JPH04178502A

JPH04178502A - 穴曲り検出装置

Info

Publication number: JPH04178502A
Application number: JP30623990A
Authority: JP
Inventors: Eiichi Sakai; 酒井　穎一
Original assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Current assignee: Tamagawa Seiki Co Ltd
Priority date: 1990-11-14
Filing date: 1990-11-14
Publication date: 1992-06-25

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】ａ、産業上の利用分野本発明は、穴曲り検出装置に関し、特に、本体をセンサ
ー部、前部走行部及び後部走行部の三分割構成とし、セ
ンサー部を常に管路の中心線がらずれないようにするた
めの新規な改良に関する。

ｂ、従来の技術従来、用いられていたこの種の穴曲り検出装置としては
種々あるが、その中で代表的なものについて述べると、
本出願人が社内で製造していた第５図で示す構成を挙げ
ることができる。

すなわち、第５図において符号１で示されるものは長手
棒状をなす本体であり、この本体１は、図示しないジャ
イロ及び加速度計によって方位及び縦断方向の曲りを検
出するためのセンサー部２と、このセンサー部２の前方
及び後方に設けられた前部走行部３及び後部走行部４と
から構成されており、この前部走行部３及び後部走行部
４には車輪５が回転自在に設けられている。

前記前部走行部３には、前進ワイヤ６を接続するための
フック部７が形成されており、前記後部走行部４には後
退ワイヤ８が接続されている。

従って、前述の構成で、前進ワイヤ６を前方にこくと、
本体１が各車輪５を介して前進し、管路９内における方
位及び曲り状態をセンサー部２で検出し、管路９の曲り
状態を検出することができる。

Ｃ８発明が解決しようとする課題従来の穴曲り検出装置は、以上のように構成されていた
ため、次のような課題が存在していた。

すなわち、センサー部と各走行部が一体に構成されてい
るため、管路の曲り部分では、センサー部の中心線と管
路の中心線とが一致せず、ずれ角を生じることになり、
必ずしも、管路の曲りを忠実に検出することにはなって
いなかった。

つ町り、前方で引張る前進ワイヤのセンサー部における
引張り方向は、管路の中心線上とはならず、管路の曲り
に応じたある角度を持つことになり、センサー部は、前
進方向の力と、これと９０”の向きを持つ分力を受け、
この分力のためにセンサー部の中心線と管路の中心線に
ずれを生じ、センサー部は管路内である傾きを持つこと
になっていた。

この傾きが、方位方向の傾きであれば、管路自体の方位
方向の曲りに加え、この傾きによる曲りも同時に計測す
ることになり、結局、計測誤差が増大することになって
いたと共に、このセンサー部の傾きが縦断方向であれば
、前述の方位と同様に、縦断方向の計測誤差が増大して
いた。

本発明は、以上のような課題な解決するためになされた
もので、特に、本体をセンサー部、前部走行部及び後部
走行部の三分割構成とし、センサー部を常に管路の中心
線からずれないようにした穴曲り検出装置を提供するこ
とを目的とする。

８１課題を解決するための手段本発明による穴曲り検出装置は、管路内の少なくとも方
位を検出するためのセンサー部を有する本体を、車輪を
介して前記管路内で走行させ、前記管路の曲りを検出す
るようにした穴曲り検出装置において、前記センサー部
の前方に第１自在接手部を介して接続され前記車輪を有
する前部走行部と、前記センサー部の後方に第２自在接
手部を介して接続され前記車輪を有する後部走行部とを
備えた構成である。

さらに詳細には、前記センサー部の両端に形成された第
１外周部及び第２外周部には、複数のローラが設けられ
、前記各ローラが前記管路の内壁に当接している構成で
ある。

８２作用本発明による穴曲り検出装置においては、本体が、セン
サー部、前部走行部及び後部走行部の三分割とされてい
ると共に、自在接手部を介してこれらが曲折自在に接続
されているため、本体を管路内で走行させた場合、セン
サー部は常に管路の中心に位置することができ、センサ
ー部の両端に設けられた各ローラが管路の内壁に当接し
、センサー部の中心線と管路の中心線を一致させること
ができる。

従って、管路の曲り部において、センサー部に管路の中
心線からずれるような力が働いた場合でも、各自在接手
部が曲折し、センサー自体は管路中心に維持され、その
結果、センサー部は、管路の曲りを忠実に検出すること
ができる。

ｆ、実施例以下、図面と共に本発明による穴曲り検出装置の好適な
実施例について詳細に説明する。

尚、従来例と同−又は同等部分については、同一符号を
用いて説明する。

第１図から第４図迄は、本発明による穴曲り検出装置を
示すためのもので、第１図は全体構成を示す側面図、第
２図は第１図の要部を示す拡大側面図、第３図は第２図
のＡ−Ａ線による断面図、第４図は第２図のＢ−Ｂ線に
よる断面図である。

図において符号１で示されるものは長手棒状をなす本体
であり、この本体１は、図示しないジャイロ及び加速度
計によって方位及び縦断方向の曲りを検出するためのセ
ンサー部２と、このセンサー部２の前方及び後方に設け
られた前部走行部３及び後部走行部４とから構成されて
おり、この前部走行部３及び後部走行部４には車輪５が
回転自在に設けられている。

前記前部走行部３と前記センサー部２間には、第１自在
接手部１０が設けられ、前部走行部３とセンサー部２間
は曲折自在に接続されていると共に、前記後部走行部４
とセンサー部２間は、前記第１自在接手部１０と同一構
成による第２自在接手部１１によって曲折自在に接続さ
れている。

前記センサー部２の両端に形成された第１外周部２ａ及
び第２外周部２ｂには、このセンサー部２の半径方向に
沿って複数のローラ１２が軸支部１３を介して回転自在
に設けられている。

前記第１軸接手部１０は、第２図及び第４図で示すよう
に構成されており、前記センサー部２の第１外周部２ａ
から一体に突出して形成された一対の突出部１４の保持
孔１５には保持軸１４ａがピン１４ｂを介して固定され
、これにの保持軸１４ａには、輪状接手体１６の一対の
第１接手孔１６ａが組合せられていることによりこの輪
状接手体１６は矢印Ｘの方向に回転できるように構成さ
れている。

前記輪状接手体１６の一対の第２接手孔１６ｂには、前
記走行部３の端部３ａに突出して形成された突出部３ｂ
にピン１７ａを介して固定された保持軸１７ｂが組合せ
られていることにより、この輪状接手体１６は矢印Ｙの
方向にも回転できるように構成されている。

尚、第２自在接手部１１も前述と同様の構成であるため
、図示を省略している。

前記センサー部２の第１外周部２ａと前記端部３ａ間に
は、第１蛇腹部１８が前記第１自在接手部１０を覆うよ
うに設けられており、前記第２自在接手部１１は第１自
在接手部１０と同一構造より構成され、この第２自在接
手部１１は第２蛇腹部１つによって覆われている。

前記各ローラ１２は、第３図に示されるように、合計で
８個よりなり、そのうち、第３図の水平軸線２０を境界
として、上部に位置する四個のローラ１２の軸支部１３
は、ばね部材２１によって外方に付勢されており、その
結果、管路９内における上半分の内壁９ａとセンサー部
２の外周２ｃとの間の間隙がなくなり、第３図における
水平軸線２０より下部において軸支部１３が固定して設
けられた各ローラ１２が、管路９の内壁９ａに付勢され
ている。

本発明による穴曲り検出装置は、前述したように構成さ
れており、以下に、その動作について説明する。

まず、前進ワイヤ６を介して図示しないウィンチによっ
て本体１を管路９内において前進させると、センサー部
２の各ローラ１２が内壁９ａに当接した状態で且つ車輪
５が内壁９ａ上で回転移動する状態で、本体１は直進移
動する。

前述の状態で、管路９が曲折した曲折部（図示せず）に
本体１が移動した場合において、センサー部２に管路９
の中心線からずれるようなカが働いた場合でも、各自在
接手部１０．１１が曲折し、センサー部２自体は管路９
の中心に維持され、その結果、センサー部２は管路９の
曲りを忠実に検出することができる。

尚、本実施例に示した各自在接手部１０．１１は、−例
に示したものであり、他の周知の構造を用いた場合も、
前述と同様の作用効果を得ることができることは述べる
までもないことである。

ｇ１発明の効果本発明による穴曲り検出装置は、以上のように構成され
ているため、次のような効果を得ることができる。

すなわち、本体が、センサー部、前部走行部及び後部走
行部の三部分から構成されていると共に、自在接手部を
介してこれらが曲折自在に接続されているため、本体を
管路内で走行させた場合、センサー部は常に管路の中心
に位置することができ、センサー部の中心線と管路の中
心線を一致させ、常に高精度の穴曲り検出を行うことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図から第４７迄は、本発明による穴曲り検出装置を
示すためのもので、第１図は全体構成を示す側面図、第
２図は第１図の要部を示す拡大側面図、第３図は第２図
のＡ−Ａ線による断面図、第４図は第２図のＢ−Ｂ線に
よる断面図、第５図は従来の穴曲り検出装置を示す側面
図である。１は本体、２はセンサー部、２ａは第１外周部、２ｂは
第２外周部、３は前部走行部、４は後部走行部、５は車
輪、９は管路、９ａは内壁、１０は第１自在接手部、１
１は第２自在接手部、１２はローラである。第１図第２図ソ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）管路（９）内の少なくとも方位を検出するための
センサー部（２）を有する本体（１）を、車輪（５）を
介して前記管路（９）内で走行させ、前記管路（９）の
曲りを検出するようにした穴曲り検出装置において、前記センサー部（２）の前方に第１自在接手部（１０）
を介して接続され前記車輪（５）を有する前部走行部（
３）と、前記センサー部（２）の後方に第２自在接手部
（１１）を介して接続され前記車輪（５）を有する後部
走行部（４）とを備えたことを特徴とする穴曲り検出装
置。
（２）前記センサー部（２）の両端に形成された第１外
周部（２ａ）及び第２外周部（２ｂ）には、複数のロー
ラ（１２）が設けられ、前記各ローラ（１２）が前記管
路（９）の内壁（９ａ）に当接していることを特徴とす
る請求項１記載の穴曲り検出装置。