JPS60219978A - インダクシヨンモ−タ制御方式 - Google Patents
インダクシヨンモ−タ制御方式Info
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- JPS60219978A JPS60219978A JP59074461A JP7446184A JPS60219978A JP S60219978 A JPS60219978 A JP S60219978A JP 59074461 A JP59074461 A JP 59074461A JP 7446184 A JP7446184 A JP 7446184A JP S60219978 A JPS60219978 A JP S60219978A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43008—Deceleration and stopping
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術課題
この発明はコンデンサ走行型のインタクションモータ制
御力式に関する。
御力式に関する。
従来技術
本出願人は先にメモリに記憶された被駆動体の走行パタ
ーンに応じた移動速度と検出装置から出力された検出信
号の六ツノ周期に基づいて演算された被駆動体の実移動
速度とを比較し、その速度に応じたＰＩＤ演具０よりイ
ンタクションモータに供給される交ＩＭ電源の流通角を
ディジタル制御して被駆動体を所望の目的位置に停止制
御するコンテンサ走行型インタクションモータ制御装置
を提案した。然し乍、上記装置にあっては目的位置にお
いて被駆動体かフリーな状態であり、目的位置において
被駆動体に外ツノ或いは振動が作用した場合には被駆動
体が偏位し易く位置決め精度が極めて悪い問題を有して
いた。
ーンに応じた移動速度と検出装置から出力された検出信
号の六ツノ周期に基づいて演算された被駆動体の実移動
速度とを比較し、その速度に応じたＰＩＤ演具０よりイ
ンタクションモータに供給される交ＩＭ電源の流通角を
ディジタル制御して被駆動体を所望の目的位置に停止制
御するコンテンサ走行型インタクションモータ制御装置
を提案した。然し乍、上記装置にあっては目的位置にお
いて被駆動体かフリーな状態であり、目的位置において
被駆動体に外ツノ或いは振動が作用した場合には被駆動
体が偏位し易く位置決め精度が極めて悪い問題を有して
いた。
発明の目的
本発明の目的は上記した往来の欠点に鑑み、簡易な手段
により目的位置における被駆動体の停止状態を確実に保
持し、高い位置決めネ＾度が得られるインタクションモ
ータ制御方式を提供することにある。
により目的位置における被駆動体の停止状態を確実に保
持し、高い位置決めネ＾度が得られるインタクションモ
ータ制御方式を提供することにある。
実施例
以下、図面に従って実施例を説明する。
第１図から第３図において、インタクションモタ１の主
コイル２及び補助コイル３の一方端は交流電汚へ〇の一
方端子に共通接続されている。また＋ｉ’＋１記主コイ
ル２及び′補助コイル３の能力端は例えはトライアック
（商品名）等の第１及び第２の双方向性開閉素子４・５
の一方電極に夫々接続されると共にコンデンサ６が並列
接続されている。
コイル２及び補助コイル３の一方端は交流電汚へ〇の一
方端子に共通接続されている。また＋ｉ’＋１記主コイ
ル２及び′補助コイル３の能力端は例えはトライアック
（商品名）等の第１及び第２の双方向性開閉素子４・５
の一方電極に夫々接続されると共にコンデンサ６が並列
接続されている。
この第１及び第２の双方向性開閉素子４・５の他力電極
は交流型ａＡＣの他方端子に共通接続されている。
は交流型ａＡＣの他方端子に共通接続されている。
インダクションモータ１における回転軸の一方＜Ｑ［に
は第２図に示すように検出装置としてのロータリーエン
コータｌＯが取けられている。このロータリーエンコー
ダｌＯは回転軸に固定され、外周側に回転方向に向って
適宜のピッチＱ毎に多数のスリットｌｌａか形成された
回転ディスク１１と、スリットｌｌａに対向的に配置さ
れ、回転方向に向って前記ピッチの見／３ピッチ毎に配
列された３対の発光素子１２ａ〜１２Ｃ及び受光素子１
３ａ〜１３Ｃとから構成されている。そしてこのロータ
リーエンコーダ１０は回転軸の回転に伴って発光素子１
２ａ〜１２Ｃから照射され、スリット１１ａを通過した
光に基づいて受光素子１３ａ〜１３ｃから回転軸の回転
方向に応じた順序でかつ回転速度に応じた周期の電気信
号ＫＳＩ〜ＫＳ３を電子制御装ｆｉ２０に出力する。即
ち、例えば回転軸が時計回転方向へ回転駆動された場合
、受光素子１３ａ〜１３ｃは電気信号ＫＳ１〜ＫＳ３を
ＫＳ１→ＫＳ２→ＫＳ３の順に、反対に回転軸が反時計
回転方向へ回転駆動された際、受光素子１３ａ〜１３
ｃは電気信号ＫＳＩ−ＫＳ３をＫＳｌ−＋ＫＳ３→ＫＳ
２の順に出ツノする。これにより電気４４号ＫＳＩ〜Ｋ
Ｓ３の位相差に基づいて回転軸の回転方向が検出される
。またロータリーエンコーダ１０は回転軸か高速度の場
合には高周期の電気（Δ号ＫＳＩへＫＳ３を、反対に低
速度の場合には低周期の電気信号ＫＳＩ〜ＫＳ３を出力
する。前記インタクションモータ１の回転軸の他力端側
には被駆動体としての被駆動体が必要に応じて適宜の減
速機構（１”Ｉれも図示せず）を介して駆動辿結されて
いる。
は第２図に示すように検出装置としてのロータリーエン
コータｌＯが取けられている。このロータリーエンコー
ダｌＯは回転軸に固定され、外周側に回転方向に向って
適宜のピッチＱ毎に多数のスリットｌｌａか形成された
回転ディスク１１と、スリットｌｌａに対向的に配置さ
れ、回転方向に向って前記ピッチの見／３ピッチ毎に配
列された３対の発光素子１２ａ〜１２Ｃ及び受光素子１
３ａ〜１３Ｃとから構成されている。そしてこのロータ
リーエンコーダ１０は回転軸の回転に伴って発光素子１
２ａ〜１２Ｃから照射され、スリット１１ａを通過した
光に基づいて受光素子１３ａ〜１３ｃから回転軸の回転
方向に応じた順序でかつ回転速度に応じた周期の電気信
号ＫＳＩ〜ＫＳ３を電子制御装ｆｉ２０に出力する。即
ち、例えば回転軸が時計回転方向へ回転駆動された場合
、受光素子１３ａ〜１３ｃは電気信号ＫＳ１〜ＫＳ３を
ＫＳ１→ＫＳ２→ＫＳ３の順に、反対に回転軸が反時計
回転方向へ回転駆動された際、受光素子１３ａ〜１３
ｃは電気信号ＫＳＩ−ＫＳ３をＫＳｌ−＋ＫＳ３→ＫＳ
２の順に出ツノする。これにより電気４４号ＫＳＩ〜Ｋ
Ｓ３の位相差に基づいて回転軸の回転方向が検出される
。またロータリーエンコーダ１０は回転軸か高速度の場
合には高周期の電気（Δ号ＫＳＩへＫＳ３を、反対に低
速度の場合には低周期の電気信号ＫＳＩ〜ＫＳ３を出力
する。前記インタクションモータ１の回転軸の他力端側
には被駆動体としての被駆動体が必要に応じて適宜の減
速機構（１”Ｉれも図示せず）を介して駆動辿結されて
いる。
＋ｉ１ｊ記回転軸回転軸動ディスクが固着され、この市
す動ディスクを介して制動部材が対向的に配置されてい
る。この制動部材は電磁ソレノイド等の作動により、１
ｉｉＪ記制動デイスクを挟圧し、回転軸の停止状態を保
持する。
す動ディスクを介して制動部材が対向的に配置されてい
る。この制動部材は電磁ソレノイド等の作動により、１
ｉｉＪ記制動デイスクを挟圧し、回転軸の停止状態を保
持する。
１９Ｊ記電子制御装置２０はマイクロプロセッサ及び記
憶部材（ＲＯＭ−ＲＡＭ）を主体に構成され、後述する
所定のプログラムに従って被駆動体を駆動制御する。記
憶部材の一部を構成するＲＯＭ２１には被駆動体の走行
パターン、即ち加速走行領域、定速走行領域及び減速走
行領域に応じた各速度データが予め記憶されている。尚
、このＲＯＭ２１の内、減速走行領域に関する速度デー
タが書込またエリヤをスローダウンテーブルという。ま
た記憶部材の一部を構成する書換え可能な距離レジスタ
２２には被駆動体の走行原点から所望の目的位置すに至
る設定距離データが記憶されている。
憶部材（ＲＯＭ−ＲＡＭ）を主体に構成され、後述する
所定のプログラムに従って被駆動体を駆動制御する。記
憶部材の一部を構成するＲＯＭ２１には被駆動体の走行
パターン、即ち加速走行領域、定速走行領域及び減速走
行領域に応じた各速度データが予め記憶されている。尚
、このＲＯＭ２１の内、減速走行領域に関する速度デー
タが書込またエリヤをスローダウンテーブルという。ま
た記憶部材の一部を構成する書換え可能な距離レジスタ
２２には被駆動体の走行原点から所望の目的位置すに至
る設定距離データが記憶されている。
またポインタ２３は入ツノされた１４７記電気信号ＫＳ
１へＫＳ３により順次インクリメント或いはディクリメ
ントされ、被駆動体の実走行距離を記憶している。更に
第１のレジスタ２４には被駆動体の走行パターンを定速
走行から減速走行に切換えるスローダウン開始位置ａに
関する位置データか書込まれている。また第２のレジス
タ２５には微速送り位置データか書込まれている。この
微速送り１′ケ置データは第１或いは第２の双方向性開
閉素子４・５の半波流通により被駆動体を微速移動させ
るための位置データである。
１へＫＳ３により順次インクリメント或いはディクリメ
ントされ、被駆動体の実走行距離を記憶している。更に
第１のレジスタ２４には被駆動体の走行パターンを定速
走行から減速走行に切換えるスローダウン開始位置ａに
関する位置データか書込まれている。また第２のレジス
タ２５には微速送り位置データか書込まれている。この
微速送り１′ケ置データは第１或いは第２の双方向性開
閉素子４・５の半波流通により被駆動体を微速移動させ
るための位置データである。
そして電子１ｆｉｌｉ御装置２０は電気信号ＫＳＩ〜Ｋ
Ｓ３の人力周期に基づいて被駆動体の実移動速度を演算
すると共に電気信号ＫＳＩ〜ＫＳ３の入力に従ってポイ
ンタ２３を順次インクリメントして被駆動体の実移動距
離を記憶する。また電子市し御装置２０は上記動作によ
り演算された被駆動体の実移動速度と被駆動体の実移動
距離に応じてＲＯＭ２１からアクセスされた速度データ
とを比較する。そして電子制御装置２ｏは夫々の速度に
応じたＰＩＤ定数（Ｐは比例定数、Ｉは積分定数、Ｄは
微分定数）により第１の双方向性開閉素子４の流通角を
決定する位相角制御データをディジタル１１ｉｉ４′御
によりＰＩＤ演算する。そして電子制御装置２０はこの
位相角制御データに基づいて流通角カウンタ２６をセッ
トした後、電源周波数検出装置３０により検出された交
流電源周波数をセットすると共にそのセロクロスｎｆ（
ｎは任意整数とする）からｍＪ記流通角カウンタ２６を
ディクリメントしてその萌がＯになった際、次のゼロク
ロスｔ（ｎ＋１） ・ｆ）までのパルス幅からなるタイ
ミング信号を駆動回路２７に出力する。そしてこの駆動
回路２７は第１の双方向性開閉素子４のゲートにｎＩＪ
記タイミング信号に応じた時間のゲート電流を印加して
流通させる。これにより主コイル２及び補助コイル３に
は第１の双方向性開閉素子４の流通角に応じた電力が供
給され、被駆動体を走行させる。
Ｓ３の人力周期に基づいて被駆動体の実移動速度を演算
すると共に電気信号ＫＳＩ〜ＫＳ３の入力に従ってポイ
ンタ２３を順次インクリメントして被駆動体の実移動距
離を記憶する。また電子市し御装置２０は上記動作によ
り演算された被駆動体の実移動速度と被駆動体の実移動
距離に応じてＲＯＭ２１からアクセスされた速度データ
とを比較する。そして電子制御装置２ｏは夫々の速度に
応じたＰＩＤ定数（Ｐは比例定数、Ｉは積分定数、Ｄは
微分定数）により第１の双方向性開閉素子４の流通角を
決定する位相角制御データをディジタル１１ｉｉ４′御
によりＰＩＤ演算する。そして電子制御装置２０はこの
位相角制御データに基づいて流通角カウンタ２６をセッ
トした後、電源周波数検出装置３０により検出された交
流電源周波数をセットすると共にそのセロクロスｎｆ（
ｎは任意整数とする）からｍＪ記流通角カウンタ２６を
ディクリメントしてその萌がＯになった際、次のゼロク
ロスｔ（ｎ＋１） ・ｆ）までのパルス幅からなるタイ
ミング信号を駆動回路２７に出力する。そしてこの駆動
回路２７は第１の双方向性開閉素子４のゲートにｎＩＪ
記タイミング信号に応じた時間のゲート電流を印加して
流通させる。これにより主コイル２及び補助コイル３に
は第１の双方向性開閉素子４の流通角に応じた電力が供
給され、被駆動体を走行させる。
この時、電了市１」御装置２０はＰＩＤ演算結果が例え
ば正の所定個を越えた場合には第１の双方向性開閉素子
４の流通角を大きくしてインタクションモータ１に大電
力を供給することにより被駆動体を加速走行させる。反
対に電子制御装置２０はＰＩＤ演算結果が正の所定個以
内の場合には第１の双方向性開閉素子４の流通角を小な
くしてインタクションモータ１に小電力を供給すことに
より被駆動体を定速走行させる。
ば正の所定個を越えた場合には第１の双方向性開閉素子
４の流通角を大きくしてインタクションモータ１に大電
力を供給することにより被駆動体を加速走行させる。反
対に電子制御装置２０はＰＩＤ演算結果が正の所定個以
内の場合には第１の双方向性開閉素子４の流通角を小な
くしてインタクションモータ１に小電力を供給すことに
より被駆動体を定速走行させる。
そして上記被駆動体の定速走行に伴ってこの被駆動体が
第１のレジスタ２４に記憶されたスロータウン開始位置
ａに達した除、電子制御装置２０は＋ｉｉｊ述動作と同
様に電気信号の入力周期に応じて演算された被駆動体の
実移動速度とＲＣＩＭ２１からアクセスされた速度デー
タとを比較する。この１１）、スロータウン開始直後に
おいてはスロータウンテーブルに記１，０された速度デ
ータが被駆動体の実移動速度より低速度に設定されてい
るため、電子制御装置２０は上記ＰＩＤ演算の結果が負
の所定個をこえた場合には逆相励磁を行うため回転方向
指示信号により指定された第２の双方向性開閉素子５を
半波１１４通することにより制動動作させる。
第１のレジスタ２４に記憶されたスロータウン開始位置
ａに達した除、電子制御装置２０は＋ｉｉｊ述動作と同
様に電気信号の入力周期に応じて演算された被駆動体の
実移動速度とＲＣＩＭ２１からアクセスされた速度デー
タとを比較する。この１１）、スロータウン開始直後に
おいてはスロータウンテーブルに記１，０された速度デ
ータが被駆動体の実移動速度より低速度に設定されてい
るため、電子制御装置２０は上記ＰＩＤ演算の結果が負
の所定個をこえた場合には逆相励磁を行うため回転方向
指示信号により指定された第２の双方向性開閉素子５を
半波１１４通することにより制動動作させる。
これによりインタクションモータ１は減速制動される。
上記動作により被駆動体の実移動速度が急激に低ドした
後に被駆動体が目的位置す手前における第２のレジスタ
２５に書込まれた微速送り位置Ｃに達した際、電子制御
装置２０は第１の双方向性開閉素子４を半波流通させる
ように位相角ｔｔｉｔ制御する。これにより主コイル２
及び補助コイル３には半波電圧が供給されるため、小さ
い回転トルクにより被駆動体を微速送りさせる。そして
ポインタ２３に記憶された実移動距離とＲＯＭ２１に記
にされた設足距隨とか一致した際、電子制御装置２０は
インタクションモータ１に゛く４する交流電１ｆｉＡＣ
の供給を中断して被駆動体を目的位置すに停止させる。
後に被駆動体が目的位置す手前における第２のレジスタ
２５に書込まれた微速送り位置Ｃに達した際、電子制御
装置２０は第１の双方向性開閉素子４を半波流通させる
ように位相角ｔｔｉｔ制御する。これにより主コイル２
及び補助コイル３には半波電圧が供給されるため、小さ
い回転トルクにより被駆動体を微速送りさせる。そして
ポインタ２３に記憶された実移動距離とＲＯＭ２１に記
にされた設足距隨とか一致した際、電子制御装置２０は
インタクションモータ１に゛く４する交流電１ｆｉＡＣ
の供給を中断して被駆動体を目的位置すに停止させる。
尚、電子１１ｉｊｉ御ＪＡ置は電気信号ＫＳＩ〜ＫＳ３
か１力定時間の間、六ツノされない場合、被駆動体か停
止されたものと１断する。
か１力定時間の間、六ツノされない場合、被駆動体か停
止されたものと１断する。
そして」−記停止動作杓］断後、電子：ｂす御装置２０
はソレノイド駆動回路３１に励磁信号を出力して電磁ツ
レノーイドを駆動させる。これにより駆動ディスクがＨ
ｉ１１動部材により挟圧されるため、被撃、動体はこの
１」重色１δｂにおいてその停止状態が保持される。
はソレノイド駆動回路３１に励磁信号を出力して電磁ツ
レノーイドを駆動させる。これにより駆動ディスクがＨ
ｉ１１動部材により挟圧されるため、被撃、動体はこの
１」重色１δｂにおいてその停止状態が保持される。
吹に第４図に従って被駆動体か目的位置しよりオーバー
ランした場合について説明する。
ランした場合について説明する。
電子ｉｈ！Ｉ御装置２０はポインタ２３と＋ｒ＃漣レジ
スタ２２とのデータに基づいて被駆動体がオーバーラン
した距離を算出する。そして電子＋Ｉｔ制御装置２０は
目重色＜ｂからオーバーランした距離に基づいて回転方
向示信号を出力すると共に、重連動作と同様に第２の双
方向性開閉素子５を半波流通させて被駆動体を復動させ
る。そして被駆動体の復動に伴って電子制御装置２ｏは
ポインタ２３を順次ディクリメントし、このポインタ２
３のカウント的と距離レジスタ２２に記憶された設定距
離データとか一致した際、インタクションモータ１に対
する交流電源ＡＣの供給を中断することにより被駆動体
を目的位置すに停止させる。そして電子側１ｉ１１１Ａ
置２０はｔａｒｊ述した動作と間柱にソレノイド駆動回
路３１にＡ１ｌ１ｍ信号を出力して電磁ソレノイドを作
動することにより１ｌｉｌｌ動デイスクを挟圧させる。
スタ２２とのデータに基づいて被駆動体がオーバーラン
した距離を算出する。そして電子＋Ｉｔ制御装置２０は
目重色＜ｂからオーバーランした距離に基づいて回転方
向示信号を出力すると共に、重連動作と同様に第２の双
方向性開閉素子５を半波流通させて被駆動体を復動させ
る。そして被駆動体の復動に伴って電子制御装置２ｏは
ポインタ２３を順次ディクリメントし、このポインタ２
３のカウント的と距離レジスタ２２に記憶された設定距
離データとか一致した際、インタクションモータ１に対
する交流電源ＡＣの供給を中断することにより被駆動体
を目的位置すに停止させる。そして電子側１ｉ１１１Ａ
置２０はｔａｒｊ述した動作と間柱にソレノイド駆動回
路３１にＡ１ｌ１ｍ信号を出力して電磁ソレノイドを作
動することにより１ｌｉｌｌ動デイスクを挟圧させる。
これにより被駆動体は目的位置しにおいて停止壮丁ルが
保持される。
保持される。
従って不実施例は被駆動体が目的位置すに停止１ｔｉｊ
ｉ御された際に制動機構を作動させて停止状態をＬｉ実
に保持することか出来る。また被駆動体か目的位置から
オーバーラン或いはショートストップした場合には距離
レジスタとポインタに記ｔ！された実移動距離とに基づ
いて被駆動体を位置補正することが出来る。
ｉ御された際に制動機構を作動させて停止状態をＬｉ実
に保持することか出来る。また被駆動体か目的位置から
オーバーラン或いはショートストップした場合には距離
レジスタとポインタに記ｔ！された実移動距離とに基づ
いて被駆動体を位置補正することが出来る。
尚、本実施例は三相のフォトインタラプタ形式の検出装
置としたが、本発明は少なくとも二相からなる磁気検出
形式、レゾルバ形式或いはりニヤスケール形式等の検出
装置であっても実施可能である。
置としたが、本発明は少なくとも二相からなる磁気検出
形式、レゾルバ形式或いはりニヤスケール形式等の検出
装置であっても実施可能である。
発明の詳細
な説明したように本発明は、コンデンサが並列接続され
た主コイル及び補助コイルに交流ｉｓを供給する第１及
び第２の双方向性開閉素子と、回転軸に駆動連結された
被駆動体の移動速度ヌび移動方向を検出する検出装置と
、ＩＴｔＪ記検出信号の人力周期に基づいて０箕された
被駆動体の実移動′ａ度とメモリに記憶された速度デー
タとによりＫｌ記ｖ４１或いは第２の双方向性開閉素子
の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算すると共に
被駆動体の実移動距離が微速送り開始位置に達した際に
前記憶１或いは第２の双方向性開閉素子を半波流通する
ことにより被駆動体を微速送りする制御ふ冒αとをＪｉ
：ｉ＋えたインタクションモータ制御装置において、ｌ
！！Ｉ Ｉｉｄポインタに記憶された被駆動体の実移動
距離と第１のレジスタに記憶された設定距離とが不一致
の場合、両者の差に基づいてＯ１１記第１或いは第２の
双方向性開閉素子を半波流通することにより被駆動体を
微速送りして目的位置に停止する位置袖正工程と、＋ｉ
ｉＩ記ポインタの実移動距離とレジスタに記憶された設
定距離とが一致した際、；１１１動装置を作動させて被
駆動体を目的位置に停止保持する停止位置保持工程とか
らなることを特徴どする簡易な手段により、［１的位置
における被駆動体の停止状態を確実に保持し、高い位置
決め精）隻か得られるインタクシヨンモータ１ｌｉｂ御
方式である。
た主コイル及び補助コイルに交流ｉｓを供給する第１及
び第２の双方向性開閉素子と、回転軸に駆動連結された
被駆動体の移動速度ヌび移動方向を検出する検出装置と
、ＩＴｔＪ記検出信号の人力周期に基づいて０箕された
被駆動体の実移動′ａ度とメモリに記憶された速度デー
タとによりＫｌ記ｖ４１或いは第２の双方向性開閉素子
の流通角をディジタル制御によりＰＩＤ演算すると共に
被駆動体の実移動距離が微速送り開始位置に達した際に
前記憶１或いは第２の双方向性開閉素子を半波流通する
ことにより被駆動体を微速送りする制御ふ冒αとをＪｉ
：ｉ＋えたインタクションモータ制御装置において、ｌ
！！Ｉ Ｉｉｄポインタに記憶された被駆動体の実移動
距離と第１のレジスタに記憶された設定距離とが不一致
の場合、両者の差に基づいてＯ１１記第１或いは第２の
双方向性開閉素子を半波流通することにより被駆動体を
微速送りして目的位置に停止する位置袖正工程と、＋ｉ
ｉＩ記ポインタの実移動距離とレジスタに記憶された設
定距離とが一致した際、；１１１動装置を作動させて被
駆動体を目的位置に停止保持する停止位置保持工程とか
らなることを特徴どする簡易な手段により、［１的位置
における被駆動体の停止状態を確実に保持し、高い位置
決め精）隻か得られるインタクシヨンモータ１ｌｉｂ御
方式である。
第１図は本発明の概略を示す電子的ブロック図、第２図
は検出装置の概略を示す説明図、第３図は走’ｔｙ状！
９を示すタイヤクラム、第４図は位置補止動作を示す説
明図である。 図中２は主コイル、３は補助コイル、４は第１の双方向
性開閉素子、５は第２の双方向性開閉素子、６はコンデ
ンサ、２３はポインタ、２４は第１のレジスタ、ｂは目
的位置、ＡＣは交流電源である。 特許出願人 株式会社 タイチック 代理人 弁理士 伊 蒔 研 − Ｘ’１−１−’）ンＥＩ右またシ１ １ □ ８警ＩＩ ： ｂ ：７、・′ ！ ］ １
は検出装置の概略を示す説明図、第３図は走’ｔｙ状！
９を示すタイヤクラム、第４図は位置補止動作を示す説
明図である。 図中２は主コイル、３は補助コイル、４は第１の双方向
性開閉素子、５は第２の双方向性開閉素子、６はコンデ
ンサ、２３はポインタ、２４は第１のレジスタ、ｂは目
的位置、ＡＣは交流電源である。 特許出願人 株式会社 タイチック 代理人 弁理士 伊 蒔 研 − Ｘ’１−１−’）ンＥＩ右またシ１ １ □ ８警ＩＩ ： ｂ ：７、・′ ！ ］ １
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、コンデンサが並列接続された主コイル及び補助コイ
ルに交ｆＡｆ電源を供給する第１及び第２の双方向性開
閉素子と、回転軸に駆動連結された被駆動体の移動ｉＩ
！！度及び移動方向を検出する検出装置と、ｄｉｊ記検
出信号の人力周期に基ついて演算された被駆動体の実移
動速度とメモリに記憶された速度データとにより１ｒｉ
ｊ記第１或いは第２の双方向性１１）Ｊ閉素子の流通角
をディジタル制御によりＰＩＤ演算すると共に被駆動体
の実移動距離が微速送り開始位置に達した際に前記９ｔ
４１或いは第２の双方向性開閉素子を半波流通すること
により被駆動体を微速送りする制御装置とを備えたイン
タクションモータ制御装置において、 １ｊ１」記ポインタに記憶された被駆動体の実移動距離
と第１のレジスタに記憶された設定距離とが不一致の場
合、両者の差に基づいて０１ｊ記第１或いは第２の双方
向性開閉素子を半波流通することにより被駆動体を微速
送りして１」的位置に停止する位置補正工程と、 ０１ｊ記ポインタの実移動距離とレジスタに記憶された
設定距離とが一致した際、制動装置を作動させて被駆動
体を目的位置に停止保持する停止位置保持工程とからな
ることを特徴とするインダクションモータ制御力式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074461A JPS60219978A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | インダクシヨンモ−タ制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59074461A JPS60219978A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | インダクシヨンモ−タ制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60219978A true JPS60219978A (ja) | 1985-11-02 |
Family
ID=13547910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59074461A Pending JPS60219978A (ja) | 1984-04-12 | 1984-04-12 | インダクシヨンモ−タ制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60219978A (ja) |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5680289A (en) * | 1979-12-06 | 1981-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Controller for sewing machine |
| JPS5680290A (en) * | 1979-12-06 | 1981-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Controller for sewing machine |
| JPS56132191A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-16 | Star Seiki:Kk | Control circuit for induction type geared motor |
| JPS56132179A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-16 | Star Seiki:Kk | Control circuit for induction-type geared motor |
| JPS5826587A (ja) * | 1981-08-07 | 1983-02-17 | Hitachi Ltd | 直流エレベ−タ−の制御装置 |
-
1984
- 1984-04-12 JP JP59074461A patent/JPS60219978A/ja active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5680289A (en) * | 1979-12-06 | 1981-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Controller for sewing machine |
| JPS5680290A (en) * | 1979-12-06 | 1981-07-01 | Matsushita Electric Industrial Co Ltd | Controller for sewing machine |
| JPS56132191A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-16 | Star Seiki:Kk | Control circuit for induction type geared motor |
| JPS56132179A (en) * | 1980-03-18 | 1981-10-16 | Star Seiki:Kk | Control circuit for induction-type geared motor |
| JPS5826587A (ja) * | 1981-08-07 | 1983-02-17 | Hitachi Ltd | 直流エレベ−タ−の制御装置 |
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