JPH04106904U - 農作業車の操向制御装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」
本考案は例えば樹木列に沿っての走行中に防除
薬液の散布を行うようにしたスピードスプレーヤ
など農作業車の操向制御装置に関する。

「従来の技術」
スピードスプレーヤによる薬液散布作業にあっ
ては、機体に搭乗する運転者の操縦でもって機体
の操向制御が行われている。

「考案が解決しようとする問題点」
しかし乍ら、薬害が大きな社会的問題となって
いる今日、このような有人化運転より無人化運転
への変更が急務とされるが、設備がコスト高とな
るなどして容易には行い難い欠点があった。

「問題点を解決するための手段」
したがって本考案は、機体を操向案内するパイ
プ製ガイドレールを圃場内に敷設すると共に、該
ガイドレール近傍に機体の走行位置を検出する作
業位置センサを設けたものである。

また、樹木列に沿って機体を操向制御するよう
にした構造において、機体の操向制御を行うタッ
チセンサを機体に設けると共に、該タッチセンサ
を作動操作するセンサ作動バーを各樹木に取付位
置調節自在に取付けたものである。

「作用」
而して本考案によれば、簡易なパイプ製のガイ
ドレールでもって農作業車を確実に誘導しての無
人化作業が可能にできて、有害な防除作業などを
経済的且つ安全に行わしめることができる。

また、樹木に取付けるセンサ作動バーのタッチ
センサに対する接触作動位置を一定維持させるこ
とによって、樹木列との距離を一定保持させての
走行が可能となって、樹木列に沿った農作業機の
操向制御を極めて構成簡単にして経済的に行わし
めることができる。

「実施例」
以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述
する。第１図はスピードスプレーヤの背面説明
図、第２図は同側面図、第３図は作業状態を示す
平面説明図で、図中（１）は農作業車であるスピー
トスプレーヤであり、操向ハンドル（２）を設ける
前部ボンネット（３）と、運転台（４）に設ける運転
席（５）と、薬液を入れるタンク（６）と、薬液を散
布する噴霧ノズル（７）及び送風ファン（８）と、左
右の前輪(9)(9)及び後輪(10)(10)とを配設し、走
行し乍ら薬液を周辺に散布するように構成してい
る。

前記スピードスプレーヤ（１）は、圃場に敷設す
るパイプ製のガイドレール（１１）の案内でもって操
向制御を行うもので、進行方向に縦一列状に植樹
する果樹（１２）の隣接する３つの果樹列（Ａ）間に、 ガイドレール（11）の左右2つの直線レール部（11ａ）
を敷設すると共に、これら直線レール部（１１ａ）の
前後端に略半円状の旋回レール部（１１ｂ）を敷設し
て、前記ガイドレール（１１）をエンドレスな長円形
状のものに形成している。前記ガイドレール（１１）
は支柱（13）のアンカー部（13ａ）を圃場内に埋設さ
せてこの固定を図る一方、ガイドレール（１１）を左
右両側より挾持する左右一対の操向用ガイドロー
ラ（14）（14）を、スピードスプレーヤ（1）の機台
（1a）下端の前後取付位置（a）（b）2箇所に各ローラ
軸（15）を介して設けて、これらガイドローラ（14）
の案内でもってガイドレール（１１）に沿わせ機体を
操向制御するように構成している。

また、前記ガイドレール（１１）上部の果樹（１２）側
方位置の検知板（１６）に、リミットスイッチである
走行位置センサ（17）を設けて、該センサ（17）でも
ってスピードスプレーヤ（１）の現在作業位置を検
出するもので、第４図に示す如き制御板（１８）のス
ピードスプレーヤ（１）の走行位置に対応させた各
走行位置ランプ（19）を、前記センサ（17）の検出動
作に基づいて順次点灯させることによりその走行
位置を検出するように構成している。

前記センサ（１７）は、スプレーヤ（１）の走行移動
時前取付位置（ａ）のガイドローラ（１４）に接触して
これを感知するとき、該センサ（１７）に対応する位
置ランプ（１９）を点灯させると共に、後取付位置
（ｂ）のガイドローラ（１４）に接触してこれを感知す
るとき、点灯している位置ランプ（１９）の消灯を行
うように構成している。

さらに、前記旋回レール部（１１ｂ）入口の検知板
（１６ａ）にリミットスイッチ型の散布停止センサ
（20）を、また前記直線レール部（11ｂ）入口の検知
板（１６ｂ）にリミットスイッチ型の散布開始センサ
（２１）をそれぞれ設けていて、スプレーヤ（１）の走
行移動時前記機台（１ａ）の後部下側に突設するスイ
ッチ操作部材（22）でもって停止センサ（20）をオン
動作するとき薬液散布を停止させると共に、前記
操作部材（22）でもって開始センサ（21）をオン動作
するとき薬液散布を開始させるように構成してい
る。

またさらに前記制御板（１８）には、電源スイッチ
（23）の操作ボタン（23ａ）と、操向制御の自動と手
動の切換えを行う自動／手動切換スイッチ（２４）の
操作レバー（２４ａ）と、走行及び散布の手動操作を
行う走行スイッチ（25）及び散布スイッチ（26）の各
操作ボタン（25ａ）（26ａ）と、自動操向制御時適宜セ
ンサ（１７）位置にスプレーヤ（１）を走行停止させる
各走行停止スイッチ（27）…の操作ボタン（27ａ）…
とを備えている。そして第５図に示す如く、機体
に搭載するバッテリ（28）及び太陽電池（29）からの
電源を印加するマイクロコンピュータで構成する
制御回路（30）を備え、前記各スイッチ（23）（24）
(25)(26)(27)及び各センサ(17)(20)(21)を制御回
路（３０）に入力接続させると共に、走行の駆動及び
駆動停止を行う走行駆動装置（３１）と、噴霧ノズル
（７）からの薬液の散布及び散布停止を行う散布駆
動装置（32）と、前記走行停止スイッチ（27）のオン
操作時この操作ボタン（２７ａ）を点灯表示するスイ
ッチランプ（33）と、走行位置ランプ（19）とに前記
制御回路（３０）を出力接続させて、自動操向制御時
前記ガイドレール（１１）に沿っての走行散布作業を
行わしめるように構成している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以
下第６図のフローチャートを参照してこの作用を
説明する。

自動操向制御に際し、前記切換スイッチ（２４）が
手動から自動に切換ると、スプレーヤ（１）はガイ
ドレール（１１）に沿った走行が開始されると共に、 前記噴霧ノズル（７）から薬液散布が開始される。

そしてこの走行作業中に機体が前記ガイドレール
（11）上に設けるセンサ（17）位置を通過する毎に、 前記制御板（18）におけるこのセンサ（17）位置に対
応した走行位置ランプ（１９）が点灯表示されるもの
で、今第３図において上列ガイドレール（１１）の右
端より左端にかけてのセンサ（１７）を第１乃至第７
センサ(17a)(17b)(17c)(17d)(17e)(17f)(17g), また下列ガイドレール（１１）の左端より右端にかけ
てのセンサ（１７）を第８乃至第１４センサ（１７ｈ）
(17i)(17j)(17k)(17l)(17m)(17n)とするとき、第
１センサ（１７ａ）位置をスプレーヤ（１）が通過する
ときには、前記制御板（１８）の「１」を表示する操
作ボタン（２７ａ）の下位置に設ける走行位置ランプ
（19）を点灯表示させ、次に第2センサ（17ｂ）位置
をスプレーヤ（１）が通過するときには「２」を表
示する操作ボタン（２７ａ）下位置の走行位置ランプ
（19）を点灯表示させ、以降順次各センサ（17ｃ）〜
（１７ｎ）位置を通過するときこれに対応した「３」
〜「１４」の数字を表示する操作ボタン（２７ａ）下
位置の走行位置ランプ（１９）を点灯表示させてスプ
レーヤ（１）の現在走行位置を作業者に報知する。

またこの際のランプ（１９）の点灯動作は、該当位置
のセンサ（１７）が前取付位置（ａ）のガイドローラ
（14）を感知するとき該センサ（17）をオンとさせて
ランプ（１９）を点灯させると共に、次に後取付位置
（ｂ）のガイドローラ（１４）を感知するとき該センサ
（17）をオフとさせて点灯中のランプ（19）を消灯さ
せるものである。

そしてガイドレール（１１）の直線レール部（１１ａ）
の移動終端に至って、旋回レール部（１１ｂ）の案内
による機体の旋回を行うに際して、前記停止セン
サ（20）がスプレーヤ（1）のスイッチ操作部材（22）
を感知するとき薬液散布を停止させ、旋回後開始
センサ（21）が操作部材（22）を感知するとき薬液散
布を再開させるものである。

斯る自動走行中、スプレーヤ（１）を適宜センサ
（17）位置つまり第1〜第14センサ（17ａ）〜（17ｎ） のうちの１つの位置に停止させたい場合には、そ
のセンサ（１７）位置に対応した数字を表示する操作
ボタン（27ａ）を押圧操作しこの停止スイッチ（27）
をオンとすることにより、スイッチラップ（３３）で
もって該ボタン（２７ａ）が点灯表示され、スプレー
ヤ（１）がそのセンサ（１７）位置に至って該センサ
（17）が前取付位置（Ａ）のガイドローラ（14）を感知
するとき、即或いは一定時間経過後に機体を停止
させ、この停止スイッチ（２７）をオフとするとき操
作ボタン（２７ａ）の点灯表示を解除させ再び走行を
開始させる。

このようにパイプで形成する簡易なガイドレー
ル（１１）の案内でもって確実にスプレーヤ（１）を無
人化運転させての散布作業が行われて経済性に秀
れ、しかも動力をバッテリ（28）や太陽電池（29）と
することによって制御も簡単且つ高精度なものに
できると共に、各果樹（１２）位置に停止可能とさせ
ることによって収穫作業にも利用できる。

なお、前記位置センサ（１７）を有する検知板（１６）
をガイドレール（１１）に設置する構成を示したが、 各果樹（１２）に検知板（１５）を取付けてスプレーヤ
（１）の走行位置を検出しても良い。

第７図は他の変形構造例を示すもので、該構造
のものはスプレーヤ（１）の機体前面に、自動操向
制御用のタッチセンサ（３４）を設ける一方、該タッ
チセンサ（34）を接触操作するセンサ作動バー（35）
の基端を各果樹（12）の幹部に調節ボルト（36）を介
して上下位置調節自在に取付けて、機体の走行中
タッチセンサ（34）の所定位置を常に各バー（35）の
先端が接触する状態に機体を操向制御することに
よって、果樹（１２）と機体間の距離を一定維持させ
た走行が行われるように構成したものである。ま
た前記タッチセンサ（３４）は、中央に直進操向用セ
ンサ（３４ａ）を、この左右両側に左右操向修正用セ
ンサ（34ｂ）（34ｃ）を、さらに中央上部位置に旋回操
向用センサ（３４ｄ）を配設して、直進走行中にあっ
ては左右に並設する三つのセンサ(34a)(34b)(34c)
で機体の操向制御を行う一方、直進終端の果樹列
（Ａ）最後の果樹（12）に、前記センサ（34ｄ）に接触
する旋回作動バー（３５ａ）を取付けて、機体が直進
終端に至り前記作動バー（35ａ）がセンサ（34ｄ）に
接触するとき予め制御回路（３０）に記憶される旋回
プログラムを作動させて、機体の旋回を行うよう
にしたもので、設備を低コストなものにできると
共に、設備の変更が容易に可能なものにできる。

第８図乃至第１０図はさらに他の変形構造例を
示すもので、第８図乃至第９図のものは果樹列
（Ａ）に沿った操向用ガイドレール（３７）を敷設する
と共に、該ガイドレール（37）の中央ガイド溝（38）
に、スプレーヤ（１）の機体外側に設ける検出アー
ム（39）先端の検出ローラ（40）を当接させて、スプ
レーヤ（１）の走行中機体とレール（３７）間の距離が
変化するに伴って検出アーム（３９）の当接姿勢が変
化するとき、この変化を検出アーム（３９）基端のア
ーム軸（41）に備えるポテンショメータ（42）で検知し
て、機体とレール（３７）間との距離を常に一定維持
させるように機体を操向制御するものであり、ま
た前記レール（３７）の上下両端部には機体の進行方
向に適宜間隔を有して、薬液の散布状態を検出す
る散布作業用センサ（43）を設けて、該センサ（43）
の検出に基づいて薬液散布でのコントロールを行
って、均一良好な無人防除を可能とするように構
成したものである。

また第１０図のものは、前記ガイドレール（３７）
のガイド溝（３８）に沿わせて平行に走行させる走行
用ローラ（44）を機体外側の支持アーム（45）に設け
ると共に、前記レール（３７）と機体間の距離を一定
維持させる操向スイッチ（４６）をスイッチアーム
（47）を介して支持アーム（45）に設けて、機体の自
動操向を行わしめるように構成したものである。

「考案の効果」
以上実施例からも明らかなように本考案は、機
体を操向案内するパイプ製ガイドレール（１１）を圃
場内に敷設すると共に、該ガイドレール（１１）近傍
に機体の走行位置を検出する作業位置センサ（１７）
を設けたものであるから、簡易なパイプ製のガイ
ドレール（１１）でもって農作業車（１）を誘導しての
無人化作業が可能にできて、有害な防除作業など
を経済的且つ安全に行わしめることができる。

また、樹木列（Ａ）に沿って機体を操向制御する
ようにした構造において、機体の操向制御を行う
タッチセンサ（３４）を機体に設けると共に、該タッ
チセンサ（34）を作動操作するセンサ作動バー（35）
（３５ａ）を各樹木に取付位置調節自在に取付けるこ
とによって、樹木列（Ａ）と機体間の距離を一定に
保っての走行が容易に可能となって、樹木列（Ａ）
に農作業機を正確に沿わせての操向制御を極めて
簡単且つ経済的に行わしめることができるなど顕
著な効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はスピードスプレーヤの背面説明図、第
２図は同側面図、第３図は作業状態を示す平面説
明図、第４図は制御板の説明図、第５図は制御回
路図、第６図はフローチャート、第７図乃至第１
０図は他の変形構造例を示す説明図である。 １１……ガイドレール、１７……位置センサ、 ３４……タッチセンサ、３５、３５ａ……作動バ
ー、Ａ……果樹列（樹木列）。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】機体を操向案内するパイプ製ガイドレール
   を
   圃場内に敷設すると共に、該ガイドレール近傍
   に機体の走行位置を検出する作業位置センサを
   設けたことを特徴とする農作業車の操向制御装
   置。
2. 【請求項２】樹木列に沿つて機体を操向制御するように
   し
   た構造において、機体の操向制御を行うタッチ
   センサを機体に設けると共に、該タッチセンサ
   を作動操作するセンサ作動バーを各樹木に取付
   位置調節自在に取付けたことを特徴とする農作
   業車の操向制御装置。