JPS6160507A - スタツカ−クレ−ン制御方法 - Google Patents
スタツカ−クレ−ン制御方法Info
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- JPS6160507A JPS6160507A JP59178312A JP17831284A JPS6160507A JP S6160507 A JPS6160507 A JP S6160507A JP 59178312 A JP59178312 A JP 59178312A JP 17831284 A JP17831284 A JP 17831284A JP S6160507 A JPS6160507 A JP S6160507A
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- Japan
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- stacker crane
- shaking
- crane
- elevating body
- fork
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、自動倉庫の荷役作業に用いられるスタッカー
クレーンの制御方法に係り、特にスタッカークレーンの
昇降体に設けられたフォーク装置を制御するスタッカー
クレーン制御方法に関するものである。
クレーンの制御方法に係り、特にスタッカークレーンの
昇降体に設けられたフォーク装置を制御するスタッカー
クレーン制御方法に関するものである。
自動倉庫の荷役作業を行なう荷投機械として、スタッカ
ークレーンは周知である。通常、スタッカークレーンは
、レール上を走行し、昇降体上に積載した荷物を目的棚
段まで昇降させ、この昇降体に備え付けられたフォーク
装置によってその荷物を所定の棚に格納する作業を行な
う。また、反対に、棚に格納された荷物をフォーク装置
によって取出すという作業を行なう。スタブカークレー
ンによるこのような作業においては、所定位置へのクレ
ーンの移動および停止は不可欠であり、このためスタッ
カークレーンの停市時番こおいて荷物を積載した昇降体
が揺れるという問題がある。この停止時における昇降体
の揺れが大きい場合（通常、停止直後にはかなり大きい
揺れがある。）、フォーク装置を直ちに動作させること
は荷物の落下や、荷物が棚構造物にぶつかるなどの問題
を起こす可能性が大きい。したがって、安全な荷役作業
を行なわせるには、その揺れが収まるのを待ってフォー
ク動作を行なわせる必要がある。しかし、鳳 停止後における揺れの自然素置を待っていたのでは、荷
役効率が悪くなる。
ークレーンは周知である。通常、スタッカークレーンは
、レール上を走行し、昇降体上に積載した荷物を目的棚
段まで昇降させ、この昇降体に備え付けられたフォーク
装置によってその荷物を所定の棚に格納する作業を行な
う。また、反対に、棚に格納された荷物をフォーク装置
によって取出すという作業を行なう。スタブカークレー
ンによるこのような作業においては、所定位置へのクレ
ーンの移動および停止は不可欠であり、このためスタッ
カークレーンの停市時番こおいて荷物を積載した昇降体
が揺れるという問題がある。この停止時における昇降体
の揺れが大きい場合（通常、停止直後にはかなり大きい
揺れがある。）、フォーク装置を直ちに動作させること
は荷物の落下や、荷物が棚構造物にぶつかるなどの問題
を起こす可能性が大きい。したがって、安全な荷役作業
を行なわせるには、その揺れが収まるのを待ってフォー
ク動作を行なわせる必要がある。しかし、鳳 停止後における揺れの自然素置を待っていたのでは、荷
役効率が悪くなる。
このため、従来から昇降体の揺れを強制的に減衰させる
ための各稚拙れ止め装置が考えられている。すなわち、
電磁石を用いるもの、油圧機構により制振を行なうもの
などがある。これらの技術の例としては、実公昭４９−
１０６２４号公報。
ための各稚拙れ止め装置が考えられている。すなわち、
電磁石を用いるもの、油圧機構により制振を行なうもの
などがある。これらの技術の例としては、実公昭４９−
１０６２４号公報。
実公昭５２−３２６７号公報に開示されたものが公知で
ある。
ある。
さて、従来におけるこの種装置は、スタッカークレーン
のブレーキ作用と同時に、制振装置を動作させるもので
あった。しかし、い々ら制振装置を動作させても、停止
時においてはかなりの揺れがあり、停止直後にフォーク
装置な動作させることはできない。つまり、制御装置の
能力から決まる一定時間はどうしても待たなければなら
ない。
のブレーキ作用と同時に、制振装置を動作させるもので
あった。しかし、い々ら制振装置を動作させても、停止
時においてはかなりの揺れがあり、停止直後にフォーク
装置な動作させることはできない。つまり、制御装置の
能力から決まる一定時間はどうしても待たなければなら
ない。
したがって、停止後、一定時間を待ってフォーク装置を
動作させているのが現状である。
動作させているのが現状である。
本発明の目的は、スタブカークレーンの荷役効率をより
一層高めることのできるスターフカ−クレーン制御方法
を提供することである。
一層高めることのできるスターフカ−クレーン制御方法
を提供することである。
本発明は、昇降体の揺れおよびその減衰特性がスタッカ
ークレーンの速度パターン変動、昇降体の荷物の重量変
動、昇降体の位置などによって大幅に変わることに着目
し、このことを考慮して、フォーク装Ｈの動作待ｌＪｖ
間をできるだけ短縮することをねらったものである。
ークレーンの速度パターン変動、昇降体の荷物の重量変
動、昇降体の位置などによって大幅に変わることに着目
し、このことを考慮して、フォーク装Ｈの動作待ｌＪｖ
間をできるだけ短縮することをねらったものである。
すなわち、本発明は、昇降体の実際の揺れ景を検知し、
この揺れ員が許容揺れ量以下になった時点でフォーク装
置の動作囲始を指令することを特徴とする。これによる
と、実際の揺れ量が許容値以下になった時点で直ちにフ
ォーク装置の動作が開始されるので、スタブカークレー
ンの荷役効率は大幅に向上する。
この揺れ員が許容揺れ量以下になった時点でフォーク装
置の動作囲始を指令することを特徴とする。これによる
と、実際の揺れ量が許容値以下になった時点で直ちにフ
ォーク装置の動作が開始されるので、スタブカークレー
ンの荷役効率は大幅に向上する。
以下、本発明を図面に示した具体的実施例に基づき詳細
に説明する。第１図は本発明の一実施例を示す図、第２
図はスタッカークレーンの停止時の状態を示す図、第３
図はスタブカークレーンの構成を示す図、第４図は停止
時における揺れ特性とフォーク装置の動作開始時間との
関係を示す図である。
に説明する。第１図は本発明の一実施例を示す図、第２
図はスタッカークレーンの停止時の状態を示す図、第３
図はスタブカークレーンの構成を示す図、第４図は停止
時における揺れ特性とフォーク装置の動作開始時間との
関係を示す図である。
まず、第３図によりスタッカークレーンの全体構成を説
明する。■は立体式の倉庫棚、２と３はスタッカークレ
ーンの上下の案内レールである。
明する。■は立体式の倉庫棚、２と３はスタッカークレ
ーンの上下の案内レールである。
４はスタッカークレーンであり、５，６ａ、６ｂ。
７ａ、 ７ｂ、 ８．１１． １２． １３．１４
．１５．１６．１８ａ〜１８ｃ、１９および田で構成さ
れる。５はスタブカークレーンを走行させる走行装置、
６ａは台車、６ｂは構体、７ａと７ｂは支持柱である。
．１５．１６．１８ａ〜１８ｃ、１９および田で構成さ
れる。５はスタブカークレーンを走行させる走行装置、
６ａは台車、６ｂは構体、７ａと７ｂは支持柱である。
８は昇降体、１１は昇降体８に備え付けられたフォーク
装置、１２は昇降体８の昇降用ロープ、１３は昇降用ロ
ーブ臣の巻上巻下げにより昇降体８を昇降させる昇降装
置である。１４は機上制御装置であり、スタブカークレ
ーンの走行、昇降、フォーク動作などの制御指令な出力
する。１５は下側の走行検出器、１７は上側の走行検出
器である。１６は昇降体８の昇降速度を検出するための
昇降検出装置である。１８ａ〜１８ ｃは走行輪であり
、この例では１８ ａのみが走行装ｖ′７５によって駆
動される構成になっている。
装置、１２は昇降体８の昇降用ロープ、１３は昇降用ロ
ーブ臣の巻上巻下げにより昇降体８を昇降させる昇降装
置である。１４は機上制御装置であり、スタブカークレ
ーンの走行、昇降、フォーク動作などの制御指令な出力
する。１５は下側の走行検出器、１７は上側の走行検出
器である。１６は昇降体８の昇降速度を検出するための
昇降検出装置である。１８ａ〜１８ ｃは走行輪であり
、この例では１８ ａのみが走行装ｖ′７５によって駆
動される構成になっている。
１９はガイドローラである。９は棚段、１０は荷物を示
す。
す。
次に、！３図に示した如きスタブカークレーンを制御す
る本発明の一実施例を第１図により説明する。第１図に
おいて、演算装置２１は速度パターンに応じた速度設定
電圧Ｖを指令信号として出力する。これにより、電圧／
周波数変換回路（Ｖ／Ｆ回路）２２は運転周波数Ｆを出
力し、これを加算器冴を介してインバータ回路ｎに供給
する。これにより、インバータ回路ｎは運転周波数に応
じた電力を発生し、走行装置５の駆動用モータ５１を駆
動する。これにより、走行輪１８ ａは、ギヤ５２を介
して回転駆動力を受け、スタッカークレーン４が走行す
る。走行検出器１５．１７によりそれぞれ走行速度ね、
九を検出し、これを積分回路ア、２ｇを介して走行距離
ｘｌ＋ｘ２を得る。同様に、昇降検出器１６により、昇
降体８の昇降速度ｅを検出し、これを積分回路間を介し
て、昇降体８の昇降位２１！を得る。これら検知された
物理量は演算装置２１に与えられる。また、走行検出器
１５の出力乳は加算器乙に与えられ、運転周波数Ｆと比
較され、その差分は比例制御回路部に与えられ、リミッ
タかを介して補正周波数ΔＦが演算される。このΔＦは
、加算器ｈｚ介してインバータ回路ｎに与えられ、フィ
ードバック速度制御系が構成される。
る本発明の一実施例を第１図により説明する。第１図に
おいて、演算装置２１は速度パターンに応じた速度設定
電圧Ｖを指令信号として出力する。これにより、電圧／
周波数変換回路（Ｖ／Ｆ回路）２２は運転周波数Ｆを出
力し、これを加算器冴を介してインバータ回路ｎに供給
する。これにより、インバータ回路ｎは運転周波数に応
じた電力を発生し、走行装置５の駆動用モータ５１を駆
動する。これにより、走行輪１８ ａは、ギヤ５２を介
して回転駆動力を受け、スタッカークレーン４が走行す
る。走行検出器１５．１７によりそれぞれ走行速度ね、
九を検出し、これを積分回路ア、２ｇを介して走行距離
ｘｌ＋ｘ２を得る。同様に、昇降検出器１６により、昇
降体８の昇降速度ｅを検出し、これを積分回路間を介し
て、昇降体８の昇降位２１！を得る。これら検知された
物理量は演算装置２１に与えられる。また、走行検出器
１５の出力乳は加算器乙に与えられ、運転周波数Ｆと比
較され、その差分は比例制御回路部に与えられ、リミッ
タかを介して補正周波数ΔＦが演算される。このΔＦは
、加算器ｈｚ介してインバータ回路ｎに与えられ、フィ
ードバック速度制御系が構成される。
ＮＳ２図はスタッカークレーンの停止時における状況を
示しており、点線は最大振幅の揺れ状態を示し、実線は
揺れがおさまった状態を示す。図中、ｘＩＩＸＺ は
原点あるいは減速開始点から停止点までの走行距離を示
す。揺れがおさまった段階におけるχ１とＸ２ は同じ
値となるが、揺れが続いている間は特にｘ２は時間とと
もに変化する。Ｘ、は同様に原点あるいは減速開始点か
ら停止点までの走行距離である。このｘｓ自体の計測は
行なっていない。
示しており、点線は最大振幅の揺れ状態を示し、実線は
揺れがおさまった状態を示す。図中、ｘＩＩＸＺ は
原点あるいは減速開始点から停止点までの走行距離を示
す。揺れがおさまった段階におけるχ１とＸ２ は同じ
値となるが、揺れが続いている間は特にｘ２は時間とと
もに変化する。Ｘ、は同様に原点あるいは減速開始点か
ら停止点までの走行距離である。このｘｓ自体の計測は
行なっていない。
ｌは昇降体８の昇降位置である。停止時におけるスタッ
カークレーンの揺れ角θは次式で表わされる。
カークレーンの揺れ角θは次式で表わされる。
θ＝ｔａｎ−’五ピコ（・・・・四・・・−・・−・
（１）ただし、１０は昇降体８が最大昇降したときの昇
降位置あるいはスタ・１カークレーンの高さである。
（１）ただし、１０は昇降体８が最大昇降したときの昇
降位置あるいはスタ・１カークレーンの高さである。
そして、荷物１０を積載した昇降体８の揺れ幅δは次式
で求められる。
で求められる。
δ” ｚ ” ’ａｎθ−ｌ−土とユニ上 ・・・・・
・ （２）次に、スタッカークレーン停止時における第
１図の動作を説明する。スタンカークレーンは、動作指
令により目標位置に向って移動する。移動中においては
、スタッカークレーン４の走行状態量（走行距離ｘｔｌ
Ｘｔ＋ 走行速度え、島、昇降位置Ｅなど）を検出し
ながら、スタッカークレーンの速度制御がなされる。揺
れ幅δは逐次演算し、別途揺れ防止制御も行なわれる。
・ （２）次に、スタッカークレーン停止時における第
１図の動作を説明する。スタンカークレーンは、動作指
令により目標位置に向って移動する。移動中においては
、スタッカークレーン４の走行状態量（走行距離ｘｔｌ
Ｘｔ＋ 走行速度え、島、昇降位置Ｅなど）を検出し
ながら、スタッカークレーンの速度制御がなされる。揺
れ幅δは逐次演算し、別途揺れ防止制御も行なわれる。
そして、目標位置に達した時点でスタブカークレーンは
停止される。
停止される。
目標位置に到達して停止した時点以降の揺れ幅δは、演
算装置２１で演算され、次式の如き許容揺れ幅δＰとの
比較がなされる。
算装置２１で演算され、次式の如き許容揺れ幅δＰとの
比較がなされる。
１δ１≦δＰ ・・・・・・・・・・・・・・・
（３１そして、演算によって検知された揺れ幅δが（３
）式の条件を満たした時点で、演算装置２１はフォーク
駆動指令をフォーク装置１１のフォーク駆動装Ｍ、 ｉ
ｌｌに与え、フォーク１１２を６作させる。演算装置２
１における上記の判断およびフォーク装置の動作開始の
タイミングを図示したものが第４図である。
（３１そして、演算によって検知された揺れ幅δが（３
）式の条件を満たした時点で、演算装置２１はフォーク
駆動指令をフォーク装置１１のフォーク駆動装Ｍ、 ｉ
ｌｌに与え、フォーク１１２を６作させる。演算装置２
１における上記の判断およびフォーク装置の動作開始の
タイミングを図示したものが第４図である。
第４図の破線で示す揺れδが許容範囲内ξこ入った時点
ｔ２１こおいてフォーク装置の駆動が開始される。
ｔ２１こおいてフォーク装置の駆動が開始される。
昇降体が最上位置にあるとき、その揺れはδｍｓｘにな
り、この場合には揺れδが許容範囲内に入るタイミング
はｔ、の時点である。なお、このｔ２＋ ｔｌの基準時
点は、スタブカークレーンの停止時点である。
り、この場合には揺れδが許容範囲内に入るタイミング
はｔ、の時点である。なお、このｔ２＋ ｔｌの基準時
点は、スタブカークレーンの停止時点である。
上述した実施例によれば、走行量と時点以降の昇降体の
揺れ量（揺れ幅）δをリアルタイムに検知し、これが許
容範囲内ｉこ入った時点でフォーク装置を駆動させるの
で、不必要１こ長い待ち時間後１こ動作させるというこ
とはな鳴なり、荷役効率は大幅に向上する。また、実際
の揺れ幅δを検知しているので、何等かの不都合によっ
て揺れがなかなかおさまらない場合に、一定時間後にフ
ォーク装置が動作するという問題もなくなり、安全性が
向上する。なお、許容範囲内に入ったかどうかの判断は
、実際にはある所定時間内ｌこおける平均値の比較を行
なうとか、所定時間内における揺れ量の積分値の比較を
行なうなどにょつて行なわれる。
揺れ量（揺れ幅）δをリアルタイムに検知し、これが許
容範囲内ｉこ入った時点でフォーク装置を駆動させるの
で、不必要１こ長い待ち時間後１こ動作させるというこ
とはな鳴なり、荷役効率は大幅に向上する。また、実際
の揺れ幅δを検知しているので、何等かの不都合によっ
て揺れがなかなかおさまらない場合に、一定時間後にフ
ォーク装置が動作するという問題もなくなり、安全性が
向上する。なお、許容範囲内に入ったかどうかの判断は
、実際にはある所定時間内ｌこおける平均値の比較を行
なうとか、所定時間内における揺れ量の積分値の比較を
行なうなどにょつて行なわれる。
さて、上述した実施例では、上下の走行量の差および昇
降体の昇降位置によって揺れ量δを求めたけれども、本
発明はこれに限定されない。すなわち、何等かの検知手
段によって直接あるいは間接的に揺れ量δを求め、この
δが許容量以下になった時点でフォーク装置の駆動をＯ
ｎ始するものであれば良い。揺れ誼δは、揺れ角検出器
と昇降位「検出器の出力を用いても求めることができる
。
降体の昇降位置によって揺れ量δを求めたけれども、本
発明はこれに限定されない。すなわち、何等かの検知手
段によって直接あるいは間接的に揺れ量δを求め、この
δが許容量以下になった時点でフォーク装置の駆動をＯ
ｎ始するものであれば良い。揺れ誼δは、揺れ角検出器
と昇降位「検出器の出力を用いても求めることができる
。
なお、第１図において、演算装置２１あるいは演算装置
２１を含む他の構成機器の大部分は、汎用のマイクロコ
ンピュータ２１０によって実現できる。
２１を含む他の構成機器の大部分は、汎用のマイクロコ
ンピュータ２１０によって実現できる。
以上説明したように、本発明によれば、フォーク装置の
動作待ち時間を短縮することができ、スタッカークレー
ンの荷役効率を高めることができる。
動作待ち時間を短縮することができ、スタッカークレー
ンの荷役効率を高めることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図はスタッカ
ークレーン停止ヒ時の状態を説明するための図、第３図
はスタッカークレーンの一例を示す図、男４図は揺れと
フォーク装置の動作開始時間との関係を示す図である。 ４・・・・・・メタ１カークレーン、５・曲・走行装置
、８・・・・・・昇降体、１１・・・・・・フォーク装
置、１５．１７・曲・走行検出器、１６・・・・・・昇
降検出器、２１・・・・・・演′Ｘ装置、四・・・・・
・電圧／周波数変換回路、幻、２４・・曲角ｎａ、６・
・・・・・比例制御回路、５・・・・・・リミッタ、ｎ
・・−・・インバータ回路 十１回 才３図
ークレーン停止ヒ時の状態を説明するための図、第３図
はスタッカークレーンの一例を示す図、男４図は揺れと
フォーク装置の動作開始時間との関係を示す図である。 ４・・・・・・メタ１カークレーン、５・曲・走行装置
、８・・・・・・昇降体、１１・・・・・・フォーク装
置、１５．１７・曲・走行検出器、１６・・・・・・昇
降検出器、２１・・・・・・演′Ｘ装置、四・・・・・
・電圧／周波数変換回路、幻、２４・・曲角ｎａ、６・
・・・・・比例制御回路、５・・・・・・リミッタ、ｎ
・・−・・インバータ回路 十１回 才３図
Claims (1)
- １、スタッカークレーンの昇降体に備え付けられたフォ
ーク装置を制御するスタッカークレーン制御装置におい
て、該昇降体の揺れ量を検知し、該揺れ量が許容揺れ量
以下になった時点に前記フォーク装置の動作開始を指令
することを特徴とするスタッカークレーン制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178312A JPS6160507A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | スタツカ−クレ−ン制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178312A JPS6160507A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | スタツカ−クレ−ン制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6160507A true JPS6160507A (ja) | 1986-03-28 |
| JPH0419126B2 JPH0419126B2 (ja) | 1992-03-30 |
Family
ID=16046274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59178312A Granted JPS6160507A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | スタツカ−クレ−ン制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6160507A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021111282A (ja) * | 2020-01-15 | 2021-08-02 | 村田機械株式会社 | 制御値決定装置 |
| US20220227578A1 (en) * | 2021-01-21 | 2022-07-21 | Daifuku Co., Ltd. | Stacker Crane Control System |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP59178312A patent/JPS6160507A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021111282A (ja) * | 2020-01-15 | 2021-08-02 | 村田機械株式会社 | 制御値決定装置 |
| US20220227578A1 (en) * | 2021-01-21 | 2022-07-21 | Daifuku Co., Ltd. | Stacker Crane Control System |
| JP2022112100A (ja) * | 2021-01-21 | 2022-08-02 | 株式会社ダイフク | スタッカクレーン制御システム |
| US11926475B2 (en) | 2021-01-21 | 2024-03-12 | Daifuku Co., Ltd. | Stacker crane control system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0419126B2 (ja) | 1992-03-30 |
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