JPH0441220B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、旋回台を自動調速する制御器に連係
した回転角検出用センサーを、旋回台駆動用回転
軸に連動させ、前記回転軸に取付けた回転部材の
回転角を検出する光学又は磁気式補助センサーを
設け、前記主センサー及び補助センサーからの情
報値の差が設定値以上か否かを判別する判別手段
を設け、前記判別手段からの情報に基づいて設定
値以上になると自動的に作動する報知装置及び旋
回台停止装置を設けてある旋回型作業車の安全装
置に関する。

〔従来の技術〕

従来上記安全装置では、補助センサーから出さ
れる信号を、全て判別情報に利用するように、判
別手段が補助センサーに接続されていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、補助センサーから出される信号には、
回転部材の通過にかかわらず、第３図ロに示すよ
うに、ノイズ信号が瞬間的に入ることがあり、こ
のノイズ信号をも正規の信号と誤認する危険性が
あつた。

本発明の目的は、補助センサーから出されるノ
イズ信号の誤認を、防止できるようにする点にあ
る。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の旋回型作業車の安全装置の特徴構成
は、補助センサーと判別手段との間に、回転部材
の通過に基づいて前記補助センサーから出される
信号が、設定時間継続して出されたか否かを判断
し、設定時間継続して出された時のみ正しい信号
と判断して、前記判別手段に動作指令を与える判
別指令手段を設けてあることにあり、その作用効
果は、次の通りである。

〔作 用〕

つまり、回転部材の通過によつて出される正し
い信号は、設定時間内で継続的に出されるため
に、補助センサーからノイズ信号が、瞬間的に出
されたとしても、判別指令手段によつて誤つて出
された信号と判断して判別手段を動作させない。

〔発明の効果〕

従つて、主センサーからの情報値と、補助セン
サーからの情報値とを正しく判別でき、主センサ
ーのトラブルに起因した事故を確実に回避できる
と共に、例えば、主センサーにトラブルが発生し
ていないにもかかわらず、補助センサーからのノ
イズ信号のために、不測に旋回台が停止装置の作
動によつて停止させられるような事態を防止で
き、作業性及び安全性を、一層向上させることが
できるようになつた。

〔実施例〕

次に、本発明の実施例を、図面に基づいて説明
する。

第４図に示す旋回型掘削作業車において、掘削
作業装置１、及び、搭乗運転部２を設けた旋回台
３の走行装置４に対する旋回操作構造を構成する
に、第１図に示すように、操作レバー５にその操
作状態を検出するポテンシヨメータ６を取付け、
そのポテンシヨメータ６からの情報に基づいて、
レバー５の操作方向に見合つた方向に、かつ、操
作量に見合つた速度で旋回台３を回転させるよう
に、旋回モータ７に対する電磁式比較制御弁８を
自動操作する第１制御器９を設けると共に、旋回
台３の回動駆動部に付設した対走行装置回転角検
出用主センサー１６からの回転角情報θ、及び、
ポテンシヨメータ６からの情報に基づいて、レバ
ー操作を起動指令とする状態で、レバー５の操作
方向に見合つた方向に、かつ、予め設定された速
度変化状態で旋回台３を回転させると共に、設定
器１１により人為設定された回転角θfで停止させ
るように、前記比例制御弁８を自動操作する第２
制御器１２を、マイクロコンピユータＭに組込ん
だ状態で設け、更に、第１、及び、第２制御器
９，１２を比例制御弁８に択一的に接続切換する
ための回路切換器１３を設け、もつて、第１制御
器９による人為旋回操作と、第２制御器１２によ
る自動旋回操作とを選択的に行えるように構成し
てある。

前記主センサー１６を備えた回転角検出用セン
サー部を構成するに、第１図及び第２図に示すよ
うに、旋回モータ７に連動させたギア式減速装置
１４内の１つの回転軸１５に、ロータリーエンコ
ーダで構成された主センサー１６を、その保護の
ための自在継手１７を介して連動連結し、その主
センサー１６からの検出情報値を前述自動旋回操
作のための回転角情報θとして第２制御器１２に
入力するように構成すると共に、前記回転軸１５
に取付けた１個の被検出回転部材１８が、回転軸
１５の回転に伴い通過したことを検出することに
より回転部材１８の回転角を検出する２つのフオ
トインターラプタ型補助センサー１９Ａ，１９Ｂ
を、回転部材１８の回転軌跡上に設けてある。

そして、それら２つの補助センサー１９Ａ，１
９Ｂからの回転角情報値と主センサー１６からの
回転情報値とを比較してそれらの差が設定以上に
なつたかどうかを判別すると共に、差が設定以上
になるとブザー型報知装置２０、及びマイクロコ
ンピユータＭ内で第２制御器１２に接続した旋回
台緊急停止装置２１を自動作動させるトラブル判
別回路２２をマイクロコンピユータＭ内に組込
み、もつて、主センサー１６の断線や自在継手１
７の破損等の電気的、及び、機械的トラブルを確
実に検出して、それらトラブルに起因した誤検出
情報の入力による旋回台３の暴走を防止し、か
つ、それらトラブルを操縦者にすみやかに認知さ
せることができるように構成してある。前記補助
センサー１９Ａ，１９Ｂとトラブル判別回路２２
との間に、回転部材１８の通過に基づいて補助セ
ンサー１９Ａ，１９Ｂから出される信号が、第３
図イに示すように、設定時間継続して出されたか
否かを判断し、設定時間継続して出された時のみ
正しい信号と判断して、前記トラブル判別回路２
２に動作指令を与える判別指令手段２３を設けて
ある。

つまり、判別回路２２への補助センサー１９
Ａ，１９Ｂの割込端子から、その情報を読み込ん
で、補助センサー１９Ａ，１９Ｂから出た信号
が、Δt時間継続して出された時に、フオトイン
タラプタがONして正規の信号が出たと見なし
て、判別回路２２での判別を行わせ、主センサー
１６及び補助センサー１９Ａ，１９Ｂの夫々の回
転角情報を比較して、判別結果が異常時には、エ
ラーと判断して前記報知装置２０及び旋回台緊急
停止装置２１を作動させる。

尚、補助センサー１９Ａ，１９Ｂからは、回転
部材１８が通過する時にパルス信号が出され、判
別指令手段２３によつて、設定時間Δt継続して
補助センサー１９Ａ，１９Ｂからの信号が出され
たか否かを判断するに、設定時間Δt内で複数回
継続してパルス信号が出されているか否かを判断
するもので、ノイズ信号が出される場合には、第
３図ロに示すように瞬間的にしか出されないため
に、複数回出されている場合に正しい信号とみ
る。

〔別実施例〕

前記旋回台停止装置２１を、旋回台停止装置と
称し、トラブル判別回路２２を判別手段と称す
る。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る旋回型作業車の安全装置の
実施例を示し、第１図は旋回台制御回路図、第２
図は第１図における−線断面図、第３図イは
正しい信号ロはノイズ信号を示す波形図、第４図
は旋回型掘削作業車の全体側面図である。 ３……旋回台、１２……第２制御器、１５……
回転軸、１６……主センサー、１８……回転部
材、１９Ａ，１９Ｂ……補助センサー、２０……
報知装置、２１……旋回台停止装置、２、２２…
…判別手段、２３……判別指令手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 旋回台３を自動調速する制御器１２に連係し
   た回転角検出用主センサー１６を、旋回台駆動用
   回転軸１５に連動させ、前記回転軸１５に取付け
   た回転部材１８の回転角を検出する光学又は磁気
   式補助センサー１９Ａ，１９Ｂを設け、前記主セ
   ンサー１６及び補助センサー１９Ａ，１９Ｂから
   の情報値の差が設定値以上か否かを判別する判別
   手段２２を設け、前記判別手段２２からの情報に
   基づいて設定値以上になると自動的に作動する報
   知装置２０及び旋回台停止装置２１を設けてある
   旋回型作業車の安全装置であつて、前記補助セン
   サー１９Ａ，１９Ｂと判別手段２２との間に、前
   記回転部材１８の通過に基づいて前記補助センサ
   ー１９Ａ，１９Ｂから出される信号が、設定時間
   継続して出されたか否かを判断し、設定時間継続
   して出された時のみ正しい信号と判断して、前記
   判別手段２２に動作指令を与える判別指令手段２
   ３を設けてある旋回型作業車の安全装置。