JPH0441221B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、旋回台の旋回位置を検出するセンサ
ーを設け、そのセンサーからの情報に基づいて、
設定操作したそのときの旋回位置を右停止位置と
して設定する右設定器、及び、設定操作したその
ときの旋回位置を左停止位置として設定する左設
定器を設け、前記センサーからの情報に基づい
て、右旋回操作のときに前記旋回台を前記右設定
器により設定した右停止位置で自動停止し、か
つ、左旋回操作のときに前記旋回台を前記左設定
器により設定した左停止位置で自動停止する制御
装置を設けた旋回作業車に関する。

〔従来の技術〕

従来、上記の如き旋回作業車においては、右停
止位置及び左停止位置は夫々随時設定が可能とな
つており、又、設定された右停止位置及び左停止
位置の相対位置関係にかかわらず、単に、右停止
位置では右旋回のみを、左停止位置では左旋回の
みを夫々自動停止するだけの構成となつていた
（文献を示すことができない）。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、例えば、右停止位置の設定の際に誤つ
て左設定器にも触れてしまつて右停止位置と左停
止位置とがともに設定されてしまつた場合、操作
者はその右停止位置の設定によつて、設定操作を
行つたその位置からの右旋回は不能となつている
と認識するにもかかわらず、それに反して右旋回
が不測に許されてしまうことがあり、安全面で未
だ改善の余地があつた。

つまり、左右の設定器夫々は、旋回位置検出セ
ンサーからの情報に基づいて、設定操作が実行さ
れたそのときの旋回位置を停止位置として設定す
るのであるが、上述の如く右停止位置の設定の際
に誤つて左停止位置がともに設定されてしまつた
場合、旋回停止状態での設定操作であつても、機
体の振動等に起因したセンサー検出値の微小変
動、並びに、右停止位置の設定タイミングと左停
止位置の設定タイミングとのわずかなズレに起因
して、第２図イ又はロに示すように設定された右
停止位置θ_Rと左停止位置θ_Lとに位置ズレΔθが生
じることがある。

ところが、そのような位置ズレΔθが生じたと
しても第２図イに示す如く、設定された右停止位
置θ_Rと左停止位置θ_Lとの左右位置関係が設定操作
を実行した位置から見て適切である場合には、旋
回可能な範囲が単に位置ズレΔθの巾内に制約さ
れるだけで安全上特に問題は無いが、第２図ロに
示すように、設定された右停止位置θ_Rと左停止位
置θ_Lとの左右位置関係が設定操作を実行した位置
から見て左右逆となり、かつ、誤設定である左停
止位置θ_Lの方がタイミング的に右停止位置θ_Rより
も後で設定された場合、旋回可能な範囲が全旋回
範囲のうち位置ズレΔθの巾を除いた側となつて
しまい、しかも、タイミング的に遅かつた左停止
位置θ_Lの方が設定操作の完了位置となつてしまう
ことから、右停止位置θ_Rを設定したという操作者
の認識に反しその設定操作位置からの右旋回が許
されてしまうのである。

尚、上述では右停止位置の設定の際に左停止位
置を誤つて同時的に設定してしまつた場合を示し
たが、左停止位置の設定の際に右停止位置を誤つ
て同時的に設定してしまつた場合、操作者の認識
に反して設定操作位置からの左旋回が不測に許さ
れてしまうという事態も上述と同様に起こり得
る。

本発明の目的は、左右一方の停止位置設定の際
に誤つて他方の停止位置をも同時的に設定してし
まうことに起因して操作者の意図しない方向への
旋回が許されてしまうことを防止する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による旋回作業車の特徴構成は、旋回台
の旋回位置を検出するセンサーからの情報に基づ
いて、設定操作したそのときの旋回位置を右旋回
自動停止用の右停止位置、及び、左旋回自動停止
用の左停止位置として各別に設定する右設定器及
び左設定器を設けた旋回自動停止構成において、
それら右設定器及び左設定器により設定された右
停止位置と左停止位置との旋回角度差が設定最小
角度差よりも小さくなつたときに前記旋回台の旋
回操作を不能にする安全制御手段を設けたことに
あり、その作用・効果は次の通りである。

〔作用〕

つまり、左右一方の停止位置を設定する際に誤
つて他方の停止位置をも同時的に設定してしまつ
て、それら設定された右停止位置と左停止位置と
の間に、設定タイミングのわずかなズレ、並び
に、旋回位置検出センサーの検出値微小変動に起
因した、旋回角度上で微小な角度差の位置ズレが
生じたときに、操作者の認識に反した方向への旋
回が許容されてしまう可能性が生じるのであるか
ら、設定された右停止位置と左停止位置との旋回
角度差が右停止位置と左停止位置との誤つた同時
的設定により生じた微小な角度差であるか否かを
判定する基準として適当な最小角度差を予め設定
しておき、もつて、設定された右停止位置と左停
止位置との旋回角度差がその設定最小角度差より
も小さくなつたときには、誤つた同時的設定によ
り、それら右停止位置と左停止位置とが設定され
たものとして旋回台の旋回操作を不能にしてしま
うのである。

〔発明の効果〕

その結果、左右一方の設定の際に誤つて左右他
方をも同時的に設定してしまうことに起因して、
操作者が旋回できないと認識している方向への旋
回が不測に許されてしまうことを確実に防止で
き、その認識に反した方向への旋回による事故等
不測の事態を未然に回避できるようになつて、高
い安全性を確保し得るに至つた。

〔実施例〕

次に本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第４図に示すように、クローラ式走行車体１に
旋回台２を、油圧モータ等の駆動装置３により縦
軸芯ｐ周りで駆動旋回自在に取付け、その旋回台
２に、搭乗運転部４を設けると共にバツクホウ装
置５を装備し、もつて、旋回型掘削作業車を構成
してある。

第１図に示すように、運転部４に設けた旋回操
作レバー６に対して、その操作状態（左右揺動操
作方向、並びに、揺動操作量）を検出する操作状
態検出センサー７をポテンシヨメータ等で構成し
て設け、一方、旋回台２に対しては、その旋回位
置、すなわち、走行車体１に対する旋回角度θを
検出する旋回位置検出センサー８を設けてある。

そして、自動手動の切換スイツチ９が手動状態
にあるときには、操作状態検出センサー７からの
情報に基づいて、旋回操作レバー６の操作方向に
見合つた方向に、かつ、旋回作業レバー６の揺動
操作量に応じた速度で旋回台２を旋回駆動させる
ように駆動装置３を操作し、又、切換スイツチ９
が自動状態にあるときには、操作状態検出センサ
ー７並びに旋回位置検出センサー８からの情報に
基づいて、レバー操作を起動指令とする状態で旋
回操作レバー６の操作方向に、かつ、予め設定さ
れた旋回速度変化パターンに沿つた旋回速度で旋
回台２を自動的に旋回駆動させると共に、設定器
１０Ｒ，１０Ｌにより設定された停止位置θ_R，θ_L
で旋回台２を自動的に停止させるように駆動装置
３を操作する制御装置１１を設け、もつて、手動
旋回と自動旋回とを択一的に行えるようにしてあ
る。

停止位置を設定する設定器としては、右自動旋
回の際の自動停止位置（以下、右停止位置θ_Rと称
する）を設定する右設定器１０Ｒと、左自動旋回
の際の自動停止位置（以下、左停止位置θ_Lと称す
る）を設定する左設定器１０Ｌとを設けてあり、
それら左右の設定器１０Ｒ，１０Ｌは、旋回位置
検出センサー８からの情報に基づいて、設定操作
したそのときの旋回位置θを右停止位置θ_Rないし
左停止位置θ_Lとして各別に設定する構成となつて
いる。

又、左右一方の停止位置を設定する際に操作者
が誤つて左右他方の設定器にも触れてしまつて操
作者が気付かないうちに右停止位置θ_Rと左停止位
置θ_Lとが同時的に設定されてしまうことに対する
安全対策として、設定された右停止位置θ_Rと左停
止位置θ_Lとの旋回角度差Δθが設定最小角度差
Δθminよりも小さくなつたときには旋回台２の
自動旋回動作を不能にしてしまう安全制御器１２
を設けてあり、それによつて、操作者が自分が実
施した停止位置設定によりその設定操作したその
位置からの自動旋回が既にできなくなつていると
認識している方向への自動旋回が上述の如き誤つ
た同時的設定に起因して不測に許されてしまうこ
とを防止するようにしてある。

つまり、左右の設定器１０Ｒ，１０Ｌ夫々は、
旋回位置検出センサー８からの情報に基づいて、
設定操作が実行されたそのときの旋回位置θを停
止位置として設定するのであるが、例えば、右停
止位置θ_Rの設定の際に誤つて左停止位置θ_Lがとも
に設定されてしまつた場合、旋回停止状態での設
定操作であつても、機体の振動等に起因したセン
サー検出値θの微小変動、並びに、右停止位置θ_R
の設定タイミングと左停止位置の設定タイミング
とのわずかなズレに起因して、第２図イ又はロに
示すように設定された右停止位置θ_Rと左停止位置
θ_Lとに位置ズレΔθが生じることがある。

ところが、そのような位置ズレΔθが生じたと
しても第２図イに示す如く、設定された右停止位
置θ_Rと左停止位置θ_Lとの左右位置関係が設定操作
を実行した位置から見て適切である場合には、自
動旋回可能な範囲が単に位置ズレ△θの巾内に制
約されるだけで安全上特に問題は無いが、第２図
ロに示すように、設定された右停止位置θ_Rと左停
止位置θ_Lとの左右位置関係が設定操作を実行した
位置から見て左右逆となり、かつ、誤設定である
左停止位置θ_Lの方がタイミング的に右停止位置θ_R
よりも後で設定された場合、自動旋回可能な範囲
が全旋回範囲のうち位置ズレΔθの巾を除いた側
となつてしまい、しかも、タイミング的に遅かつ
た左停止位置θ_Lの方が設定操作の完了位置となつ
てしまうことから、右停止位置θ_Rを設定したとい
う操作者の認識に反してその設定操作位置からの
右自動旋回が許されてしまうのであり、そのよう
な操作者の認識に反した不測な事態を上述安全制
御器１２で防止するようにしてある。

安全制御器１２の具体的制御フローは第３図に
示す通りであり、設定された右停止位置θ_Rと左停
止位置θ_Lとの旋回角度差Δθが設定最小角度差
Δθminよりも小さいときには、それら右停止位
置θ_R及び左停止位置θ_Lの両方を同時に現在位置
（換言すれば、誤つた同時的設定においてタイミ
ング的に後で設定された方の停止位置）に自動的
に再設定してしまうことにより、自動旋回可能な
範囲を実質的に無くして自動旋回を不能とするよ
うになつている。

〔別実施例〕

次に本発明の別実施例を説明する。

設定された右停止位置θ_Rと左停止位置θ_Lとの旋
回角度差Δθが設定最小角度差Δθminよりも小さ
くなつたときに旋回台２の旋回動作を不能にする
に、前述実施例の如く、右停止位置θ_Rと左停止位
置θ_Lとを同一の位置に自動的に再設定して旋回可
能な範囲を実質的に無くしてしまうようにするに
代えて、旋回駆動装置３の駆動を阻止するように
したり、又、旋回操作レバー６の操作を不能とし
たり、あるいは、旋回台２の旋回動作をブレーキ
機構等により阻止するようにする等、安全制御手
段１２の具体的構成は種々の構成変更が可能であ
る。

前述実施例においては、停止位置θ_R，θ_Lまでの
旋回と停止位置θ_R，θ_Lでの停止との両方を自動的
に行うような構成としたが、停止位置θ_R，θ_Lでの
停止のみを自動的に行う構成であつても良い。

本発明は、旋回台を備えた作業者であれば種々
の用途の作業車に適用できる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回作業車の実施例を示
し、第１図は制御構成を示す図、第２図イ，ロは
夫々停止位置の設定形態を示す図、第３図は停止
位置設定のフローシート、第４図は全体側面図で
ある。 ２…旋回台、１０Ｒ…右設定器、１０Ｌ…左設
定器、１１…制御装置、１２…安全制御手段、θ_R
…右停止位置、θ_L…左停止位置、Δθ…旋回角度
差、Δθmin…設定最小角度差。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 旋回台２の旋回位置θを検出するセンサー８
   を設け、そのセンサー８からの情報に基づいて、
   設定操作したそのときの旋回位置θを右停止位置
   θ_Rとして設定する右設定器１０Ｒ、及び、設定操
   作したそのときの旋回位置θを左停止位置θ_Lとし
   て設定する左設定器１０Ｌを設け、前記センサー
   ８からの情報に基づいて、右旋回操作のときに前
   記旋回台２を前記右設定器１０Ｒにより設定した
   右停止位置θ_Rで自動停止し、かつ、左旋回操作の
   ときに前記旋回台２を前記左設定器１０Ｌにより
   設定した左停止位置θ_Lで自動停止する制御装置１
   １を設けた旋回作業車であつて、前記右設定器１
   ０Ｒ及び左設定器１０Ｌにより設定された右停止
   位置θ_Rと左停止位置θ_Lとの旋回角度差Δθが設定
   最小角度差Δθminよりも小さくなつたときに前
   記旋回台２の旋回操作を不能にする安全制御手段
   １２を設けた旋回作業車。