JPS6145309A - 無人搬送車の運行指示ポイント検出装置 - Google Patents
無人搬送車の運行指示ポイント検出装置Info
- Publication number
- JPS6145309A JPS6145309A JP59167130A JP16713084A JPS6145309A JP S6145309 A JPS6145309 A JP S6145309A JP 59167130 A JP59167130 A JP 59167130A JP 16713084 A JP16713084 A JP 16713084A JP S6145309 A JPS6145309 A JP S6145309A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- mark plate
- operation instruction
- point
- mark
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
この発明は無人搬送車の運行指示ポイントに対する検出
装置に関するものである。
装置に関するものである。
（従来技術）
一般に無人搬送車は走行路面に敷設ｊノだ誘導線に沿っ
て無人走行されるようになっている。そして、走行路面
上に配設される各運行指示ポイントは複数個の鉄板から
なるプレートを置いて構成され、無人搬送車はその運行
指示ポイントのプレートを近接スイッチ等からなるマー
クプレート検出センサにより検知し、マイクロコンピュ
ータがその検知した運行指示ポイントの意味を判断して
運行を制御するようになっている。
て無人走行されるようになっている。そして、走行路面
上に配設される各運行指示ポイントは複数個の鉄板から
なるプレートを置いて構成され、無人搬送車はその運行
指示ポイントのプレートを近接スイッチ等からなるマー
クプレート検出センサにより検知し、マイクロコンピュ
ータがその検知した運行指示ポイントの意味を判断して
運行を制御するようになっている。
前記のような無人搬送車は走行駆動するドライブモータ
等の回転数をパルス検出センサにて検出し、マークプレ
ート検出センナがプレートを検出すると、前記パルス検
出セン１ノが検出したパルス信号に基づいてマイクロコ
ンピュータが各運行指示ポイントにおけるプレートのナ
イス及び配置を判別するようになっている。
等の回転数をパルス検出センサにて検出し、マークプレ
ート検出センナがプレートを検出すると、前記パルス検
出セン１ノが検出したパルス信号に基づいてマイクロコ
ンピュータが各運行指示ポイントにおけるプレートのナ
イス及び配置を判別するようになっている。
又、ある種の無人搬送車においては、無人１ｍ送車をあ
るステーションから次のステーションへ移動させる場合
、予め設定されたステーション間の距離に比例したパル
ス数と、走行駆動するドライブモータ等の回転数をパル
ス検出センサにて検出し、実際に走行した距離に比例す
るパルス数とを比較して、設定パルスと検出パルスが一
致したとき、無人搬送車の走行を停止する方法がとられ
ているものがある。
るステーションから次のステーションへ移動させる場合
、予め設定されたステーション間の距離に比例したパル
ス数と、走行駆動するドライブモータ等の回転数をパル
ス検出センサにて検出し、実際に走行した距離に比例す
るパルス数とを比較して、設定パルスと検出パルスが一
致したとき、無人搬送車の走行を停止する方法がとられ
ているものがある。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、前記のような従来の無人走行車はタイＶが摩
耗したり、走行中にタイヤがスリップしたりすると、実
走行距離と検出パルス信号とが一致しなくなるため、プ
レートのサイズ及び配置を正確に読みとることができな
くなったり、正しいステーションにて停止することがで
きなくなる問題があった。
耗したり、走行中にタイヤがスリップしたりすると、実
走行距離と検出パルス信号とが一致しなくなるため、プ
レートのサイズ及び配置を正確に読みとることができな
くなったり、正しいステーションにて停止することがで
きなくなる問題があった。
発明の構成
、 （ｌ ｍ ａ ’ｉ ′ｎ ｔ ６ ｔｓ ６
（７）−ゝこの発明は前記従来の問題点を解消するた
めになされたものであって、この発明の運行指示ポイン
ト検出装置は、走行路面上には少なくとも２つのキー列
と、その他の列とからなる複数列のプレートの組合せか
ら構成された運行指示ポイントが配置され、その走行路
面に沿つ゛Ｃ走行り°る無人搬送車において、搬送車に
搭載され、前記運行指示ポイントの各プレートを各別に
検出するように対応配置したマークプレート検出センサ
と、１）θ記マークプレート検出センサが各キー列のプ
レートを検出したとき、このプレートが正規の運行指示
ポイントのプレートであると判別する判別手段と、から
構成したことその要旨とするものである。
（７）−ゝこの発明は前記従来の問題点を解消するた
めになされたものであって、この発明の運行指示ポイン
ト検出装置は、走行路面上には少なくとも２つのキー列
と、その他の列とからなる複数列のプレートの組合せか
ら構成された運行指示ポイントが配置され、その走行路
面に沿つ゛Ｃ走行り°る無人搬送車において、搬送車に
搭載され、前記運行指示ポイントの各プレートを各別に
検出するように対応配置したマークプレート検出センサ
と、１）θ記マークプレート検出センサが各キー列のプ
レートを検出したとき、このプレートが正規の運行指示
ポイントのプレートであると判別する判別手段と、から
構成したことその要旨とするものである。
（作用）
前記構成により、運行指示ポイントに搬送車が達して各
別に設けたマークプレート検出センサがキー列のプレー
トを検知すると、判別手段がそのプレートは正規の運行
指示ポイン１−であると判別する。
別に設けたマークプレート検出センサがキー列のプレー
トを検知すると、判別手段がそのプレートは正規の運行
指示ポイン１−であると判別する。
（実施例）
以下、この発明を具体化した一実施例を第１図〜第５図
に従って説明する。
に従って説明する。
走行路面Ｒの中央部には誘導線Ｕが敷設され、無人搬送
車１が無人誘導走行されるようになっている。前記走行
路面Ｒには複数の運行指示ポイントＰ（ｍ１図において
一つのみ図示）がそれぞれ所定間隔をおいて配置されて
いる。これらの運行指示ポイントは第３図に示すように
６つの鉄板からなるプレートｍ１Ｒ，ｍｌ Ｌ、ｍ２Ｒ
，ｍ２Ｌ。
車１が無人誘導走行されるようになっている。前記走行
路面Ｒには複数の運行指示ポイントＰ（ｍ１図において
一つのみ図示）がそれぞれ所定間隔をおいて配置されて
いる。これらの運行指示ポイントは第３図に示すように
６つの鉄板からなるプレートｍ１Ｒ，ｍｌ Ｌ、ｍ２Ｒ
，ｍ２Ｌ。
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌが任意の組合せからマークプレートＭが
３列になるように配置され、このマークプレートＭによ
り必要な運行指示の意味を有するようになっている。な
お、各運行指示ポイントのマークプレートＭは第１列目
及び第３列目には少なくとも一枚のプレートが敷設され
ているものとし、この第１列及び第３列をキー列として
いる。
３列になるように配置され、このマークプレートＭによ
り必要な運行指示の意味を有するようになっている。な
お、各運行指示ポイントのマークプレートＭは第１列目
及び第３列目には少なくとも一枚のプレートが敷設され
ているものとし、この第１列及び第３列をキー列として
いる。
第１図に示ずＪ：うに無人搬送車１の車体フレーム２に
は駆動輪３及び操舵輪４が設けられている。
は駆動輪３及び操舵輪４が設けられている。
前記車体フレーム２の下面には運行指示ポイン１−のマ
ークプレートにおける各列のプレートに対応して各列左
右一対を一組とした三組のマークプレート検出センサす
なわち、第１列目マークプレート検出センサＳＩＲ，Ｓ
１Ｌ、第２列目マークプレート検出センサＳ２Ｒ，Ｓ２
Ｌ、及び第３列目マークプレート検出センサＳ３Ｒ，Ｓ
３Ｌが設けられ、前記運行指示ポイントの左右に配設さ
れるプレートｍｌ Ｒ，ｍＩ Ｌ、ｍ２Ｒ，ｍ２ Ｌ、
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌをそれぞれ検知可能に対応するように配
置されている。
ークプレートにおける各列のプレートに対応して各列左
右一対を一組とした三組のマークプレート検出センサす
なわち、第１列目マークプレート検出センサＳＩＲ，Ｓ
１Ｌ、第２列目マークプレート検出センサＳ２Ｒ，Ｓ２
Ｌ、及び第３列目マークプレート検出センサＳ３Ｒ，Ｓ
３Ｌが設けられ、前記運行指示ポイントの左右に配設さ
れるプレートｍｌ Ｒ，ｍＩ Ｌ、ｍ２Ｒ，ｍ２ Ｌ、
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌをそれぞれ検知可能に対応するように配
置されている。
又、無人搬送車１にはインターフ１−ス５１判。
別学段としてのｃｐｕ ＜中央処理装置）６及び二つの
メモリすなわちＲＯＭ（読み出し専用メモリ）７、ＲＡ
Ｍ （ｉみ出し及び書込みメモリ）８等により構成され
るマイクロコンビｌ−夕９が搭載されている。前記ＲＯ
Ｍ７には運行指示ポインｌ−Ｐ１〜Ｐｎに対応する第３
図に示すようなマークプレートパターンと同マークプレ
ートパターンにそれぞれ対応した運行指示内容が予め格
納されている。
メモリすなわちＲＯＭ（読み出し専用メモリ）７、ＲＡ
Ｍ （ｉみ出し及び書込みメモリ）８等により構成され
るマイクロコンビｌ−夕９が搭載されている。前記ＲＯ
Ｍ７には運行指示ポインｌ−Ｐ１〜Ｐｎに対応する第３
図に示すようなマークプレートパターンと同マークプレ
ートパターンにそれぞれ対応した運行指示内容が予め格
納されている。
第１列目ン第３列目マークプレート検出ゼン１ｆＳ１Ｒ
，５ＩＬ１Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ、Ｓ３Ｒ，３３Ｌが検出した
検出信号はインク＝７［−ス５を介してＣＰＬＩ６に出
力されるようになっている。
，５ＩＬ１Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ、Ｓ３Ｒ，３３Ｌが検出した
検出信号はインク＝７［−ス５を介してＣＰＬＩ６に出
力されるようになっている。
ＣＰＵ６は第１列目マークプレート検出センサＳ１Ｒ，
Ｓ′ｌＬのうちいずれか一方のセンサと、爪３列目マー
クプレート検出センザＳ３Ｒ，８３Ｌのうちいずれか一
方のセンサとから出力される検出信号に基づいてマーク
プレートのキー列である第１列目と第３列目にはプレー
トがあると判断すると、このプレートは正規の運行指示
ポイントのプレートであると判別し、全部のマークプレ
ート検出センサＳＩＲ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ。
Ｓ′ｌＬのうちいずれか一方のセンサと、爪３列目マー
クプレート検出センザＳ３Ｒ，８３Ｌのうちいずれか一
方のセンサとから出力される検出信号に基づいてマーク
プレートのキー列である第１列目と第３列目にはプレー
トがあると判断すると、このプレートは正規の運行指示
ポイントのプレートであると判別し、全部のマークプレ
ート検出センサＳＩＲ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ。
Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌから出力される検出信号に基づいτ各列
のプレートの有無をＲＡＭ８に記憶するようになってい
る。
のプレートの有無をＲＡＭ８に記憶するようになってい
る。
そして、ＣＰＵ６は搬送車１の移動により全部のマーク
プレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ、
Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌにて全てのプレートを検知し、第１列〜
第３列のプレートの有無の判別力ｉｌｌ了すると、前記
ＲＡＭ８に記憶した各列におけるプレートの有無のデー
タを統合してマークプレートパターンとし、この統合し
たマークプレートパターンが予めＲＯＭ７に登録された
マークプレートパターンかどうかを判別づるにうになっ
ている。
プレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ、
Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌにて全てのプレートを検知し、第１列〜
第３列のプレートの有無の判別力ｉｌｌ了すると、前記
ＲＡＭ８に記憶した各列におけるプレートの有無のデー
タを統合してマークプレートパターンとし、この統合し
たマークプレートパターンが予めＲＯＭ７に登録された
マークプレートパターンかどうかを判別づるにうになっ
ている。
そして、ＣＰＵ６はそのデータが登録されたマークプレ
ートパター・ンである場合にＧＥＬその登録されたマー
クプレートパターンの意味にＪｉＧづいた運行指令信号
（例えば速度指令信号）を出力するようになっている。
ートパター・ンである場合にＧＥＬその登録されたマー
クプレートパターンの意味にＪｉＧづいた運行指令信号
（例えば速度指令信号）を出力するようになっている。
又、この統合したマークプレートパターンがＲＯＭ７に
登録されたマークプレートパターンでない場合には運行
指令信号を出力しないように４ｃつでいる。
登録されたマークプレートパターンでない場合には運行
指令信号を出力しないように４ｃつでいる。
さて、以上のように構成された、無人搬送車における運
行指示ポイントの検出装置の作用を説明する。
行指示ポイントの検出装置の作用を説明する。
無人搬送車１が走行している状態で運行指示ポイントに
達したとき、ＣＰｔＪ６は第１列目マークプレート検出
センサＳ１Ｒ，ＳＩＬのうちいづ゛れか一方のセンサと
、第３列目マークブレート検出センサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌの
うらいずれか一方のセンサとが例えば第５図に示すよう
に運行指示ポイントのキー列である第１列目及び第３列
目のプレート（この実施例ではプレートｍ１Ｒ及びプレ
ートｍ３Ｒ）を検出すると、マークプレート検出センサ
ＳＩＲ，Ｓ３Ｒから出力される検出信号に基づいてマー
クプレートのそれぞれ第１列目と第３列目にはプレート
があると判断し、このプレートは正規の運行指示ポイン
トのプレートであると判別する。
達したとき、ＣＰｔＪ６は第１列目マークプレート検出
センサＳ１Ｒ，ＳＩＬのうちいづ゛れか一方のセンサと
、第３列目マークブレート検出センサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌの
うらいずれか一方のセンサとが例えば第５図に示すよう
に運行指示ポイントのキー列である第１列目及び第３列
目のプレート（この実施例ではプレートｍ１Ｒ及びプレ
ートｍ３Ｒ）を検出すると、マークプレート検出センサ
ＳＩＲ，Ｓ３Ｒから出力される検出信号に基づいてマー
クプレートのそれぞれ第１列目と第３列目にはプレート
があると判断し、このプレートは正規の運行指示ポイン
トのプレートであると判別する。
すると、ＣＰＵ６は搬送車１の移動にともなって全部の
マークプレート検出センサＳＩＲ，８１Ｌ、Ｓ２Ｒ，５
２Ｌ１Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌから出力する検出信号に基づいて
各列のプレートの有無をＲＡＭ８に記憶する。
マークプレート検出センサＳＩＲ，８１Ｌ、Ｓ２Ｒ，５
２Ｌ１Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌから出力する検出信号に基づいて
各列のプレートの有無をＲＡＭ８に記憶する。
そして、ＣＰｔＪ６は搬送車１の移動により全部のマー
クプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ，５２Ｌ
１Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌにて全てのプレートを検知し、第１列
〜第３列のプレートの有無の判別が終了すると、前記Ｒ
ＡＭ８に記憶した各列におけるプレートの有無のデータ
を統合してマークプレートパターンとし、この統合した
マークプレートパターンが予めＲＯＭ７に登録されたマ
ークプレートパターンかどうかを判別する、。
クプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ，５２Ｌ
１Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌにて全てのプレートを検知し、第１列
〜第３列のプレートの有無の判別が終了すると、前記Ｒ
ＡＭ８に記憶した各列におけるプレートの有無のデータ
を統合してマークプレートパターンとし、この統合した
マークプレートパターンが予めＲＯＭ７に登録されたマ
ークプレートパターンかどうかを判別する、。
そして、ＣＰＵ６はそのマークプレートパターンが登録
されたマークプレートパターンである場合にはその登録
されたマークプレートパターンの意味に基づいた運行指
令信号（例えば速度指令信号）を出力する。又、この統
合したマークプレートパターンが予めＲＯＭ７に登録さ
れたマークプレートパターンでない場合には運行指令信
号を出力しない。
されたマークプレートパターンである場合にはその登録
されたマークプレートパターンの意味に基づいた運行指
令信号（例えば速度指令信号）を出力する。又、この統
合したマークプレートパターンが予めＲＯＭ７に登録さ
れたマークプレートパターンでない場合には運行指令信
号を出力しない。
このように全てのマークプレー１−＠出ヒンサＳＩＲ，
３１Ｌ、Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ、Ｓ３Ｒ，５３１−にてそれぞ
れ対応するプレートを検出１１゛ることにより、運行指
示ポイントのマークプレートパターンをチェクするので
確実に運行指示ポイントに基づいて走行制御を行なうこ
とができる。
３１Ｌ、Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ、Ｓ３Ｒ，５３１−にてそれぞ
れ対応するプレートを検出１１゛ることにより、運行指
示ポイントのマークプレートパターンをチェクするので
確実に運行指示ポイントに基づいて走行制御を行なうこ
とができる。
そして、搬送車１のタイヤがスリップしたりタイヤが摩
耗しても従来と異なり、プレー１−のサイズや配置をパ
ルス検出センサにて測定していないため正確に運行指示
ポイントのマークプレー１〜パターンを検出することが
できる。
耗しても従来と異なり、プレー１−のサイズや配置をパ
ルス検出センサにて測定していないため正確に運行指示
ポイントのマークプレー１〜パターンを検出することが
できる。
なお、この発明は前記実施例に限定されるものではなく
以下のように具体化してもよい。
以下のように具体化してもよい。
（イ）前記実施例では運行指示ポイントは３列のプレー
トにより構成したが、２列又は４列以上のプレート、か
ら運行指示ポイントのマークプレートパターンを構成す
ること。
トにより構成したが、２列又は４列以上のプレート、か
ら運行指示ポイントのマークプレートパターンを構成す
ること。
（ロ）前記実施例ではキー列を第１列及び第３列とした
が、その代わりに、他の列をキー列とすること。
が、その代わりに、他の列をキー列とすること。
発明の効果
以上、詳述したようにこの発明は、搬送車のタイヤがス
リップしたりタイヤが摩耗しても正確に運行指示ポイン
トのヤークプレートパターンを検出することができ、そ
のことによって信頼性を向上することができる効果を奏
するので産業利用上、 １脣れた発明である。
リップしたりタイヤが摩耗しても正確に運行指示ポイン
トのヤークプレートパターンを検出することができ、そ
のことによって信頼性を向上することができる効果を奏
するので産業利用上、 １脣れた発明である。
°１ ４１図面のｌＬＯ里な説明
第１図は無人搬送車の略体側面図、第２図は同じく略体
底面図、第３図は運行指示ポイン１〜の種類を示す平面
図、第４図はこの運行指示ポイント検出装置のフローチ
ャート、第５図は検出状態を示す説明図である。
底面図、第３図は運行指示ポイン１〜の種類を示す平面
図、第４図はこの運行指示ポイント検出装置のフローチ
ャート、第５図は検出状態を示す説明図である。
無人搬送車１、車体フレーム２、インターフェース５、
ＣＰＵ６、ＲＯＭ７、ＲＡＭ８．マイクロコンピュータ
９、走行路面Ｒ，誘導線Ｕ、マークプレート検出センサ
Ｓ１Ｒ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ。
ＣＰＵ６、ＲＯＭ７、ＲＡＭ８．マイクロコンピュータ
９、走行路面Ｒ，誘導線Ｕ、マークプレート検出センサ
Ｓ１Ｒ，Ｓ１Ｌ、Ｓ２Ｒ。
Ｓ２Ｌ、Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌ、プレートｍ１Ｒ〜ｍ３Ｒ，ｍ
ｌ Ｌ−ｍ３Ｌ。
ｌ Ｌ−ｍ３Ｌ。
特許出願人 株式会社蓮田自動織機製作所代 理
人 弁理士 恩１）博宣第１図 第２図 第４図 第５図
人 弁理士 恩１）博宣第１図 第２図 第４図 第５図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行路面上には少なくとも２つのキー列と、その他
の列とからなる複数列のプレートの組合せから構成され
た運行指示ポイントが配置され、その走行路面に沿って
走行する無人搬送車において、搬送車に搭載され、前記
運行指示ポイントの各プレートを各別に検出するように
対応配置したマークプレート検出センサと、 前記マークプレート検出センサが各キー列のプレートを
検出したとき、このプレートが正規の運行指示ポイント
のプレートであると判別する判別手段と、 から構成したことを特徴とする無人搬送車の運行指示ポ
イント検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59167130A JPS6145309A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 無人搬送車の運行指示ポイント検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59167130A JPS6145309A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 無人搬送車の運行指示ポイント検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6145309A true JPS6145309A (ja) | 1986-03-05 |
Family
ID=15843985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59167130A Pending JPS6145309A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 無人搬送車の運行指示ポイント検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6145309A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6339006A (ja) * | 1986-08-01 | 1988-02-19 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の制御情報指示装置 |
| JPS6370308A (ja) * | 1986-09-11 | 1988-03-30 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877616A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレ−ンの位置検出装置 |
-
1984
- 1984-08-08 JP JP59167130A patent/JPS6145309A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5877616A (ja) * | 1981-11-02 | 1983-05-11 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | 無軌道式クレ−ンの位置検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6339006A (ja) * | 1986-08-01 | 1988-02-19 | Daifuku Co Ltd | 移動車用の制御情報指示装置 |
| JPS6370308A (ja) * | 1986-09-11 | 1988-03-30 | Daifuku Co Ltd | 移動車の誘導設備 |
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