JPH0415844B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、鋼橋のケレン、塗り替え塗装などの
保守、目視チエツクなどの点検を行う橋梁自動塗
装懸架装置に関する。

［発明の技術的背景］ 現状の鋼橋のケレンや塗り替え塗装作業におい
ては、橋梁の全スパンにわたつて吊足場を施し、
これら足場の側面、および、下面をシートなどに
より全域の養生を行つて、ケレンや塗り替え塗装
などが行われている。このため、塗り替え塗装や
ケレン施工毎に足場の架設、足場の撤去が必要と
なり、多くの労力と費用を要するとともに、長時
日を要しきわめて非能率的であり、加えて、高所
作業に伴う人的災害が完全に防ぎ得ないなどの課
題があつた。

［従来技術とその課題］ このような課題を解消するために、第１図で示
すような、鋼橋路肩に設置された走行台車１６上
に、伸縮、および、回動可能な支持アーム１７を
装備し、該支持アーム１７に、この支持アーム１
７が鋼橋外方に回動し、鋼橋外方に張り出された
先端に対し昇降可能な垂直ロツド１８を設け、こ
の垂直ロツド１８の下端に、少くとも、180°水平
旋回可能に軸着した関節ビーム（図示略）に、ケ
レン、塗装工具を有するロボツト装置をとりつけ
た装置が開発されている。

この装置によれば、水平な関節ビームの旋回に
より定位置で広範域のケレン、塗装作業がなしう
る特長は認められるが、鋼橋床版上に大型走行台
車を長期にわたつて設置しておくことは、交通を
阻害するという不都合があるし、保守、点検の進
行に伴い、支持アームが地覆に植設せるランプポ
ストや標識ポストなどに当接して装置の進行が阻
止されうることから、その都度上記装置を走行台
車１６上に回収し、ランプポストや標識ポストを
避けた位置まで走行台車１６を移動させ、再び装
置を設備しなければならないという煩雑さがあ
り、このことは施工に要する時日を延ばすことに
なるなどの課題を抱えている。

本発明の目的は、このような実情に鑑みなされ
たもので、簡単な而も合理的手段、詳しくは、保
守点検装置を、鋼橋の地覆部に係脱自在に吊設さ
れる垂直吊り材を備え、かつ、下部に鋼橋の長手
方向にそう水平の案内レールをもつ複数の盛替え
型枠体と、枠体の案内レール間に係脱自在に橋架
吊設され、かつ、移動可能なロボツト装置を搭載
し水平ビームによつて構成したことにより、従来
技術の課題を解消せしめ、床版上面を走行台車な
どによつて塞いで交通を阻害することなく、ラン
プポストや標識ポストなどをうまくかわして進行
しうる装置を提供し、鋼橋の保守点検効率の向上
を図らんとするものである。

［考案が解決しようとする課題］ 従来技術の課題を解決する本発明の構成は、鋼
橋の地覆部に係脱自在に吊設される垂直吊り材を
備え、かつ、下部に鋼橋の長手方向にそう水平の
案内レールをもつ複数の盛替え型枠体と、地覆の
左右に吊設された上記盛替え型枠体の案内レール
間に着脱可能に橋架吊設され、かつ、移動可能な
ロボツト装置を搭載した水平ビーム、とからな
り、作業済み盛替え型枠体の作業下手側への盛替
えにより、連続的に鋼橋の保守、点検を行うよう
にしたものである。

［実施例］ 次に、図面について本発明の実施例の詳細を説
明する。

第１図は作業状態の一部切欠正面図、第２図は
同上側面図、第３図はロボツト装置の正面図であ
る。

Ａは鋼橋であつて、該鋼橋Ａは、舗装された床
版１、地覆１ａ、高欄２、主桁３などによつて構
成されている。４は、上端に上記地覆１ａに係合
される係止部４ａを形成し、かつ、流体シリンダ
機構５、または、ピニオン、ラツク機構などによ
つて伸縮可能とした垂直吊り材で、該垂直吊り材
４は第２図から明らかなように、２本一組によつ
て構成され、この各垂直吊り材４の下端は、鋼橋
Ａの長手方向に沿い、かつ、両垂直吊り材４間の
間隔より長尺の案内レール６の上面に結合されて
いる。そして、この案内レール６は第１図に示す
ように、Ｉ型鋼によつて形成してある。

上記各垂直吊り材４の下部には、主桁３の下部
フランジ３ａの内側縁に係合する鈎部７ａを備
え、而も、流体シリンダ機構、または、ピニオ
ン、ラツク機構（図示略）などによつて水平方向
に移動する係止ロツド７が設けてあり、また、こ
の係止ロツド７の中途部上面には、上記下部フラ
ンジ３ａの外側縁に係脱自在となしたストツパー
８が設けてあり、このストツパー８は、上記係止
ロツド７の長手軸線方向に対して移動調整可能に
設けられている。そして、主桁３の下部フランジ
３ａに係合する上記鈎部７ａとストツパー８によ
り垂直吊り材４の揺動が防止されるようにしてあ
る。以上の構造により盛替え型枠体Ｂ（以下枠対
と略称する）は構成される。尚、上記地覆１ａに
対して各垂直吊り材４を揺動しないように結合す
れば、上記鈎部７ａをもつ係止ロツド７、ストツ
パー８からなる揺れ防止機構は不要である。

９は、左右の地覆１ａに吊架された枠体Ｂの案
内レール６間に移動可能に橋架吊設された自走型
の水平ビームで、この水平ビーム９の両端部上面
には、上記Ｉ型鋼からなる案内レール６の下部フ
ランジ上に乗載され、かつ、この案内レール６の
ウエブを挟むようにした左右一対の転輪９ａが設
けてある。また、上記水平ビーム９は伸縮可能、
または、折りたたみ可能に構成され、運搬時に小
型化されるようにしてある。

そして、この水平ビーム９の上部には、第３図
に示すようなロボツト装置Ｃが移動可能に搭載さ
れている。

次に、上記ロボツト装置Ｃの構成を第３図につ
いて説明する。１０は、一端を上記水平ビーム９
上を走行する台板１１上に垂直に固定、もしく
は、傾倒可能にとりつけたシリンダ機構のアーム
で、該アーム１０には、ロツド構造の伸縮アーム
１２が回動可能に連着してある。また、この伸縮
アーム１２の外側端には、多関節構造からなるリ
ンク構造のリンクアーム１３，１４を傾倒、およ
び、回動可能に連結する。そして、最先端のリン
クアーム１４の先端には、首振り構造からなるケ
レン工具、塗装のスプレーガン、または、スプレ
ーノズルなどの工具１５がとりつけられている。
ロボツト装置Ｃは以上のように構成されている。

また、上記ロボツト装置Ｃの移動位置決め制御
は、手動でも全自動でも任意であり、全自動の場
合には、鋼橋の全体線形座標データ、橋桁部材デ
ータ、あるいは、設計図などからの直接読み込み
指令データを作成するソフトウエアにより位置決
め制御を行うものである。

次に、上述した本発明装置、詳しくは、枠体
Ｂ、および、水平ビームを、鋼橋Ａにセツトし、
盛替えする作業について説明する。

上記枠体Ｂは、垂直吊り材４と係合ロツド７が
縮小された状態でレツカー車などにより現場まで
運行される。レツカー車によつて吊り上げられた
枠体Ｂを鋼橋Ａの外側方に誘導し降下する。そし
て、先ず垂直吊り材４の係止部４ａを第１図のよ
うに地覆１ａに係合固定したのち、垂直吊り材４
を所定の長さだけ伸長して上記係合ロツド７を主
桁３の下部フランジ３ａに対応させる。次いで係
合ロツド７を伸長して第１図のように下部フラン
ジ３ａの内側縁に係合させるとともに、ストツパ
ー８をスライド調整して下部フランジ３ａの外側
縁に係合することにより枠体Ｂは鋼橋Ａにセツト
され、枠体Ｂのセツト後レツカー車と枠体Ｂの結
合関係を解除する。このようにして複数の枠体Ｂ
を第２図のようにとりつける。

また、水平ビーム９は、上述したように、鋼橋
Ａの路肩上に走行設置される走行台車１６に搭載
せる回動、伸縮可能な支持アーム１７の先端に、
ピニオンラツク機構１８ａなどにより昇降する垂
直ロツド１８をとりつけ、この垂直ロツド１８の
下端に、ギア機構１９などにより回動する回動部
２０を設け、この回動部２０を上記水平ビーム９
の一端に着脱可能にとりつけるようにしたもので
ある。また、垂直ロツド１８の上部は、上記支持
アーム１７の先端部に形成された回動部１７ａに
対して移動自在となつている。

本発明の水平ビーム９を、鋼橋Ａにとりつけた
盛替え型の枠体Ｂに対して装備、回収する作用に
ついて説明する。縮小、または、下りたたまれた
水平ビーム９の一端を垂直ロツド１８の回動部２
０に結着したものを走行台車１６に搭載して現場
に搬送する。そして、支持アーム１７を上方に延
ばすとともに、これを約90°外向きに回動してビ
ーム類を鋼橋Ａの外側方に位置させ、支持アーム
１７の回動部１７ａを回動して垂直ロツド１８を
図で示すように垂直姿勢とし、この垂直ロツド１
８を下降させる。

次に、垂直ロツド１８の他端に設けたギア機構
１９によつて回動部２０を約90°回動して水平ビ
ーム９を鋼橋Ａの下側に介入させるとともに、こ
の水平ビーム９を伸長させ、この水平ビーム９の
両端に設けた転輪９ａを、既に設置されている枠
体Ｂの案内レール６端に位置合わせする。

位置が適合したところでこの転輪９ａを案内レ
ール６に乗載し、水平ビーム９を両案内レール６
間に橋架吊設せしめ、案内レール６端に抜け止め
ストツパー（図示略）を止着したのち、水平ビー
ム９端と垂直ロツド１８の回動部２０との固着関
係を解き、垂直ロツド１８、支持アーム１７を上
記とは逆の手順で走行台車１６上に戻す。架設が
済んだ走行台車１６は現場から離れる。

また、本発明の水平ビーム９を撤去する場合に
は、走行台車１６を回収現場に設置し、垂直ロツ
ド１８の回動部２０を水平ビーム９の一端に結合
し、これを支持した状態で転輪９ａを案内レール
６から抜去したのち、上記設置手順とは逆の手順
で走行台車１６に回収搭載し搬出するものであ
る。

また、上記説明では、本発明の水平ビーム９が
走行台車により搬入、搬出されるようにしたが、
枠体Ｂと共に恒久設備として鋼橋にセツトしてお
くこともできる。この場合には、水平ビーム９
は、伸縮、または折りたたみ可能な構造とする必
要はない。

また、本発明の装置には、特に図示してない
が、ケレンの時のサビ、塵埃、塗装時のミストの
飛散防止設備を設けることは当然であり、また水
平ビームには、自動作業の前後に行う作業者によ
る目視チエツク検査などに必要な安全で、かつ、
設備に必要な歩廊、手すり、タラツプなどを付設
するものである。

［作用の説明］ 次に、本発明の作用について説明する。第２図
に示すように、左右の地覆１ａに少くとも２個以
上の枠体Ｂをレツカー車などでセツトし、両案内
レール６を同一軸線上に互いに突き合わせてお
く。第２図の矢印で示すように、水平ビーム９を
移動させながらケレンや塗装作業などを行わせ、
紙面右側の案内レール６から紙面左側の案内レー
ル６に水平ビームが移動すると、右側の枠体Ｂは
用済みとなる。この状態でレツカー車を鋼橋Ａ上
に導入し、用済みの枠体Ｂをレツカー車に吊架的
に連結した状態で、係止ロツド７のストツパー８
を外側方に移動させるとともに係止ロツド７の鈎
部７ａを内側方に移動させて枠体Ｂと主桁３のロ
ツクを解き、更に、垂直吊り材４の係止部４ａを
地覆１ａから外したのち、枠体Ｂを鋼橋Ａからと
り外す。次いで、取り外した枠体Ｂをレツカー車
にて第２図における左側枠体Ｂの作業下に移動さ
せ、上述の取付け手段によつて地覆１ａに架設設
置するとともに既設の枠体Ｂに並設する。この作
業を順次繰り返し行うものである。尚、枠体Ｂが
２個以上あれば、用済み枠体Ｂの盛替え作業には
ゆとりが生ずることは勿論である。

また地覆１ａに、ランプポストや標識ポストが
あり、枠体Ｂ間に余分な空間が生じ、相隣れる枠
体Ｂ間に間隙が生じた場合には、レツカー車など
を用いて、この間隙に補助レール（図示略）をと
りつけ、作業が中断されないようにする。

［発明の効果］ 上述のように本発明の構成によれば、次のよう
な効果が得られる。

(a) 鋼橋の地覆部を利用し、この地覆にそつて複
数の枠体を連続的に設け、該枠体の案内レール
にそつて水平ビームを移動させながら保守点検
査業が連続的になし得られ、而も、用済み枠体
を作業下手側に盛替えするので作業に切れ目が
なく、また、この盛替え作業時以外に床版をレ
ツカー車などで塞ぐことがないので、交通を阻
害することがない。

(b) 加えて、地覆にあるランプポストや標識ポス
トなども容易にかわすことができ、保守点検作
業効率の向上が、簡単な設備と操作によつてな
しうる。

【図面の簡単な説明】

第１図は一部切欠正面図、第２図は同上側面
図、第３図はロボツト装置の正面図である。 ４……垂直吊り材、４ａ……係止部、５……流
体シリンダ機構、６……案内レール、７……係止
ロツド、７ａ……鈎部、８……ストツパー、９…
…水平ビーム、９ａ……転輪、Ａ……鋼橋、Ｂ…
…盛替え型枠体、Ｃ……ロボツト装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 鋼橋の地覆部に係脱自在に吊設される垂直吊
   り材を備え、かつ、下部に鋼橋の長手方向にそう
   水平の案内レールをもつ複数の盛替え型枠体と、 地覆の左右に吊設された上記盛替え型枠体の案
   内レール間に着脱可能に橋架吊設され、かつ、移
   動可能なロボツト装置を搭載した水平ビーム、 とからなり、作業済み盛替え型枠体の作業下手側
   への盛替えにより、連続的に鋼橋の保守、点検を
   行うようにしたことを特徴とする橋梁自動塗装懸
   架装置。