JPH0417353Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0417353Y2 JPH0417353Y2 JP13222586U JP13222586U JPH0417353Y2 JP H0417353 Y2 JPH0417353 Y2 JP H0417353Y2 JP 13222586 U JP13222586 U JP 13222586U JP 13222586 U JP13222586 U JP 13222586U JP H0417353 Y2 JPH0417353 Y2 JP H0417353Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- chuck
- tip
- workpiece
- wedge member
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 12
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 16
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 10
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Gripping On Spindles (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案はチヤツク、殊にロボツトに適したチヤ
ツクに関する。
ツクに関する。
（従来の技術）
従来、例えば被加工品（ワーク）を円径側から
保持するチヤツクとして、例えば第４図に示すよ
うに、機枠１に先端にチヤツク爪２をピン３で交
換可能に取りつけた一対のチヤツクレバー４を支
持ピン５で回動自在に支持し、上記レバー４を作
動ピン６を介してエアシリンダ７のロツド８によ
りバネ９に抗して開閉するものがある。
保持するチヤツクとして、例えば第４図に示すよ
うに、機枠１に先端にチヤツク爪２をピン３で交
換可能に取りつけた一対のチヤツクレバー４を支
持ピン５で回動自在に支持し、上記レバー４を作
動ピン６を介してエアシリンダ７のロツド８によ
りバネ９に抗して開閉するものがある。
また、実開昭55−16938号公報に示されたチヤ
ツクの如く、シリンダと該シリンダに連結された
カムと、該カムの直線運動によつて該カムの外側
面と係合する一対のローラを介して先端にチヤツ
ク爪を備えた一対のリンク機構を揺動せしめる機
構を含むチヤツク及びシリンダと該シリンダに連
結されたカムと、該カムの直線運動によつて該カ
ムの外側面と係合する一対のローラを介して先端
にチヤツク爪を備えた一対のリンク機構を揺動せ
しめる機構と、上記リンク機構の先端部に配備さ
れたツメピンと、一対のリニアガイドシヤフトを
介して上記リンク機構の運動により直線的かつ相
互に平行状の開閉運動する一対のチヤツクツメ機
構からなるチヤツクがある。
ツクの如く、シリンダと該シリンダに連結された
カムと、該カムの直線運動によつて該カムの外側
面と係合する一対のローラを介して先端にチヤツ
ク爪を備えた一対のリンク機構を揺動せしめる機
構を含むチヤツク及びシリンダと該シリンダに連
結されたカムと、該カムの直線運動によつて該カ
ムの外側面と係合する一対のローラを介して先端
にチヤツク爪を備えた一対のリンク機構を揺動せ
しめる機構と、上記リンク機構の先端部に配備さ
れたツメピンと、一対のリニアガイドシヤフトを
介して上記リンク機構の運動により直線的かつ相
互に平行状の開閉運動する一対のチヤツクツメ機
構からなるチヤツクがある。
（考案が解決しようとする問題点）
しかしながら、上記従来チヤツクのうち前者の
ものでは、このままワークＷの内径の大きなもの
に使用しても、第４図仮想線のようにチヤツク爪
の先端のみが当接して不安定となるので、ワーク
の内径の種類によりその都度ピン３を抜いてチヤ
ツク爪２と交換するか、又はエアシリンダのスト
ロークを可変とする必要があり、またエアシリン
ダへの駆動源を遮断したときにワークに対する自
己保持力を生じさせるために、前記バネの力やエ
アシリンダの空圧回路内に設置した逆止弁によつ
ていたため機構が非常に複雑となり、重量も増大
するから、アームをできるだけ軽量とする必要の
あるロボツトに装着するには支障があつた。
ものでは、このままワークＷの内径の大きなもの
に使用しても、第４図仮想線のようにチヤツク爪
の先端のみが当接して不安定となるので、ワーク
の内径の種類によりその都度ピン３を抜いてチヤ
ツク爪２と交換するか、又はエアシリンダのスト
ロークを可変とする必要があり、またエアシリン
ダへの駆動源を遮断したときにワークに対する自
己保持力を生じさせるために、前記バネの力やエ
アシリンダの空圧回路内に設置した逆止弁によつ
ていたため機構が非常に複雑となり、重量も増大
するから、アームをできるだけ軽量とする必要の
あるロボツトに装着するには支障があつた。
また後者のものでは、クサビ機構を使用するこ
とにより小さな力で大きな保持力を得られる利益
はあるが、クサビは抜く際に入れるとき以上の力
を要することから、クサビとリンク機構の間にロ
ーラを必要とし、このため部品点数が増加し重量
が大となるとゝもに、機構上コンパクトにまとめ
ることが困難であつた。
とにより小さな力で大きな保持力を得られる利益
はあるが、クサビは抜く際に入れるとき以上の力
を要することから、クサビとリンク機構の間にロ
ーラを必要とし、このため部品点数が増加し重量
が大となるとゝもに、機構上コンパクトにまとめ
ることが困難であつた。
本考案は上記に鑑み、寸法の異なる複数種のワ
ークを取扱うことができ、且つ該ワークに対しク
サビを用いて大きな保持力を得ながらしかも保持
力の解除が容易な軽量で構造簡単なチヤツクを提
供することを目的とする。
ークを取扱うことができ、且つ該ワークに対しク
サビを用いて大きな保持力を得ながらしかも保持
力の解除が容易な軽量で構造簡単なチヤツクを提
供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
前記目的を達成するための本考案を、実施例に
対応する第１図乃至第３図により説明すると、本
案チヤツク１０は、流体圧シリンダ１１のロツド
１１１先端に連結部材１２を介して軸方向に隙間
Ｓを設けてクサビ部材１３を装着するとゝもに、
該クサビ部材１３に対応する斜面１４１を形成し
た複数のチヤツク爪１４を揺動自在に設けてなる
ものである。
対応する第１図乃至第３図により説明すると、本
案チヤツク１０は、流体圧シリンダ１１のロツド
１１１先端に連結部材１２を介して軸方向に隙間
Ｓを設けてクサビ部材１３を装着するとゝもに、
該クサビ部材１３に対応する斜面１４１を形成し
た複数のチヤツク爪１４を揺動自在に設けてなる
ものである。
（作用）
本案チヤツク１０を、例えばロボツトのアーム
に装着し、一方保持すべきワークW1，W2を所定
個所に置いた後、まず本案チヤツク１０を第１図
に示すように、流体圧シリンダ１１を非作動とし
てチヤツク爪１４先端を閉じた閉じた状態で、前
記ワークW1又はW2上方に位置させ、これを降下
して接触したところで流体圧シリンダ１１を作動
させれば、ロツド１１１が下降し、その先端に取
り付けた連結部材１２が隙間Ｓを０としてクサビ
部材１３上面に接し、続いて該クサビ部材１３を
押下げるから、第２図の如く斜面１４１を介して
チヤツク爪１４がピン１４３を中心に揺動して先
端を開き、非加工品保持部１４２がワークW1の
内径に接触しこれを押圧して保持する。ワーク
W2に対してはこれをやや高く位置しておき、前
記同様チヤツク爪１４先端を開けば被加工品保持
部１４２がワークW2の内径に接触してこれを押
圧し保持することができる。
に装着し、一方保持すべきワークW1，W2を所定
個所に置いた後、まず本案チヤツク１０を第１図
に示すように、流体圧シリンダ１１を非作動とし
てチヤツク爪１４先端を閉じた閉じた状態で、前
記ワークW1又はW2上方に位置させ、これを降下
して接触したところで流体圧シリンダ１１を作動
させれば、ロツド１１１が下降し、その先端に取
り付けた連結部材１２が隙間Ｓを０としてクサビ
部材１３上面に接し、続いて該クサビ部材１３を
押下げるから、第２図の如く斜面１４１を介して
チヤツク爪１４がピン１４３を中心に揺動して先
端を開き、非加工品保持部１４２がワークW1の
内径に接触しこれを押圧して保持する。ワーク
W2に対してはこれをやや高く位置しておき、前
記同様チヤツク爪１４先端を開けば被加工品保持
部１４２がワークW2の内径に接触してこれを押
圧し保持することができる。
ロボツトを作動させて運搬し、他の所定個所で
流体シリンダ１１をやや急激に逆作動させれば、
ロツド１１１が上昇する際連結部材１２の端部が
クサビ部材１３の後記コース１３２を叩いて引上
げ、チヤツク爪１４の斜面１４１から外すから、
チヤツク爪１４はピン１４３を中心に後記バネ１
５により先端が閉じる方向に揺動してその被加工
品保持部１４２又は１４２をワークW1又はW2か
ら離脱させることができる。
流体シリンダ１１をやや急激に逆作動させれば、
ロツド１１１が上昇する際連結部材１２の端部が
クサビ部材１３の後記コース１３２を叩いて引上
げ、チヤツク爪１４の斜面１４１から外すから、
チヤツク爪１４はピン１４３を中心に後記バネ１
５により先端が閉じる方向に揺動してその被加工
品保持部１４２又は１４２をワークW1又はW2か
ら離脱させることができる。
（実施例）
１１は空気又は油圧で作動する流体圧シリンダ
で、ホルトナツト１６によつてロボツト（図示せ
ず）との取付部材１７及び固定板１８に共締めさ
れている。
で、ホルトナツト１６によつてロボツト（図示せ
ず）との取付部材１７及び固定板１８に共締めさ
れている。
１２は連結部材で、前記流体シリンダ１１のロ
ツド１１１を取付けたフランジ１２１にカツプ状
部材１２２を向い合わせてボルト１２３で固定し
てなるが、該カツプ状部材１２２内にクサビ部材
１３にボルト１３１で取付けたコマ１３２が摺動
自在に装入されている。
ツド１１１を取付けたフランジ１２１にカツプ状
部材１２２を向い合わせてボルト１２３で固定し
てなるが、該カツプ状部材１２２内にクサビ部材
１３にボルト１３１で取付けたコマ１３２が摺動
自在に装入されている。
上記コマ１３２の縁１３２ａとカツプ状部材１
２２の端部１２２ａとの間、即ちコマ１３２上面
と前記フランジ１２１下面との間には隙間Ｓを形
成し、流体圧シリンダ１１によりロツド１１が上
昇したとき、第１図の如く上記カツプ状部材１２
２下端とクサビ部材１３の上面の間に隙間Ｓを形
成するよう構成されている。
２２の端部１２２ａとの間、即ちコマ１３２上面
と前記フランジ１２１下面との間には隙間Ｓを形
成し、流体圧シリンダ１１によりロツド１１が上
昇したとき、第１図の如く上記カツプ状部材１２
２下端とクサビ部材１３の上面の間に隙間Ｓを形
成するよう構成されている。
１９は支持板で、上端を前記固定板１８に取付
けた支持ロツド２０下端にボルト２１で固定され
ており、該支持板１９の円周３個所を切欠いてこ
こに下記チヤツク爪１４の中間を嵌入し、ピン１
４３で支持せしめるとゝもに、その中心部に穴を
形成し、摺動軸受１９１を設けて前記クサビ部材
１３が貫通摺動するよう構成されている。
けた支持ロツド２０下端にボルト２１で固定され
ており、該支持板１９の円周３個所を切欠いてこ
こに下記チヤツク爪１４の中間を嵌入し、ピン１
４３で支持せしめるとゝもに、その中心部に穴を
形成し、摺動軸受１９１を設けて前記クサビ部材
１３が貫通摺動するよう構成されている。
チヤツク爪１４は、実施例の場合、円周方向に
均等に３本設けられているが、その下方内面には
上記クサビ部材１３の対応する斜面１４１が形成
され、下端外面には２段の被加工品保持部１４
２，１４２が形成され、上記保持部１４２，１４
２には各々軟質金属板１４４が貼着されている。
尚、上記保持部１４２，１４２はチヤツク爪１４
を拡大したとき、各々ワークW1，W2の内径より
やや大きくなるよう構成されている。
均等に３本設けられているが、その下方内面には
上記クサビ部材１３の対応する斜面１４１が形成
され、下端外面には２段の被加工品保持部１４
２，１４２が形成され、上記保持部１４２，１４
２には各々軟質金属板１４４が貼着されている。
尚、上記保持部１４２，１４２はチヤツク爪１４
を拡大したとき、各々ワークW1，W2の内径より
やや大きくなるよう構成されている。
又、１５はバネで、上記チヤツク１４の上端付
近内面にあけた穴１４５と、これに対応して前記
固定板１８にあけた穴１８１との間に設置され、
チヤツク爪１４をその先端が閉じるよう付勢して
いる。
近内面にあけた穴１４５と、これに対応して前記
固定板１８にあけた穴１８１との間に設置され、
チヤツク爪１４をその先端が閉じるよう付勢して
いる。
上記構成の本案チヤツク１０は、例えばロボツ
トのアーム（図示せず）に取付部材１７を装着
し、且つ流体圧シリンダ１１に配管した後保持す
べきワークW1，W2を所定箇所に置き作動を開始
する。
トのアーム（図示せず）に取付部材１７を装着
し、且つ流体圧シリンダ１１に配管した後保持す
べきワークW1，W2を所定箇所に置き作動を開始
する。
まず、本案チヤツク１０の流体圧シリンダ１１
を非作動とし、第１図の如くロツド１１１先端の
連結部材１２を介してクサビ部材１３を引上げ、
チヤツク爪１４をバネ１５により閉じた状態で前
記ワークW1又はW1上方に位置させ、これを降下
してチヤツク爪１４先端の被加工品保持部１４２
又は１４２′がワークW1又はW2が接触したとこ
ろで、流体圧シリンダ１１を作動させれば、ロツ
ド１１１が下降し、その先端に取付けたカツプ状
部材１２２下面が隙間Ｓを０としてクサビ部材１
３上面に接し、続いてクサビ部材１３を押下げる
から、第２図のように斜面１４１を介してチヤツ
ク爪１４がピン１４３を中心に揺動して先端を開
き、被加工品保持部１４２又は１４２′がワーク
W1又はW2の内径に接し、次にこれを押圧し保持
する。
を非作動とし、第１図の如くロツド１１１先端の
連結部材１２を介してクサビ部材１３を引上げ、
チヤツク爪１４をバネ１５により閉じた状態で前
記ワークW1又はW1上方に位置させ、これを降下
してチヤツク爪１４先端の被加工品保持部１４２
又は１４２′がワークW1又はW2が接触したとこ
ろで、流体圧シリンダ１１を作動させれば、ロツ
ド１１１が下降し、その先端に取付けたカツプ状
部材１２２下面が隙間Ｓを０としてクサビ部材１
３上面に接し、続いてクサビ部材１３を押下げる
から、第２図のように斜面１４１を介してチヤツ
ク爪１４がピン１４３を中心に揺動して先端を開
き、被加工品保持部１４２又は１４２′がワーク
W1又はW2の内径に接し、次にこれを押圧し保持
する。
ロボツトを作動させてワークW1又はW2を運搬
し、他の所定個所で流体シリンダ１１をやや急激
に逆作動させれば、ロツド１１１が上昇する際カ
ツプ状部材１２２の端部１２２ａがコマ１３２の
縁１３２ａを叩いて引上げ、チヤツク爪１４の斜
面１４１から外すから、チヤツク爪１４はピン１
４３を中心にバネ１５により先端を閉じる方向に
揺動し、被加工品保持部１４２又は１４２′をワ
ークW1又はW2から離脱させることができる。
し、他の所定個所で流体シリンダ１１をやや急激
に逆作動させれば、ロツド１１１が上昇する際カ
ツプ状部材１２２の端部１２２ａがコマ１３２の
縁１３２ａを叩いて引上げ、チヤツク爪１４の斜
面１４１から外すから、チヤツク爪１４はピン１
４３を中心にバネ１５により先端を閉じる方向に
揺動し、被加工品保持部１４２又は１４２′をワ
ークW1又はW2から離脱させることができる。
（考案の効果）
本考案チヤツクは上述の如く、流体圧シリンダ
のロツド先端に連結部材を介し軸方向に隙間を設
けてクサビ部材を装着するとゝもに、該クサビ部
材に対応する斜面を形成した複数のチヤツク爪を
揺動自在に設けてあるので、複数種のワークを
一々チヤツクを交換することなく保持することが
でき、作業を効率よく進めることが出来る。
のロツド先端に連結部材を介し軸方向に隙間を設
けてクサビ部材を装着するとゝもに、該クサビ部
材に対応する斜面を形成した複数のチヤツク爪を
揺動自在に設けてあるので、複数種のワークを
一々チヤツクを交換することなく保持することが
でき、作業を効率よく進めることが出来る。
また、クサビ部材とこれと対応する斜面を形成
したチヤツク爪を設けたことにより、その自己保
持力も大きいばかりでなく、ロツド先端に連結部
材を介し軸方向に隙間を設けてクサビ部材を装着
したことにより、クサビ部材を抜くときは衝撃力
を利用して簡単に抜くことができ、これにより構
造が簡単で軽量なチヤツクとすることができ、ロ
ボツトに適したものとすることが出来る等の諸効
果がある。
したチヤツク爪を設けたことにより、その自己保
持力も大きいばかりでなく、ロツド先端に連結部
材を介し軸方向に隙間を設けてクサビ部材を装着
したことにより、クサビ部材を抜くときは衝撃力
を利用して簡単に抜くことができ、これにより構
造が簡単で軽量なチヤツクとすることができ、ロ
ボツトに適したものとすることが出来る等の諸効
果がある。
第１図は本考案チヤツクの非作動時の一部縦断
側面図、第２図は同作動時における第３図Ｂ−Ｂ
線断面相当図、第３図は第１図Ａ−Ａ線断面矢視
図、第４図は従来チヤツクの一部断面正面図であ
る。 １０……本案チヤツク、１１……流体圧シリン
ダ、１１１……ロツド、１２……連結部材、１２
１……フランジ、１２２……カツプ状部材、１３
……クサビ部材、１３２……コマ、１４……チヤ
ツク爪、１４１……斜面、１４２，１４２′……
被加工品保持部、１４３……ピン、１５……バ
ネ、１７……取付部材、１８……固定板、１９…
…支持板、２０……支持ロツド。
側面図、第２図は同作動時における第３図Ｂ−Ｂ
線断面相当図、第３図は第１図Ａ−Ａ線断面矢視
図、第４図は従来チヤツクの一部断面正面図であ
る。 １０……本案チヤツク、１１……流体圧シリン
ダ、１１１……ロツド、１２……連結部材、１２
１……フランジ、１２２……カツプ状部材、１３
……クサビ部材、１３２……コマ、１４……チヤ
ツク爪、１４１……斜面、１４２，１４２′……
被加工品保持部、１４３……ピン、１５……バ
ネ、１７……取付部材、１８……固定板、１９…
…支持板、２０……支持ロツド。
Claims (1)
- 流体圧シリンダのロツド先端に、連結部材を介
し軸方向に隙間を設けてクサビ部材を装着すると
ともに、該クサビ部材に対応する斜面を形成した
複数のチヤツク爪を揺動自在に設けてなるチヤツ
ク。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13222586U JPH0417353Y2 (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13222586U JPH0417353Y2 (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6338990U JPS6338990U (ja) | 1988-03-12 |
| JPH0417353Y2 true JPH0417353Y2 (ja) | 1992-04-17 |
Family
ID=31031408
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13222586U Expired JPH0417353Y2 (ja) | 1986-08-29 | 1986-08-29 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0417353Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011177862A (ja) * | 2010-03-03 | 2011-09-15 | Ihi Corp | 把持装置 |
| CN102795539B (zh) * | 2012-08-30 | 2014-03-05 | 衢州市依科达节能技术有限公司 | 一种圆管型颈口吊具 |
| CN107983981B (zh) * | 2018-01-04 | 2023-07-18 | 华南理工大学 | 一种薄壁管形零件旋转加工时的内外夹持方法及装置 |
| CN120265424A (zh) * | 2022-12-08 | 2025-07-04 | 发那科株式会社 | 对位装置 |
-
1986
- 1986-08-29 JP JP13222586U patent/JPH0417353Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6338990U (ja) | 1988-03-12 |
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