JPH0627806B2 - 超音波式物体検知器 - Google Patents
超音波式物体検知器Info
- Publication number
- JPH0627806B2 JPH0627806B2 JP63094012A JP9401288A JPH0627806B2 JP H0627806 B2 JPH0627806 B2 JP H0627806B2 JP 63094012 A JP63094012 A JP 63094012A JP 9401288 A JP9401288 A JP 9401288A JP H0627806 B2 JPH0627806 B2 JP H0627806B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- noise
- circuit
- wave
- transmission
- ultrasonic
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
- G01S7/523—Details of pulse systems
- G01S7/526—Receivers
- G01S7/527—Extracting wanted echo signals
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、パルス状の超音波を間欠的に送波し、物体に
よる反射波を受波することにより、物体の存在や物体ま
での距離を検出するようにした超音波式物体検知器に関
するものである。
よる反射波を受波することにより、物体の存在や物体ま
での距離を検出するようにした超音波式物体検知器に関
するものである。
［従来の技術］ 従来より、この種の超音波式物体検知装置としては、パ
ルス状の超音波を間欠的に送波し、送波後に所定の時間
間隔で設定された受波ゲート期間内に物体からの反射波
が受派されるかどうかで、検知領域内の物体を検知する
ようにしたものが提供されている。これは、反射波があ
るかどうかで、検知領域内に物体が存在するかどうかが
判定でき、また、送波後、受波までの時間遅れを検出す
ることにより、物体までの距離が判定できるものであ
る。この種の超音波式物体検知装置では、送波された超
音波に近い周波数の雑音が受波されると、誤動作を生じ
るという問題がある。しかるに、このような誤動作を防
止するために、次のような対策が行なわれている。すな
わち、雑音が周期性を有するものであると、雑音のパタ
ーンから繰り返し周期や断続時間を検出し、雑音が存在
しないと予測される時点で送波を行なうようにし、ま
た、雑音が連続的なものである場合には、雑音が停止す
るまで次の送波を延期するようにしたものがある。
ルス状の超音波を間欠的に送波し、送波後に所定の時間
間隔で設定された受波ゲート期間内に物体からの反射波
が受派されるかどうかで、検知領域内の物体を検知する
ようにしたものが提供されている。これは、反射波があ
るかどうかで、検知領域内に物体が存在するかどうかが
判定でき、また、送波後、受波までの時間遅れを検出す
ることにより、物体までの距離が判定できるものであ
る。この種の超音波式物体検知装置では、送波された超
音波に近い周波数の雑音が受波されると、誤動作を生じ
るという問題がある。しかるに、このような誤動作を防
止するために、次のような対策が行なわれている。すな
わち、雑音が周期性を有するものであると、雑音のパタ
ーンから繰り返し周期や断続時間を検出し、雑音が存在
しないと予測される時点で送波を行なうようにし、ま
た、雑音が連続的なものである場合には、雑音が停止す
るまで次の送波を延期するようにしたものがある。
しかし、上記周期性を有する雑音に対しては、従来、超
音波の送波を受波とによる検知動作の後に雑音監視区間
を設け、その雑音監視区間の終了直後に雑音が存在しな
いと予測される時点で送波を行なっている。従って、周
期性雑音下では送波間隔が常に等しいか、近いものにな
る。
音波の送波を受波とによる検知動作の後に雑音監視区間
を設け、その雑音監視区間の終了直後に雑音が存在しな
いと予測される時点で送波を行なっている。従って、周
期性雑音下では送波間隔が常に等しいか、近いものにな
る。
ここで同等の機能を持つ他の超音波式物体検知器が併設
されている環境で、他の超音波式物体検出器が周期雑音
下で上述のように送波間隔が一定となる送波を行うと、
送波される超音波パルスを周期性雑音と判断して自己の
送波を他の超音波式物体検知器の送波の終了から一定時
間後に行うことになって、この送波が他の超音波物体検
知器の受波期間に当たってしまい、結果相互干渉による
誤動作が生じてしまうという問題があった。
されている環境で、他の超音波式物体検出器が周期雑音
下で上述のように送波間隔が一定となる送波を行うと、
送波される超音波パルスを周期性雑音と判断して自己の
送波を他の超音波式物体検知器の送波の終了から一定時
間後に行うことになって、この送波が他の超音波物体検
知器の受波期間に当たってしまい、結果相互干渉による
誤動作が生じてしまうという問題があった。
［発明が解決しようとする課題］ 本発明は、上述の点に鑑みて提供したものであって、周
期性雑音の下でも任意の送波を優先することにより、同
等の機能を持つ他の超音波式物体検知器と相互干渉等で
誤動作しない超音波式物体検知器を提供することを目的
としたものである。
期性雑音の下でも任意の送波を優先することにより、同
等の機能を持つ他の超音波式物体検知器と相互干渉等で
誤動作しない超音波式物体検知器を提供することを目的
としたものである。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、超音波パルスを間欠的に送波し、物体からの
反射波を受波して物体の存在あるいは物体までの距離を
検出する超音波式物体検知器において、超音波パルスの
送波を行う送波回路と、送波された超音波パルスよる物
体から反射波を受波する受波回路と、送波と受波とによ
る検知動作の後に設けられた雑音監視区間内で雑音を検
知すると共に、受波された周期性を有する雑音の繰り返
し周期及び断続時間を計測する雑音検知回路と、この雑
音検知回路から出力される繰り返し周期及び断続時間を
記憶する記憶回路とを備えるとともに、ランダムに送波
時点を決定する手段と、この決定された送波時点が記憶
回路で記憶された雑音の繰り返し周期及び断続時間によ
って予測される雑音発生期間に入るか否かを判断する手
段と、該手段で否と判断された場合には送波時点で送波
回路を駆動し、入ると判断された場合には雑音発生期間
の終了から所定時間後に送波回路を駆動する手段と、送
波回路の駆動から一定時間後に受波期間を定めて受波回
路からの受波信号を取り込み距離検出を行う手段とから
なる信号処理回路を備えたものである。
反射波を受波して物体の存在あるいは物体までの距離を
検出する超音波式物体検知器において、超音波パルスの
送波を行う送波回路と、送波された超音波パルスよる物
体から反射波を受波する受波回路と、送波と受波とによ
る検知動作の後に設けられた雑音監視区間内で雑音を検
知すると共に、受波された周期性を有する雑音の繰り返
し周期及び断続時間を計測する雑音検知回路と、この雑
音検知回路から出力される繰り返し周期及び断続時間を
記憶する記憶回路とを備えるとともに、ランダムに送波
時点を決定する手段と、この決定された送波時点が記憶
回路で記憶された雑音の繰り返し周期及び断続時間によ
って予測される雑音発生期間に入るか否かを判断する手
段と、該手段で否と判断された場合には送波時点で送波
回路を駆動し、入ると判断された場合には雑音発生期間
の終了から所定時間後に送波回路を駆動する手段と、送
波回路の駆動から一定時間後に受波期間を定めて受波回
路からの受波信号を取り込み距離検出を行う手段とから
なる信号処理回路を備えたものである。
本発明によれば、雑音検出回路で超音波の送波と受波と
による検知動作の後に設けられた雑音監視区間内で雑音
を検知すると共に、受波された周期性を有する雑音の繰
り返し周期及び断続時間を計測し、この計測した繰り返
し周期及び断続時間を記憶回路で記憶し、信号処理回路
により雑音検知回路の出力を受けて任意の値として予め
定められた送波時間に記憶回路のデータから上記周期性
雑音が到来することが予測された場合に該周期性雑音を
避けて送波及び受波を行なうようにしたものである。
による検知動作の後に設けられた雑音監視区間内で雑音
を検知すると共に、受波された周期性を有する雑音の繰
り返し周期及び断続時間を計測し、この計測した繰り返
し周期及び断続時間を記憶回路で記憶し、信号処理回路
により雑音検知回路の出力を受けて任意の値として予め
定められた送波時間に記憶回路のデータから上記周期性
雑音が到来することが予測された場合に該周期性雑音を
避けて送波及び受波を行なうようにしたものである。
［実施例］ 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。本発
明は、送波及び受波を含む検知処理区間と次の検知処理
区間との間に雑音監視区間を設け、該雑音監視区間内に
雑音パルスが検出された時には、雑音パルスの繰り返し
周期とパルス幅を計測して、これを記憶回路に記憶させ
ると共に、送波前に予め定められたランダム値によって
決められた送波時点に上記記憶回路に記憶されたデータ
から、受波ゲートが雑音と重なると判断されたときに、
前記送波時点に近い時点で送波及受波ゲートを開く点に
特徴を有するものである。
明は、送波及び受波を含む検知処理区間と次の検知処理
区間との間に雑音監視区間を設け、該雑音監視区間内に
雑音パルスが検出された時には、雑音パルスの繰り返し
周期とパルス幅を計測して、これを記憶回路に記憶させ
ると共に、送波前に予め定められたランダム値によって
決められた送波時点に上記記憶回路に記憶されたデータ
から、受波ゲートが雑音と重なると判断されたときに、
前記送波時点に近い時点で送波及受波ゲートを開く点に
特徴を有するものである。
第１図は本装置のブロック図を示し、送受波兼用の超音
波振動子１は、送波回路２に駆動されて超音波パルスを
間欠的に送波し、物体からの反射波パルスを受波するも
のである。この受波信号が受波回路３で増幅され、更に
増幅検波回路４で増幅検波されて、物体検知回路５に入
力される。物体検知回路５では、第２図(b)に示すよう
に、受波区間Ｔ1内に信号が受波された時に物体の存在
を検知すると共に、その受波パルスの送波パルスＰから
の時間遅れから物体までの距離を算出し、物体の存在や
距離を表示器６で表示するようになっている。
波振動子１は、送波回路２に駆動されて超音波パルスを
間欠的に送波し、物体からの反射波パルスを受波するも
のである。この受波信号が受波回路３で増幅され、更に
増幅検波回路４で増幅検波されて、物体検知回路５に入
力される。物体検知回路５では、第２図(b)に示すよう
に、受波区間Ｔ1内に信号が受波された時に物体の存在
を検知すると共に、その受波パルスの送波パルスＰから
の時間遅れから物体までの距離を算出し、物体の存在や
距離を表示器６で表示するようになっている。
受波回路３の出力はまた、雑音検知回路７へも入力され
ており、この雑音検知回路７では第２図(b)に示すよう
に雑音監視区間T2内に信号が受波された時に、これを雑
音として検出する。この雑音監視区間Ｔ2内に２個の雑
音パルスＮ1,Ｎ2が検出されると、該雑音検知回路７に
より雑音の繰り返し周期τ1と、その断続時間すなわち
パルス幅τ２とを計測し、計測した繰り返し周期τ１と
パルス幅τ２とを記憶回路９で記憶する。
ており、この雑音検知回路７では第２図(b)に示すよう
に雑音監視区間T2内に信号が受波された時に、これを雑
音として検出する。この雑音監視区間Ｔ2内に２個の雑
音パルスＮ1,Ｎ2が検出されると、該雑音検知回路７に
より雑音の繰り返し周期τ1と、その断続時間すなわち
パルス幅τ２とを計測し、計測した繰り返し周期τ１と
パルス幅τ２とを記憶回路９で記憶する。
信号処理回路８は、前回の送波から今回の送波までの間
隔を一定とせず、回路内に備わった乱数発生機能により
得られた任意の値を送波間隔として、前回の送波からこ
の送波間隔を保った後の時点を送波時点と決定する機能
と、この決定された送波時点が記憶回路で記憶された雑
音の繰り返し周期及び断続時間によって予測される雑音
発生期間に入るか否かを判断する機能と、該機能で否と
判断される場合には送波時点で送波回路を駆動し、入る
と判断された場合には雑音発生期間の終了から所定時間
後に送波回路を駆動する機能と、送波回路の駆動から一
定時間後に受波期間を定めて受波回路からの受波信号を
取り込み距離検出を行う機能とを備えたもので、雑音検
知回路７の出力と記憶回路９からの記憶データを受け
て、決められた送波時点に近い検知処理の可能な時点Ａ
1、つまり、周期性雑音が到来することが予測される場
合に該周期性雑音を避けて送波及び受波を行なう上記ラ
ンダム値に基づいて時点Ａ1を決定し、その結果に基づ
いて送波回路２を制御する。尚、Ｔ3は検知処理区間で
ある。
隔を一定とせず、回路内に備わった乱数発生機能により
得られた任意の値を送波間隔として、前回の送波からこ
の送波間隔を保った後の時点を送波時点と決定する機能
と、この決定された送波時点が記憶回路で記憶された雑
音の繰り返し周期及び断続時間によって予測される雑音
発生期間に入るか否かを判断する機能と、該機能で否と
判断される場合には送波時点で送波回路を駆動し、入る
と判断された場合には雑音発生期間の終了から所定時間
後に送波回路を駆動する機能と、送波回路の駆動から一
定時間後に受波期間を定めて受波回路からの受波信号を
取り込み距離検出を行う機能とを備えたもので、雑音検
知回路７の出力と記憶回路９からの記憶データを受け
て、決められた送波時点に近い検知処理の可能な時点Ａ
1、つまり、周期性雑音が到来することが予測される場
合に該周期性雑音を避けて送波及び受波を行なう上記ラ
ンダム値に基づいて時点Ａ1を決定し、その結果に基づ
いて送波回路２を制御する。尚、Ｔ3は検知処理区間で
ある。
第２図は本発明のタイムチャートを示し、第３図は従来
例のタイムチャートを示している。Ｎは周期性ノイズ、
Ｂは本装置と同等の機能を持つ他の超音波式物体検知器
の送波パルスである。このタイムチャートから分かるよ
うに、第３図の場合は、雑音監視区間Ｔ2の終了直後の
時点Ａで送波パルスＰを搬送するために、他の超音波式
物体検知器から送波された送波パルスＢも周期的に同じ
時点で送波され、この送波パルスＢが受波区間Ｔ1内に
存在し、相互干渉等が生じることになる。しかし、本発
明の場合では第２図に示すように、送波パルスが互いに
ランダムなため、一度は受波ゲート内に他の超音波式物
体検知器からの送波パルスＢが入ることがあっても、次
回は入らない。また、これらの超音波式物体検知器は、
通常、ｎ回連続で受波を検知したときのみ検知出力を出
す、「所謂n連続検知方式」を採っているため、誤動作
は防ぐことができるものでる。
例のタイムチャートを示している。Ｎは周期性ノイズ、
Ｂは本装置と同等の機能を持つ他の超音波式物体検知器
の送波パルスである。このタイムチャートから分かるよ
うに、第３図の場合は、雑音監視区間Ｔ2の終了直後の
時点Ａで送波パルスＰを搬送するために、他の超音波式
物体検知器から送波された送波パルスＢも周期的に同じ
時点で送波され、この送波パルスＢが受波区間Ｔ1内に
存在し、相互干渉等が生じることになる。しかし、本発
明の場合では第２図に示すように、送波パルスが互いに
ランダムなため、一度は受波ゲート内に他の超音波式物
体検知器からの送波パルスＢが入ることがあっても、次
回は入らない。また、これらの超音波式物体検知器は、
通常、ｎ回連続で受波を検知したときのみ検知出力を出
す、「所謂n連続検知方式」を採っているため、誤動作
は防ぐことができるものでる。
［発明の効果］ 本発明は上述のように、超音波パルスを間欠的に送波
し、物体からの反射波を受波して物体の存在あるいは物
体までの距離を検出する超音波式物体検知器において、
超音波の送波と受波とによる検知動作の後に設けられた
雑音監視区間内で雑音を検知すると共に、受波された周
期性を有する雑音の繰り返し周期及び断続時間を計測す
る雑音検知回路と、この雑音検知回路から出力される繰
り返し周期及び断続時間を記憶する記憶回路とを備える
とともに、ランダムに送波時点を決定する手段と、この
決定された送波時点が記憶回路で記憶された雑音の繰り
返し周期及び断続時間によって予測される雑音発生期間
に入るか否かを判断する手段と、該手段で否と判断され
た場合には送波時点で送波回路を駆動し、入ると判断さ
れた場合には雑音発生期間の終了から所定時間後に送波
回路を駆動する手段と、送波回路の駆動から一定時間後
に受波期間を定めて受波回路からの受波信号を取り込み
距離検出を行う手段とからなる信号処理回路を備えたも
のであるから、雑音検知回路で超音波の送波と受波とに
よる検知動作の後に設けられた雑音監視区間内で雑音を
検知すると共に、受波された周期性を有する雑音の繰り
返し周期及び断続時間を計測し、この計測した繰り返し
周期及び断続時間を記憶回路で記憶し、信号処理回路に
より雑音検知回路の出力を受けて任意の値として予め定
められた送波時間に記憶回路のデータから上記周期性雑
音が到来することが予測された場合に該周期性雑音を避
けて送波及び受波を行なうことができるものであり、し
かも送波時点をランダムに決定するため、同等の機能を
持つ他の超音波式物体検知器との相互干渉による誤動作
が無くなるという効果がある。
し、物体からの反射波を受波して物体の存在あるいは物
体までの距離を検出する超音波式物体検知器において、
超音波の送波と受波とによる検知動作の後に設けられた
雑音監視区間内で雑音を検知すると共に、受波された周
期性を有する雑音の繰り返し周期及び断続時間を計測す
る雑音検知回路と、この雑音検知回路から出力される繰
り返し周期及び断続時間を記憶する記憶回路とを備える
とともに、ランダムに送波時点を決定する手段と、この
決定された送波時点が記憶回路で記憶された雑音の繰り
返し周期及び断続時間によって予測される雑音発生期間
に入るか否かを判断する手段と、該手段で否と判断され
た場合には送波時点で送波回路を駆動し、入ると判断さ
れた場合には雑音発生期間の終了から所定時間後に送波
回路を駆動する手段と、送波回路の駆動から一定時間後
に受波期間を定めて受波回路からの受波信号を取り込み
距離検出を行う手段とからなる信号処理回路を備えたも
のであるから、雑音検知回路で超音波の送波と受波とに
よる検知動作の後に設けられた雑音監視区間内で雑音を
検知すると共に、受波された周期性を有する雑音の繰り
返し周期及び断続時間を計測し、この計測した繰り返し
周期及び断続時間を記憶回路で記憶し、信号処理回路に
より雑音検知回路の出力を受けて任意の値として予め定
められた送波時間に記憶回路のデータから上記周期性雑
音が到来することが予測された場合に該周期性雑音を避
けて送波及び受波を行なうことができるものであり、し
かも送波時点をランダムに決定するため、同等の機能を
持つ他の超音波式物体検知器との相互干渉による誤動作
が無くなるという効果がある。
第１図は本発明の実施例のブロック図、第２図は同上の
タイムチャート、第３図は従来例の場合のタイムチャー
トである。 ７は雑音検知回路、８は信号処理回路、９は記憶回路で
ある。
タイムチャート、第３図は従来例の場合のタイムチャー
トである。 ７は雑音検知回路、８は信号処理回路、９は記憶回路で
ある。
Claims (1)
- 【請求項１】超音波パルスを間欠的に送波し、物体から
の反射波を受波して物体の存在あるいは物体までの距離
を検出する超音波式物体検知器において、超音波パルス
の送波を行う送波回路と、送波された超音波パルスが物
体に反射して帰ってくる反射波を受波する受波回路と、
送波と受波とによる検知動作の後に設けられた雑音監視
区間内で雑音を検知すると共に、受波された周期性を有
する雑音の繰り返し周期及び継続時間を計測する雑音検
知回路と、この雑音検知回路から出力される繰り返し周
期及び継続時間を記憶する記憶回路とを備えるととも
に、ランダムに送波時点を決定する手段と、この決定さ
れた送波時点が記憶回路で記憶された雑音の繰り返し周
期及び継続時間によって予測される雑音発生期間に入る
か否かを判断する手段と、該手段で否と判断された場合
には送波時点で送波回路を駆動し、入ると判断された場
合には雑音発生期間の終了から所定時間後に送波回路を
駆動する手段とからなる信号処理回路を備えたことを特
徴とする超音波式物体検知器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63094012A JPH0627806B2 (ja) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | 超音波式物体検知器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63094012A JPH0627806B2 (ja) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | 超音波式物体検知器 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01265181A JPH01265181A (ja) | 1989-10-23 |
| JPH0627806B2 true JPH0627806B2 (ja) | 1994-04-13 |
Family
ID=14098563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63094012A Expired - Lifetime JPH0627806B2 (ja) | 1988-04-15 | 1988-04-15 | 超音波式物体検知器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0627806B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7050516B2 (en) * | 2003-03-20 | 2006-05-23 | Broadcom Corporation | System and method for periodic noise avoidance in data transmission systems |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6371673A (ja) * | 1986-09-13 | 1988-04-01 | Matsushita Electric Works Ltd | 超音波物体検知器 |
-
1988
- 1988-04-15 JP JP63094012A patent/JPH0627806B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01265181A (ja) | 1989-10-23 |
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