JPH0415346A - 遊星ローラ減速機 - Google Patents
遊星ローラ減速機Info
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- JPH0415346A JPH0415346A JP11764990A JP11764990A JPH0415346A JP H0415346 A JPH0415346 A JP H0415346A JP 11764990 A JP11764990 A JP 11764990A JP 11764990 A JP11764990 A JP 11764990A JP H0415346 A JPH0415346 A JP H0415346A
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- Japan
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- roller
- output shaft
- planetary
- diameter
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野１
本発明は太陽ローラの周囲に複数の遊星ローラを配設し
、さらにそれらの外側に出力軸になる外輪を配設した遊
星ローラ減速機に関する。
、さらにそれらの外側に出力軸になる外輪を配設した遊
星ローラ減速機に関する。
［従来の技術］
従来、遊星ローラを２段構造としたものとしては、特開
昭５８−３９８７３号公報、特開昭５８−５７５５４号
公報および特開昭６０−１８６５１号公報に記載のもの
がある。
昭５８−３９８７３号公報、特開昭５８−５７５５４号
公報および特開昭６０−１８６５１号公報に記載のもの
がある。
上述した従来の遊星ローラ減速機は、特開昭５８−３９
８７３号公報に記載のものの場合、遊星ローラ部が１段
構造の減速機で高減速比を得ようとしているので、出力
軸直径、遊星ローラ直径が大きくなり、スペース、重量
、イナーシャ、コスト的に不利である。さらに別な実施
例として遊星ローラ部を２段とした構造もあげられてい
るがこのタイプだと、予圧リングをラジアル方向に厚く
しなければならず、予圧を加えるため予圧リングを変形
させるが、かなり大きな力が必要となる。また、特開昭
５８−５７５５４号公報や特開昭６０−１８６５１号公
報に記載のものの場合、遊星ローラ部を２段とすれば減
速比は、かせげるが、メカ構造上第１減速部と第２減速
部に別々の予圧機構が必要となり、部品点数も増加する
という欠点がある。
８７３号公報に記載のものの場合、遊星ローラ部が１段
構造の減速機で高減速比を得ようとしているので、出力
軸直径、遊星ローラ直径が大きくなり、スペース、重量
、イナーシャ、コスト的に不利である。さらに別な実施
例として遊星ローラ部を２段とした構造もあげられてい
るがこのタイプだと、予圧リングをラジアル方向に厚く
しなければならず、予圧を加えるため予圧リングを変形
させるが、かなり大きな力が必要となる。また、特開昭
５８−５７５５４号公報や特開昭６０−１８６５１号公
報に記載のものの場合、遊星ローラ部を２段とすれば減
速比は、かせげるが、メカ構造上第１減速部と第２減速
部に別々の予圧機構が必要となり、部品点数も増加する
という欠点がある。
本発明は上記欠点のない遊星ローラ減速機を提供するこ
とを目的とする。
とを目的とする。
［課題を解決するための手段１
本発明の遊星ローラ減速機は、基台に回転自在に取り付
けられ、モータに駆動される太陽ローラと、円筒の中央
部の径が細くなった外形をし、前記基台に回転自在に取
り付けられた複数の遊星ローラとを具備し、前記遊星ロ
ーラの第１減速部分となる太い径の部分に太陽ローラが
外接し、第２減速部分となる細い径の部分に出力軸とな
る外輪が内接する。
けられ、モータに駆動される太陽ローラと、円筒の中央
部の径が細くなった外形をし、前記基台に回転自在に取
り付けられた複数の遊星ローラとを具備し、前記遊星ロ
ーラの第１減速部分となる太い径の部分に太陽ローラが
外接し、第２減速部分となる細い径の部分に出力軸とな
る外輪が内接する。
〔作 用１
太陽ローラがモータに回転されると、その回転は摩擦力
によって、遊星ローラの第１減速部に伝達され、さらに
遊星ローラの第２減速部から外輪へと伝達される。
によって、遊星ローラの第１減速部に伝達され、さらに
遊星ローラの第２減速部から外輪へと伝達される。
［実 施 例］
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の遊星ローラ減速機の一実施例を示す縦
断面図、第２図は第１図の実施例の予圧リング６周辺の
拡大断面図、第３図は第１図のＸ−Ｘ断面図、第４図（
ａ）、（ｂ）はそれぞれ予圧リング６を示す平面図とＹ
−Ｙ断面図である。
断面図、第２図は第１図の実施例の予圧リング６周辺の
拡大断面図、第３図は第１図のＸ−Ｘ断面図、第４図（
ａ）、（ｂ）はそれぞれ予圧リング６を示す平面図とＹ
−Ｙ断面図である。
駆動用モータ１（以降、モータ１と記す）は基台となる
減速機ベース８のモータ取付フランジ１５に取り付けら
れ、減速機ベース８は減速機固定台１４に固定されてい
る。モータ１の回転出力を伝達する出力軸１ａはカップ
リング２により太陽ローラ３に結合されている。太陽ロ
ーラ３は、表面が平滑な円柱状をしている。さらに遊星
ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの圧接により、太陽ローラ３が
ふれ回らないように太陽ローラ３は上部がベアリング１
６ａ、下部が１組のベアリング１６ｂの計３個のベアリ
ングで回転自在に支持されている（本実施例の場合、ベ
アリング１６ａは太陽ローラ３に固定されている）。太
陽ローラ３の回転力は太陽ローラ３の周囲に３個配置さ
れた最大外径の等しい遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃに摩
擦力により伝達される。
減速機ベース８のモータ取付フランジ１５に取り付けら
れ、減速機ベース８は減速機固定台１４に固定されてい
る。モータ１の回転出力を伝達する出力軸１ａはカップ
リング２により太陽ローラ３に結合されている。太陽ロ
ーラ３は、表面が平滑な円柱状をしている。さらに遊星
ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの圧接により、太陽ローラ３が
ふれ回らないように太陽ローラ３は上部がベアリング１
６ａ、下部が１組のベアリング１６ｂの計３個のベアリ
ングで回転自在に支持されている（本実施例の場合、ベ
アリング１６ａは太陽ローラ３に固定されている）。太
陽ローラ３の回転力は太陽ローラ３の周囲に３個配置さ
れた最大外径の等しい遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃに摩
擦力により伝達される。
各遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃは、それぞれ一対のベア
リング１８を介して、減速機ベース８に挿入固定された
遊星ローラシャフト１７に回転自在に取り付けられてい
る。各遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃは外形が円筒の中程
を細くした形状、すなわちＨを９０’横にした形状をし
ており、第１減速部４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａ、第２減速
部４Ａｂ、４Ｂｂ、４Ｃｂ、補助ローラ部４Ａｃ、４Ｂ
ｃ、４Ｃｃ、補助ローラ用固定ボルト４Ａｄ、４Ｂｄ、
４Ｃｄおよび位置決めビン４Ａｅ、４Ｂｅ、４Ｃｅによ
り構成されている。
リング１８を介して、減速機ベース８に挿入固定された
遊星ローラシャフト１７に回転自在に取り付けられてい
る。各遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃは外形が円筒の中程
を細くした形状、すなわちＨを９０’横にした形状をし
ており、第１減速部４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａ、第２減速
部４Ａｂ、４Ｂｂ、４Ｃｂ、補助ローラ部４Ａｃ、４Ｂ
ｃ、４Ｃｃ、補助ローラ用固定ボルト４Ａｄ、４Ｂｄ、
４Ｃｄおよび位置決めビン４Ａｅ、４Ｂｅ、４Ｃｅによ
り構成されている。
各遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの第１の減速部４Ａａ、
４Ｂａ、４Ｃａと補助ローラ部４Ａｃ。
４Ｂａ、４Ｃａと補助ローラ部４Ａｃ。
４Ｂｃ、４Ｃｃとはそれぞれ外表面が平滑な円筒形状を
し、第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、４Ｃｂを介して同軸的
に結合されている。さらに各第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ
、４Ｃｂも同様に外表面は平滑な円筒形状をしており、
さらに第１減速部４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａとは同軸とな
っている。各遊星ローラの上部に位置する補助ローラ４
Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃは、固定ボルト４Ａｄ。
し、第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、４Ｃｂを介して同軸的
に結合されている。さらに各第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ
、４Ｃｂも同様に外表面は平滑な円筒形状をしており、
さらに第１減速部４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａとは同軸とな
っている。各遊星ローラの上部に位置する補助ローラ４
Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃは、固定ボルト４Ａｄ。
４Ｂｄ、４Ｃｄおよび位置決めビン４Ａｅ４Ｂｅ、−４
Ｃｅにより、取りはずし可能に組立てられているが、こ
れは出力軸５、予圧リング６、予圧フランジ７ａをスペ
ーサ７ｂ、ボルト７ｃによりセットするときのためのも
のである。
Ｃｅにより、取りはずし可能に組立てられているが、こ
れは出力軸５、予圧リング６、予圧フランジ７ａをスペ
ーサ７ｂ、ボルト７ｃによりセットするときのためのも
のである。
太陽ローラ３の回転力は、遊星ローラ４Ａ。
４Ｂ、４Ｃの第１減速部４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａと、そ
れに一体にされた第２減速部４Ａｂ。
れに一体にされた第２減速部４Ａｂ。
４Ｂｂ、４Ｃｂとに伝達され、さらに外輪である出力軸
５へと伝達される。出力軸５は、ねじで結合された上部
５ｄと下部５ｃとからなり、全体的には中空円筒状をし
ている。下部５ｃはベアリング１９を介して減速機ベー
ス８に回転可能に固定され、中空円筒内側の一部分が内
側方向にくびれ、突出部５ｂを形成し、その端面５ａは
、上に開くテーバ形状すなわち円すい形状となっている
。出力軸５の円すい形状の端面５ａには、予圧リング６
がセットされている。予圧リング６が遊星ローラ４Ａ、
４Ｂ、４Ｃの第２減速部と接する表面は、平滑な円柱状
をしており、出力軸５の端面５ａと接する部分は、出力
軸の円すい形状にならう形状となっている。さらに、予
圧リング６は予圧を与え易いようにスリ割り６ａが一カ
所入れられている（第４図）。この予圧リング６の役目
は、太陽ローラ３、遊星ローラ４Ａａ、４Ｂａ。
５へと伝達される。出力軸５は、ねじで結合された上部
５ｄと下部５ｃとからなり、全体的には中空円筒状をし
ている。下部５ｃはベアリング１９を介して減速機ベー
ス８に回転可能に固定され、中空円筒内側の一部分が内
側方向にくびれ、突出部５ｂを形成し、その端面５ａは
、上に開くテーバ形状すなわち円すい形状となっている
。出力軸５の円すい形状の端面５ａには、予圧リング６
がセットされている。予圧リング６が遊星ローラ４Ａ、
４Ｂ、４Ｃの第２減速部と接する表面は、平滑な円柱状
をしており、出力軸５の端面５ａと接する部分は、出力
軸の円すい形状にならう形状となっている。さらに、予
圧リング６は予圧を与え易いようにスリ割り６ａが一カ
所入れられている（第４図）。この予圧リング６の役目
は、太陽ローラ３、遊星ローラ４Ａａ、４Ｂａ。
４Ｃａ、出力軸５をただ組付けただけでは、各接触部分
で滑りを生じ伝達トルクにむらが生じ、動力が安定に伝
達できないので、予圧を加えることにより動力を正確に
伝達させようとすることである。
で滑りを生じ伝達トルクにむらが生じ、動力が安定に伝
達できないので、予圧を加えることにより動力を正確に
伝達させようとすることである。
次に予圧の加え方について説明する。
前述のように減速機ベース８に太陽ローラ３、補助ロー
ラ部４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃをはずした遊星ローラ４Ａ
、４Ｂ、４Ｃを仮り組みする。この状態で出力軸５、予
圧リング６、予圧フランジ７ａ、スペーサ７ｂを組み込
みボルト７Ｃで仮止めする。次に遊星ローラの補助ロー
ラ部４Ａｃ。
ラ部４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃをはずした遊星ローラ４Ａ
、４Ｂ、４Ｃを仮り組みする。この状態で出力軸５、予
圧リング６、予圧フランジ７ａ、スペーサ７ｂを組み込
みボルト７Ｃで仮止めする。次に遊星ローラの補助ロー
ラ部４Ａｃ。
４Ｂｃ、４Ｃｃを組み込み位置決めビン４Ａｅ。
４Ｂｅ、４Ｃｅで位置決め固定ボルト４Ａｄ。
４Ｂｄ、４Ｃｄで固定する。最後に予圧フランジ部のボ
ルト７ｃを締め付けることにより所望の予圧をかける。
ルト７ｃを締め付けることにより所望の予圧をかける。
このとき、出力軸５を回転させながらボルト７ｃを締め
ることにより、予圧リングに均一に力を加えることがで
き、さらに補助ローラ４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃにかくれ
たボルト７ｃも締めることができる。さらに、第５図に
示されるように事前に予圧量とすべり出しトルクの値を
測定しておくことにより、安定駆動に必要なトルクを生
ずる厚さのスペーサ７ｂを用意することができ、ひいて
は適正トルクを得ることができる。
ることにより、予圧リングに均一に力を加えることがで
き、さらに補助ローラ４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃにかくれ
たボルト７ｃも締めることができる。さらに、第５図に
示されるように事前に予圧量とすべり出しトルクの値を
測定しておくことにより、安定駆動に必要なトルクを生
ずる厚さのスペーサ７ｂを用意することができ、ひいて
は適正トルクを得ることができる。
支持台は、一端が減速機ベース８に固定され、遊星ロー
ラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ間を立ち上がる複数の柱９と、出力
軸５の回転軸上に突出部を有し、各社９に取り外し可能
に固定された支持プレート１０とからなり、支持プレー
ト１ｏは、ねじで取り外し可能に結合された上部１０ａ
と下部１ｏｂとからなる。エンコーダ１２は、入力軸１
２ａが支持プレート１０の上部１０ａに設けられ、出力
軸５の回転軸と同軸な突出部にカップリング１１を介し
て結合され、本体はねじで結合された連結部材１２ｂ、
１２ｃを介して出力軸５に固定されている。連結部材１
２ｃと出力軸５とはねじで取り外し可能とされている。
ラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃ間を立ち上がる複数の柱９と、出力
軸５の回転軸上に突出部を有し、各社９に取り外し可能
に固定された支持プレート１０とからなり、支持プレー
ト１ｏは、ねじで取り外し可能に結合された上部１０ａ
と下部１ｏｂとからなる。エンコーダ１２は、入力軸１
２ａが支持プレート１０の上部１０ａに設けられ、出力
軸５の回転軸と同軸な突出部にカップリング１１を介し
て結合され、本体はねじで結合された連結部材１２ｂ、
１２ｃを介して出力軸５に固定されている。連結部材１
２ｃと出力軸５とはねじで取り外し可能とされている。
次に第１図の実施例の動作について説明する。
モータ１が起動し、出力軸１ａが回転すると、出力軸１
ａにカップリング２で結合された太陽ローラ３も出力軸
１ａの回転数と同一の回転数で回転する。太陽ローラ３
の回転は、接触している遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃを
摩擦力によって回転させる。太陽ローラ３と接触してい
る遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの第１減速部４Ａａ。
ａにカップリング２で結合された太陽ローラ３も出力軸
１ａの回転数と同一の回転数で回転する。太陽ローラ３
の回転は、接触している遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃを
摩擦力によって回転させる。太陽ローラ３と接触してい
る遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの第１減速部４Ａａ。
４Ｂａ、４Ｃａおよび補助ローラ部４Ａｃ。
４Ｂｃ、４Ｃｃの径は太陽ローラ３の径より大きいので
、遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの回転は太陽ローラ３の
回転より減速される。
、遊星ローラ４Ａ、４Ｂ、４Ｃの回転は太陽ローラ３の
回転より減速される。
出力軸５は、突出部５ｂの端面５ａと遊星ローラ４Ａ、
４Ｂ、４Ｃの第２減速部４Ａｂ４Ｂｂ、４Ｃｂとに挟ま
れた予圧リング６を介して第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、
４Ｃｂから摩擦により駆動力を得て回転する。第１減速
部４Ａａ。
４Ｂ、４Ｃの第２減速部４Ａｂ４Ｂｂ、４Ｃｂとに挟ま
れた予圧リング６を介して第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、
４Ｃｂから摩擦により駆動力を得て回転する。第１減速
部４Ａａ。
４Ｂａ、４Ｃａより径の小さな第２減速部４Ａｂ、４Ｂ
ｂ、４ＣｂＧ、：より予圧リング６を介して駆動される
出力軸５の実質的な内径は第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、
４Ｃｂの径より大きいので出力軸５の回転はさらに減速
される。
ｂ、４ＣｂＧ、：より予圧リング６を介して駆動される
出力軸５の実質的な内径は第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、
４Ｃｂの径より大きいので出力軸５の回転はさらに減速
される。
太陽ローラ３の直径なｄ］、遊星ローラ第１減速部４Ａ
ａ、４Ｂａ、４Ｃａの直径をｄ２、遊星ロー−７（７）
第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、４Ｃｂ（７）直径を６３．
出力軸５の実質的内径をｄ４とすると、減速比は式（１
）で求められる。
ａ、４Ｂａ、４Ｃａの直径をｄ２、遊星ロー−７（７）
第２減速部４Ａｂ、４Ｂｂ、４Ｃｂ（７）直径を６３．
出力軸５の実質的内径をｄ４とすると、減速比は式（１
）で求められる。
出力軸５が回転すると、ロータリ・エンコーダ１２の本
体は連結部材１２ｂ、１２ｃで出力軸５に固定されてい
るので、ロータリ・エンコーダ１２は出力軸５とともに
回転する。一方、ロータリ・エンコーダ１２の入力軸１
２ａは、カップリング１１により支持プレート１ｏの上
部１０ａ突出部に結合されているので回転しない、した
がって、ロータリ・エンコーダ１２は支持台の支持プレ
ート１０と出力軸５との間の回転角を検出することとな
る。支持プレート１０の上部１ｏの突出部とロークリ・
エンコーダ１２の入力軸１２ａとは出力軸５の回転軸上
に配置されているので、出力軸５の回転に何ら妨害を与
えない。
体は連結部材１２ｂ、１２ｃで出力軸５に固定されてい
るので、ロータリ・エンコーダ１２は出力軸５とともに
回転する。一方、ロータリ・エンコーダ１２の入力軸１
２ａは、カップリング１１により支持プレート１ｏの上
部１０ａ突出部に結合されているので回転しない、した
がって、ロータリ・エンコーダ１２は支持台の支持プレ
ート１０と出力軸５との間の回転角を検出することとな
る。支持プレート１０の上部１ｏの突出部とロークリ・
エンコーダ１２の入力軸１２ａとは出力軸５の回転軸上
に配置されているので、出力軸５の回転に何ら妨害を与
えない。
本実施例は、出力軸５の回転角を直接エンコーダにより
検出する構造となっているため、モータ１から出力軸５
に至る伝達経路のすべり等による回転角の伝達誤差を無
視できる。この構造のためエンコーダを高精度化するの
みで高精度な位置決め制御が可能であり、さらに遊星ロ
ーラ減速機を用いると、伝達トルクが複数のローラに均
等に分散されて伝えられるため、ローラ面圧を低下でき
摩耗により短くなるべき寿命を延ばすことができる。
検出する構造となっているため、モータ１から出力軸５
に至る伝達経路のすべり等による回転角の伝達誤差を無
視できる。この構造のためエンコーダを高精度化するの
みで高精度な位置決め制御が可能であり、さらに遊星ロ
ーラ減速機を用いると、伝達トルクが複数のローラに均
等に分散されて伝えられるため、ローラ面圧を低下でき
摩耗により短くなるべき寿命を延ばすことができる。
また、遊星ローラ４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａおよび予圧リ
ング６の分解あるいは再調整が組立と同様に容易に実行
できる。すなわち出力軸５の上部５ｄを取り外し、カッ
プリング１１をゆるめてロータリ・エンコーダ１２の入
力軸Ｉ２ａと支持プレート１０の上部１０ａとの結合を
解除する。
ング６の分解あるいは再調整が組立と同様に容易に実行
できる。すなわち出力軸５の上部５ｄを取り外し、カッ
プリング１１をゆるめてロータリ・エンコーダ１２の入
力軸Ｉ２ａと支持プレート１０の上部１０ａとの結合を
解除する。
次に、連結部材下部１２ｃを出力軸５から取り外し、支
持プレート１０を柱９から取り外せば遊星ローラの補助
ローラ４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃおよび予圧リング６にア
クセス可能となり、分解あるいは再調整が容易に実行で
きる。
持プレート１０を柱９から取り外せば遊星ローラの補助
ローラ４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃｃおよび予圧リング６にア
クセス可能となり、分解あるいは再調整が容易に実行で
きる。
以上説明したことにより明らかであるが、特に小型化に
関し、遊星ローラを２段化形状することにより減速機の
外径を大きくせずに高減速比が得られモータに加えられ
る負荷イナーシャも小さくされている。
関し、遊星ローラを２段化形状することにより減速機の
外径を大きくせずに高減速比が得られモータに加えられ
る負荷イナーシャも小さくされている。
具体的には１段構造で１／１９．２の減速比を得ようと
した場合、太陽ローラ径φ２０とすると外輪内径φ３８
４となるところが、２段構造にすることにより、遊星ロ
ーラ２段目と５外輪内接部ではφ１６０遊星ローラ１段
目を考慮した最大内径でもφ２４０程度とすることがで
き、ひいてはモータの負荷イナーシャが小さくできる利
点がある。
した場合、太陽ローラ径φ２０とすると外輪内径φ３８
４となるところが、２段構造にすることにより、遊星ロ
ーラ２段目と５外輪内接部ではφ１６０遊星ローラ１段
目を考慮した最大内径でもφ２４０程度とすることがで
き、ひいてはモータの負荷イナーシャが小さくできる利
点がある。
以上説明したように本発明は、太陽ローラに外接する遊
星ローラを２段構造にし、遊里ローラの径の細い部分に
出力軸となる外輪を内接させたことにより、形状を小さ
くして負荷イナーシャを小さくし、かつ形状が小さいの
に大きな減速比を得られる効果がある。
星ローラを２段構造にし、遊里ローラの径の細い部分に
出力軸となる外輪を内接させたことにより、形状を小さ
くして負荷イナーシャを小さくし、かつ形状が小さいの
に大きな減速比を得られる効果がある。
第１図は本発明の遊星ローラ減速機の一実施例を示す縦
断面図、第２図は第１図の実施例の予圧リング６周辺の
拡大断面図、第３図は第１図のＸ−Ｘ断面図、第４図（
ａ）、（ｂ）はそれぞれ予圧リング６を示す平面図とＹ
−Ｙ断面図、第５図は予圧リングの調整に対する特性を
示す図である。 １・・・駆動モータ、 １ａ・・・モータ出力軸
、２．１１・・・カップリング、３・・・太陽ローラ、
４Ａ、４Ｂ、４Ｃ−・・遊星ローラ、 ４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａ−・・第１減速部、４Ａｂ、４
Ｂｂ、４Ｃｂ・・・第２減速部、４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃ
ｃ＝−補助ローラ、４Ａｄ、４Ｂｄ、４Ｃｄ・・・固定
ボルト、４Ａｅ、４Ｂｅ、４Ｃｅ−・・ビン、 ５・・・出力軸、 ５ａ・・・端面、５ｂ・・
・突出部、 ６・・・予圧リング、６ａ・・・ス
リ割り、 ７ａ・・・予圧フランジ、７ｂ・・・ス
ペーサ、 ７Ｃ・・・ボルト、８・・・ベース、
９・・・柱、Ｏ・・・支持プレート、 ２・・・ロータリ・エンコーダ、 ２ａ・・・入力軸、１２ｂ、１２ｃ・・・連結部材、４
・・・減速機固定台、 ５・・・モータ取付フランジ、 ６ａ、１６ｂ、１９−ベアリング、 ７・・・遊星ローラシャフト、 ８・・−遊星ローラ用ベアリング。 特許出廓人 キャノン株式会社
断面図、第２図は第１図の実施例の予圧リング６周辺の
拡大断面図、第３図は第１図のＸ−Ｘ断面図、第４図（
ａ）、（ｂ）はそれぞれ予圧リング６を示す平面図とＹ
−Ｙ断面図、第５図は予圧リングの調整に対する特性を
示す図である。 １・・・駆動モータ、 １ａ・・・モータ出力軸
、２．１１・・・カップリング、３・・・太陽ローラ、
４Ａ、４Ｂ、４Ｃ−・・遊星ローラ、 ４Ａａ、４Ｂａ、４Ｃａ−・・第１減速部、４Ａｂ、４
Ｂｂ、４Ｃｂ・・・第２減速部、４Ａｃ、４Ｂｃ、４Ｃ
ｃ＝−補助ローラ、４Ａｄ、４Ｂｄ、４Ｃｄ・・・固定
ボルト、４Ａｅ、４Ｂｅ、４Ｃｅ−・・ビン、 ５・・・出力軸、 ５ａ・・・端面、５ｂ・・
・突出部、 ６・・・予圧リング、６ａ・・・ス
リ割り、 ７ａ・・・予圧フランジ、７ｂ・・・ス
ペーサ、 ７Ｃ・・・ボルト、８・・・ベース、
９・・・柱、Ｏ・・・支持プレート、 ２・・・ロータリ・エンコーダ、 ２ａ・・・入力軸、１２ｂ、１２ｃ・・・連結部材、４
・・・減速機固定台、 ５・・・モータ取付フランジ、 ６ａ、１６ｂ、１９−ベアリング、 ７・・・遊星ローラシャフト、 ８・・−遊星ローラ用ベアリング。 特許出廓人 キャノン株式会社
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、基台に回転自在に取り付けられた太陽ローラと、円
筒の中央部の径が細くなった外形をし、前記基台に回転
自在に取り付けられた複数の遊星ローラとを具備し、 前記遊星ローラの第１減速部分となる太い径の部分に太
陽ローラが外接し、第２減速部分となる細い径の部分に
出力軸となる外輪が内接する遊星ローラ減速機。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2117649A JP2748042B2 (ja) | 1990-05-09 | 1990-05-09 | 遊星ローラ減速機 |
| US07/695,995 US5203748A (en) | 1990-05-09 | 1991-05-06 | Rotary driving system and robot operating thereon |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| JP2117649A JP2748042B2 (ja) | 1990-05-09 | 1990-05-09 | 遊星ローラ減速機 |
Publications (2)
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|---|---|
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| JP2748042B2 JP2748042B2 (ja) | 1998-05-06 |
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ID=14716905
Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP2117649A Expired - Fee Related JP2748042B2 (ja) | 1990-05-09 | 1990-05-09 | 遊星ローラ減速機 |
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|---|---|
| JP (1) | JP2748042B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019210943A (ja) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | 日本電産シンポ株式会社 | 電動機付き変速機および台車駆動ユニット |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5711358U (ja) * | 1980-06-25 | 1982-01-21 | ||
| JPH01164854A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Koyo Seiko Co Ltd | 遊星ローラ式動力伝達装置 |
-
1990
- 1990-05-09 JP JP2117649A patent/JP2748042B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5711358U (ja) * | 1980-06-25 | 1982-01-21 | ||
| JPH01164854A (ja) * | 1987-12-21 | 1989-06-28 | Koyo Seiko Co Ltd | 遊星ローラ式動力伝達装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019210943A (ja) * | 2018-05-31 | 2019-12-12 | 日本電産シンポ株式会社 | 電動機付き変速機および台車駆動ユニット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2748042B2 (ja) | 1998-05-06 |
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