーシング６２ａの内部に固定して設けられ
ており、駆動モータ６３には。

スプラインスリーブ６３ａが軸心ＣＴＡを中心にして矢
印Ｍ、、Ｍ一方向に回転駆動自在に接続さ九ている。尚
、軸心ＣＴＡは、ケーシング６２ａに対して固定されて
いる。そして、スプラインスリーブ６３ａには、スプラ
イン軸６３ｂが矢印Ｍヤ、Ｍ一方向にスプラインスリー
ブ６３ａと一体的に回転する形で軸心ＣＴＡ方向に移動
可能に接続されており、スプライン軸６３ｂは、バネ６
３ｃを介して底面６５ｇから図中下方に突出する形で押
圧されている。

７−ム６２に装着されるツールハンド６９は。

第１７図に示すように、ケーシング６９ｂを有しており
、ケーシング６９ｂの上面６９ｃには、板状に形成され
た調整部材６７が、当該調整部材６７及びケーシング６
９ｂに係合した調整ネジ６７ａを介して、ケーシング６
９ｂに対して第１７図左右方向（ツールハンド６９がア
ーム６２に装着された場合に、アーム６２が移動不可能
な矢印ＸＸ＋方向に相当する。）に所定量だけ移動調整
可能な形でボルト等により固定されている。更に、調整
部材６７の図中上方には、調整部材６６が、調整部材６
７に貫通穿設された穴６７ｂに底部６６ｈを嵌入させた
形で、調整部材６７に対して軸心ＣＴ　Ａを中心にして
所定量だけ回転調整可能な形でボルト等により固定され
ている（尚、調整部材６６は、図中左右方向の移動につ
いてはｙ４整部材６７に対して固定されている）。そし
て、調整部材６６の上面６６ｆには、第１５図又は第１
６図に示すように、アーム６２のフック６５ａに対応す
る４個の係合ピン６６ａが設けられており、また、アー
ム６２の位置決ピン６５ｆに対応する位置決穴６６ｂが
穿設されている。従って、調整部材６６．６７のケーシ
ング６９ｂに対する位置を適宜調整して、係合ピン６６
ａ及び位置決穴６６ｂのケーシング６９ｂに対する位置
を所定スだけ調整することにより、ツールハンド６９が
アーム６２に装着された際の後述の回転部材７０ｉの軸
心ＣＴ、のアーム６２に対する位置を調整することが出
来るので、当該回転部材７０ｉに固定された後述のグリ
ッパ７１のタレット刃物台２１．２２に対する位置の調
整を、ガントリロボット６１のレール６０等のタレット
刃物台２１．２２に対する位置を調整することなく、ツ
ールハンド６９側の調整だけで行うことが出来る。

そして、調整部材６６の内部には、第１７図に示すよう
に、アーム６２のスプライン軸６３ｂと接続される継手
６６ｃが、上面６６ｆから露呂した形で、ｒＩＲ整部材
６６に対して固定された軸心ＣＴＡを中心にして矢印Ｍ
＋、Ｍ一方向に回転自在に設けられている。該継手６６
ｃには、継手６６ｄを介して、継手６６ｅが接続されて
おり、該継手６６ｅは、調整部材６６に対して第Ｌ７図
左右方向に所定量だけ移動可能な形て、軸心ＣＴ、を中
心にして矢印ＨＭ、、ＨＭ〜方向に回転自在に設けられ
ており、前記各継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅはオルタム
紺手を構成している。そして、継手６６ｅは、調整部材
６６の底部６６ｈからケーシング６９ｂ側に突出して、
軸心ＣＴ、がケーシング６９ｂに対して固定された、後
述のグリッパ７１の回転機構７０を構成する接続＠７０
ａと接続されている。従って、調整部材６７．６６をケ
ーシング６９ｂｉこ対して所定量だけ移湖調整すると、
シールハンド６９がアーム６２に装着された際に、アー
ム６２のケーシング６２ａに固定されたスプライン軸６
３ｂの軸心ＣＴＡとツールハント６９のケーシング６９
ｂに固定された接１基軸７０ａの軸心ＣＴ　ｌ（にズレ
が生じるが、当該スプライン軸６３ｂと当該接続軸７０
ａとはオルダム継手を構成する継手６６ｃ、６６ｄ、６
６ｅを介して接続されるので、アーム６２側の駆動モー
タ６３によって、接続軸７０ａを矢印ＨＭ＋、ＨＭ一方
向に回転させて後述の回転機構７０を駆動することが出
来る。即ち、調整部材６６．６７、継手６６ｃ、６６ｄ
、６６ｅ等によって、アーム６２側のスプライン軸６３
ｂの軸心ＣＴ　Ａとツールハンド６９側の接続軸７０ａ
の軸心ｃＴＩ（とを意識的にずらした状態でアーム６２
にツールハンド６９を装着することによって、後述のよ
うに工具１１７を保持するグリッパ７１をタレット刃物
台２１．２２に対して正確に位置決めすることが出来る
。

そして、ケーシング６９ｂの内部には、接続軸７０ａ、
傘歯車７０ｂ、７０ｃ、平歯車７０ｄ、７０ｅ、ゼネバ
歯車７０ｆ、７０ｇ等から成る回転機構７０が設けられ
ており、接続軸７０ａを矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転
させると、ゼネバ歯車７０ｇが軸心ＣＴ２を中心にして
矢印Ｔ＋、Ｔ一方向に回転する。そして、ゼネバ歯車７
０ｇの外周には、係合溝７０ｇ’が軸心ＣＴ、に対して
９゜°ピッチで穿設されており、ケーシング６９ｂには
、回転係止ピン７０ｈが当該係合溝７０ｇ′と係脱する
形で矢印ＫＴ、、ＫＴ一方向に突出後退駆動自在に設け
られている。そして、ケーシング６９ｂの第１５図左右
面側には、回転部材７０ま、７０ｉが、第１夕しノド刃
物台２１、第２タレット刃物台２２に対応する形で設け
られており、各回転部材７０ｉは、ゼネバ歯車７０ｇに
接続されて軸心ＣＴ、を中心にして矢印Ｔ−、Ｔ一方向
に回転自在に設けられている。

そして、各回転部材７０ｉには、２つのグリッパ７１．
７１が、軸心ＣＴ２に対して対称に（１８０°ピンチで
）設けられている。各プリンパフェは、第１９図に示す
ように、回転部材７０　ｘに固定された固定部材７１ｇ
を有しており、固定部材７１ｇには、操作ロッド７１ｅ
が矢印ＮＭ、、ＮＭ一方向に移動自在に設けられており
、該操作ロット７１ｅは、バネ７１ｆにより矢印ＮＭ一
方向（後述のアーム７１ａ、７１ａを閉じる矢印Ｎ方向
に操作する方向）に押圧さ九でおり、固定部材７１ｇの
後面７１ｇ’からケーシング６９ｂ側に突出している。

そして、操作ロッド７１ｅにはテーパ部７１ｅ′が設け
られており、該テーパ部７１ｅ′には、矢印Ｎ　Ｎ　＋
、ＮＮ一方向に移動自在に設けられた２つの係合ロッド
７１ｄ、７１ｄが当接しており、係合ロット７１ｄ、７
１ｄにはアーム７１ａ、７１ａが当接している。アーム
７１ａ、７１ａは、ピン７１ａ’　、７１ａ’　を介し
て矢印Ｎ、、Ｎ一方向に開閉自在に設けられており、ア
ーム７１ａ、７１ｄ間に装着されたハネ７１ｃを介して
、係合ロッド７１ｄ、７１ｄが常に操作ロッド７１ｅの
テーパ部７１ｅ′に係合する形で、アーム７１ａ、７１
ａは矢印Ｎ＋力方向付勢されている。そして、アーム７
１ａ、７１ａの先端部の内側（アーム７１ａ、７１ａが
対向する側）及び固定部材７１ｇの前面７１ｇ′には、
工具１１７の被保持突起１１７ｂに対応する３個の係合
穴７１ｂが穿設されている。そして、ケーシング６９ｂ
には、操作ピン６９ｆが、第１５図又は第１９図に示す
ように、操作ロッド７１ｅを矢印ＮＭヤ方向に押圧し得
る形で、矢印ＭＭ、、ＭＭ一方向にケーシング６９ｂか
ら突出後退駆動自在に設けられている。尚、ケーシング
６９ｂには、第１５図左右両側のグリッパ７１について
、第１７図に示すように、軸心ＣＴ　ｚに対して９０’
　ピッチのタレット対向位置ＴＦＰとストッカ対向位２
２ＳＦＰに操作ピン６９ｆが２個設けられた形で１合釘
４個の操作ピン６９ｆが設けら九でいる。

また、ケーシング６９ｂの第１７図下部には、ハンド位
置決ピン２５．２６に対応する位置決穴６９ｅが穿設さ
れている。また、ケーシング６９ｂには、第１１図下部
に、ハンドＩＤデータ格納素子（以下、ハンドＩＤとい
う。）６９ａが装着されており、また、図中上部に、載
置突起６９ｄが設けられている。

アーム６２に装着さ匙るチャック爪ハンド７２は、第２
１図に示すように、ケーシング７２ｂを有しており、ケ
ーシング７２ｂの上面７２ｃには、ツールハンド６９と
同様に、調整部材６７が、ケーシング７２ｂに対して第
２１図左右方向（矢印Ｘ−，Ｘ＋力方向に所定量だけ移
動調整可能な形でボルト等により固定されており、更に
、調整部材６７の図中上方には、Ｆｉｕ部材６６が、：
Ａ盤部材６７に対して所定量だけ回転調整可能な形でボ
ルト等により固定されている。そして、継手６６Ｃ１６
６ｄと共にオルダム継手を構成する継手６６ｅは、調整
部材６７からケーシング７２ｂ側に突出して、軸心ＣＴ
、がケーシング７２ｂに対して固定された、後述の回転
部７４の回転機構７３を構成する接続軸７３ａと接続さ
れている。従って、調整部材６７．６６をケーシング７
２ｂに対して調整することにより、チャック爪ハンド６
９がアーム６２に装着された際の、後述のチャック爪１
１６を保持するグリッパ７５のチャック９゜１９に対す
る位置を容易に調整することが出来ると共に、アーム６
２側の駆動モータ６３によって、継手６６ｃ、６６ｄ、
６６ｅを介して、前述のツールハンド６９の回転機構７
０のみならず後述のチャック爪ハンド７２の回転機構７
３をも駆動することが出来る。また、後述のワークハン
ド７６についても同様である。従って、ガントリロボッ
ト６１の交換可能な各種ハンドの設計の自由度を大きく
することが出来、また、当該ハンドを小型化することが
出来る。

そして、ケーシング７２ｂの内部には、接続軸７３ａ、
傘歯車７３ｂ、７３ｃ、ゼネバ市車７３ｄ、７３ｅ等か
ら成る回転機構７３が設けられており、接続軸７３ａを
矢印ＨＭ＋、ＨＭ一方向に回転させると、ゼネバ歯車７
３ｅが軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ，，Ｈ一方向に回
転する。そして。

ゼネバ歯車７３ｅにば、第２０図に示すように。

係合穴７３ｅ′が軸心ＣＴ工に対して９０°ピツチで穿
設さ九でおり、ケーシング７２ｂには、第２１図に示す
ように、回転係止ピン７３ｆが当該係合穴７３ｅ′と係
脱する形で矢印ＫＨ−１ＫＨ方向に突出後退駆動自在に
設けられている。そして、ケーシング７２ｂの第２１図
左方には１回転部７４が、ゼネバ歯車７３ｅに接続され
て軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ＋、Ｈ一方向に回転自
在に設けられている。

そして、第２２図又は第２３図に示すように、回転部７
４の何面７４ａには、４つのグリッパ７５．７５．７５
．７５が、軸心ＣＴ工に対して放射状に９０°ピツチで
設けられている。即ち、回転部７４には、グリッパ７５
が第２３図左右対称に設けられている。そして、各グリ
ッパ７５には。

第２６図に示すように、チャック爪１１６の被保持部１
１６ｂの溝１１６ｃに対応する形状に、図中上下対称に
形成さ九たアーム７５ａ、７５ａが、第２２図矢印Ｑ＋
、Ｑ一方向に開閉駆動自在に設けられている。尚、アー
ム７５ａ、７５ａの開閉機構については、ツールハンド
６９のグリッパ７１のアーム７１ａ、７１　ａの開閉機
構と略同様であるので、詳細な説明は省略する。

また、ケーシング７２ｂの第２２図下部には、ハンドＩ
Ｄ７２ａが装着されている。また、ケーシング７２ｂの
第７図上部には、載置突起７２ｄが設けられている。

アーム６２に！？されるワークハンド７６は、第２０図
又は第２１図に示すように、ケーシング７６ｂを有して
おり、ケーシング７６ｂの上面７６ｃには、ンールハシ
ト６９．チャック爪ハント７２と同様に、調整部材６７
、調整部材６６が装着されている。そして、ケーシング
７６ｂの内部には、チャック爪ハンド７２と同様な回転
機構７３が設けら九でいる。そして、ケーシング７６ｂ
の第２１図左方には、回転部７７が、ゼネバ歯車７３ｅ
に接続されて軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ１、Ｈ一方
向に回転自在に設けられている。

そして、回転部７７には、第２７図乃至第２９図に示す
ように、２つのハンド爪装着面７７ｂ、７７ｂが軸心Ｃ
Ｔ工に対して対称に（ｉ８０°ピッチで）設けられてお
り、各ハンド爪装着面７７ｂには、第２７図に示すよう
に、爪開閉操作板７７ｃが、軸心ＣＴｖを中心にして矢
印Ｗ、、Ｗ一方向に回転恥動自在に設けられており、該
爪開閉操作板７７ｃには、３つの操作溝７７０′が穿設
形成されている。尚、爪間Ｍ操作板７７ｃの駆動機構等
については、特開平１−２５２３４５．特開平１−７１
９４８等において公知なので、ここではその詳細な説明
は省略する。また、ハンド爪装着面７７　ｂのケーシン
グ７７ａ部分には、グリッパ７７ｄが４カ所に設けられ
ており、各クリッパ７７ｄには、第２９図に示すように
、フック７７ｅ、７７ｅが矢印エヤ、ニ一方向に開閉駆
動自在に設けられている。

また、ケーシング７６ｂの第２７図又は第２８図下部に
は、ハンドＩＤ７６ａが装着されている。また、ケーシ
ング７６ｂの第７図上部には、載置突起７６ｄが設けら
れている。

ら突出した形で固着されている。尚、ハント爪７９自体
には、荊記冬瓜７９ｂの駆動手段は設けられていない。

また、ハンド当接面７９ｆには、第２９図又は第３０［
Ｊに示すように、ワークハシ１〜７６のグリッパ７７ｄ
に対応する４個の被保持ピン７９ｄが突設されている。

また、ワーク対向面７９ｅには、第２８図に示すように
、ハンド爪よりデータ格納素子Ｃ以下、ハンド爪ＩＤと
いう。）７９ａが装着されている。

ワークハンド７６に装着されるハンド爪ユニット（以下
、ハンド爪という。）７９は、第２９図に示すように、
ブロック７９ｇを有しており、ブロック７９ｇのワーク
対向面７９ｅには、第２８図に示すように、３個の爪７
９ｂが矢印ＨＪ＋、ＨＪ一方向に開閉自在に装着されて
いる。そして、冬瓜７９ｂには、第３０図に示すように
、ワークハンド７６の爪開閉操作板７７ｃの操作溝７７
ｃ′に対応する係合ピン７９ｃが、貫通穴７９ｃ′を介
してブロック７９ｇのハンド当接面７９ｆかそして、旋
盤セル１は、第３１図に示すように、セル制御部８２を
有しており、セル制御部８２には、ハス４％　８２　ａ
を介して、システムプログラムメモリ８３、システムデ
ータメモリ８４、システム運転データメモリ８５、加工
スケジュールメモリ８６、システム運転データ照合部８
７、表示制御部８８、入力制御部８９．ＩＤデータ入出
力制御部９０．ワーク３ｆ測部９１、パレットフォーク
制御部９２、ストッカ制御部９３．ガントリロボット制
御部９４、ハンド位置決ピン制御部９５等が接続されて
いる。そして、表示制御部８８にはＣＲＴデイスプレィ
等の表示装置８８ａが接続されており、入力制御部８９
にはキーボード等の入力装置８９ａが接続されている。

また、ＩＤデータ入出力制御部９０には、コントローラ
（バッファメモリ）３９ａ、５２ａ、５３ａ、５５ａ、
５６ａを介して、Ｒ／Ｗヘッド３９．５２．５３．５５
．５６が接続されている。また、パレットフォーク制御
部９２にはパレットフォーク３６の駆動モータ３５ｃ、
３５ｅ、３７ｃ等が接続されており、ストッカ制御部９
３にはストッカ４１の連結ピン５０の駆動シリンダ５０
ａ、原点保持ピン５１の駆動シリンダ５１ａが接続され
ている。また、ガントリロボット制御部９４には、ガン
トリロボット６１を矢印Ａ、、Ａ一方向、矢印Ｂ＋、Ｂ
−方向に移動駆動する図示しない駆動モータ、アーム６
２の駆動モータ６３、駆動シリンダ６５ｄ等が接続され
ており、更に、ツールハンド６９．チャック爪ハンド７
２．ワークハンド７６の各種駆動手段と接続可能な状態
にされている。ハンド位置決ピン制御部９５にはハンド
位置決ピン２５．２６の駆動シリンダ２５ａ、２６ａが
接続されている。

セル制御部８２には、デジモル回ｒＡ１１２を介して１
本機制御部９７が接続されており、本機制御部９７には
、バス線９７ａを介して、システムプログラムメモリ９
８、システムデータメモリ９９、加ニブログラムメモリ
１００．生爪成形プログラムメモリ１０１、段取替え判
定部１０２、バリア設定部１．０３、表示制御部１０４
、入力制御部１０５．主軸制御部１０６、主軸台制御部
１０１刃物台制御部１０８、チャック爪交換補助装置制
御部１０９、工具計測部１１０等が接続されている。そ
して、主軸制御部１０６にはワーク主軸７．１７．チャ
ック９，１９の開閉操作部材１０の駆動手段が接続され
ており、主軸台制御部１０７には主軸台６，１６の駆動
手段が接続されており、刃物台制御部１０８にはタレン
ト刃物台２１．２２の駆動手段が接続されている。また
。

チャック爪交換補助装置制御部１０９にはチャック爪交
換補助装置１２の駆動シリンダ１２ａ、１３ａが接続さ
れている。

更に、セル制御部８２５本機制御部９７には、デジタル
回線１１３．１１４を介して、ＦＭＳ制御装置１１５が
接続されている。

旋盤セル１は以上のような構成を有するので、旋盤セル
１において複数種類のワーク１２０の加工を連続して自
動的に行うに際しては、以下のようにして、本機２の各
主軸台６．１６のチャック９．１９のチャック爪１１６
、各タレント刃物台２１．２２の工具１１７等を、加工
すべきワーク１２０の種類に応じて適宜段取替えしつつ
行ってゆく。

まず、加工に先立って、システム担当のオペレータは、
表示装置８８ａ、入力装置８９ａを介して、第５９図に
示すシステム運転データ累積表ＡＳＯＤを作成する。シ
ステム運転データ累積表ＡＳＯＤは、過去の加工に関す
るデータに、加工予定分のシステム運転データＳＯＤを
追加する形で作成される。即ち、オペレータは、入力装
置８９ａを介して、加工予定分のシステム運転データＳ
ＯＤとして、加工すべき各ワーク１２０のワーク番号Ｗ
Ｎ○をＪＩＮ次入力設定し、ワーク番号ＷＮＯによって
分類する形で、当該ワーク番号ＷＮＯのワーク１２０の
加工に際して使用される（使用されると思われる）、搬
送プログラムの搬送プログラム番号ＴＰＮ○、工具１１
７のツール番号ＴＮＯ，チャック爪１１６のチャック爪
番号ＴＪＮ○、ガントリロボット６１のワークハンド７
６のハンド番号ＨＮＯ（第８図に示すストッカ４１には
１つのワークハンド７６のみが収納されているが、複数
のワークハンド７６をストッカ４１に収納するようにし
てもよく、その場合には、使用されるハンド爪７９の種
類によっては、ワークハンド７６の種類即ちハンド番号
ＨＮＯが異なることがある。）、及びハンド爪７９のハ
ンド爪番号ＨＪＮ○を入力する。すると、セル制御部８
２は、入力されたシステム運転データＳＯＤをシステム
運転データメモリ８５に格納する。

こうして、各ワーク１２０に関するシステム運転データ
ＳＯＤが入力され、システム運転データ累積表ＡＳＯＤ
が作成されると、段取り担当のオペレータは、システム
運転データ累積表ＡＳ○Ｄの内、加工予定分のシステム
運転データＳＯＤに基づいて、加工に必要なチャック爪
１１６、工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド
爪７９等を１段取ステーション３０のストッカ４１に収
納する。即ち、加工に必要な複数のチャック爪１１６の
内、第１主軸台６側のチャック９に装着すべきチャック
爪１１６については第１チャック爪収納部４５に収納し
、第２主軸台１６側のチャック１９に装着すべきチャッ
ク爪１１６については第２チャック爪収納部４６に収納
する形で、各チャック爪１１６をストッカ４１に収納す
る。第１チャック爪収納部４５にチャック爪１１６を収
納するに際しては、第２５図に示す被保持部１１６ｂを
第１１図上方に向けると共にチャック爪■Ｄ１１６ａを
側板４１ａ側に向けた形で、チャック爪１１６を、所定
の載置位置４３ａの載置溝４５ｂに図中上方から嵌入し
て載置する。すると。

載置溝４５ｂ内に載置さ九たチャック爪コ１６のチャッ
ク爪より１１６ａは、側板４１ａに貫通穿設された穴４
１ａ′を介して、ストッカ４１の外側（側板４１ａの図
中左方）に露出した形となる。

尚、ストッカ４１にセットされ、−度使用したチャック
爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａには第６３図に示す
ようなチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが既に書き込ま
れ、更新されているが、ストン力４１にセットされる前
の未使用のチャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａ
にはチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤは書き込まれてい
ないので、オペレータは、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介
して。

チャック爪番号ＴＪＮ○等の当該チャック爪１１６に関
するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを当該チャック爪
１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａに予め書き込んでおく
。尚、チャック爪ＩＤ１１６ａへのチャック爪ＩＤデー
タＴＪＩＤＤの書き込みなどの、Ｒ／ＷヘッドによるＩ
Ｄに対するＩＤデータの読み書きは、Ｒ／ＷヘッドをＩ
Ｄに対向させた状態で電磁誘導等によって非接触で行わ
れる。また、第２チャック爪収納部４６にチャック爪１
１６を収納するに際しては、第１チャック爪収納部４５
側と同様に、被保持部１１６ｂが第１１図上方に向くと
共に、チャック爪ＩＤ１１６ａが側板４１ｃの穴４１ｃ
′を介してストッカ４１の外側に露出した状態になるよ
うに、チャック１１６を所定の載置位置４６ａの載置溝
４６ｂに嵌入載置する。また、加工に必要な複数の工具
１１７の内、第１タレット刃物台２１に装着すべき工具
１１７については第１工具収納部４７に収納し、第２タ
レット刃物台２２に装着すべき工具１１７については第
２工具収納部４８に収納する形で。

各工具１１７をストッカ４１に収納する。第１工具収納
部４７に工具１１７を収納するに際しては、第１８図に
示す工具１１７の工具本体１１７Ａを第１１図左方に向
けると共にツールＩＤ１１７ａを図中下方に向けた形で
、シャンク１１７ｃを所定の載置位置４７ａのシャンク
穴４７ｂに図中上方から挿入して、工具１１７を第１工
具収納部４７上に載置する。すると、第１工具収納部４
７上に載置された工具１１７のツールＩＤ１１７ａは。

第１工具収納部４７に貫通穿設された穴４７ｃを介して
、第１工具収納部４７の図中下方に露呂した形となる。

尚、ストッカ４１にセットされ、度使用した各工具１１
７のツールＩＤ１１７ａには第６２図に示すようなツー
ルＩＤデータＴＩＤＤが既に書き込まれ、更新されてい
るが、ストッカ４１にセットされる前の未使用の工具１
１７のツールＩＤ１１７ａにはツールＩＤデータＴＩＤ
Ｄは書き込まれていないので、オペレータは、携帯型の
Ｒ／Ｗヘッド等を介して、工具番号ＴＮ○等の当該工具
１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤを当該工具１
１７のツールＩＤ１１７ａに予め書き込んでおく。また
、第２工具収納部４８に工具１１７を収納するに際して
は、第１工具収納部４７側と同様に、工具本体１１７Ａ
が第１１図右方に向くと共に、工具より１１７ａが穴４
８Ｃを介して第２工具収納部４８の図中下方に露出した
状態になるように、工具１１７を所定の載置位置４８ａ
に載置する。更に、ガントリロボット６１に装着される
、ツールハンド６９．チャック爪ハンド７２及びワーク
ハンド７６を、それぞれ、ハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、
７６ａを第７図下方に向け、アーム６２と接続される調
整部材６６゜６７を図中上方に向けた形で、載置突起６
９ｄ、７２ｄ、７６ｄを所定の載置位置４３ａの保持板
４３ｂ、４３ｂ上に載置して、各ハンド６９．７２．７
６をハンド収納部４３に収納する。尚、各ハンド６９．
７２．７６のハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａには、
第６４図に示すような当該ハンド６９．７２．７６に関
するハンド番号ＨＮ○等のハンドＩＤデータＨＩＤＤが
予め書き込まれている。また、複数のハンド爪７９を、
第８図に示すように、ハンド当接面７９ｆを紙面の手前
側に向けた形で、ハンド爪収納部４２の所定の載置位置
４２ａ上に載置する。すると、ハンド爪収納部４２上に
載置されたハンド爪７９のハンド・爪より７９ａは、ハ
ンド爪収納部４２の各載置位置４２ａに貫通穿設された
穴４２ｂを介して、ハンド爪収納部４２の紙面の向うの
ヘッド３１側に露出した形となる。尚、各ハンド爪７９
のハンド爪■Ｄ７９　ａには、第６５図に示すような当
該ハンド爪７９に関するハンド爪番号ＨＪＮ○等のハン
ド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤが予め書き込まれている。

こうして、オペレータによって、システム運転データＳ
ＯＤが入力され、更に、ストッカ４１にチャック爪１１
６、工具１１７．ハンド６９゜７２．７６、ハンド爪７
９が収納されると、入力装置８９ａを介してのオペレー
タからの指令によって、セル制御部８２は、第３２図に
示す前段取プログラムＰＰＲのステップＳ８１、ＳＳ２
からステップＳＳ３に入り、ストッカ制御部９３を介し
て、第７図に示す連結ピン５０を矢印Ｕ＋力方向突出さ
せて係合穴３５ｂに係合させることにより、ストッカ４
１を駆動ユニット３５と連結すると共に、原点保持ピン
５１を矢印Ｖ−力方向後退させて係合穴３１ｄから離脱
させ、ストッカ４１のベツド３１に対する固定状態を解
除する。すると、パレットフォーク３６側の駆動モータ
３５ｅを駆動することによって、それ自体に駆動手段を
持たないストッカ４１を５パレツトフオーク３６及び駆
動ユニット３５と一体的に第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向へ
適宜移動させることが出来る。尚、パレットフォーク３
６を第８図矢印Ｘゆ、Ｘ一方向へ移動させる際には、パ
レットフォーク３６は第７図矢印Ｙヤ、Ｙ一方向につい
てはＹ軸原点位置ＹＯに固定される（以下同様）。

ストッカ４１がパレットフォーク３６側と連結されると
、第３２図ステップＳＳ４に入り、セル制御部８２は、
パレットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を
第８図矢印Ｘ４＋、ｘ４一方向へ適宜移動駆動しつつ、
ＩＤデータ入出力制御部９０．Ｒ／Ｗヘッド５２．５３
．５５．５６を介して、ストッカ４１に収納された各チ
ャック爪１１６、各工具１１７、各ハンド６９．７２．
７６及び各ハンド爪７９のＩＤ１１６ａ、１１７ａ、６
９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから、チャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤ、ツールＩＤデータＴｌＤＤ、ハンドＩ
ＤデータＨＩＤＤ及びハンド爪よりデータＨＪＩＤＤを
読み出して、システムデータメモリ８４に格納する。

即ち、ストッカ４１を第８図矢印ｘ４＋、Ｘ４方向へ適
宜移動させて、第１１図に示すように、工具収納部４７
．４８上に載置された各工具１１７のツールｒＤ１１７
　ａを、穴４７ｃ、４８ｃを介して、ベツド３１に固定
された支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗヘッド５６．
５６と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘッド５６に対向し
たツールよりｉ　１７ａからツールＩＤデータＴＩＤＤ
を読み出す、また、支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗ
ヘッド５５．５５を第１１図矢印Ｅ一方向に旋回させて
、工具収納部４７．４８から図中下方に突出した各工具
１１７のシャンク１１７ｃと当該Ｒ／Ｗヘッド５５．５
５との干渉を回避した状態で。

ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移
動させて、チャック爪収納部４５．４６に収納された各
チャック爪１１６のチャック爪ＩＤｌｌ６ａをＲ／Ｗヘ
ッド５５．５５の第１１回側方に順次位置決めして行き
、Ｒ／Ｗヘッド５５．５５を第１１図矢印Ｅ＋方向に旋
回させてストッカ４１の側板４１ａ、４１ｃ側に向け、
側板４１ａ、４１ｃの穴４１ａ’　、４１ｃ’　を介し
て、前記位置決めされたチャック爪１１６のチャック爪
ＩＤ１１６ごと対向させて、Ｒ／Ｗヘッド５５に対向し
たチャック爪ＩＤ１１６ａからチャック爪ＩＤデータＴ
ＪＩＤＤを読み出す。また、ベツド３１上のＲ／Ｗヘッ
ド５３を第１１図矢印り一方向に後退させて当該Ｒ／Ｗ
ヘッド５３とストッカ４１との干渉を回避した状態で、
ス１〜ツカ４１を第１図矢印Ｘ　４　＋、ｘ４一方向へ
適宜移動させて、ハンド収納部４３に収納された各ハン
ド６９．７２．７６のハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６
ａをＲ／ＷヘッドＳ３の第１１図上方に順次位置決めし
て行き、Ｒ／Ｗヘッド５３を矢印り。方向に突出させ、
底板４１ｂの穴４１ｂ′を介してストッカ４１の内部に
挿入する形で、ハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａに対
向させて、Ｒ／Ｗヘッド５３に対向したハンドＩＤ６９
ａ、７２ａ、７６ａからハンドＩＤデータＨＩＤＤを読
み出す。同様にして、ストン力４ｉを第１図矢印Ｘ、、
Ｘ４一方向へ適宜移動させて、ハフ１〜爪収納部４２上
に載置された各ハンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａを、
穴４２ｂを介して、紙面の向う側のベット３１上のＲ／
Ｗヘット５２と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘット５２
に対向したハンド爪ＩＤ７９ａからハンド爪ＩＤデータ
ＨＪＩＤＤを読み出す。

こうして、所定の載置位置において読み出された、スト
ッカ４１に収納された各工具１１７゜各チャック爪１１
６、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９に関
するツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータ
ＴＪＩＤＤ、ハントよりデータＨＩＤＤ及びハンド爪Ｉ
ＤデータＨＪＩＤＤは、−旦各コントローラ５６ａ、５
５ａ、５３ａ、５２ａのバッファメモリに格納された後
に、第６０図に示すように、各収納部４７．４８゜４５
．４６．４３．４２毎に分類されると共に、読み呂され
た各載置位置４７ａ−４８ａ、４５ａ、４６ａ、４３ａ
、４２ａに対応した位置番号Ｎ０に基づいて整列された
形で、システムデータ５Ｄ３Ｔｌ、５Ｄｓｒｚ、Ｓ　Ｄ
　５ｃｍ　、　Ｓ　Ｄ　ｓｃｍ、ＳＤ、、ＳＤ。

Ｊとして、システムデータメモリ８４に格納される。従
って、工具１１７、チャック爪１１６、ハンド６９．７
２．７６、ハンド爪７９を複数の工作機械で共用してい
る場合、旋盤セル１以外の工作機械での使用によって、
ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータＴＪ
ＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデー
タＨＪＩＤＤが変化しても、オペレータが入力装置８９
ａから一々人力する必要はなく、入力ミスを回避できる
と共に、オペレータは煩雑な作業から開放される。また
、実際に各工具１１７．各チヤツク爪１１６、各ハンド
６９．７２．７６、各ハンド爪７９が収納された載置位
置４７ａ、４８ａ、４５ａ、４６ａ、４３ａ、４２ａと
、システムデータ５ＤＩＩＴ−１Ｓ　Ｄ　Ｓ　Ｔ２．５
Ｄｓｃ１．５Ｄｓｃｚ、５ＤＩ（，５ＤＫＪとが確実に
一致する。また、システムデータメモリ８４には、本機
２のタレット刃物台２１．２２に既に装着されている各
工具１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ、本機２
のチャック９．１９に既に装着されている各チャック爪
１１６に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが、タ
レット刃物台２１．２２、チャック９．１９毎に分類さ
れると共に、各装着位置の位置番号Ｎｏに基づいて整列
された形で、システムデータＳＤＴ□、ＳＤ、□、ＳＤ
ｃよ、５Ｄｃ２として格納されている。

尚、本機制御部９７側のシステムデータメモリ９９には
、第６０図に示すシステムデータＳＤの内、タレット刃
物台２１．２２に関するシステムデータ５ＤＴ１．５Ｄ
Ｔ２、チャンク９．１９に関するシステムデータＳ　Ｄ
　ｃｍ、５Ｄｃ２が格納されている。

ストッカ４１に収納された各チャック爪１１６、各工具
１１７、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９
からの、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ、ツールより
データＴＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド
爪ＩＤデータＨＪＩＤＤの読み出しが終了すると、第３
２図ステップＳＳ５において、セル制御部８２は、パレ
ットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を第８
図矢印Ｘ４９、Ｘ４一方向の制御軸原点に移動させ、ス
トッカ制御部９３を介して、ストッカ４１の原点保持ピ
ン５１を第７図矢印■ヤ方向に突出させて原点保持穴３
１ｄと係合させることにより、ストッカ４１をベツド３
１に対して固定し、連結ピン５０を矢印Ｕ−力方向後退
させて係合穴３５．　ｂから雛脱させることにより、ス
トッカ４１とパレットフォーク３６側の駆動ユニット３
５との連結状態を解除する。

次に、セル制御部８２は、第３２図ステップＳＳ６にお
いて、システム運転データ照合部８７を介して、システ
ム運転データメモリ８５に格納された第５９図に示すシ
ステム運転データＳＯＤに設定された各工具番号ＴＮ○
、各チャック爪番号Ｔ　Ｊ　Ｎｏ、各ハンド番号ＨＮ○
及び各ハンド爪番号ＨＪＮ○と、システムデータメモリ
８４に格納された第６０図に示すシステムデータＳＤの
各ＩＤデータＴＩＤＤ、ＴＪ　ＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪ
ＩＤＤ中の工具番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮｏ、
ハンド番号ＨＮ○及びハンド爪番号ＨＪＮｏとを比較し
て、加工に必要な全ての種類の工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９が、ス
トッカ４１又は本機２に収納されているか否か、即ち旋
盤セル１内番こ充足されているか否かを判定する。そし
て、％％ずれかの種類の工具１１７．チャック爪１１６
、Ａノド６９．７２．７６又はハンド爪７９が不足して
いる場合には、第３２図ステップＳＳ６からステップＳ
Ｓ７へ入り、セル制御部８２は、表示制御部８８を介し
て表示装置８８ａに、不足してし）る工具１１７、チャ
ック爪１１６、ノ１ント６９．７２．７６又はハンド爪
７９の工具番号ＴＮＯ、チャック爪番号ＴＪＮＯ，ハン
ド番号ＨＮ○又【まノ１ンド爪番号ＨＪＮ○を表示して
、オペレータレこ補充すにき旨を指示する。

また１段取り担当のオペレータは、工具１１７、チャッ
ク爪１１６、ハンド６９．７２，７６、ハンド爪７９の
ストッカ４１への収納とは別に（第３２図ステップＳＳ
８に至るまでに行え１ｆ良い。）、加工予定分のシステ
ム運転データＳＯＤに設定された加工すべき各ワーク番
号ＷＮ○のワーク１２０を、ワーク番号ＷＨＯ毎に所定
のパレット１１９上に、所定の個数だけ所定の形態に配
列して載置する。そして、ワーク１２０が搭載された各
パレット１１９を、第７図に示すように、各パレットＩ
Ｄ１１９ａの向きを揃える形で、所定の順序（後述する
ように加工スケジュールＭＳＣとなる。）で積み重ねる
。この際、各パレット１１９に装着されたパレットピン
１１９ｐを、所定のパレット１１９上に載置されたワー
ク１２０Ｘ真上に積み重ねられるパレット１１９が当接
しないように、適切な高さＰＰＨＴのパレットピン１１
９ｐと交換しておく（伸縮自在なパレットピン１１９ｐ
をパレット１１９に固着して、当該パレットピン１１９
ｐの高さＰＰＨＴを適宜調節するようにしてもよい）。

こうして、加工すべきワーク１２０がパレット１１９上
に載置されると、オペレータは、ワーク１２０が載置さ
れた各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａに、第６
６図に示すような当該パレット１１９のパレット番号Ｐ
ＬＮ○、当該パレット１１９上に載置されたワーク１２
０のワーク番号ＷＮＯ、パレットピン１１９ｐの高さＰ
ＰＨＴ等の当該パレット１１９に関するパレットＩＤデ
ータＰＩＤＤを、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介して書き
込む。そして、積み重ねられた各パレット１１９を、フ
ォークリフト等によって旋盤セル１の段取りステーショ
ン３０に搬送し、パレッｔ−Ｉ　Ｄ　１１９　ａ側を第
８図右方に向けた形で、素材ステーション３２に載置す
る。

こうして、加工に必要な全ての工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６及びハンド爪７９が旋
盤セル１内に充足し、更に、素材ステーション３２にワ
ーク１２０が搭載された各パレット１１９が積み重ねら
れた状態で載ｌされ、オペレータによって入力装置８９
ａの自動運転開始釦が押下されると、セル制御部８２は
、第３２図ステップＳＳ６、Ｓ８８から第３３図に示す
自動運転プログラムＡＯＰに入る。

自動運転プログラムＡＯＰが開始されると。

まず、セル制御部８２は、第３４図に示すスケジュール
作成プログラムＳＣＰに基づいて、パレットフォーク制
御部９２を介してパレットフォーク３６を第８図矢印Ｘ
３＋、Ｘ３一方向、第７図矢印Ｙ・、Ｙ一方向に適宜移
動駆動し、ＩＤデータ入出力制御部９０．Ｒ／Ｗヘッド
３９を介して素材ステーション３２に積み重ねら汎た各
パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａからパレットＩ
ＤデータＰＩＤＤを読み出して、第６１図に示すような
加工スケジュールＭＳＣを作成する。即ち、パレットフ
ォーク３６を、第８図矢印Ｘ３．方向へ移動させ、素材
ステーション３２に載置されたパレット１１９の第７図
上方のＹＩｌｌｉ点位置Ｙ○に位置決めする（ステップ
５ＰＩ）。次に、アーム３７のフック３７ａを第１０図
矢印Ｆ一方向に後退させた状態で、パレットフォーク３
６を第７図矢印Ｙ、方向へパラメータ設定さ九た下限位
置ＹＬまで一旦下降させる。すると、積み重ねられた各
パレット１１９が整列していない場合には、アーム３７
に装着されたリミットスイッチ３６ｂが第７図上下方向
に整列していないパレツｌ−１１９と当接し、パレット
フォーク３６が停止すると共にパトライト等でオペレー
タに警告する。また、各パレット１１９が整列している
場合には、下限位ＩＹＬまで下降したパレットフォーク
３６を、再び、矢印Ｙ−力方向最上位のパレット９の第
７図上方のＹ柏原点位置ＹＯまで上昇させる（ステップ
５Ｐ２）。そして、パレットフォーク３６を第７図矢印
ｙ　、　方向へパラメータ設定された所定の早送り速度
で下降させる（ステップ５Ｐ３）。パレットフォーク３
６が下降して最上位置に積み上げられたパレット１１９
に接近すると、アーム３７に装着された近接スイッチ３
６ａがパレット１１９の金属製フレームを検出してＯＮ
状態になる（ステップ５Ｔ４）。すると、パレットフォ
ーク３６の下降速度をパラメータ設定された所定の速度
まで減速させる（ステップ５Ｐ５）。そして、パレット
フォーク３６に装着されたＲ／Ｗヘッド３９が所定のパ
レット１１９のパレット１１９ａと対向すると、該パレ
ットＩＤ１１９ａから当該パレットより１１９ａが装着
されたパレット１１９に関するパレットＩＤデータＰＩ
ＤＤを読み出す。

そして、該読み呂さ九たパレットＩＤデータＰＩＤＤを
、加工スケジュールＭＳＣとして加工スケジュールメモ
リ８６に登録する（ステップ５Ｐ６）。パレットフォー
ク３６が更に下降してパレットＩＤデータＰよりＤが読
み出された前記パレット１１９の金属製フレームから離
反し、近接スイッチがＯＦＦ状態になったところで（ス
テップ５Ｐ７）、パレットフォーク３６が下限位置ＹＬ
まで下降していない場合（ステップ５Ｐ８）には、再び
、パレットフォーク３６の下降速度を早送り速度まで加
速させて、パレットフォーク３６を前回ＩＤデータＰＩ
ＤＤが読み出されたパレット１１９の直下に位置する次
のパレット１１９に接近させる。こうして、パレットフ
ォーク３６を、パレット１１９，１１９間は下降速度を
速くし、各パレット１１９に接近すると下降速度を遅く
する形で下降させて行き、第７図上下方向に積み重ねら
れた図中最上位のパレット１１９から最下位のパレット
１１９まで、各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａ
から当該パレット１１９に関するパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを順に読み出して行き、各パレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを読み出された順序で加工スケジュールメモリ８
６に登録する形で加工スケジュールＭＳＣを作成する。

この際、表示装置１８８ａには、第６１図に示すように
、加工スケジュールＭＳＣが表示される。そして、パレ
ットフォーク３Ｇが第７図に示す下限位ｆｆ１ＹＬまで
下降して、全てのパレット１１９のパレットより１１９
ａからパレットＩＤデータＰＩＤＤの読み出しが終了し
て、加工スケジュールＭＳＣの作成が終了すると（ステ
ップ５Ｐ８）、パレットフォーク３６を矢印Ｙ−力方向
ＹＭｇ点位置Ｙ○まで上昇させ（ステップ５Ｐ９）　、
スケジュール作成プログラムＳＣＰを終了する。即ち、
後述のように素材ステーション３２に積み重ねられた各
パレット１１９は、パレット１１９に搭載された各ワー
ク１２０を加工するに際して、ワーク１２０をガントリ
ロボット６１により本機２へ搬送する〆ためにパレット
フォーク３６によって第７図上方のものから順に取り畠
されて行くので、各パレット１１９に関する加工の順序
は、加工スケジュールＭＳＣの自動作成の基となったパ
レットＩＤデータＰＩＤＤが各パレット１１９のパレッ
トより１１９ａから読み畠された順序と確実に一致する
。従って、オペレータが加工スケジュールを作成した場
合のような作成ミスを回避することが出来るので、パレ
ットＩＤデータＰＩＤＤの読比順序に基づく加工スケジ
ュールＭＳＣの自動作成は加工の無人化に大いに寄与す
ることが出来る。

次に、第３３図ステップＳＡ４において、セル制御部８
２は、システム運転データ照合部８７を介して、前記読
み出された各パレットＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク番
号ＷＮ○を、今回加工分のシステム運転データＳＯＤ中
のワーク番号ＷＮＯと比較する。そして、両者のワーク
番号ＷＮ○が一致していない場合には、ステップＳＡ２
でオペレータに警告を発し、両者のワーク番号ＷＮ○が
一致している場合には、ステップＳＡ３に入る。

従って、旋盤セル１内の各工具１１７、各チャック爪１
１６に関するツールＩＤデータＴ　Ｉ　ＤＤ。

チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤは、オペレータによっ
て作成されたシステム運転データＳＯＤを介して間接的
に、パレットＩＤデータＰＩＤＤと比較されたことにな
るが、第６６ｒＡに示すように、パレットＩＤデータＰ
ＩＤＤには、当該パレット１１９に搭載されたワーク１
２０の加工に必要な工具１１７、チャック爪１１６の工
具番号Ｔ　Ｎ○。

チャック爪番号Ｔ　Ｊ　Ｎ○が格納されているので、後
述のように、ツールＩＤデータＴ　Ｉ　ＤＤ、チャック
爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを、直接、パレットＩＤデータ
ＰＩＤＤと比較することによって、加工に必要なものが
旋盤セル１内に揃っていることを確認するようにしても
よい。また、ハンド６２．７２．７６、ハンド爪７９に
ついても同様である。

即ち、オペレータによって加工に必要な工具１１７等が
ストッカ４１にセットされると、正しくセットされてい
ることが確認される。従って、複数の工作機械で工具１
１７等を共用する場合、各工作機械において、共用され
る多数の工具１１７等の中から加工すにきワーク１２０
の種類に応じて必要な工具１１７等を確実に選択するこ
とが出来るので、前述のオペレータが工具１１７等の個
別データを入力する必要がないことと相俟って、多数の
工具１１７等を好適に管理することが出来る。

尚、必要な工具１１７等がストッカ４１に格納されてい
るか否かの確認は、システム運転データＳ○Ｄに基づい
て行うか、あるいは、パレッｌ−Ｉ　ＤデータＰＩＤＤ
の一部として設定されたワーク１２０の種類に対応する
工具１１７の工具番号ＴＮＯ等に基づいて行われるので
、システム運転データＳＯＤか、パレットＩＤデータＰ
ＩＤＤ中のワーク１２０の種類に対応する工具１１７の
工具番号ＴＮＯ等か、どちらかを用意（設定）しておけ
ば十分である。

そして、ステップＳＡ３において、セル制御部８２は、
加工スケジュールＭＳＣとして設定された順に、加工す
べきワーク１２０に係るパレットＩＤデータＰＩＤＤ中
の加ニブログラム番号ＰＲＮを１本機制御部９７へ転送
する。本機制御部９７は、当該加ニブログラム番号ＰＲ
Ｎの加ニブログラムＰＲ○を加ニブログラムメモリ１０
０から読み出し、段取替え判定部１０２を介して、当該
加ニブログラムＰＲＯ中に設定された（即ち、当該ワー
ク１２０の加工に必要な工具１１７．チャック爪１１６
等の）工具番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮＯ等を、
システムデータメモリ９９中のシステムデータＳＤと比
較して、所定の種類のワーク１２０の加工に際して、必
要な種類の工具１１７がタレット刃物台２１．２２に装
着されているか否か、必要な種類のチャック爪１１６が
チャック９，１９に装着されているか否かを判定する。

そして、いずれか必要なものが装着されていない場合に
は１本機制御部９７は、セル制御部８２に対して、交換
指令を出力すると共に、交換すべき工具番号ＴＮＯ，チ
ャック爪番号ＴＪＮＯ等を転送し、第３３図ステップＳ
Ａ４に入り、以下のようにして、工具１１７、チャック
爪１１６の交換を行う。尚、上述の場合は、加工プログ
ラムＰＲ○に基づいて段取替えの必要性を判定している
が、システム運転データＳＯＤ、パレットよりデータＰ
ＩＤＤに基づいて段取替えの必要性を判定するようにし
てもよい。同様にして、必要な種類のワークハンド７６
がガントリロボット６１に装着されているか否か、必要
なハンド爪７９がワークハンド７６に装着されているか
否かを判定し、いずれか必要なものが装着されていない
場合には、第３３図ステップＳＡ４に入り、以下のよう
にして、所定のハンド番号ＨＮＯ、ハンド爪番号ＨＪＮ
○のワークハンド７６、ハンド爪７９への交換を行う。

また、タレット刃物台２１．２２に装着された工具１１
７の内、寿命に達した（又は達しそうな）工具１１７の
交換も行う。尚、システム運転データ照合部８７によっ
て、必要な工具１１７．チャック爪１１６、ワークハン
ド７６、ハンド爪７９がストッカ４１に収納されている
ことが予め確認されているので、交換すべきものがスト
ッカ４１に無いということが未然に防止され、以下に述
べる工具１１７、チャック爪１１６、ワークハンド７６
、ハンド爪７９の交換は円滑に行われる。

ステップＳＡ４において、セル制御部８２は、ストッカ
制御部９３を介して、ストッカ４１の連結ピン５ｏを第
７図矢印Ｕ。方向へ突出させてストッカ４１と駆動ユニ
ット３５を連結し、原点保持ピン５１を矢印Ｖ−力方向
後退させてストッカ４１のベツド３１に対する固定状態
を解除して。

ストッカ４１を駆動ユニット３５及びパレットフォーク
３６と共に第８図矢印Ｘ、、Ｘ一方向に移動Ｍ１ｊＪＩ
、得る状態にする。

次に、タレット刃物台２１．２２の工具１１７を交換す
る場合について述べる。まず、工具１１７の交換に先立
って、第３３図ステップＳＡ５から第３５図に示すハン
ド交換プログラムＨＣＰに入り、セル制御部８２は、該
ハンド交換プログラムＨＣＰに基づいて、パレットフォ
ーク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し、ガ
ントリロボット制御部９４を介してガントリロボット６
１を駆動制御して、ガントリロボット６１のハンドの交
換を行う。即ち、ガントリロボット６１には通常ワーク
１２０の保持に適したワークハンド７６が装着されてい
るので、これを工具１１７の保持に適したツールハンド
６９に交換する。まず、ガントリロボット６１のアーム
６２に装着されているワークハンド７６を、ストッカ４
１の移動経路の第１図上方に位置決めする（ステップ５
Ｈ１）。そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４０、ｘ
４一方向に適宜移動駆動して、ワークハンド７６を収納
すべき所定の載置位１１４３ａを受渡位置ＧＴＰに位置
決めする（ステップ５Ｈ２）。次に、ガントリロボット
６１のアーム６２及びワークハンド７６を第８図矢印Ｘ
＋方向に下降させ、ワークハンド７６の載置突起７６ｄ
を受渡位置ＧＴＰに位置決めされた載置位置４３ａの保
持板４３ｂ、４３ｂ上に載置する（ステップ５Ｈ３）。

そして、第１３図に示す駆動シリンダ６５ｄを駆動して
操作ロッド６５ｃをバネ６５ｅの弾性に抗して矢印ＧＭ
＋方向に突出させると、フック６５ａ、６５ａはバネ６
５ｂによりテーパ部６５ｃ′に追従する形で矢印Ｇ＋力
方向揺動し、アーム６２個のフック６５ａとワークハン
ド７６側の係合ピン６６ａとの係合が解除される（ステ
ップ５Ｈ４）。すると、ワークハンド７６は、アーム６
２がら雛脱し、載置突起７６ｄを介して保持板４３ｂ、
４３ｂに担持された状態で、ストフカ４１内に収納され
る。次に、ガントリロボット６１のアーム６２のみを第
７図矢印へ一方向に上昇させて、ストッカ４１の移動範
囲外へ退避させた後に（ステップＳＨ：５）、　ストッ
カ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４方向に適宜移動駆動し
て、所定の載置位置４３ａに載置されたツールハンド６
９を受渡位ＷＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｈ６）
。そして、再び、アーム６２を第７図矢印Ａ。方向に下
降させて、ツールハンド６９の第１５図に示す位置決穴
６６ｂにアーム６２の第１２図に示す位置決ピン６５ｆ
を嵌入すると共に、ツールハンド６９の第１７図に示す
継手６６ｃにアーム６２の第１４図に示すスプライン軸
６３ｂを係合させる形で、ア−ムロ２と受渡位置ＧＴＰ
に位置決めされたツールハンド６９を当接させる（ステ
ップ５Ｈ７）。

そして、第１３図に示す操作ロッド６５ｃを駆動シリン
ダ６５ｄによる矢印ＧＭ＋方向への押圧を解除してバネ
６３ｅにより矢印ＧＭ一方向に後退させると、フック６
５ａ、６５ａはテーパ部６５Ｃ′に追従する形でバネ６
５ｂの弾性に抗して矢印Ｇ−力方向揺動し、アーム６２
側のフック６５ａとツールハンド６９側の係合ピン６６
ａとが係合し、アーム６２にツールハンド６９が装着さ
れる（ステップ５Ｈ８）。そして、アーム６２及びツー
ルハンド６９を第７図矢印へ一方向に上昇させて、ハン
ド交換プログラムＨＣＰを終了する。

尚、ツールハンド６９、チャック爪ハンド７２、ワーク
ハンド７６がストッカ４１の所定の載置位置４３ａに収
納された際に、当該各ハンド６９゜７２．７６のハンド
ＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａからハンドＩＤデータＨＩ
ＤＤを読み出すことによって、セル制御部８２は、前記
各ハンド６９．７２．７６が収納された載置位置４３ａ
を取り違えることなく認識することが出来るので、ガン
トリロボット６１のハンドを交換するに際して、所期の
ハンド（上述の場合はツールハント６９）を確実に選択
してガントリロボット６１に装着することが出来る。ま
た、ストッカ４１に収納されたハンド爪７９、チャック
爪１１６、工具１１７についても同様に、セル制御部８
２は、各々から■Ｄデータを読み出すことによって、各
々の載置位置４２ａ、４５，１．４６　ａ、４７ａ、４
８ａを確実にＨすることが出来るので、後述のハンド爪
７９、チャック爪１１６、工具１１７の交換は正確に行
われる。

ガントリロボット６１にツールハンド６９が装着される
と、第３３図ステップＳＡ６、ＳＡ５から第３６図に示
す工具交換プログラムＴＣＰに入り、該工具交換プログ
ラムＴＣＰに基づいて、セル制御部８２は、パレットフ
ォーク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し、
ガントリロボット制御部９４を介してガントリロボット
６１を駆動制御し、ハンド位置決ピン制御部９５を介し
てハンド位置決ピン２５．２６を駆動制御し、更に、本
機制御部９７は、セル制御部８２との間で待合せ信号の
受渡しをする形で、刃物台制御部１０８を介してタレッ
ト刃物台２１．２２を駆動制御して、第１タレット刃物
台２１、第２タレット刃物台２２それぞれの工具１１７
の交換を行う。

尚、ツールハンド６９には、第１タレット刃物台２１、
第２タレット刃物台２２それぞれに対応する形で第１５
図左右両側にグリッパ７１が２つずつ設けられており、
第１タレット刃物台２１側の工具１１７の交換と第２タ
レット刃物台２２側の工具１１７の交換とをまとめて行
うことも可能であるが、第２タレット刃物台２２側の工
具１１７の交換は第１タレット刃物台２１側と同様であ
るので、以下、第１タレット刃物台２１側の工具１１７
の交換について説明する。まず、ガントリロボット６１
のツールハンド６９を、ストッカ４１の移動経路の第３
７図上方の位置ＰＴＯに位置決めする（ステップ５ＴＩ
）、そして、ストッカ４１を第８図矢印ｘ４＋、Ｘ、に
一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４７ａにＨ
，置された第１タレット刃物台２１に装着すべき所定の
工具番号ＴＮＯの工具（以下、新工具という。）１１７
Ｎを受渡位１ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｔ２）
。

次に、ガントリロボット６１の第１７図に示す回転係止
ピン７０ｈを矢印ＫＴ一方向に後退させ。

アーム６２内に設けられた第１４図に示す駆動モータ６
３を矢印Ｍ＋力方向回転駆動して、ツールハ〉゛ドロ９
のグリッパ７１をゼネバ歯車７０ｇと一体的に第１７図
矢印Ｔヤ方向に９０＠旋回させる。そして、回転係止ピ
ン７０ｈを矢印ＫＴ＋方向に突出させてゼネバ歯車７０
ｇの係合穴７０ｇ′に係合させて、第３８図に示す第１
タレツト刃物′台２１に対応する２つのグリッパ７１の
内。

方をストッカ対向位置ＳＦＰに位置決め固定する（ステ
ップ５Ｔ３）、すると、ストッカ対向位置ＳＦＰに位置
決めされたグリッパ７１％の操作ロンドア１ｅが、第１
５図に示すように、ケーシング６９ｂ側の操作ピン６９
ｆと対向する。次に。

ツールハンド６９を第３７図矢印Ａ＋方向にストツカ４
１の新工具１１７、の高さの位置ＰＴ１まて下降させる
（ステップ５Ｔ４）。そして、第１５図に示す操作ピン
６９ｆを矢印Ｍ　Ｍ、方向に突出させて、操作ロッド７
１ｅをバネ７１ｆの弾性に抗して矢印ＮＭ＋方向に押動
すると、第１９図に示すアーム７１ａ、７１ａが、バネ
７１ｃ、係合ロット７１ｄ、７１ｄを介して操作ロッド
７１ｅのテーパ部７１ｅ′に追従する形で、矢印Ｎ＋力
方向開く（ステップ５Ｔ５）。次に、アーム７１ａ、７
１ａを開いた状態でツールハンド６９を第３７図矢印Ｂ
一方向へ位置ＰＴ２まて移動させて、アーム７１ａ、７
１ａで新工具１１７Ｎを第１９図上下方向から挾さむ形
で、グリッパ７１Ｎをストッカ４１上の新工具１１７Ｎ
に接近させる（ステップ５Ｔ６）。そして、第１９図に
示す操作ピン６９ｆを矢印ＭＭ一方向に後退させると、
操作ロッド７１ｅはバネ７１ｆにより矢印ＮＭ力方向押
動され、アーム７１ａ、７１ａは、係合ロッド７１ｄ、
７１ｄを介して操作ロッド７１ｅのテーパ部７１ｅ′に
追従する形で、バネ７１ｃの弾性に抗して矢印Ｎ一方向
に閉じ、グリッパ７１８は、３つの係合穴７１ｂを３個
の被保持突起１１７ｂと係合させる形で、新工具１１７
８を保持する（ステップ５Ｔ７）。次に、プリンパフェ
９で新工具１１７Ｎを保持した状態でツールハンド６９
を第３７図矢印へ一方向へ位置ＰＴ３まで上昇させると
、シャンク１１７ｃがシャンク穴４７ｂから引き畠され
る形で、新工具１１７Ｎはストッカ４１から取り出され
る（ステップ５Ｔ８）。

そして、シールハンド６９を矢印Ｂ。方向へ位置ＰＴ４
まで移動させ（ステップ５Ｔ９）、グリッパ７１を第３
９図矢印Ｔ一方向に９０°旋回させて、新工具１１７Ｎ
を保持していない方のグリッパ７１．Ｊをグレン対向対
向位ＭＴＦＰに位置決め固定する（ステップ５ＴＩＯ）
。すると、タレント対向位置ＴＦＰに位置決めされたグ
リッパ７１ｕの操作ロンドア１ｓは、第１５図に示すよ
うに。

ケーシング６９ｂ側の操作ピン６９ｆと対向する。

この際、他方のグリッパ７１．に保持された新工具１１
７Ｎはｉ３９図に示すようにシャンク１１７ｃが横向き
の状態となる。次に、ツールハンド６９を第１９図上下
方向に位置ＰＴ５まで移動させ、ストッカ４１から取り
出された新工具１１７Ｎを本機２側へ搬送する（ステッ
プＳＴＩ　１）。

尚、第２タレット刃物台２２の工具１１７の交換もまと
めて行う場合には、上述のようにツールハンド６９の第
３７図左方のグリッパ７１によって第１工具収納部４７
から新工具１１７Ｎを取り出すと共に、同様にしてツー
ルハンド６９の第３７図右方のグリッパ７１によって第
２工具収納部４８から新工具１１７Ｎを取り出し、２つ
の新工具１１７Ｎをツールハンド６９で同時に保持した
状態でストッカ４１から本機２側へ搬送する。本機２側
へ新工具１１７Ｎが搬送されると、ツールハンド６９を
第１９図上下方向へ位置ＰＴ６まで下降させ（ステップ
５Ｔ１２）、新工具１１７Ｎを保持していない方のグリ
ッパ７１゜のアーム７１ａ、７１ａを開いた状態にして
（ステップ５Ｔ１３）、ツールハンド６９を矢印Ｂ−力
方向位置ＰＴ７まで移動させ、開いた状態のグリッパ７
１０を第１タレット刃物台２１に対向させる（ステップ
５Ｔ１４）。そして、ハンド位置決ピン２５を第４０図
矢印Ｐ＋方向に突出させてツールハンド６９の位置決穴
６９ｅに係合させ、ツールハンド６９を機体３上に固定
する（ステップ５Ｔ１５）。また、ガントリロボット６
１によって新工具１１７Ｎが本機２に搬送される間に、
第１タレット刃物台２１を矢印り。、Ｄ一方向へ適宜旋
回させて、該第１タレット刃物台２１に装着された複数
の工具１１７の内、今回の加工では不要な所定の工具番
号ＴＮ○の工具（以下、石工具という。）１１７Ｕを、
交換位ＷＥＸＰに割出位置決めする（ステップ５Ｔ１６
）。そして、ツールハンド６９がハンド位置決ピン２５
により位１ｉＰＴ７に固定されたところで、第１タレッ
ト刃物台２１をＸ軸方向（第２図矢印Ｘｉヤ、Ｘ□一方
向）へ移動開動する図示しない駆動モータ（当該駆動モ
ータは切削用であるためトルクが大きい。）へ供給する
電流を制限してトルクを制限した状態で（ステップ５Ｔ
１７）、第１タレット刃物台２１を第４１図矢印Ｘ□ヤ
方向へ移動させて、ツールハンド６９に接近させる（ス
テップ５Ｔ１８）。すると、第４１図に示すように、第
１タレット刃物台２１の交換位２ｉＥＸＰの石工具１１
７Ｕが、グリッパ７１ｕの開いた状態のアーム７１ａ、
７１ａ間に挿入されるので、グリッパ７１Ｕのアーム７
１ａ、７１ａを閉じて、ツールハンド６９に石工具１１
７Ｕを保持する（ステップ５Ｔ１９）。次に、当該石工
具１１７Ｕの第１タレット刃物台２１の工具装着穴２１
ａに対する保持状態を解除（ステップ５Ｔ２０）した後
に、第１タレット刃物台２１を、駆動モータのトルクの
制限を解除した状態（ステップ５Ｔ２１）で、第４２図
矢印Ｘニ一方向に移動させてツールハンド６９から離反
させる（ステップ５Ｔ２２）と、ツールハンド６９に保
持された石工具１１７ｏは、第１タレット刃物台２１の
工具装着穴２１ａから抜き畠される。即ち、所定の工具
装着穴２１ａを交換位置ＥＸＰに旋回位置決めすると、
当該工具装着穴２１ａの穿設方向が第１タレット刃物台
２１の移動方向である矢印Ｘ＋、Ｘ方向と平行になるの
で、当該工具装着穴２１ａに対して工具１１７を第１タ
レット刃物台２１の移動方向と平行に装脱することが可
能となる。従って、ガントリロボット６１は後述のワー
ク主軸７．１７との間のワーク１２０の受渡を行うため
に主軸軸心方向と平行に設置されたレール６０に沿って
移動するので、ガントリロボット６１自体は工具装着穴
２１ａに対して接近離反することが不可能であるが、第
１タレット刃物台２１の方を当該ガントリロボット６１
に対して接近離反することによって、上述のように交換
位置ＥＸＰに位置決めさ九た工具装着穴２１ａから石工
具１１７υを取り出すことが出来、以下のようにして当
該工具装着穴２１ａに新工具１１７Ｍを装着することが
出来る。石工具１１７Ｕが工具装着穴２ユａから取り出
されると１次に、ツールハンド６９のグリッパ７１を、
石工具１１７Ｕ、新工具１１７Ｎと共に、第４２図矢印
Ｔ＋方向に１８０°旋回させて。

新工具１１７Ｍを、第４２図又は第４３図に示すように
、シャンク１１７ｃを第１タレット刃物台２１の工具装
着穴２１ａ側に向けた形で、タレット対向位１ＴＦＰに
位置決め固定する（ステップ５Ｔ２３）。そして、第１
タレント刃物台２１を、Ｘ軸方向の駆動モータのトルク
を制限した状態（ステップ５Ｔ２４）で、第４４図矢印
Ｘ１＋方向に移動させてツールハンド６９に接近させる
（ステップ５Ｔ２５）。すると、ツールハンド６９に保
持された新工具１１７Ｎのシャンク１１７ｃが、第１タ
レット刃物台２１の石工具１１７Ｕが装着されていた工
具装着穴２１ａに嵌入されるので、シャンク１１７ｃが
嵌入されたところで工具装着穴２１ａに固定保持して、
当該新工具１１７Ｎを第１タレット刃物台２１に装着す
る（ステップ５Ｔ２６）。この際、ガントリロボット６
１のツールハンド６９は、調整部材６６．６７を介して
、アーム６２に対するグリッパ７１（ケーシング６９ｂ
）の位置を正確に！１ｌｌｉしておくことが出来。

更に、ツールハンド６９はハンド位置決ピン２５によっ
て機体３に対して位置決め固定される（ハンド位置決ピ
ン２５が無い場合には、ツールハンド６９は伸長したア
ーム６２の先端に装着されているので正確な位置決めは
困難である。）ので。

タレット対向位置ＴＦＰに位置決めされたグリッパ７１
Ｎに保持された新工具１１７Ｎのシャンク１１７ｃが、
第１タレット刃物台２１の工具装着穴２１ａに対して正
確に位置決めされ、工具装着穴２１ａへの新工具１１７
すのシャンク１１７ｃの嵌入は、はめあいかきつくても
、好適に行われる。

尚、仮りにｒｌｉ整部材６６．６７等によるアーム６２
に対してのグリッパ７１Ｎの位置調整が不適正なもので
、工具装着穴２１ａへの新工具１１７８のシャンク１１
７ｃの嵌入がうまくぃがながった場合、第１タレット刃
物台２１のＸ軸方向の駆動モータのトルクが制限されて
いるので、第１タレット刃物台２１の無理な移動によっ
てガントリロボット６１が損傷することを防止すること
が出来る。また、第１５図に２点鎖線で示すように、グ
リッパ７１のアーム７１ａにくびれ部分７１ｈを形成し
ておくことによって、上述のような場合に、アーム７１
ａ部分のみが損傷するようにして、ガシトリロボット６
１全体の損傷を回避するようにしてもよい。次に、ツー
ルハンド６９のグリッパ７１８を開いて新工具１１７Ｕ
の保持を解除しくステップ５Ｔ２７）、第１タレント刃
物台２１を。

Ｘ軸方向の駆動モータのトルクの制限を解除した状態（
ステップ５Ｔ２８）で、新工具１１７Ｎと共に、第４５
図矢印Ｘ□一方向に移動させてツールハンド６９から離
反させる（ステップ５Ｔ２９）。

そして、ハンド位置決ピン２５を矢印Ｐ−力方向後退さ
せて、ツールハンド６９の機体３に対する固定状態を解
除する（ステップ５Ｔ３０）。尚。

第２タレット刃物台２２の工具１１７の交換もまとめて
行う場合には、この段階で、ツールハンド６９を第４３
図矢印Ｂ一方向へ水平移動させて、ツールハンド６９の
第４３図右方のグリッパ７１を第２タレット刃物台２２
に対向させ、第１図に示すハンド位置決ピン２６を図中
上方に突出させて当該ツールハンド６９を機体３に対し
て固定した状態で、第２タレット刃物台２２を第２図矢
印Ｘ２＋、Ｘ２一方向へ適宜移動駆動する形で、第２タ
レット刃物台２２の石工具１１７．から新工具１１７Ｎ
への交換を行う。次に、ツールハンド６９を第１図矢印
Ｂ、方向へ位置ＰＴ８まで移動させ（ステップ５Ｔ３１
）、また、開いた状態のグリッパ７１Ｎを閉して（ステ
ップ５Ｔ３２）、更に、ツールハント６９を矢印Ａ−力
方向位ＵＰＴ９まて上昇させる（ステップ５Ｔ３３）。

そして、ツールハンド６９を第４６図矢印Ｂ一方向に位
置ＰＴＬＯまで移動させ、第１タレット刃物台２１から
取り出された石工具１１７．Ｊをストッカ４１側へ工送
する（ステップ５Ｔ３４）。尚、両タレント刃物台２１
．２２に対して工具１１７の交換をまとめて行った場合
、２つの石工具１１７Ｕをツールハンド６９で同時に保
持した状態で本機２からストッカ４１側へ搬送する。ス
トッカ４１側へ石工具１１７ｕが搬送されると、ストッ
カ４１を第８図矢印Ｘ４や、Ｘ４一方向に適宜移動駆動
して、石工具１１７Ｕを収納すべき所定の載置位Ｗ４７
ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｔ３５
）。次に、ツールハンド６９のグリッパ７１を第２図矢
印Ｘ＋方向に９０’旋回させて、該ツールハンド６９に
保持された石工具１１７Ｕを、シャンク１１７ｃを図中
下方に向けた形で、ストッカ対向位置ＳＦＰに位置決め
固定しくステップ５Ｔ３６）、ツールハンド６９を第４
６図矢印Ｂ一方向に位置ＰＴＩＩまで移動させて、石工
具１１７Ｕのシャンク１１７ｃを受渡位置ＧＴＰに位置
決めさ九たシャンク穴４７ｂの図中上方に位置決めする
（ステップ５Ｔ３７）。そして、ツールハンド６９を矢
印Ａ＋力方向位置ＰＴＩ２まで下降させ、石工具１１７
ｏを、シャンク１１７Ｃをシャンク穴４７ｂに挿入する
形で、所定の載置位置４７ａ上に載置する（ステップ５
Ｔ３８）。

次に、グリッパ７エ。を開いてツールハンド６９による
石工具１１７．Ｊの保持を解除して（ステップ５Ｔ３９
）、ツールハンド６９を矢印Ｂ＋方向に位ＷＰＴ１３ま
で移動させ（ステップ５Ｔ４０）、グリッパ７１１Ｊを
閉じて（ステップ５Ｔ４１）、ツールハンド６９を矢印
Ｂ＋方向に位置ＰＴ１４まで上昇させ（ステップ５Ｔ４
２）、グリッパ７１を矢印Ｔ−力方向２７０′旋回させ
て（ステップ５Ｔ４３）、工具交換プログラムＴＣＰを
終了する。尚、第２タレット刃物台２２の工具１１７の
交換もまとめて行った場合には、上述のようにツールハ
ンド６９の第４６図左方のグリッパ７１によって保持さ
れた石工Ａ１１７Ｕを第１工具収納部４７に収掬すると
共に、同様にしてツールハンド６９の第４６図右方のグ
リッパ７１によって保持さ九た石工具１１７ｕを第２工
具収納部４８に収納して、工具交換プログラムＴＣＰを
終了する。

また、工具１１７の交換に際しては、交換された工具１
１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤをセル制御部８
２と本機制御部９７間で転送する形で、システムデータ
メモリ８４．９９に格納さ九たタレント刃物台２１．２
２に関するシステムデータＳＤＴと工具収納部４７．４
８に関するシステムデータメモリアの入れ替えを行う。

そして、第１タレット刃物台２１、第２タレント刃物台
２２に対して、石工具１１７Ｕから新工具１１７Ｎへの
交換が終了すると、セル制御部８２は、パレットフォー
ク制御部９２、ＩＤデータ入呂力制御部９０、Ｒ／Ｗヘ
ッド５６を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１
７ａからのツールＩＤデータＴＩＤＤの読み呂しと同様
にして、ストッカ４１に収納された各石工具１１７Ｕの
ツールＩＤ１１７ａに、システムデータメモリ８４．９
９に格納された各石工具１１７ｕに関する最新のツール
ＩＤデータＴＩＤＤを１き込む。即ち、各工具１１７に
関するツールＩＤデータＴＩＤＤの内、システムデータ
ＳＤとして旋盤セル１内のシステムデータメモリ８４．
９９に格納されたツールＩＤデータＴＩＤＤは当該工具
１１７が本機２において使用されると逐次更新されてい
くが、各工具１１７のツールＩＤ１１７ａに格納された
ツールよりデータＴＩＤＤは各工具１１７が本機２に装
着されている間は更新されないので、各工具１１７がス
トッカ４１に返却された際にツールＩＤＩ　１７ａ内の
ツールＩＤデータＴＩＤＤを一括して更新する。従って
、その後、当該石工具１１７ｕを旋盤セル１以外の工作
機械で使用する場合には、当該石工具１１７Ｕのツール
ＩＤ１１７ａから更新さ九たツールＩＤデータＴＩＤＤ
を読み出すことによって、当該石工具１１７ｏの実際の
状態に対応した摩耗補正量や寿命時間等を把握すること
が出来、オペレータが前記旋盤セル１以外の工作機械の
制御装置にツールＩＤデータＴＪＩＤＤを新ためて入力
する必要はない。

次に、チャック９．１９のチャック爪１１６を交換する
場合について述べる。まず、チャック爪１１６の交換に
先立って、第３３図ステップＳＡ６．ＳＡ５からハンド
交換プログラムＨＣＰに入り、工具１１７の交換の場合
と同様にして、ガントリロボット６１に装着されたツー
ルハンド６９をチャック爪１１６の保持に適したチャッ
ク爪ハンド７２に交換する。即ち、チャック爪ハンド７
２に交換することによって、単一のガントリロボット６
１を使用して、上述の工具１１７の交換以外に、以下の
ようにしてチャック爪１１６の交換も行うことが出来る
。ガントリロボット６１にチャック爪ハンド７２が装着
されると、ステップＳＡ６、ＳＡ５から第４８図に示す
チャック爪交換プログラムＴＪＣＰに入り、該チャック
爪交換プログラムＴＪＣＰに基づいて、セル制御部８２
は、パレットツーオーク制御部９２を介してストッカ４
１を駆動制御し、ガントリロボット制御部９４を介して
ガントリロボット６１を駆動制御し。

更に、本機制御部９７は、セル制御部８２との間で待合
せ信号の受渡しをする形で、チャック爪交換補助装置制
御部１０９を介してチャック爪交換補助装置１２を駆動
制御し、主軸制御部１０６を介してワーク主軸７，１７
、チャック９．１９を駆動制御して、第１主軸台６側の
チャック９、第２主軸台１６側のチャック１９それぞれ
のチャック爪１１６の交換を行う、尚、チャック爪ハン
ド７２のグリッパ７５は、アーム７５ａが第２６図上下
対称に形成されているので、チャック１１６をアーム７
５ａの図中下側に保持することも図中上側に保持するこ
とも出来、更に、複数のグリッパ７５は第２３図左右対
称に回転部７４に配置されているので、第１主軸台６側
のチャック９に対しても、第２主軸台１６何のチャック
１９に対しても、共通のグリッパ７５を使用してチャッ
ク爪１１６の交換を行うことが出来る。尚、第２主軸台
１６側のチャック１９のチャック爪１１６の交換は第１
主軸台６側のチャック９と同様であるので、以下、第１
主軸台６側のチャック９のチャック爪１１６の交換につ
いて説明する。まず、ガントリロボット６１のチャック
爪ハンド７２を、ストッカ４１の移動経路の第４９図上
方の位置ＰＪＯに位置決めする（ステップ５ＪＩ）。そ
して、ストッカ４１を第８回矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向に
適宜移動駆動して、所定の載置位置４５ａに載置された
、チャック９に装着すべき所定のチャック爪番号ＴＪＮ
○のチャック爪（以下、新チャック爪という。）１１６
ｇを、受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｊ２
）、次に、チャック爪ハンド７２を第４９図矢印Ａ＋方
向にストッカ４１の新チャック爪１１６３の高さの位置
ＰＪＩまで下降させる（ステップ５Ｊ３）、そして、チ
ャック爪ハンド７２の４つのグリッパ７５の内、溝対向
位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７５Ａのアーム７
５ａ、７５ａを第２２図矢印Ｑオ方向に開く　（ステッ
プ５Ｊ４）。次に、グリッパ７５Ａのアーム７Ｓａ、７
１５ａを開いた状態でチャック爪ハンド７２を第４９図
矢印Ｂ一方向へ位ＥＰＪ２まで移動させて、載置溝４．
ｌＳｂがら図中上方に突出した新チャック爪１１６５の
被保持部１１６ｂをアーム７５ａ、７５ａ間に挿入する
形で、グリッパ７５Ａをストッカ４１に収納さ九た新チ
ャック爪１１６．に接近させる（ステップ５Ｊ５）。

そして、グリッパ７５Ａのアーム７５ａ、７５ａを第２
２図矢印Ｑ一方向に閉じて、アーム７５ａ、７５ａを第
２６図に示すように被保持部１１６ｂの溝１１６ｃ、１
１６ｃと係合させる形で、新チャック爪１１６５を保持
する（ステップ５Ｊ６）。

次に、グリッパ７５Ａで新チャック爪１１６ｓを保持し
た状態でチャック爪ハンド７２を第５０凹欠１：ｒＪＡ
一方向へ位ｆｉ（ＰＪ３まで上昇させると、新チャック
爪１１６５は、載置溝４５ｂがら引き出される形で、ス
トッカ４１から取り出さ九る（ステップ５Ｊ７）。そし
て、チャック爪ハンド７２を矢印Ｂヤ方向へ位置Ｐ、７
４（ＰＪＯ）まで８動させる（ステップ５Ｊ８）。次に
、ガントリロボット６Ｘのアーム６２内に設けられた第
１４図に示す駆動モータ６３を矢印Ｍ、力方向回転駆動
して、チャック爪ハント７２の回転部７４をゼネバ歯車
７３ｅと一体的に第２１図矢印Ｈ１方向に９０’旋回さ
せ、回転係止ピン７３ｆを矢印Ｋ　Ｈ、方向に突出させ
てゼネバ歯車７３ｅの係合穴７３ｅ′に係合させて、未
だチャック爪１１Ｇを保持していないグリッパ７５Ｂを
、第５ｏ図に示す溝対向位ＩＧＦＰに位置決め固定する
（ステップ５Ｊ９）。そして、前述のグリッパ７５Ａに
よる新チャンク爪１１６．の取り呂しと同様にして、２
つ目の新チャック爪１１６５を当該グリッパ７５ａに保
持する形でストッカ４１がら取り出し、更に、３つ目の
新チャック爪１１６５をグリッパ７Ｄｃに保持する形で
ストッカ４１がら取り出して、ストッカ４１から３個の
新チャック爪１１６５を取り出す（ステップ５ＪＩＯ）
。すると、チャック爪ハンド７２は、第５１図に示すよ
うに、４つのグリッパ７５の内、３つのグリッパ７３Ａ
、７６Ｂ、７５Ｃに３個の新チャック爪１１６ｓを保持
し、残りの１つのグリッパ７５Ｄには何も保持せず、当
該グリッパ７５ｏが溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた
状態となる。そして、チャック爪ハンド７２を第５１区
矢印Ｂや方向に位置ＰＪ５まて移動させ、ストッカ４１
から取り出さ九た３個の新チャック爪１１６３を本機２
側へ搬送する（ステップＳＪ工１）。本機２個へ新チャ
ック爪１１６．が搬送されると、チャック爪ハンド７２
を、矢印Ａ＋力方向チャック９の高さの位置ＰＪ６まで
下降さぜ（ステップ５Ｊ１２）、溝対向位＋ＩＧＦＰに
位置決めされた、チャック爪１１６を保持していないグ
リッパ７５Ｄのアーム７５ａ、７５ａを開く　（ステッ
プ５Ｊ１３）。また、新チャック爪１１６ｓがストッカ
４１から本機２へ搬送される間に、第１主軸台６を第２
図矢印ｚｉ。、２ニ一方向の所定の爪交換位置に位置決
めすると共に、ワーク主軸７を第５図矢印Ｃ工＋、Ｃニ
一方向に適宜回転させて、チャック９に装着されている
、３個の今回加工さ九るワーク１２０の保持には不適当
な所定のチャック爪番号ＴＮ○のチャック爪（以下、旧
チャック爪という。）１１６ｖの内、１個の旧チャック
爪１１６０を交換位置ＥＸＰＪに位置決めする（ステッ
プ５Ｊ１４）。すると、当該口チャック爪１１６Ｊが嵌
入装着されたチャック９のスライド溝９ａの穿設方向、
即ち当該スライド溝９ａに対してチャック爪１１６を装
脱し得る方向（矢印Ｊヤ、Ｊ一方向）が、チャック爪ハ
ンド７２が装着されたガントリロボッｌ〜６１のアーム
６２の伸縮移動方向（矢印Ａ。、八一方向）と平行にな
る。従って、後述のようにアーム６２に装着されたチャ
ック爪ハンド７２を矢印Ａ＋、Ａ一方向に移動させるこ
とによって、当該スライド溝９ａからの旧チャック爪１
１６Ｕの取出し、当該スライド溝９ａへの新チャック爪
１１６５の装着が可能となる。次に、第１主軸台ｃ上の
チャック爪交換補助袋に１２を第５１図矢印Ｓ＋方向に
突出させて、チャッり爪交換補助装置１２の第４図に示
すガイド溝１５を、交換位１ｉ　Ｅ　Ｘ　Ｐ　Ｊに位置
決めされた旧チャック爪１１６ｕが嵌入されたチャック
９のスライド溝９ａに整合させる（ステップ５Ｊ１５）
。また、チャック爪交換補助装置１２の操作ロッド１３
を第５１図矢印Ｂ＋方向に突呂させて、チャック９のロ
ックピン１１を第３図矢印ＪＲや方向に押動し、開閉操
作部材１０と旧チャック爪１１６、との係合を解除して
、当該旧チャック爪１１６Ｕがチャック９のスライド溝
９ａ内を矢印Ｊ９、Ｊ−方向に移動可能な状態にする（
ステップ５Ｊ１６）。尚、旧チャック爪１１６ｏは、開
閉操作部材１０との係合が解除されてもバネ等により弾
性的にスライド溝９ａ内に仮保持され、チャック９から
脱落することは無い。そして、チャック９の交換位ＣＥ
ＸＰＪに位置決めされた旧チャック爪１１６Ｕと、チャ
ック爪ハンド７２の溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた
グリッパ７５ｏとが対向したところで、グリッパ７５Ｄ
を開いた状態でチャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ
＋方向へ位置ＰＪ７まて移動させ、被保持部１１６ｂを
グリッパ７５：ｌのアーム７５ａ、７５ａ間に挿入する
形で、チャック９に装着されている旧チャック爪１１６
゜に接近させる（ステップ５Ｊ１７）。次に、チャック
爪ハンド７２のグリッパ７５ｒＪのアーム７５ａ、７５
ａを閉じて、被保持部１１６ｂを介して、旧チャック爪
１１６ｏを保持しくステップ５Ｊ１８）、旧チャック爪
１１６．Ｊを保持した状態でチャック爪ハンド７２を第
５１図矢印Ｂ＋方向へ位置Ｐ　Ｊ　８まで上界させる（
ステップ５Ｊ１９）。すると、旧チャック爪１１６υは
、スライド溝９ａから第３図矢印Ｊ＋方向に引き出され
、ガイド溝１５内を通過する形で、チャック９がら取り
出される。そして、チャック爪ハンド７２を第５１図矢
印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ９まで移動させ（ステップ５Ｊ２
０）、回転部７４を第５２区矢印Ｈ方向に９０”回転さ
せて、グリッパ７５Ｇに保持された新チャック爪１１６
ｓを溝対向位置ＧＦＰに位置決め固定する（ステップ５
Ｊ２１）。次に、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印
Ｂ＋方向へ位置ＰＪＩＯまで移動させ、溝対向位置ＧＦ
Ｐに位置決めされた新チャック爪１１６５を、ガイド溝
１５及びチャック９のスライド溝９ａＯ）図中上方に位
置決めする（ステップ５Ｊ２２）。そして、アーム６２
を伸長させてチャック爪ハンド７２を矢印Ａヤ方向へ位
置ＰＪＩＩまで下降させると、当該新チャック爪１１６
８は、ガイド溝１５内を通過する形で、チャック９のス
ライド溝９ａ内に嵌入される（ステップ５Ｊ２３）。こ
の際、チャック爪ハンド７２は伸長したアーム６２の先
端に装着されているので、このままでは当該チャック爪
ハンド７２に保持された新チャック爪１１６ｓをチャッ
ク９のスライド溝９ａに整合させることは困難であるが
、ガントリロボット６１のチャック爪ハンド７２は、ｇ
ａ部材６６．６７を介して、アーム６２に対して溝対向
位置ＧＦＰに位置決めされた際のグリッパ７５の位置を
正確に調整することが出来、更に、端部１５ａ、１５ｂ
がテーパ状に形成されたガイド溝１５により案内される
ので、当該新チャック爪１１６ｓは、チャック９のスラ
イド溝９ａに整合した形で好適にスライド溝９ａに直入
される。そして、新チャック爪１１６８がスライドｐ９
ａに嵌入されたところで、グリッパ７５ｃを開いてチャ
ック爪ハンド７２による当該新チャック爪１１６５の保
持を解除しくステップ５Ｊ２４）、チャック爪ハンド７
２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ１２　（ＰＪ６）
まで移動させる（ステップ５Ｊ２５）。尚、当該新チャ
ック爪１１６ｓはスライド溝９ａ内にバネ等により弾性
的に仮保持される。次に、チャック爪交換補助装置１２
の操作ロッド１３を第３図矢印Ｒ方向に後退させて、チ
ャック９の開閉操作部材１０を、スライド溝９ａに嵌入
された新チャック爪１１６ｓに係合させて、当該新チャ
ック爪１１６゜をチャック９に確実に装着しくステップ
５Ｊ２６）、チャック爪交換補助装置１２を矢印Ｓ一方
向へ後退させる（ステップ５Ｊ２７）、新チャック爪１
１６ｓがチャック９に装着されると、当該新チャック爪
１１６ｓを保持していたグリッパ７５ｃは溝対向位１１
！ＧＦＰで何も保持していない状態になるので、前述の
グリッパ７５Ｄの場合と間引こして、ワーク主軸７及び
チャック９を第５図矢印Ｃ□ヤ、Ｃニ一方向に適宜回転
させて残りの１日チャック爪１１６Ｕを交換位置ＥＸＰ
Ｊに位置決めし、グリッパ７５．でチャック９から当該
旧チャック爪１１６ｏを取り出して、グリッツ＜７５Ｂ
に保持した新チャック爪１１６Ｓをチャック９に装着す
る。

更に、ワーク主軸７及びチャック９を第８図矢印Ｘ４９
、Ｃ１一方向に適宜回転させて残りの旧チャック爪１１
６ｏを交換位置ＥＸＰＪに位置決めし、グリッパ７５Ｂ
でチャック９から旧チャック爪１１６ｏ＆取り出して、
グリッパ７５Ａに保持した新チャック爪１１６Ｓをチャ
ック９に装着するようにして、チャック９に装着されて
ν）だ３個の旧チャック爪１１６ｕを、順次、チャック
爪ノＡンド７２に保持していた３個の新チャック爪１１
６．と交換する（ステップ５Ｊ２８．５Ｊ２９）。する
と、チャック爪ハンド７２は、第５３図番こ示すように
、４つのグリッパ７５の内、３つのグリッツく７５、．
７５Ｃ，７５Ｄに３個の旧チャック爪１１６、、を保持
し、残りの１つのグリッパ７５Ａには何も保持していな
い状態となる。そして、開いた状態のグリッパ７１）　
Ａを閉；（ステップ５Ｊ３０）、チャック爪ハンド７２
を、矢印へ一方向へ位ＵＰＪ１３まで上昇させ（ステッ
プ５Ｊ３１）、第５４図矢印Ｂ一方向に位置ＰＪ　１４
まて移動させて、チャック９から取り出さおだ３個の旧
チャック爪１１６Ｕをストッカ４１側へ敵送する（ステ
ップ５Ｊ３２）。ストッカ４１劃へ旧チャック爪１１６
Ｕが搬送さ九ると、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４９、
Ｘ４一方向に適宜移動源力して、旧チャック爪１１６Ｕ
を収納すべき所定の載置位置４５ａを受渡位置ＧＴＰに
位置決めする（ステップ５Ｊ３３）。次に、回転部７４
を第５４図矢印Ｈ＋方向に９０″旋回させて、グリッパ
７５Ｂに保持さ九た旧チャック爪１１６Ｕを溝対向位、
１７ＧＦＰに位置決め固定しくステップ５Ｊ３４）、チ
ャック爪ハンド７２を矢印Ｂ−力方向位１ＰＪ１５まで
移動させ、グリッパ７５ｍ１に保持された新チャック爪
１１６．を、受渡位ｔｉ！ＧＴＰに位置決めされた載１
ｉ＝４５ｂの図中上方に位置決めする（ステップ５Ｊ３
５）。そして、チャック爪ハンド７２を矢印Ａ＋力方向
位１ＰＪ１Ｇまで下降させ、旧チャック爪１１６Ｕを、
所定の載１位＠　４５　ａの載置溝４５ｂに挿入載置す
る（ステップ５Ｊ３６）。

次に、グリッパ７５．を開いてチャック爪ハント７２に
よる当該旧チャック爪１１６υの保持を解除して（ステ
ップ５Ｊ３７）、チャック爪ハンド７２を第５５図矢印
Ｂヤ方向に位置ＰＪ１７まで移動させ（ステップ５Ｊ３
８）、チャック爪ハンド７２を矢印Ａ−力方向位置ＰＪ
１８　（ＰＪ１４）まで上昇させ（ステップ５Ｊ３９）
、グリッパ７５Ｂを閉じる（ステップ５Ｊ４０）。そし
て、上述のグリッパ７５３に保持されていた旧チャック
爪１１６ｕのストッカ４１への収納の場合と同様にして
、グリッパ７５ｃに保持された旧チャック爪１１６υを
ストッカ４１の所定の載置位Ｉ４５ａの載置溝４５ｂに
挿入載置し、更に、グリッパ７５Ｉ）に保持された旧チ
ャック爪１１６ｕをストッカ４１の所定の載置位１ｉ４
５ａの載置溝４５ｂに挿入Ｈ，Ｚ　して、チャック爪ハ
ンド７２に保持されていた３個の旧チャック爪１１６５
をストッカ４１に収納しくステップ５Ｊ４１）、チャッ
ク爪交換プログラムＴＪＣＰを終了する。尚、チャック
爪ハンド７２に７個以上のチャック爪１１６を同時に保
持することが出来るように、例えば８つのグリッパ７５
をチャック爪ハンド７２に装備して、ストッカ４１と本
機２開で６個のチャック爪１１６を同時に搬送すること
により、第１主軸台６＠のチャック９のチャック爪１１
６の交換と第２主軸台１６側のチャンク１９のチャック
爪１１６の交換とをまとめて行うようにすることも出来
る（チャック９．１９が３つ爪の場合）。

また、チャック爪１１６の交換に際しては。

交換されたチャック爪１１６に関するチャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤをセル制御部８２と本機制御部９７間で
転送する形で、システムデータメモリ８４．９９に格納
されたチャック９，１９に関するシステムデータＳＤ、
とチャック爪収納部４５．４６に関するシステムデータ
５Ｄｓｃの入れ替えを行う、そして、第１主軸台６側の
チャック９゜第２主軸台１６何のチャック１９に対して
、旧チャック爪１１６１ｊから新チャック爪１１６．へ
の交換が全て終了すると、セル制御部８２は、パレット
フォーク制御部９２、ＩＤデータ入呂力制御部９０、Ｒ
／Ｗヘッド５５を介して、前述のチャック爪１１６のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａからのチャック爪ＩＤデータＴＪ
ＩＤＤの読み出しと同様にして、ストッカ４１に収納さ
九た各旧チャック爪１１６ｏのチャック爪ＩＤ１１６ａ
に、システムデータメモリ８４．９９に格納さ九た各旧
チャック爪１１６Ｕに関する最新のチャック爪ＩＤデー
タＴＪＩＤＤを書き込み、各旧チャック爪１１６υのチ
ャック爪ＩＤ１１６ａ内のチャック爪ＩＤデータＴＪＩ
ＤＤを更新する。従って、その後、当該旧チャック爪１
１６ｕを旋盤セル１以外の工作機械で使用する場合には
、当該旧チャック爪１１６υのチャック爪ＩＤ１１６ａ
から更新されたチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを読み
出すことによって、当該旧チャック爪１１６ＩＪの実際
の状態に対応した寿命時間等を把握することが出来。

オペレータが前記旋盤セル１以外の工作機械の制御装置
にチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを新ためて入力する
必要はない。

こうして、工具１１７の交換が終了し、更に、チャック
爪１１６の交換が終了すると、第３３図ステップＳＡ６
、Ｓ’　Ａ　５からハンド交換プログラムＨＣＰに入り
、前述のツールハンド６９への交換と同様にして、ガン
トリロボット６１に装着されたチャック爪ハンド７２を
ワーク１２０の保持に適したワークハンド７６に交換す
る。即ち、ツールハンド６９．チャック爪ハンド７２、
ワークハンド７６に適宜交換することによって、単一の
搬送手段としてガントリロボット６１を使用して、工具
１１７、チャック爪１１６、ワーク１２０の搬送受渡を
行うことが出来るので、工具１１７゜チャック爪１１６
、ワーク１２０毎に搬送手段を設ける場合に比して、搬
送手段の設置スペースを小さく出来ると共に、経済的で
ある。尚、ガントリロボット６１のワークハンド７６へ
の交換に際して、ストッカ４１に複数のワークハンド７
６が用意されている場合には、後述のハンド爪７９の種
類に対応した所定のハンド番号ＨＮＯのワークハンド７
６に交換する。

そして、ガントリロボット６１にワークハンド７６が装
着されると、ステップＳＡ６、ＳＡ５から第５６図に示
すハンド爪交換プログラムＨＪＣＰに入り、セル制御部
８２は、該ハンド爪交換プログラムＴＪＣＰに基づいて
、パレットフォーク制御部９２を介してストッカ４１を
悪区動制御し、ガントリロボット制御部９４を介してガ
ントリロボット６１を駆動制御して、ワークハンド７６
のハンド爪７９の交換を行う。即ち、工具１１７は被保
持突起１１７ｂを容易に共通化することが出来るので、
種々の工具１１７をグリッパ７１が装着された単一のツ
ールハンド６９で保持することが出来、同様に、チャッ
ク爪１１６は被保持部１１６ｂを容易に共通化すること
が出来るので１種々のチャック爪１１６をグリッパ７５
が装着された単一のチャック爪ハンド７２で保持するこ
とが出来る。しかし、ワーク１２０は被保持部分を共通
化することが出来ないので、種々のワーク１２０に対し
てガントリロボット６１の保持手段の交換を行う必要が
あるが、ワーク径の相違などワーク１２０の種類が僅か
に異なる場合は、ワークハンド７６は同一のものを使用
して、当該ワークハンド７６に対してハ〉ド爪７９のみ
を交換する。

即ち、ワーク１２０の種類が僅かに異なる場合にまで、
ワークハンド全体を交換するように類似の駆動手段を備
えた種々のワークハンドを用意しておくことは経済的で
ないので、駆動手段が装置されていない種々のハンド爪
７９を用意しておき、爪開閉操作板７７ｃ等の駆動手段
が装備されたワークハンド７６に対して、ハンド爪７９
のみを適宜交換する。従って、ツールハンド６９．チャ
ック爪ハンド７２、ワークハンド７６に適宜交換するこ
とによって、単一のガントリロボット６１を使用して、
工具１１７、チャック爪１１６、ワーク１２０等の種々
の物の搬送受渡を行うことが出来る共に、ワーク１２０
の搬送受渡については、更に、ハンド爪７０を交換する
ことによって、単一のワークハンド７６を使用して種々
のワーク１２０の搬送受渡を行うことが出来る。ハンド
爪７９の交換に際しては、まず、ガントリロボット６１
のワークハンド７６をストッカ４１のハンド爪収納部４
２の移動経路の第１図上方に位置決めすると共に、ワー
クハンド７６の回転部７７を第８図矢印Ｘ４ ンド７６の回転部７７に装着さ九た２つの今回加工され
るワーク１２０の保持には不適当な所定のハンド爪番号
ＨＪ　Ｎ○のハンド爪（以下、旧ハンド爪という。）７
９ＩＪの内、一方を第１図下方に向けて位置決め固定す
る（ステップＳＨＪ　１）。

そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向
に適宜移ｗＪ駆動して、旧ハンド爪７９．Ｊを収納すべ
き所定の載置位ｇ４２ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めす
る（ステップ５ＨＪ２）。次に、ガントリロボット６１
のワークハンド７６及び旧ハンド爪７９．Ｊを第１図矢
印Ａ＋方向に下降させ、旧ハンド爪７９Ｕをストッカ４
１のハンド爪収納部４２上にｅ置する（ステップＳＨＪ
　３）。そして、ワークハンド７６側のグリッパ７６ｄ
のフック７７ｅ、７７　ｅを第２９図矢印ニ一方向に開
いて、ハンド爪７９鋸の被保持ピン７９ｄとの係合を解
除して、ワークハンド７６と旧チャック爪７９　Ｌｌと
を切り難しくステップ５ＨＪ４）、ガントリロボット６
１のワークハンド７６のみを第１図矢印へ一方向に上昇
させ、ストン力４１の移動範囲外へ退避させる（ステッ
プＳＨＪ　５）。この際、旧チャック爪７９ｕが取り外
されたワークハンド７６は、第２７図に示すハンド爪装
着面７７ｂがストッカ４１画（第１図下方）に向けて露
畠した状態である。次に、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ
４１、Ｘ４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置
４２ａに載置され−た、ワークハンド７６に装着すべき
所定のハンド爪番号ＨＪＮ○のハンド爪（以下。

新ハント爪という。）７９５を受渡位置ＧＴＰに位置決
めする（ステップ５ＨＪ６）。そして、再び、ワークハ
ンド７６を第１図矢印Ａ＋方向に下降させて、第２７図
に示すハンド爪装着面７７ｂを、受渡位置ＧＴＰに位置
決めされた新チャック爪７９３の第３０図に示すハンド
当接面７９ｆに当接させる（ステップ５ＨＪ７）、この
際、第３０図に示す新チャック爪７９５のハンド当接面
７９ｆから突出した３個の爪７９ｂの係合ピン７９Ｃが
、第２７図に示すワークハンド７６の爪開閉操作板７７
ｃの操作溝７７０′に挿入され、また、新チャック爪７
９．のハンド当接面７９ｆから突出した被保持ピン７９
ｄが、ワークハンド７６の開いた状態のフック７７ｅ、
７７ｅ間に挿入される。次に、ワークハンド７６側のフ
ック７７ｅ、７７ｅを第２９図矢印ニ一方向に閉じて、
新ハンド爪７９．側の被保持ピン７９ｄと係合させ、ワ
ークハンド７６に新ハンド爪７９５を装着する（ステッ
プ５ＨＪ８）。そして、ワークハンド７６及び新ハンド
爪７９．を第１図矢印へ一方向に上昇させ（ステップ５
ＨＪ９）、ワークハンド７６の回転部７７を第８図矢印
Ｘ４や方向に１８０°回転させて、回転部７７に装着さ
れた残りの旧ハンド爪７９０を第１図下方に向けて位置
決め固定する（ステップ５ＨＪＩ○）。そして、当該間
ハンド爪７９１．を、上述と同様にして、新ハンド爪７
９、に交換し、ワークハンｌ”　７　Ｇに２つの新ハン
ド爪７９．を装着して（ステップ５ＨＪＩＩ）。

ハンド爪交換プログラムＨＪＣＰを終了する。

こうして、ワークハンド７６のハンド爪７９の交換が終
了すると、第３３図ステップＳ　Ａ　６がらステップＳ
　Ａ　７に入り、セル制御部８２は、パレットフォーク
制御部９２を介して、ストン力４１を第８図矢印Ｘ４゜
、Ｘ４一方向の制御軸原点に移動させ、ストッカ制御部
９３を介して、ストッカ４１の原点保持ピン５１を第７
図矢印Ｖ、方向へ突出させてストッカ・１１をベツド３
１に対して固定し、連結ピン５１を矢印Ｕ−力方向後退
させてストッカ４１と駆動ユニット３５との連結状態を
解除する。

そして、第３３図ステップＳＡ８において、本機制御部
９７は、セル制御部８２がら転送されたチャック９．１
９に交換装着された新チャック爪１１６．に関するチャ
ック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤに基づいて、当該新チャッ
ク爪Ｌ１６．の生爪成形を行う。即ち、チャック爪ＩＤ
データＴＪＩＤＤには、第６３図に示すように生爪成形
プログラム番号５ＪＦＰＮが格納されているので、本機
制御部９７は、当該生爪成形プログラム番号５ＪＦＰＮ
の第６７図に示すような生爪成形プログラム５ＪＦＰを
生爪成形プログラムメモリ１０１から読み出す。そして
、第６３図に示すようにチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに格納さ九た各部寸法５ＦＤＤをパラメータとして、
更に、加工される所定のワーク番号ＷＮＯのワーク１２
０に対応させる形で、当該生爪成形プログラム５ＪＦＰ
に基づいて、第６８図に示すようにチャック９゜１９に
装着された新チャック爪１１６ｓの生爪成形を行う。

また、第３３図ステップＳＡ９において、本機制御部９
７は、バリア設定部１０３を介して、セル制御部８２か
ら転送されたチャック９．１９に交換装着された新チャ
ック爪１１６ｓに関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに基づいて、第６９図又は第７０図に示すように、新
チャック爪１１６５の形状、及び加工される所定のワー
ク番号ＷＮＯのワーク１２０に対応させる形で、チャッ
ク９，１９にバリア（加工時における工具１１７等の進
入禁止領域）ＢＲを設定する。

次に、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２
を介して、第５７図に示すパレットローディングプログ
ラムＰＬＰに基づいて、当該ワーク番号ＷＮ○のワーク
１２０が載置されだ第７図最上位のパレット１１９を、
素材ステーション３２から取り出す。まず、パレットフ
ォーク３６を第８図矢印ｘ３や方向へ素材ステーション
３２まで移動させる（ステップ５ＬＩ）。そして、パレ
ットフォーク３６を第７図矢印Ｙ、方向へ取り畠すべき
パレット１１９の位置まで下降させる（ステップ５Ｌ２
）。この際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデ
ータＰＩＤＤ中のパレットピン１１９ｐの高さＰＰＨＴ
に基づいて、当該取り出すべきパレット１１９の位置（
高さ）を予め算出して、パレットフォーク３６の下降速
度を、パレット１１９との距離に応じて適宜加減するこ
とが出来る。従って、パレットフォーク３６の動作を、
前述のように近接スイッチ３６ａによってパレット１１
９を検出する形で行う場合よりも、速くすることが出来
る。また、パレット１１９のパレットピン１１９Ｐの高
さＰＰＨＴを変更する際には、パレットＩＤデータＰＩ
ＤＤはパレットより１１９ａからＲ／Ｗヘッド３９によ
って読み畠されるので、同一のパレット１１９を複数の
工作機械で共用する場合でも、オペレータは当該パレッ
ト１１９のパレットＩＤ１１９ａ中のパレットＩＤデー
タＰＩＤＤのみを変更するだけでよく、各工作機械の制
御装置に変更された高さＰＰＨＴを一々入力する必要は
ない６次に、パレットフォーク３６のアーム３７のフッ
ク３７ａを第１０図矢印Ｆ＋方向に突出させ、該フック
３７ａによりパレット１１９を第７図下方から担持する
（ステップ５Ｌ３）、そして、パレットフォーク３６を
担持したパレット１１９と共に矢印Ｙ−力方向Ｙ軸原点
位置ＹＯまで上昇させて（ステップ５Ｌ４）、パレット
ローディングプログラムＰＬＰを終了する。

また、第３３図ステップ５ＡＩＯにおいて、本機制御部
９７は、前記ワーク１２０の加工に使用される、タレッ
ト刃物台２１．２２に装着された工具１１７について、
工具計測部１１０１図示しない公知の工具計測装置を介
して刃先が折損していないか等の計測を行い、必要な場
合には、ステップＳＡＩ　１からステップ５ＡＩ２に入
り、前述の重工具１１７Ｕと新工具１１７Ｎとの交換の
場合と同様に、ツールハンド６９に交換したガントリロ
ボット６１を使用して、タレット刃物台２１．２２に装
着されている工具１１７を、ストッカ４１に収納されて
いる同一の工具番号ＴＮ○の予偏工具１１７と交換する
。

こうして、所定のワーク番号ＷＮＯのワーク１２０の加
工の準備が整ったところで、第３３図ステップ５Ｔ１３
において、当該パレット１１９上に搭載されたワーク１
２０を取り出して本機２へ搬送して、該ワーク１２０を
チャック９．１９に把持させる。パレット１１９から所
定のワーク１２０を取り出すに際しては、セル制御部８
２は、当該パレット１１９に関する第６６図に示すパレ
ットＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク間隔データ等のワー
ク載置状態情報ＷＰＩに基づいて、パレットフォーク制
御部９２を介して、パレットフォーク３６をパレット１
１９と共に第８図矢印Ｘ３・。

Ｘ、一方向へ適宜移動駆動して、当該パレット１１９上
に配列載置された複数のワーク１２０の内。

所定のワーク１２０を受渡位置ＧＴＰに位置決めし、更
に、ガントリロボット制御部９４を介して、ガントリロ
ボット６１を第７図矢印Ｂ＋、Ｂ一方向に適宜移動駆動
して、ワークハンド７６を所定のワーク１２０の図中上
方に位置決めしたところで、回転部７７を第８図矢印Ｘ
３ してハンド爪７９を第７図下方に向け、ワークハンド７
６を矢印Ａや方向に下降させてワーク１２０を保持する
ようにして、パレットフォーク３６とガントリロボット
６１の協同作業によってワーク１２０の取り出しを行う
。即ち、各パレット１１９に関するパレットＩＤデータ
ＰＩＤＤに基づいて当該バレント１１９からワーク１２
０の取り畠しが行われるので、パレットＩＤデータＰＩ
ＤＤを変更することによって、必要に応じてワーク１２
０の搭載間隔を変更したり２段積みにするなど、同一の
パレット１１９でもワーク１２０の搭載方法を適宜変更
することが出来る。また、同一のパレット１１９に搭載
さ九るワーク１２０の種類を変更することも出来、同一
のパレット１１９を複数の工作機械で共用することも出
来る。そして、パレットＩＤデータＰＩＤＤは、Ｒ／Ｗ
ヘッド３９を介してパレットＩＤ１１９ａから読み比さ
れるので、パレット１１９に搭載されるワーク１２０の
種類や搭載方法を変更する場合、オペレータは、当該パ
レット１１９のパレットＩＤＩ　ｌｅａ中のパレットＩ
ＤデータＰＩＤＤのみを変更すればよく、当該パレット
１１９が使用される各工作機械の制御装置に変更された
ワーク番号ＷＮＯやワーク載置状態情報ＷＰＩを−々大
入力る必要はない。そして、ワーク１２０を保持したワ
ークハンド７６を矢印Ａ−力方向上昇させ、ガントリロ
ボット６１を矢印Ｂや方向に移動させて、ワーク１２０
を本機２側の主軸台６，１６間へ搬送する。次に、ワー
クハンド７６を矢印Ａ＋力方向下降させて、ワークハン
ド７６に保持したワーク１２０をワーク主軸７．１７の
軸心ＣＴ□、ＣＴ２の高さに位置決めすると共に、回転
部７７を第１図矢印２＋、Ｈ２一方向に旋回して、保持
したワーク１２０をチャック９又はチャック１９に対向
させた後に、ワークハンド７６を主軸軸心方向と平行な
矢印Ｂ−又はＢ＋方向へ移動させて、前記ワーク１２０
を主軸軸心上を移動させる形でワークハンド７６からチ
ャック９又はチャック１９に受渡すにの際、主軸台６，
１６を、矢印Ｚ＋、Ｚ方向へ移動させるようにしてもよ
い。

そして、ステップ５Ａ１４において、本機制御部９７は
、パレットよりデータＰＩＤＤに基づいて選択された所
定の加ニブログラムＰＲＯに従って、主軸制御部１０６
を介してワーク主軸７．１７を第１図矢印２＋、Ｃ一方
向に回転能動し、刃物台制御部１０８を介してタレント
刃物台２１゜２２を第１図矢印２＋、Ｘ一方向に移動駆
動し、主軸台制御部１０７を介して主軸台６．１６を第
１図矢印２＋、Ｚ一方向に移動駆動して、チャック９．
１９に把持さ九たワーク１２０の加工を行う。この際、
摩耗補正量データに基づいて、加ニブログラムＰＲ○に
指示された加工動作を適宜補正するなど、各工具１１７
のツールＩＤ１ニアａから読み出さ九たツールＩＤデー
タＴＩＤＤに基づいて、当該工具１１７に関する動作を
制御する。即ち、当該工具１１７が旋盤セル１以外の工
作機械で使用されると、当該工具１１７のツールＩＤ１
１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤがその時点で更新
され、旋盤セル１で当該工具１１７を使用する際には、
前記工作機械での使用によって更新されたツールＩＤデ
ータＴＩＤＤをツールＩＤ１１７ａから読み出して利用
する形で、当該工具１１７に関する制御が行われる。従
って、工具１１７を複数の工作機械で共用することが出
来ると共に。

工具１１７が使用される度にオペレータが各工作機械の
制御装置に変更したツールＩＤデータＴＩＤＤを一々入
力する必要はない。尚、本機２におけるワーク１２０の
加工については、特開昭６３−２７２４０４．６３−２
７２４０５等において公知なので、ここではその詳細な
説明は省略する。

こうして、ワーク１２０の加工が終了すると、ステップ
５Ａ１５で、セル制御部８２は、ガントリロボット制御
部９４を介して、ガントリロボット６１のワークハンド
７６を主軸軸心方向と平行な矢印Ｂ＋、Ｂ一方向に移動
させて、加工済ワーク１２０を主軸軸心上を移動させる
形でチャック９又はチャック１９からワークハンド７６
への受渡を行い、ワークハンド７６に保持された当該ワ
ーク１２０を図示しないワーク計測装置に搬送する。

そして、ワーク計測部９１を介して当該加工済ワーク１
２０の加工寸法を計測して加工に使用さ九た工具１１７
の摩耗量を判定し、当該判定された摩耗量に基づいてシ
ステムデータメモリ８４，９９中の当該工具１１７のツ
ールＩＤデータＴＩＤＤを更新する。そして、更新され
たツールよりデータＴＩＤＤは、次回以降の当該工具１
１７による加工において補正データとして使用される。

尚、この段階では、当該工具１１７のツールＩＤｌｌ７
ａ中のツールよりデータＴＩＤＤは更新されないので、
システムデータメモリ８４．９９中のツー／ＩｚＩＤデ
ータＴＩＤＤとツールより１１７ａ中のツールＩＤデー
タＴＩＤＤとは一致せず、工具１１７が使用されて行く
につれ両者の差が拡大して行くが、既に述べたように、
工具１１７がストッカ４１に返却された際に、システム
データメモリ８４．９９中の最新のツールよりデータＴ
ＩＤＤが当該工具１１７のツールより１１７ａに書き込
まれる。また、計測の終了した加工済ワーク１２０は、
前述のパレット１１９がらのワーク１２０の取り出しと
同様に、ガントリロボット６１とパレットフォーク３６
の協同作業によって、元のパレット１１９上の所定の位
置に載置される。

また、加工済ワーク１２０の計測の結果、工具１１７の
摩耗量が所定の値に達し、当該工具１１７が寿命に達し
たと判定された場合には、ステップ５Ｔ１７からステッ
プ５Ｔ１８に入り、セル制御部８２は、前述の石工具１
１７ｏと新工具１１７、どの交換の場合と同様に、ツー
ルハンド６９に交換したガントリロボット６１を使用し
て。

タレット刃物台２１．２２に装着されている当該寿命に
達した工具１１７を、ストッカ４１に収納されている同
一の工具番号ＴＮ○の予備工具１１７と交換する。そし
て、当該寿命に達した工具１１７がストッカ４１に収納
されると、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部
９２、ＩＤデータ入出力制御部９０．Ｒ／Ｗヘッド５６
を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１７ａから
のツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出しと同様にして、
当該寿命に達した工具１１７のツールより１１７ａ中の
古いツールＩＤデータＴＩＤＤを、システムデータメモ
リ８４．９９中の当該工具１１７に関する最新のツール
ＩＤデータＴＩＤＤに書き換える。

即ち、各工具１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ
は、工具１１７が本機２のタレット刃物台２１．２２に
装着されている間はシステムデータメモリ８４．９９中
のツールよりデータＴＩＤＤが工具１１７の使用に応じ
て更新され、当該工具１１７がストッカ４１に返却され
るとツールＩＤ１１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤ
も更新される。従って、旋盤セル１に対する工具１１７
の搬入、搬出はストッカ４１を介して行われ、旋盤セル
１で使用された工具１１７を次に他の工作機械において
使用する際には、当該工具１１７のツールＩＤ１１７ａ
中のツールＩＤデータＴＩＤＤは更新されているので、
当該ツールより１１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤ
に基づいて加工動作を補正するなど当該工具１１７に関
する制御を適正に行うことが出来る。従って、同一の工
具１１７を複数の工作機械で共用することが出来ると共
に、オペレータが工具１１７に関するツールＩＤデータ
ＴＩＤＤを当該工具１１７が使用される工作機械の制御
装置に一々入方し直す必要がない。

そして、１つのパレット１１９上に搭載された各ワーク
１２０について、工具１１７が刃先折損を起こしたり、
寿命に達した場合には適宜交換する形で、加工を行って
ゆき、パレット１１９上に載置された所定個数の全ての
ワーク１２０について加工が終了して、当該パレット１
１９上には加工済ワーク１２０のみが載置された状態に
なると、第３３図ステップ５Ａ２０から第５８図に示ス
ハレットアンローデイングプログラムＰＵＰに入り、セ
ル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２を介して
、加工済ワーク１２０が載置されたパレット１１９を加
工済ステーション３３に移動させる。まず、パレットフ
ォーク３６をパレット１１９と共に、第８図矢印Ｘ３一
方向へ加工済ステーション３３まで移動させ（ステップ
５ＵＩ）、更に、第７図矢印Ｙヤ方向へ下降させて、既
に加工済ステーション３３に載置されている最上位のパ
レット１１９上に、パレットフォーク３６に担持された
パレット１１９を積み重ねる（ステップ５Ｕ２）。この
際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデータＰＩ
ＤＤ中のパレットピン１１９Ｐの高さＰＰＨＴに基づい
て、既に加工済ステーション３３に載置されている最上
位のパレット１１９の位と（高さ）を予め算出すること
が出来るので、パレットフォーク３６及び当該パレット
フォーク３６に担持されたパレット１１９の下降速度を
、当該最上位のパレット１１９との距離に応じて適宜加
減することが出来る。次に、パレットフォーク３６のア
ーム３７のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ一方向に後退
させ、該フック３７ａによるパレット１１９の担持を解
除する（ステップ５Ｕ３）。そして、パレットフォーク
３６を第７図矢印Ｙ一方向にＹＭＪＩＷ点位ＷＹＯまで
上昇させて（ステップ５Ｕ４）＋パレットアンローディ
ングプログラムＰＵＰを終了する。また、この際、セル
制御部８２は、ＩＤデータ入呂力制御部９０、Ｒ／Ｗヘ
ッド３９を介して、加工済ワーク１２０の計測結果を、
当該加工済ワーク１２０が搭載されたパレット１１９の
パレットＩＤ１１９ａにパレットＩＤデータＰＩＤＤと
して書き込む。

そして、加工スケジュールＭＳＣに設定された全てのパ
レット１１９に関してワーク１２０の加工が終了するま
で、即ち、全てのパレット１１９が素材ステーション３
２から加工済ステーション３３に移動するまで、第３３
図ステップＳＡ３からステップＳＡ２１までを繰返し、
複数のパレット１１９上に載置された。異なった種類（
異なったワーク番号ＷＮ○）のワーク１２０について、
当該ワーク１２０の加工内容に応じて本機２の工具１１
７．チャック爪１１６を適宜交換し、更に、当該ワーク
１２０の形状に応じてガントリロボット６１のワークハ
ンド７６、ハンド爪７９を適宜交換しつつ、加工を行う
。即ち、加工すべきワーク１２０の種類が前回加工を行
ったワーク１２０の種類と異なっていても、当該ワーク
１２０の加工を行うに先立ってオペレータが一々、チャ
ック爪１１６、工具１１７等を本機２に段取りする必要
がなく、加工の無人化に寄与することが出来る。

尚、工具１１７等の交換、加ニブログラムＰＲＯの選択
等は、加工スケジュールＭＳＣに従って所定のワーク番
号ＷＮ○のワーク１２０が実際に本機２に搬入されるこ
とを前提として行われるが、加工スケジュールＭＳＣは
、加工に際して実際に各パレット１１９が素材ステーシ
ョン３２から取り出される順序である、各パレット１１
９が積み重ねられた順序に基づいて、自動的に作成され
たものであるので、オペレータの作成ミス等により加工
スケジュールと加工に際して実際に搬入されるワークと
が一致しないという事態の発生を回避でき、加工の無人
化に大いに寄与することが出来る。

尚、上述の実施例においては、ストシカ４１のチャック
爪収納部４５．４６に収納されたチャック爪１１６のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａに対してチャック爪ＩＤデータＴ
ＪＩＤＤの読み書きを行うＲ／Ｗヘッド５５と、工具収
納部４７．４８に収納された工具１１７のツールＩＤ１
１７ａに対してツールＩＤデータＴＩＤＤの読み書きを
行うＲ／Ｗヘッド５６とを、別々に設けた場合について
述べたが、第１チャック爪収納部４５と第１工具収納部
４７、第２チャック爪収納部４６と第２工具収納部４８
は、それぞれ近接した位置に設けられているので、チャ
ック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きとツールＩＤデ
ータＴＩＤＤの読み書きを単一のＲ／Ｗヘッドによって
行うようにすることも出来る。即ち、上述の実施例にお
いては、第１１図に示すように、チャック爪Ｉ　Ｄ　１
１６　ａに対向するように設けられたＲ／Ｗヘッド５５
を、工具１１７のシャンク１１７ｃとの干渉を避ける際
に、矢印Ｅ−力方向旋回させる場合について述べたが、
この際に、Ｒ／Ｗヘッド５５を矢印Ｅ＋力方向旋回させ
てツールＩＤ１１７ａと対向させるようにして、当該Ｒ
／Ｗヘッド５５によって、チャック爪ＩＤ１１６ａに対
するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きと、ツ
ールより１１７ａに対するツールＩＤデータＴＩＤＤの
読み書きの両方を行うようにすることも出来る（従って
、この場合にはＲ／Ｗヘッド５６は不要となる）。

また、上述の実施例においては、旋盤セル１の自動運転
に先立って、オペレータが手作業で必要な工具１１７、
チャック爪１１６等をストッカ４１ヘセツトする場合に
ついて述べたが、工具１１７、チャック爪１１６等を複
数の工作機械で共用する場合には、ストッカ４１への工
具１１７゜チャック爪１１６等のセットも自動化するよ
うにしてもよい。即ち、多数の工具１１７、チャック爪
１１６等を複数の工作機械で共用する形でツール格納装
置、ジョー格納装置等に格納しておき、旋盤セル１から
システム運転データＳＯＤを当該ツール格納装置、ジョ
ー格納装置等に転送して、該ツール格納装置、ジョー格
納装置に設けられたＲ／Ｗヘッドによって工具１１７、
チャック爪１１６等のＩＤからＩＤデータを読み出して
システム運転データＳＯＤに指示された必要な工具１１
７、チャック爪１１６等を判定し、当該工具１１７、チ
ャック爪１１６等を搬送ローダによって旋盤セル１のス
トッカ４１へ搬送供給するようにしでもよい。

また、上述の実施例においては、ストッカ４１に収納さ
れた各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド６９
．７２．７６、各ハンド爪７９のＩＤ１１７ａ、１１６
ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから読み出された
ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴＪＩＤ
Ｄ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデータＨ
ＪＩＤＤを、オペレータによって作成されたシステム運
転データＳＯＤを介して間接的に、パレットよりデータ
ＰＩＤＤと比較することによって、ストッカ４１に加工
に必要なものが揃っているか否かを判定する場合につい
て述べたが、第６６図に示すように、パレットＩＤデー
タＰＩＤＤには、当該パレット１１９に搭載されたワー
ク１２０に対応する工具１１７、チャック爪１１６、ハ
ンド６９．７２．７６、ハンド爪７９の工具番号ＴＮ○
、チャック爪番号ＴＪＮＯ、ハンド番号ＨＮ○、ハンド
爪番号ＨＪＮＯが格納されているので、ストッカ４１に
収納された各工具１１７．各チヤツク爪１１６、各ハン
ド６９．７２．７６、各ハンド爪７９のＩＤ１１７ａ、
１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａがら読み出
されたツールよりデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴ
ＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデ
ータＨＪＩＤＤを、素材ステーション３２に積載された
各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａがら読み畠さ
れたパレットＩＤデータＰＩＤＤと直接比較することに
よって、ストッカ４１に加工に必要なものが揃っている
か否かを判定するようにしてもよい。

即ち、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴ
ＪＩＤＤ、ハンドよりデータＨＩＤＤ。

ハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤを、直接、パレットより
データＰＩＤＤと比較する場合は、第７１図乃至第７３
図に示す前段数プログラムＰＰＲ’スケジュール作成プ
ログラムｓｅｐ’　、自動運転プログラムＡＯＰ’に基
づいて行われる。尚、前段取プログラムＰＰＲ’、スケ
ジュール作成プロダラムｓｅｐ’　、自動運転プログラ
ムＡＯＰ’　は、それぞれ、第３２図に示す前段取プロ
グラムＰＰＲ５第３４図に示すスケジュール作成プログ
ラムＳＣＰ、第３３図に示す自動運転プログラムＡ○Ｐ
と略同様であるので、詳細な説明は省略する。

まず、素材ステーション３２へのワーク１２０が搭載さ
れたパレット１１９の載置、ストッカ４１への工具１１
７、チャック爪１１６、ハンド６９．７２．７６、ハン
ド爪７９の収納が完了して、オペレータによって入力袋
！８９ａの開始釦が押下されると、第７１図に示す前段
取プログラムＰＰＲ’のステップＳＳ’　ｌから第７２
図に示すスケジュール作成プログラムｓｃｐ’に入る。

スケジュール作成プログラムｓｅｐ’においては、前述
の第３４図のスケジュール作成プログラムＳＣＰと同様
にして、素材ステーション３２に積載された各パレット
１１９のパレットＩＤ１１９ａからパレットよりデータ
ＰＩＤＤが順に読み出され、読み出されたパレットＩＤ
データＰＩＤＤが加工スケジュールとして加工スケジュ
ールメモリ８６に格納されるが、同時に、前記読み呂さ
れたパレットＩＤデータＰよりＤはシステム運転データ
としてシステム運転データメモリ８５に格納される（従
って、オペレータはシステム運転データＳＯＤを作成す
る必要はない）。

次に、第７１図ステップＳＳ’　２からｓｓ’７におい
て、前述の第３２図の前段取プログラムＰＰＲと同様し
て、ストッカ４１に収納された、各工具１１７のツール
ＩＤ１１７ａからツールよりデータＴＩＤＤが読み出さ
れ、各チャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａから
チャック爪よりデータＴＪＩＤＤが読み出され、各ハン
ド６９゜７２．７６のツールＩＤ６９ａ、７２ａ、７６
ａからハンドＩＤデータＨＩＤＤが読み出され、各ハン
ド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａからハンド爪ＩＤデータ
ＨＪＩＤＤが読み出される。そして、読み出されたツー
ルＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデータＨ
ＪＩＤＤは、第７１図ステップＳＳ’　２において、上
述のシステム運転データとしてシステム運転データメモ
リ８５に格納されたパレットＩＤデータＰＩＤＤと比較
され、加工に必要なものが揃っているか否かが判定され
る。

そして、素材ステーション３２に積載された各パレット
１１９に搭載された種々のワーク１２０について、加工
に必要な全ての工具１１７、チャック爪１１６、ハンド
６９．７２．７６、及びハンド爪７９が旋盤セル１内に
充足すると、第７１図ステップＳＳ’　２から第７３図
の自動運転プログラムＡＯＰ’　に入り、前述の第３３
図の自動運転プログラムＡＯＰと同様にして、各パレッ
ト１１９のワーク１２０について段取替えを行いつつ加
工が行われる。

また、上述の実施例においては、第１主軸台６、第２主
軸台１６をそれぞれ主軸軸心方向へ移動駆動自在に設け
た場合について述べたが、両生軸台６．１６は相対的に
接近離反することが出来ればよいので、２つの主軸台６
，１６の内、一方を機体３に固定するようにしてもよい
。

（ｇ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、レール６０等
の走行レール上を移動駆動自在に設けら九たアーム６２
等の本体を有するガントリロボット６１等の搬送受渡ロ
ボットにおいて、前記本体にケーシング６９ｂ、７２ｂ
、７６ｂ等の保持手段支持部材を、該保持手段支持部材
に装着された調整部材６６．６７等の本体接続部材を介
して水平２方向に所定量だけ移動調整自在に装着し、前
記保持手段支持部材に、グリッパ７１．７５、ハンド爪
７９等の保持手段を設け、前記保持手段支持部材に、回
転機構７０．７３等の動力伝達機構を、前記保持手段に
接続して設け、前記本体に、駆動モータ６３等の回転駆
動手段を設け、前記動力伝達機構と前記回転駆動手段を
継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅ等のオルダム継手を介して
接続するようにして構成したので、保持手段支持部材の
本体接続部材に対する位置を水平方向に調整することに
よって、保持手段の本体に対する位置を調整することが
出来る。従って、工具、チャック爪等を保持手段に保持
した形で搬送、受渡を行うに際して、走行レールの大掛
かりな調整を行わずに、精密位置決めを行うことが呂来
、刃物台との間の工具の受渡や、チャックとの間のチャ
ック爪の受渡を行うことが出来る。また、本体に対して
、本体接続部材及び保持手段支持部材を着脱自在に装着
することによって、保持手段を（手動又は自動で）本体
に対して交換自在にした場合には、各々の保持手段の保
持手段支持部材の本体接続部材に対する位置をそれぞれ
調整しておくことによって、各保持手段の寸法誤差等の
相違を吸収して精密位置決めを行うことが出来る。また
１本体側の回転駆動手段と保持手段側の動力伝達機構と
はオルダム継手を介して接続されるので、上述の本体に
対する保持手段支持部材の位置調整によって回転駆動手
段と動力伝達機構に位置ずれが生じても、保持手段を駆
動することが出来る。従って、保持手段側に回転駆動手
段及びその付属部品を設ける必要がなく、他の部品等を
設置可能なスペースが増大するので、保持手段側の設計
の自由度が高く、種々のワーク、工具、チャック爪等の
被搬送受渡物に対応した保持手段を用意することが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図。 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ピンを示す
図、 第７図は、段取ステーションを示す図。 第８図は、第７図に示す段取ステーションの平面図。 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図。 第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘ線による断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのＸＩＶ−ＸＩＶ線によ
る断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第
１６図は、第１５図に示すツールハンド、第２０図に示
すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸＶＩ矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのｘｖｎ−Ｘ
ｖｎ！ニよる断面図、 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図。 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハント又はワー
クハンドのＸＸＩ−ＸＸＩｗＡによる断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ矢視図。 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図、 第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのｘｘ■−ｘ
ｘｕ線による断面図、 第３０図は、ハンド爪を示す図。 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
。 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハント交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図。 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図、 第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート、 第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレットアンローディングプログラムを示
すフローチャート、 第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図、第６１図は、加工スケ
ジュールを示す模式図、第６２図は、ツールＩＤデータ
を示す模式図。 第６３図は、チャック爪ＩＤデータを示す模式図。 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５図
は、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、パレッ
トＩＤデータを示す模式図、 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図、 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図、第６９図及び第
７０図は、チャック爪の形状に対応したバリアの設定例
を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャート、 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート。 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャートである。 ６０・・・・・・走行レール（レール）６１・・・・・
搬送受渡ロボット （ガントリロボット） ６２・・・・・・本体（アーム） ６３・・・・・・回転駆動手段（Ｍ動モータ）６６・・
・・・・本体接続部材（調整部材）６６ｃ・・・・・・
オルダム継手（継手）６６ｄ・・・・・・オルダム継手
（継手）６６ｅ・・・・・・オルダム継手（継手）６７
・・・・・本体接続部材（調整部材）６９ｂ・・・・・
・保持手段支持部材（ケーシング）７ｏ・・・・・・動
力伝達機構（回転機構）７１・・・・・・保持手段（グ
リッパ）７２ｂ・・・・・・保持手段支持部材（ケーシ
ング）７３・・・・・動力伝達機構（回転機構）７５・
・・・・・保持手段（グリッパ）７６ｂ・・・・・・保
持手段支持部材（ケーシング）７９・・・・・・保持手
段（ハンド爪）出願人　　ヤマザキマザソク株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二 （ほか１名） 第 図 ９そで一／２ 第 図 第 図 ６５ブ Ｘ−Ｘ。 第 図 ６５ブ Ｘ−漁 第 図 １１７エ其 第 １つ 図 ７］７゛す？／ゾ ＮＭす ＮＭ− 第２４ 図 １１６　＋ア、りｎし １１６Ｂへ・・−スジ；−ト 第 図 第２５ 図 １１６　チｆ、り斤し （１１６Ａ −一？ 饗 第５７ 図 ＬＰ 第 図 第６２ ＴＩＤＤ／−ルＬＴＩｖｚｙ 第６３図 ＴＪＩＤｃｎで一、ソイ＜ＸＨす 第６４図 ＨＩＤＤ、、−卜：ｐ４：９ ＰＤＤ・１・し〜μニフ・−町 ［二Ｌ３孜ｊ１上生−二！９１了ニー（戸（１艷！１三
ム＝ｙ、゛と第６７ 艮 第６９ 図 旧Ｒ１］１”“ノア 第６８ 第 ７０図 ９゜１つ　←γり ＢＰ、、Ｉ”１１了 第 図 ｙｉつ 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 走行レール上を移動駆動自在に設けられた 本体を有する搬送受渡ロボットにおいて、 前記本体に、保持手段支持部材を、該保持 手段支持部材に装着された本体接続部材を介して水平２
   方向に所定量だけ移動調整自在に装着し、 前記保持手段支持部材に、保持手段を設け、前記保持手
   段支持部材に、動力伝達機構を、前記保持手段に接続し
   て設け、 前記本体に、回転駆動手段を設け、 前記動力伝達機構と前記回転駆動手段をオ ルダム継手を介して接続するようにして構成した搬送受
   渡ロボット。