JPH0415724B2 - - Google Patents
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- JPH0415724B2 JPH0415724B2 JP9932384A JP9932384A JPH0415724B2 JP H0415724 B2 JPH0415724 B2 JP H0415724B2 JP 9932384 A JP9932384 A JP 9932384A JP 9932384 A JP9932384 A JP 9932384A JP H0415724 B2 JPH0415724 B2 JP H0415724B2
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- Japan
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- traveling
- traveling body
- running
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/188—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by special applications and not provided for in the relevant subclasses, (e.g. making dies, filament winding)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/10—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Program-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
- B29C2045/7633—Take out or gripping means
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a) 産業上の利用分野
この発明はチヤツク部を二次元移動させること
により射出成形機から射出成型品（以下、成型品
という）を所定の解放位置へ取出す成型品の自動
取出装置に関する。
により射出成形機から射出成型品（以下、成型品
という）を所定の解放位置へ取出す成型品の自動
取出装置に関する。
(b) 従来技術
従来の成型品自動取出装置は、成型品をチヤツ
キングして射出成形機外における所定の解放位置
へ取出すためチヤツク部を二次元移動される走行
体或いは前後走行体の駆動系の駆動源としてコン
デンサを走行型の誘導モータを使用していた。そ
して走行体或いは前後走行体が解放位置手前に配
置された停止検出装置を通過した際に前記誘導モ
ータの回転駆動を停止すると、その慣性力により
若干解放位置側へ走行させて走行体或いは前後走
行体をストツパ（ドツク）に押当てて解放位置に
おけるチヤツク部の位置決め精度を得ていた。ま
た高い位置精度でチヤツク部を移動させる場合に
あつては駆動源として直流サーボモータを使用
し、これを数値制御していた。
キングして射出成形機外における所定の解放位置
へ取出すためチヤツク部を二次元移動される走行
体或いは前後走行体の駆動系の駆動源としてコン
デンサを走行型の誘導モータを使用していた。そ
して走行体或いは前後走行体が解放位置手前に配
置された停止検出装置を通過した際に前記誘導モ
ータの回転駆動を停止すると、その慣性力により
若干解放位置側へ走行させて走行体或いは前後走
行体をストツパ（ドツク）に押当てて解放位置に
おけるチヤツク部の位置決め精度を得ていた。ま
た高い位置精度でチヤツク部を移動させる場合に
あつては駆動源として直流サーボモータを使用
し、これを数値制御していた。
(c) 発明が解決しようとする問題点
然し乍、上記した従来の成型品自動取出装置
は、ストツパに対する走行体或いは前後走行体の
押当てにより位置決め精度を得ていため、その衝
突時に発生するチヤツク部が振動してチヤツキン
グ不良を招く原因になつていた。このため所定の
解放位置に成型品を確実に取出せなかつた。また
駆動源として直流サーボモータを使用した場合に
あつては駆動系が高コスト化する問題を有してい
た。
は、ストツパに対する走行体或いは前後走行体の
押当てにより位置決め精度を得ていため、その衝
突時に発生するチヤツク部が振動してチヤツキン
グ不良を招く原因になつていた。このため所定の
解放位置に成型品を確実に取出せなかつた。また
駆動源として直流サーボモータを使用した場合に
あつては駆動系が高コスト化する問題を有してい
た。
(d) 問題点を解決するための手段
本発明の目的は上記した従来の欠点に鑑み、射
出成型された成型品を高い位置決め精度で取出す
ことが出来ると共に装置の低コスト化を図り得る
射出成型品自動取出装置を提供することにある。
出成型された成型品を高い位置決め精度で取出す
ことが出来ると共に装置の低コスト化を図り得る
射出成型品自動取出装置を提供することにある。
上記した目的を達成するために第１発明は射出
成形機に固着される本体フレーム上を射出スクリ
ユーの軸線直交方向へ往復移動可能に支持される
走行体と、この走行体に取付けられた前後フレー
ム上を射出スクリユーの軸線方向へ往復移動可能
に支持される前後走行体と、前記前後フレームに
取付けられ、射出スクリユーの軸線と直交する上
下方向へ作動する上下作動部材と、前記上下作動
部材の作動端に取付けられ、射出成型品を保持す
るチヤツク部とを備た射出成型品自動取出装置に
おいて、 前記本体フレームに回転可能に支持され、走行
体に噛合されると共にコンデンサ走行型の誘導モ
ータに駆動連結される送りねじと、 走行体の移動速度及び移動方向に応じ検出信号
を出力する検出装置からの検出信号周期に基づい
て演算された走行体の実移動速度とメモリに記憶
された速度データとにより誘導モータの主コイル
及び補助コイルに交流電源を流通させる第１或い
第２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制
御によPID演算して誘導モータに供給される電力
量を可変すると共に、ポインタに記憶された走行
体の実移動距離と距離レジスタに記憶された設定
距離データとが一致した際に第１或いは第２の双
方向性開閉素子の流通を中断して走行体を所定位
置に停止する一方、ポインタに記憶された走行体
の実移動距離と距離レジスタに予め記憶された設
定距離データとが不一致の場合には両データに基
づいて前記第１或いは第２の双方向性開閉素子を
流通させることにより走行体を所定位置へ位置補
正する制御装置とから射出成型品自動取出装置を
構成している。また第２発明は射出成形機に固着
される本体フレーム上を射出スクユーの軸線直交
方向へ往復移動可能に支持される走行体と、この
走行体に取付けられた前後フレーム上を射出スク
リユーの軸線方向へ往復移動可能に支持される前
後走行体と、前記前後フレームに取付けられ、射
出スクリユーの軸線と直交する上下方向へ作動す
る上下作動部材と、前記上下作動部材の作動端に
取付けられ、射出成型品を保持するチヤツク部と
を備えた射出成型品自動取出装置において、 前記本体フレームに回転可能に支持され、走行
体に噛合されると共にコンデンサ走行型からなる
第１の誘動モータに駆動連結される第１の送りね
じと、 前記前後フレームに回転可能に支持され、前後
走行体に噛合されると共にコンデンサ走行型から
なる第２の誘動モータに駆動連結される第２の送
りねじと、 前記第１及び第２の誘導モータの主コイル及び
補助コイルに交流電源を流通させる２対の第１及
び第２の双方向性開閉素子と、 走行体及び前後走行体の移動速度及び移動方向
に応じた検出信号を夫々出力する第１及び第２の
検出装置と、 各検出信号周期に基づいて演算された走行体及
び前後走行体の実移動速度とメモリに記憶された
走行体及び前後走行体の走行パターンに応じた速
度データとにより前記第１及び第２の誘導モータ
の主コイル及び補助コイルに交流電源を流通させ
る第１或いは第２の双方向性開閉素子の流通角を
デイジタル制御によりPID演算して第１及び第２
の誘動モータに供給される電力量を可変すると共
に、ポインタに記憶された走行体及び前後走行体
の実移動距離と距離レジスタに記憶された設定距
離データとが一致した際に各第１或いは第２の双
方向性開閉素子の流通を中断して走行体及び前後
走行体を所定位置に停止する一方、ポインタに記
憶された走行体及び前後走行体の実動距離と距離
レジスタに予め記憶された設定距離データとが不
一致の場合には両データに基づいて各第１或いは
第２の双方向性開閉素子を流通させることにより
走行体及び前後走行体を所定位置へ位置補正する
制御装置とから射出成型品自動取出装置を構成し
ている。
成形機に固着される本体フレーム上を射出スクリ
ユーの軸線直交方向へ往復移動可能に支持される
走行体と、この走行体に取付けられた前後フレー
ム上を射出スクリユーの軸線方向へ往復移動可能
に支持される前後走行体と、前記前後フレームに
取付けられ、射出スクリユーの軸線と直交する上
下方向へ作動する上下作動部材と、前記上下作動
部材の作動端に取付けられ、射出成型品を保持す
るチヤツク部とを備た射出成型品自動取出装置に
おいて、 前記本体フレームに回転可能に支持され、走行
体に噛合されると共にコンデンサ走行型の誘導モ
ータに駆動連結される送りねじと、 走行体の移動速度及び移動方向に応じ検出信号
を出力する検出装置からの検出信号周期に基づい
て演算された走行体の実移動速度とメモリに記憶
された速度データとにより誘導モータの主コイル
及び補助コイルに交流電源を流通させる第１或い
第２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタル制
御によPID演算して誘導モータに供給される電力
量を可変すると共に、ポインタに記憶された走行
体の実移動距離と距離レジスタに記憶された設定
距離データとが一致した際に第１或いは第２の双
方向性開閉素子の流通を中断して走行体を所定位
置に停止する一方、ポインタに記憶された走行体
の実移動距離と距離レジスタに予め記憶された設
定距離データとが不一致の場合には両データに基
づいて前記第１或いは第２の双方向性開閉素子を
流通させることにより走行体を所定位置へ位置補
正する制御装置とから射出成型品自動取出装置を
構成している。また第２発明は射出成形機に固着
される本体フレーム上を射出スクユーの軸線直交
方向へ往復移動可能に支持される走行体と、この
走行体に取付けられた前後フレーム上を射出スク
リユーの軸線方向へ往復移動可能に支持される前
後走行体と、前記前後フレームに取付けられ、射
出スクリユーの軸線と直交する上下方向へ作動す
る上下作動部材と、前記上下作動部材の作動端に
取付けられ、射出成型品を保持するチヤツク部と
を備えた射出成型品自動取出装置において、 前記本体フレームに回転可能に支持され、走行
体に噛合されると共にコンデンサ走行型からなる
第１の誘動モータに駆動連結される第１の送りね
じと、 前記前後フレームに回転可能に支持され、前後
走行体に噛合されると共にコンデンサ走行型から
なる第２の誘動モータに駆動連結される第２の送
りねじと、 前記第１及び第２の誘導モータの主コイル及び
補助コイルに交流電源を流通させる２対の第１及
び第２の双方向性開閉素子と、 走行体及び前後走行体の移動速度及び移動方向
に応じた検出信号を夫々出力する第１及び第２の
検出装置と、 各検出信号周期に基づいて演算された走行体及
び前後走行体の実移動速度とメモリに記憶された
走行体及び前後走行体の走行パターンに応じた速
度データとにより前記第１及び第２の誘導モータ
の主コイル及び補助コイルに交流電源を流通させ
る第１或いは第２の双方向性開閉素子の流通角を
デイジタル制御によりPID演算して第１及び第２
の誘動モータに供給される電力量を可変すると共
に、ポインタに記憶された走行体及び前後走行体
の実移動距離と距離レジスタに記憶された設定距
離データとが一致した際に各第１或いは第２の双
方向性開閉素子の流通を中断して走行体及び前後
走行体を所定位置に停止する一方、ポインタに記
憶された走行体及び前後走行体の実動距離と距離
レジスタに予め記憶された設定距離データとが不
一致の場合には両データに基づいて各第１或いは
第２の双方向性開閉素子を流通させることにより
走行体及び前後走行体を所定位置へ位置補正する
制御装置とから射出成型品自動取出装置を構成し
ている。
(e) 発明の作用
本発明によれば、走行体或いは走行体と前後走
行体との駆動機構を不可逆転機構として送りねじ
により構成しているため、停止時に走行体或いは
走行体と前後走行体に外力が作用した場合であつ
ても、高い位置決め精度を達成できる。またこの
送りねじには低コストな誘動モータが駆動連結さ
れ、この誘動モータはメモリに記憶された速度デ
ータと検出装置からの検出信号に基づいて演算さ
れた実移動速度とに基づいてデイジタル制御によ
りPID演算し、供給される電力量を可変すること
により走行体或いは走行体と前後走行体を可変速
駆動すると共に数値制御し、所定位置へ停止制御
することが出来る。更に走行体或いは走行体と前
後走行体の実移動距離及び走行パターンに応じた
速度データが書込まれたメモリを適宜交換するこ
とにより走行体或いは走行体と前後走行体を所望
の走行パターンで駆動制御することが出来る。
行体との駆動機構を不可逆転機構として送りねじ
により構成しているため、停止時に走行体或いは
走行体と前後走行体に外力が作用した場合であつ
ても、高い位置決め精度を達成できる。またこの
送りねじには低コストな誘動モータが駆動連結さ
れ、この誘動モータはメモリに記憶された速度デ
ータと検出装置からの検出信号に基づいて演算さ
れた実移動速度とに基づいてデイジタル制御によ
りPID演算し、供給される電力量を可変すること
により走行体或いは走行体と前後走行体を可変速
駆動すると共に数値制御し、所定位置へ停止制御
することが出来る。更に走行体或いは走行体と前
後走行体の実移動距離及び走行パターンに応じた
速度データが書込まれたメモリを適宜交換するこ
とにより走行体或いは走行体と前後走行体を所望
の走行パターンで駆動制御することが出来る。
(f) 発明の効果
これにより本発明は誘動モータをデイジタル制
御によるPID演算により数値制御し、走行体或い
は走行体及び前後走行体を所望の位置へ停止制御
することが出来、射出成型された成型品を高い位
置決め精度で所定位置へ取出すことが出来ると共
に装置の低コスト化を図り得る。
御によるPID演算により数値制御し、走行体或い
は走行体及び前後走行体を所望の位置へ停止制御
することが出来、射出成型された成型品を高い位
置決め精度で所定位置へ取出すことが出来ると共
に装置の低コスト化を図り得る。
(g) 実施例
以下、図面に従つて実施例を説明する。
射出成型品自動取出装置の概略を示す第１図に
おいて、射出成形機（図示せず）には成型品自動
取出装置２の本体フレーム３が固着されている。
この本体フレーム３は射出成形機の射出スクリユ
ー（図示せず）の軸線と直交方向へ長尺状からな
り、その上面には一対の走行レール４が固着され
ている。また、本体フレーム３にはその長尺方向
に亘つて走行体送りねじ５が回転可能に支持され
ている。そしてこの走行体送りねじ５には本体フ
レーム３に固着されたコンデンサ走行型の誘導モ
ータ６が駆動連結され、走行体送りねじ５は誘導
モータ６の回転駆動に伴つて可逆回転する。前記
走行レール４には走行体７が図示左右方向へ往復
移動可能に支持され、この走行体７には前記走行
体送りねじ５が例えばボールベアリング等の軸受
（図示せず）を介して噛み合わされている。これ
ら走行体送りねじ５及び軸受とにより不可逆動機
構を構成している。そして走行体７は前記走行体
送りねじ５の回転に伴つて本体フレーム３の図示
左右方向へ往復移動される。
おいて、射出成形機（図示せず）には成型品自動
取出装置２の本体フレーム３が固着されている。
この本体フレーム３は射出成形機の射出スクリユ
ー（図示せず）の軸線と直交方向へ長尺状からな
り、その上面には一対の走行レール４が固着され
ている。また、本体フレーム３にはその長尺方向
に亘つて走行体送りねじ５が回転可能に支持され
ている。そしてこの走行体送りねじ５には本体フ
レーム３に固着されたコンデンサ走行型の誘導モ
ータ６が駆動連結され、走行体送りねじ５は誘導
モータ６の回転駆動に伴つて可逆回転する。前記
走行レール４には走行体７が図示左右方向へ往復
移動可能に支持され、この走行体７には前記走行
体送りねじ５が例えばボールベアリング等の軸受
（図示せず）を介して噛み合わされている。これ
ら走行体送りねじ５及び軸受とにより不可逆動機
構を構成している。そして走行体７は前記走行体
送りねじ５の回転に伴つて本体フレーム３の図示
左右方向へ往復移動される。
前記走行体７には前後走行フレーム１０が一体
的に形成されている。この前後走行フレーム１０
は射出成形機の射出スクリユーの軸線方向の前後
方向へ延出し、ガイドレール１１が固着されてい
る。また走行フレーム１０には前後送りねじ１２
が回転可能に支持され、この前後送りねじ１２は
前記走行体７に固着されたコンデンサ走行型の誘
導モータ１３が駆動連結されている。前記ガイド
レール１１には前後走行体１４が図示前後方向へ
往復移動可能に支持されると共に、前記前後送り
ねじ１２がボールベアリング等の軸受（図示せ
ず）を介して噛み合わせれている。これら前後送
りねじ１２及び軸受は不可逆動機構を構成してい
る。これにより前記前後走行体１４は前後送りね
じ１２の回転駆動に伴つて前後方向へ往復移動さ
れる。
的に形成されている。この前後走行フレーム１０
は射出成形機の射出スクリユーの軸線方向の前後
方向へ延出し、ガイドレール１１が固着されてい
る。また走行フレーム１０には前後送りねじ１２
が回転可能に支持され、この前後送りねじ１２は
前記走行体７に固着されたコンデンサ走行型の誘
導モータ１３が駆動連結されている。前記ガイド
レール１１には前後走行体１４が図示前後方向へ
往復移動可能に支持されると共に、前記前後送り
ねじ１２がボールベアリング等の軸受（図示せ
ず）を介して噛み合わせれている。これら前後送
りねじ１２及び軸受は不可逆動機構を構成してい
る。これにより前記前後走行体１４は前後送りね
じ１２の回転駆動に伴つて前後方向へ往復移動さ
れる。
前記前後走行体１４には射出スクリユーの軸線
と直交する図示上下方向へ作動する上下シリンダ
２０が固着されている。また、上下シリンダ２０
両側側の前後走行体１４には一対のガイドロツド
２１が図示上下方向へ挿通可能に支持されてい
る。そして前記上下シリンダ２０の作動下端及び
ガイドロツド２１の下端にはチツクホルダ２２が
固着されている。このチヤツクホルダ２２にはチ
ヤツクプレート２３が交換可能に取付けられ、チ
ヤツクプレート２３には成型品のランナ或いはス
プルをチヤツキングする少なくとも一対のチヤツ
ク用シリンダ２４が固着されている。
と直交する図示上下方向へ作動する上下シリンダ
２０が固着されている。また、上下シリンダ２０
両側側の前後走行体１４には一対のガイドロツド
２１が図示上下方向へ挿通可能に支持されてい
る。そして前記上下シリンダ２０の作動下端及び
ガイドロツド２１の下端にはチツクホルダ２２が
固着されている。このチヤツクホルダ２２にはチ
ヤツクプレート２３が交換可能に取付けられ、チ
ヤツクプレート２３には成型品のランナ或いはス
プルをチヤツキングする少なくとも一対のチヤツ
ク用シリンダ２４が固着されている。
次に前記誘動モータ６及び誘動モータ１３の駆
動制御動作について説明する。尚、説明の便宜
上、誘動モータ６が駆動連結された走行体７の走
行動作について説明するが、誘動モータ１３の駆
動制御動作も同様であり、その説明を省略すると
共に説明中の取出位置を成形品圧接位置、また目
的位置を離型位置に置換えるものとする。
動制御動作について説明する。尚、説明の便宜
上、誘動モータ６が駆動連結された走行体７の走
行動作について説明するが、誘動モータ１３の駆
動制御動作も同様であり、その説明を省略すると
共に説明中の取出位置を成形品圧接位置、また目
的位置を離型位置に置換えるものとする。
第２図から第４図Ａ，Ｂにおいて、誘動モータ
６の主コイル３０及び補助コイル３１の一方端に
は交流電源ACの一方端子が共通接続されている。
また主コイル３０及び補助コイル３１の他方端に
はコンデンサ３２が並列接続されると共に例えば
トライアツク（商品名）等の第１及び第２の双方
向性開閉素子３３，３４の一方電極に夫々接続さ
れている。この第１及び第２の双方向性開閉素子
３３，３４の他方電極は交流電源ACの他方端子
が共通接続されている。
６の主コイル３０及び補助コイル３１の一方端に
は交流電源ACの一方端子が共通接続されている。
また主コイル３０及び補助コイル３１の他方端に
はコンデンサ３２が並列接続されると共に例えば
トライアツク（商品名）等の第１及び第２の双方
向性開閉素子３３，３４の一方電極に夫々接続さ
れている。この第１及び第２の双方向性開閉素子
３３，３４の他方電極は交流電源ACの他方端子
が共通接続されている。
前記誘動モータ６の回転軸には第３図に示す検
出装置としてのロータリーエンコーダ３５が取け
られている。このロータリーエンコーダ３５は回
転軸に固定され、外周側に所定ピツチｌ毎に多数
のスリツト３６ａが穿設されたデイスク３６と、
このスリツト３６ａを介して対向し、前記ピツチ
のｌ1/2ピツチ毎に配置された２対の発光素子３
７ａ，３７ｂ及び受光素子３８ａ，３８ｂとから
構成されている。そしてこのロータリーエンコー
ダ３５は回転速度に応じた周期で、各回転方向に
応じた順序に従つて電気信号KS１，KS２を
CPU４０へ出力する。これにより入力される電
気信号KS１，KS２の位相差に基づいて回転軸の
回転方向が検出される。また、前記回転軸には前
記走行体７が走行体送りねじ５を介して適宜のギ
ヤ比で駆動連結されている。この回転軸には制動
機構（図示せず）が取付けられ、制動機構は回転
軸に固着された制動デイスクと、電磁ソレノイド
の作動に伴つて制動デイスクを挟圧する制動部材
とから構成されている。
出装置としてのロータリーエンコーダ３５が取け
られている。このロータリーエンコーダ３５は回
転軸に固定され、外周側に所定ピツチｌ毎に多数
のスリツト３６ａが穿設されたデイスク３６と、
このスリツト３６ａを介して対向し、前記ピツチ
のｌ1/2ピツチ毎に配置された２対の発光素子３
７ａ，３７ｂ及び受光素子３８ａ，３８ｂとから
構成されている。そしてこのロータリーエンコー
ダ３５は回転速度に応じた周期で、各回転方向に
応じた順序に従つて電気信号KS１，KS２を
CPU４０へ出力する。これにより入力される電
気信号KS１，KS２の位相差に基づいて回転軸の
回転方向が検出される。また、前記回転軸には前
記走行体７が走行体送りねじ５を介して適宜のギ
ヤ比で駆動連結されている。この回転軸には制動
機構（図示せず）が取付けられ、制動機構は回転
軸に固着された制動デイスクと、電磁ソレノイド
の作動に伴つて制動デイスクを挟圧する制動部材
とから構成されている。
中央処理装置（以下、CPUという）４０はマ
イクロプセツサ及び記憶部材〔ROM・RAM〕
を主体に構成され、所定のプログラムに基づいて
誘動モータ６を駆動制御する。そして記憶部材を
構成するROM４１には走行体７の走行パターン
（加速走行、定速走行及び減速走行）に応じた各
速度データが書込まれている。このROM４１は
走行体７の走行距離及び走行パターンに応じて適
宜交換可能である。書換え可能なRAM５０は距
離レジスタ４２、ポインタ４３、第１のレジスタ
４４、第２のレジスタ４５を有している。距離レ
ジスタ４２には走行体７における成型品の取出位
置ａから解放位置ｂ（本実施例においては走行体
を取出位置ａから解放位置ｂへ移動させる動作に
ついて説明するが、解放位置ｂから取出位置ａへ
移動させる場合であつても同様であるため省略す
る。）に至る設定距離データが書込まれている。
またポインタ４３は前記電気信号KS１，KS２の
入力に伴つて順次インクリメントされ、走行体７
の実走行距離を記憶する。第１のレジスタ４４に
は走行体７の走行パターンが定速走行から減速走
行に切換わるスローダウン開始位置ｃに関する位
置データが書込まれている。また第２のレジスタ
４５には第１或いは第２の双方性開閉素子３３，
３４の半波流通により走行体７を微速送りさせる
ための微速送り開始位置ｄに関する位置データが
記憶されている。
イクロプセツサ及び記憶部材〔ROM・RAM〕
を主体に構成され、所定のプログラムに基づいて
誘動モータ６を駆動制御する。そして記憶部材を
構成するROM４１には走行体７の走行パターン
（加速走行、定速走行及び減速走行）に応じた各
速度データが書込まれている。このROM４１は
走行体７の走行距離及び走行パターンに応じて適
宜交換可能である。書換え可能なRAM５０は距
離レジスタ４２、ポインタ４３、第１のレジスタ
４４、第２のレジスタ４５を有している。距離レ
ジスタ４２には走行体７における成型品の取出位
置ａから解放位置ｂ（本実施例においては走行体
を取出位置ａから解放位置ｂへ移動させる動作に
ついて説明するが、解放位置ｂから取出位置ａへ
移動させる場合であつても同様であるため省略す
る。）に至る設定距離データが書込まれている。
またポインタ４３は前記電気信号KS１，KS２の
入力に伴つて順次インクリメントされ、走行体７
の実走行距離を記憶する。第１のレジスタ４４に
は走行体７の走行パターンが定速走行から減速走
行に切換わるスローダウン開始位置ｃに関する位
置データが書込まれている。また第２のレジスタ
４５には第１或いは第２の双方性開閉素子３３，
３４の半波流通により走行体７を微速送りさせる
ための微速送り開始位置ｄに関する位置データが
記憶されている。
そしてCPU４０は電気信号KS１・KS２の入
力周期に基づいて走行体７の実移動速度を演算す
ると共に電気信号KS１・KS２の入力に従つてポ
インタ４３を順次インクリメントさせて走行体７
の実移動距離を記憶させる。またCPU４０は上
記動作により演算された走行体７の実移動速度と
ポインタ４３に記憶された走行体７の実移動距離
に応じてROM４１からアクセスされた速度デー
タとにより決定されたPID定数（Ｐは比例定数、
Ｉは積分定数、Ｄは微分定数）により例えば第１
の双方向性開閉素子３３の流通角を決定するタイ
ミング信号パルス幅をデイジタル制御によりPID
演算し、電源周波数検出装置５０，５１からの周
波数検出信号により交流電源ACの周波数をセツ
トした後にPID演算結果に基づいてセツトされた
位相角カウンタ５２を電源周波数のゼロクロス
nπ（ｎは任意整数とする）からデイクリメントし
そのカウント値が０になつた際に次のゼロクロス
｛（ｎ＋１）・π｝までのパルス幅からなるタイミ
ンダ信号を駆動回路４６に出力する。これにより
走行体７の加速走行時にあつては実移動速度に対
し速度データが高く設定され、PID演算結果が例
えば正の所定値以上となるため、CPU４０は大
きい流通角で第１の双方向性開閉素子３３を流通
させることにより走行体７を加速駆動させる。反
対に走行体７の定速走行時にあつては速度データ
が実移動速度と略等しく設定され、PID演算結果
が例えば正の所定値以下となるため、CPU４０
は小さい流通角で第１の双方向性開閉素子３３を
流通させることにより走行体７を定速駆動させ
る。
力周期に基づいて走行体７の実移動速度を演算す
ると共に電気信号KS１・KS２の入力に従つてポ
インタ４３を順次インクリメントさせて走行体７
の実移動距離を記憶させる。またCPU４０は上
記動作により演算された走行体７の実移動速度と
ポインタ４３に記憶された走行体７の実移動距離
に応じてROM４１からアクセスされた速度デー
タとにより決定されたPID定数（Ｐは比例定数、
Ｉは積分定数、Ｄは微分定数）により例えば第１
の双方向性開閉素子３３の流通角を決定するタイ
ミング信号パルス幅をデイジタル制御によりPID
演算し、電源周波数検出装置５０，５１からの周
波数検出信号により交流電源ACの周波数をセツ
トした後にPID演算結果に基づいてセツトされた
位相角カウンタ５２を電源周波数のゼロクロス
nπ（ｎは任意整数とする）からデイクリメントし
そのカウント値が０になつた際に次のゼロクロス
｛（ｎ＋１）・π｝までのパルス幅からなるタイミ
ンダ信号を駆動回路４６に出力する。これにより
走行体７の加速走行時にあつては実移動速度に対
し速度データが高く設定され、PID演算結果が例
えば正の所定値以上となるため、CPU４０は大
きい流通角で第１の双方向性開閉素子３３を流通
させることにより走行体７を加速駆動させる。反
対に走行体７の定速走行時にあつては速度データ
が実移動速度と略等しく設定され、PID演算結果
が例えば正の所定値以下となるため、CPU４０
は小さい流通角で第１の双方向性開閉素子３３を
流通させることにより走行体７を定速駆動させ
る。
そして定速走行に伴つてこの走行体７が第１の
レジスタ４４に記憶されたスローダウン開始位置
ｃに達した際、CPU４０は前述動作と同様に電
気信号KS１・KS２の入力周期期に応じて演算さ
れた走行体７の実移動速度とROM４１からアク
セスされた速度データとを比較する。この時、ス
ローダウン開始直後においてはスローダウンテー
ブルに記憶された速度データが走行体７の実移動
速度より低速度に設定されているため、CPU４
０は上記PID演算の結果が負の所定値をこえた場
合には正相としての第１の双方向性開閉素子３３
及び逆相としての第２の双方向性開閉素子３４を
コンデンサの位相角に応じた流通角で半波流通さ
せて制動動作させる。これにより誘導モータ６は
直流拘束により所定の低回転速度に制動低速され
る。
レジスタ４４に記憶されたスローダウン開始位置
ｃに達した際、CPU４０は前述動作と同様に電
気信号KS１・KS２の入力周期期に応じて演算さ
れた走行体７の実移動速度とROM４１からアク
セスされた速度データとを比較する。この時、ス
ローダウン開始直後においてはスローダウンテー
ブルに記憶された速度データが走行体７の実移動
速度より低速度に設定されているため、CPU４
０は上記PID演算の結果が負の所定値をこえた場
合には正相としての第１の双方向性開閉素子３３
及び逆相としての第２の双方向性開閉素子３４を
コンデンサの位相角に応じた流通角で半波流通さ
せて制動動作させる。これにより誘導モータ６は
直流拘束により所定の低回転速度に制動低速され
る。
上記動作により走行体７が取出位置ａ手前にお
ける第２のレジスタ４５に書込まれた微速送り位
置ｄに達した際、CPU４０は第１の双方向性開
閉素子３３を半波流通させるように流通角制御す
る。これにより主コイル３０及び補助コイル３１
には半波電圧が供給されるため、走行体７は低回
転トルクで微速送りされる。そしてポインタ４３
に記憶された実移動距離と距離レジスタ４２に記
憶された設定距離とが一致した際、CPU４０は
第１の双方向性開閉素子３３の流通を中断して走
行体７を取出位置ａに停止させる。尚、CPU４
０は電気信号KS１・KS２が所定時間の間、入力
されない場合、走行体７が停止されたものと判断
する。
ける第２のレジスタ４５に書込まれた微速送り位
置ｄに達した際、CPU４０は第１の双方向性開
閉素子３３を半波流通させるように流通角制御す
る。これにより主コイル３０及び補助コイル３１
には半波電圧が供給されるため、走行体７は低回
転トルクで微速送りされる。そしてポインタ４３
に記憶された実移動距離と距離レジスタ４２に記
憶された設定距離とが一致した際、CPU４０は
第１の双方向性開閉素子３３の流通を中断して走
行体７を取出位置ａに停止させる。尚、CPU４
０は電気信号KS１・KS２が所定時間の間、入力
されない場合、走行体７が停止されたものと判断
する。
そして上記停止動作判断後、CPU４０はソレ
ノイド駆動回路４７に励磁信号を出力して電磁ソ
レノイドを駆動させる。これにより制動デイスク
が制動部材により挟圧されるため、走行体７はこ
の取出位置ａにおいてその停止状態が保持され
る。
ノイド駆動回路４７に励磁信号を出力して電磁ソ
レノイドを駆動させる。これにより制動デイスク
が制動部材により挟圧されるため、走行体７はこ
の取出位置ａにおいてその停止状態が保持され
る。
従つて本実施例は走行体７及び前後走行体１４
の駆動部材として低コストな誘導モータ６及び１
３を使用し、この誘導モータ６及び１３をROM
４１に記憶された速度データと主コイル３０から
出力される電気信号KS１，KS２に基づいて演算
される。走行体７及び前後走行体１４の実移動速
度とにより第１の双方向性開閉素子３３或いは第
２の双方向性開閉素子３４の流通角をデイジタル
制御によるPID演算に基づいて数値制御し、取出
位置ａ或いは解放位置ｂに対し、走行体７及び前
後走行体１４を高い位置精度で駆動制御すること
が出来る。また、走行体７及び前後走行体１４の
駆動機構は走行体送りねじ５及び前後走行体送り
ねじ１２から構成されているため、停止時に作用
する外力による走行体７及び前後走行体１４の位
置ずれを防止し、高い位置決め精度を得ている。
の駆動部材として低コストな誘導モータ６及び１
３を使用し、この誘導モータ６及び１３をROM
４１に記憶された速度データと主コイル３０から
出力される電気信号KS１，KS２に基づいて演算
される。走行体７及び前後走行体１４の実移動速
度とにより第１の双方向性開閉素子３３或いは第
２の双方向性開閉素子３４の流通角をデイジタル
制御によるPID演算に基づいて数値制御し、取出
位置ａ或いは解放位置ｂに対し、走行体７及び前
後走行体１４を高い位置精度で駆動制御すること
が出来る。また、走行体７及び前後走行体１４の
駆動機構は走行体送りねじ５及び前後走行体送り
ねじ１２から構成されているため、停止時に作用
する外力による走行体７及び前後走行体１４の位
置ずれを防止し、高い位置決め精度を得ている。
第１図は成型品自動取出装置の概略を示す略体
斜視図、第２図は駆動装置の電子的ブロツク図、
第３図は検出装置の説明図、第４図Ａは走行パタ
ーンを示すダイヤグラム、Ｂは電流波形図であ
る。 図中１は射出成形機、２は成型品自動取出装
置、３は本体フレーム、５は走行体送りねじ、６
は誘動モータ、１０は前後走行フレーム、１２は
前後送りねじ、１３は誘動モータ、１４は前後走
行体、２０は上下作動部材としての上下シリン
ダ、２４はチヤツク部を構成するチヤツク用シリ
ンダ、３０は主コイル、３１は補助コイル、３３
は第１の双方向性開閉素子、３４は第２の双方向
性開閉素子、３５は検出装置としてのロータリー
エンコーダ、４０は制御装置、４１はメモリ、４
２は距離レジスタ、４３はポインタ、ａは取出位
置である。
斜視図、第２図は駆動装置の電子的ブロツク図、
第３図は検出装置の説明図、第４図Ａは走行パタ
ーンを示すダイヤグラム、Ｂは電流波形図であ
る。 図中１は射出成形機、２は成型品自動取出装
置、３は本体フレーム、５は走行体送りねじ、６
は誘動モータ、１０は前後走行フレーム、１２は
前後送りねじ、１３は誘動モータ、１４は前後走
行体、２０は上下作動部材としての上下シリン
ダ、２４はチヤツク部を構成するチヤツク用シリ
ンダ、３０は主コイル、３１は補助コイル、３３
は第１の双方向性開閉素子、３４は第２の双方向
性開閉素子、３５は検出装置としてのロータリー
エンコーダ、４０は制御装置、４１はメモリ、４
２は距離レジスタ、４３はポインタ、ａは取出位
置である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 射出成形機に固着される本体フレーム上を射
出スクリユーの軸線直交方向へ往復移動可能に支
持される走行体と、この走行体に取付けられた前
後フレーム上を射出スクリユーの軸線方向へ往復
移動可能に支持される前後走行体と、前記前後フ
レームに取付けられ、射出スクリユーの軸線と直
交する上下方向へ作動する上下作動部材と、前記
上下作動部材の作動端に取付けられ、射出成型品
を保持するチヤツク部とを備えた射出成型品自動
取出装置において、 前記本体フレームに回転可能に支持され、走行
体に噛合わされると共にコンデンサ走行型の誘導
モータに駆動連結される送りねじと、 走行体の移動速度及び移動方向に応じた検出信
号を出力する検出装置からの検出信号周期に基づ
いて演算された走行体の実移動速度とメモリに記
憶された速度データとにより誘導モータの主コイ
ル及び補助コイルに交流電源を流通させる第１或
いは第２の双方向性開閉素子の流通角をデイジタ
ル制御部によりPID演算して誘導モータに供給さ
れる電力量を可変すると共に、ポインタに記憶さ
れた走行体の実移動距離と距離レレジスタに記憶
された設定距離データとが一致した際に第１或い
は第２の双方向性開閉素子の流通を中断して走行
体を所定位置に停止する一方、ポインタに記憶さ
れた走行体の実移動距離と距離レジスタに予め記
憶された設定距離データとが不一致の場合には量
データに基づいて前記第１或いは第２の双方向性
開閉素子を流通させることにより走行体を所定位
置へ位置補正する制御装置とを備えてなることを
特徴とする射出成型品自動取出装置。 ２ 射出成形機に固着される本体フレーム上を射
出スクリユーの軸線直交方向へ往復移動可能に支
持される走行体と、この走行体に取付けられた前
後フレーム上を射出スクリユーの軸線方向へ往復
移動可能に支持される前後走行体と、前記前後フ
レームに取付けられ、射出スクリユーの軸線と直
交する上下方向へ作動する上下作動部材と、前記
上下作動部材の作動端に取付けられ、射出成型品
を保持するチヤツク部とを備えた射出成型品自動
取出装置において、 前記本体フレームに回転可能に支持され、走行
体に噛合わされると共にコンデンサ走行型からな
る第１の誘導モータに駆動連結される第１の送り
ねじと、 前記前後フレームに回転可能に支持され、前後
走行体に噛合わされると共にコンデンサ走行型か
らなる第２の誘導モータに駆動連結される第２の
送りねじと、 走行体及び前後走行体の移動速度及び移動方向
に応じた検出信号を夫々出力する第１及び第２の
検出装置からの各検出信号周期に基づいて演算さ
れた走行体及び前後走行体の実移動速度と各メモ
リに記憶された走行体及び前後走行体の走行パタ
ーンに応じた速度データとにより前記第１及び第
２の誘導モータの主コイル及び補助コイルに交流
電源を流通させる第１或いは第２の双方向性開閉
素子の流通角をデイジタル制御によりPID演算し
て第１及び第２の誘導モータに供給される電力量
を可変すると共に、ポインタに記憶された走行体
及び前後走行体の実移動距離と距離レジスタに記
憶された設定距離データとが一致した際に各１第
１或いは第２の双方向性開閉素子の流通を中断し
て走行体及び前後走行体を所定位置に停止する一
方、ポインタに記憶された走行体及び前後走行体
の実移動距離と距離レジスタに予め記憶された設
定距離データとが不一致の場合には量データに基
づいて各第１或いは第２の双方向性関閉素子を流
通させることにより走行体及び前後走行体を所定
位置へ位置補正する制御装置とを備えてなること
を特徴とする射出成型品自動取出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9932384A JPS60242024A (ja) | 1984-05-16 | 1984-05-16 | 射出成型品自動取出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9932384A JPS60242024A (ja) | 1984-05-16 | 1984-05-16 | 射出成型品自動取出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60242024A JPS60242024A (ja) | 1985-12-02 |
| JPH0415724B2 true JPH0415724B2 (ja) | 1992-03-18 |
Family
ID=14244426
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9932384A Granted JPS60242024A (ja) | 1984-05-16 | 1984-05-16 | 射出成型品自動取出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60242024A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0757511B2 (ja) * | 1986-03-08 | 1995-06-21 | フアナツク株式会社 | 射出成形機の製品取り出し装置の制御方法 |
| JPH0716846A (ja) * | 1993-04-23 | 1995-01-20 | Star Seiki:Kk | 成型品自動取り出し装置 |
| JP3030555B1 (ja) * | 1999-06-22 | 2000-04-10 | 株式会社ユーシン精機 | 成形品の取出装置 |
| JP2002178366A (ja) * | 2000-12-14 | 2002-06-26 | Star Seiki Co Ltd | 成型品取出機のサーボドライバーボックス取付構造 |
| CN102941575B (zh) * | 2011-05-18 | 2016-07-06 | 东莞市松庆自动化设备有限公司 | 直进直出伺服电动取件机 |
| CN104669239A (zh) * | 2013-11-29 | 2015-06-03 | 徐建 | 三轴桁架式高速伺服机器人 |
| CN104723516B (zh) * | 2015-03-31 | 2017-12-12 | 宁波伟立机器人科技股份有限公司 | 一种跨轴机械手 |
| CN109230482B (zh) * | 2018-08-20 | 2020-05-22 | 合肥国轩高科动力能源有限公司 | 一种动力电池烘箱托盘或夹具定位方法 |
| CN110293547B (zh) * | 2019-07-28 | 2020-11-06 | 南京驭逡通信科技有限公司 | 一种用于工业机器人的货物抓取装置 |
-
1984
- 1984-05-16 JP JP9932384A patent/JPS60242024A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60242024A (ja) | 1985-12-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |