JPH04192006A - 無人搬送車システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明はガイド幅可変調整手段を備えた無人搬送車シス
テムに係り、特にガイド幅調整に必要とする時間を見掛
は上零として無人搬送車の搬送効率の向上を図り得るよ
うにした無人搬送車システムに関するものである。

（従来の技術） 最近、工場、店舗、その他金属等でのワーク、部品、商
品等の搬送物の搬送に、無人搬送車が用いられることが
多くなってきている。この無人搬送車は、通常、あるス
テーションの上部に載置されたワーク等の搬送物を、フ
ォークリフト、ロボット等の移載機によって無人搬送車
に自動的に積込み、この無人搬送車を電気、無線等の手
段により他のステーションまで搬送してから、無人搬送
車の搬送物を移載機によってステーションに自動的に積
降しをし、搬送作業の省力化を図るために用いられる。

ところで、このような無人搬送車によって、外形寸法が
異なる複数の搬送物を搬送する場合、搬送物の自動積込
みまたは自動積降しするための方法として、ガイド幅の
異なる複数台の無人搬送車を準備し、搬送物品に対応さ
せてその搬送物の大きさに適合する無人搬送車を使用す
ることが考えられるが、この方法は単純ではあるものの
、設備費、設置場所等がかかり実情にそぐわない。

また、他の方法として、搬送物をパレット上に載せ、こ
れを搬送する方法も考えられるが、この方法ではステー
ション上でのパレットの取扱い、空パレットの回収作業
が非常に面倒であるばかりでなく、複数のパレットを準
備する必要があり、設備費、設置場所がかさむ問題があ
る。

そこで、このような問題を解決するために、最近では、
無人搬送車および各ステーションに、ガイド幅を搬送物
の大きさに応じて可変調整可能なガイド幅可変調整手段
を備えたガイド輻可変無人搬送車システムが、本出願人
等により提案されてきている。しかしながら、このシス
テムは、搬送物の移載を開始する直前にガイド幅を調整
することから、その調整に必要とする時間が無人搬送車
の搬送効率を低下させるという問題がある。

（発明が解決しようとする課題） 以上のように、従来の無人搬送車システムにおいては、
無人搬送車の搬送効率が低くなるという問題があった。

本発明の目的は、ガイド幅調整に必要とする時間を見掛
は上部として無人搬送車の搬送効率の向上を図ることが
可能な極めて信頼性の高い無人搬送車システムを提供す
ることにある。

［発明の構成コ （課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために、本発明の無人搬送車シス
テムは、行き先指令、移載指令、搬送物種別（大きさ）
からなる搬送指令を出力する上位計算機と、上位計算機
からの搬送指令を無人搬送車を制御可能な搬送指令に変
換し出力する地上制御盤と、地上制御盤からの搬送指令
により、複数ステーションの間を移動し、かつ所定のス
テーションで停止されるように制御される無人搬送車と
、各ステーションと無人搬送車との間で搬送物を各ステ
ーションに自動積込みまたは自動積降しする移載機と、
各ステーションおよび無人搬送車にそれぞれ設けられ、
搬送物の自動積込みまたは自動積降しするためのガイド
と、各ステーションのうちのホームステーションとなる
ステーションおよび無人搬送車にそれぞれ設けられ、地
上制御盤からの搬送指令を伝送する伝送装置と、搬送指
令によって作動され、無人搬送車および搬送の対象とな
るステーションのガイド幅を、搬送指令の搬送物種別に
見合ったガイド幅に搬送物の移載前にあらかじめ調整す
るガイド幅調整手段とを備えて構成している。

（作用） 従って、本発明の無人搬送車システムにおいては、無人
搬送車および搬送の対象となるステーションのガイド幅
を、搬送物の大きさに見合ったガイド幅に、搬送物の移
載前にあらかじめ調整しておくことにより、無人搬送車
の走行中に、無人搬送車および搬送の対象となるステー
ションのガイド幅の調整を終了することが可能となるた
め、無人搬送車の搬送効率を著しく高めることができる
。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。

第１図は、本発明による無人搬送車システムの全体構成
例を示すブロック図である。すなわち、本実施例の無人
搬送車システムは、上位計算機１と、地上制御盤２と、
ホームステーション３０および複数ｎのステーション３
１，３２．・・・、　　３ｎと、無人搬送車（一般に、
ＡＧＶと称されている）４とから構成している。

ここで、上位計算機１は、行き先指令、移載指令、搬送
物種別（大きさ）からなる搬送指令５を出力するもので
ある。また、地上制御盤２は、上位計算機１からの搬送
指令５を、無人搬送車を制御可能な搬送指令６に変換し
て出力するものである。

一方、ホームステーション３０は、地上制御盤２からの
搬送指令６を無人搬送車４へ伝送する光。

データ伝送装置７と、移載インターロックセンサ８とを
備えている。また、各ステーション３１゜３２、・・・
、３ｎは、詳細な平面図を第２図に示すように（図では
、ステーション３１のみについて示している）、移載イ
ンターロックセンサ９１と、積台１０１と、積台１０１
に取付けられ、かつ無人搬送車４の進行方向に並列に並
べられた移載機である複数個の棒状ローラ１１１と、棒
状ローラ１１１の両側に設けられ、搬送物１３の自動積
込みまたは自動積降しするための２つのガイド１２１ａ
、１２１ｂと、搬送指令６によって作動され、ガイド１
２１ａのガイド幅を、搬送指令６の搬送物種別（大きさ
）に見合ったガイド幅に搬送物１３の移載前にあらかじ
め調整する図示しないガイド幅調整機構とを備えている
。

一方、無人搬送車４は、積台１４を有し、その下部には
図示しない電気駆動装置等が取付けられ、無人搬送車４
を各ステーション３０，３１，３２゜・・・、３ｎの側
部に設けられた線路、無線路等の軌道１５に沿って搬送
駆動するようになっている。

また、積台１４の上部には、無人搬送車４の進行方向に
並列に並べられた移載機である複数個の棒状ローラ１６
を取付けている。さらに、棒状ローラ１６の両側には、
搬送物１３の自動積込みまたは自動積降しするための２
つのガイド１７ａ。

ｉ７ｂを設けている。また、このガイド１７ａ。

１７ｂには、そのガイド幅を、搬送指令６の搬送物種別
（大きさ）に見合ったガイド幅に搬送物１３の移載前に
あらかじめ調整する図示しないガイド幅調整機構を取付
けている。さらに、光データ伝送装置７からの搬送指令
６を受信する光データ伝送装置１８と、移載インターロ
ックセンサ１９とを備えている。

なお、移載機として、棒状ローラ１１１．Ｌ６とは別に
、各ステーション３１，３２．・・・、　　３ｎに近接
して、各ステーション３１，３２．・・・。

３ｎに載置された搬送物１３を無人搬送車４に、または
逆に無人搬送車４から各ステーション３１゜３２、・・
・、３ｎに移載する、フォークリフト、ロボット等の移
載機を設けるようにしてもよい。

′　　次に、以上のように構成した本実施例の無人搬送
車システムの作用について説明する。

いま、上位計算機１から、行き先指令、移載指令、搬送
物種別（大きさ）からなる搬送指令５、例えば 行き先指令ニスチージョン３１→ステーション３２ 移載指令ニスチージョン３１で荷積み、ステーション３
２で荷降し 搬送物種別：大きさＡ なる搬送指令５が出力されると、この搬送指令５は地上
制御盤２で、無人搬送車４を制御可能な搬送指令６に変
換される。そして、この搬送指令６は、ホームステーシ
ョン３０に待機している無人搬送車４に、光データ伝送
装置７、および光データ伝送装置１８を通して与えられ
ると共に、搬送の対象となるステーション３１．３２に
与えられる。この場合、実際には、無人搬送車４に（行
き先指令十移載指令＋搬送物種別）の搬送指令６が、ま
たステーション３１．３２に（搬送物種別のみ）の搬送
指令６が与えられる。

一方、無人搬送車４には、上記搬送指令６が光データ伝
送装置１８を通して与えられることにより、無人搬送車
４は目的のステーションであるステーション３１に走行
を開始するが、その走行中において、搬送指令６の搬送
物種別Ａに見合った大きさのガイド幅に、２つのガイド
１７ａ。

１７ｂのガイド幅がガイド幅調整機構によって調整され
る。また、ステーション３１．３２には、地上制御盤２
からの搬送指令６が与えられることにより、その搬送指
令６が与えられた時点で、搬送指令６の搬送物種別Ａに
見合った大きさのガイド幅に、２つのガイド１２１ａ、
１２１ｂ　（ステーション３２のガイド１２２ａ’、１
２２ｂ）のガイド幅がガイド幅調整機構によって調整さ
れる。

このようにして、無人搬送車４の走行中において、無人
搬送車４および搬送の対象となるステーション３１．３
２の全てのガイドのガイド幅の調整が終了してしまうた
め、見掛上のガイド幅調整時間を零とすることができ、
無人搬送車４の搬送効率を向上させることができる。

上述したように、本実施例の無人搬送車システムは、行
き先指令、移載指令、搬送物種別（大きさ）からなる搬
送指令５を出力する上位計算機１と、上位計算機１から
の搬送指令５を無人搬送車４を制御可能な搬送指令６に
変換し出力する地上制御盤２と、地上制御盤２からの搬
送指令６により、複数ｎステーション３１，３２．・・
・、３ｎの間を移動し、かつ所定のステーションで停止
されるように制御される無人搬送車４と、各ステーショ
ン３１，３２．・・、３ｎと無人搬送車４との間で搬送
物１３を各ステーションに自動積込みまたは自動積降し
する移載機である棒状ローラと、各ステーション３１，
３２．・・・、３ｎおよび無人搬送車４にそれぞれ設け
られ、搬送物１３の自動積込みまたは自動積降しするた
めのガイドと、各ステーションのうちのホームステーシ
ョンとなるステーション３０および無人搬送車４にそれ
ぞれ設けられ、地上制御盤２からの搬送指令を伝送する
光データ伝送装置７および１８と、搬送指令６によって
作動され、無人搬送車４および搬送の対象となるステー
ションのガイド幅を、搬送指令６の搬送物種別に見合っ
たガイド幅に搬送物１３の移載前にあらかじめ調整する
ガイド幅調整機構とから構成したものである。

従って、無人搬送車４および搬送の対象となるステーシ
ョンのガイド幅を、搬送物１３の大きさに見合ったガイ
ド幅に、搬送物１３の移載前にあらかしめ調整しておく
ことにより、無人搬送車４の走行中に、無人搬送車４お
よび搬送の対象となるステーションのガイド幅の調整を
終了することかできるため、無人搬送車４の搬送効率を
著しく向上させることか可゛能となる。また、無人搬送
車４および搬送の対象となるステーションのガイド幅を
調整した後に搬送物１３の移載を行なうようにしている
ため、種々の大きさ（幅）を有する搬送物１３の搬送を
無人で行なうことか可能となる。

これにより、従来のように、複数のパレットを準備した
り、ガイド幅の異なる多数の無人搬送車を配置する必要
がなくなり、その分だけ設備費を低減できると共に、設
置場所の縮小化を図ることができる。

［発明の効果コ 以上説明したように本発明によれば、無人搬送車および
搬送の対象となるステーションのガイド幅を、搬送物の
大きさに見合ったガイド幅に、搬送物の移載前にあらか
じめ調整しておくようにしたので、ガイド幅調整に必要
とする時間を見掛は上部として無人搬送車の搬送効率の
向上を図ることが可能な極めて信頼性の高い無人搬送車
システムか提供できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人搬送車システムの一実施例を
示すブロック図、 第２図は同実施例における無人搬送車およびステーショ
ンの詳細な構成例を示す平面図である。 １・・・上位計算機、２・・・地上制御盤、３０・・・
ホームステーション、３１，３２．・・・、３ｎ・・・
ステーション、４・・・無人搬送車（ＡＧＶ）、５・・
・搬送指令、６・・・搬送指令、７・・・光データ伝送
装置、８・・・移載インターロックセンサ、９・・・移
載インターロックセンサ、１０１・・・積台、１１１・
・・棒状ローラ、１２１ａ、１２１ｂ−・・ガイド、１
３・・・搬送物、１４・・・積台、１５・・・軌道、１
６・・・棒状ローラ、１７ａ、１７ｂ・・・ガイド、１
８・・・光データ伝送装置、１９・・・移載インターロ
ックセンサ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 行き先指令、移載指令、搬送物種別（大きさ）からなる
   搬送指令を出力する上位計算機と、前記上位計算機から
   の搬送指令を無人搬送車を制御可能な搬送指令に変換し
   出力する地上制御盤と、 前記地上制御盤からの搬送指令により、複数ステーショ
   ンの間を移動し、かつ所定のステーションで停止される
   ように制御される無人搬送車と、前記各ステーションと
   無人搬送車との間で搬送物を各ステーションに自動積込
   みまたは自動積降しする移載機と、 前記各ステーションおよび無人搬送車にそれぞれ設けら
   れ、前記搬送物の自動積込みまたは自動積降しするため
   のガイドと、 前記各ステーションのうちのホームステーションとなる
   ステーションおよび前記無人搬送車にそれぞれ設けられ
   、前記地上制御盤からの搬送指令を伝送する伝送装置と
   、 前記搬送指令によって作動され、前記無人搬送車および
   搬送の対象となるステーションのガイド幅を、前記搬送
   指令の搬送物種別に見合ったガイド幅に前記搬送物の移
   載前にあらかじめ調整するガイド幅調整手段と、 を備えて成ることを特徴とする無人搬送車システム。