JPH0332084B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は無人搬送車に関し、特に各運行指示ポ
イントに設置したマークプレートによる運行指示
を読取つて自動運行する際に走行路面に関して予
め定めた進行方向に対し、各運行指示ポイントに
到達した無人搬送車の前後姿勢の向きを判別して
何れの向きで無人搬送車が到達しても同一運行指
示ポイントで同一進行方向に走行する限りは同一
の運行指示を読取り得るようにした運行指示検出
装置に関する。

〔従来技術〕

無人搬送車の走行路面上に少くとも２つキー列
のマークプレートとその他の指示列のマークプレ
ートとからなる複数列のマークプレートの組合せ
から構成された運行指示ポイントが配置され、一
方、搬送車には上記運行指示ポイントの各マーク
プレートを各別に検出するように対応配置したマ
ークプレート検出センサとこのマークプレート検
出センサが各キー列のマークプレートを検出した
とき、このマークプレートが正規の運行指示ポイ
ントのマークプレートであると判別する判別手段
を具備させ、無人搬送車を上記走行路面に敷設し
た誘導線に沿つて自走させながら、各運行指示ポ
イントの運行指示を読取り、加速度、停止、出
発、荷の移載作業等の運行スケジユールを自動遂
行させる無人搬送車の運行指示検出装置は既に堤
案されている。

第３図は上述した従来の無人搬送車の運行指示
検出装置の構成を示した平面図であり、無人搬送
車１０は走行路面上に敷設した誘導線１２に沿つ
て自走するために、例えば、前方部に操舵、駆動
輪１４、後方部に従動輪１６，１６を備えてい
る。また、走行路面上における各要所には運行指
示ポイントＰが配置されており、該運行指示ポイ
ントＰは１例として３列構成のマークプレートｍ
１Ｒ，ｍ１Ｌ，ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌ，ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌ
によつて構成され、第１列のマークプレートｍ１
Ｒ，ｍ１Ｌと第３列のマークプレートｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌがキー列を形成している。他方、無人搬送車
１０の車体フレームにおける例えば下面には運行
指示ポイントＰを通過時にマークプレートｍ１
Ｒ，ｍ１Ｌ〜ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌによる運行指示を読
取るために上記マークプレートｍ１Ｒ，ｍ１Ｌ〜
ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌにおける各列のプレートに対応し
て各列左右一対を一組とした三組のマークプレー
ト検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ，
Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌが設けられている。また、無人搬
送車１０にはマイクロコンピユータ１８が具備さ
れ上述した正規の運行指示ポイントのマークプレ
ートであると判別する判別手段を形成すると共に
正規の運行指示ポイントのマークプレートである
ことを判別したときは、マークプレートパターン
の意味に基いた運行指示信号を出力する処理手段
を形成している。

〔解決すべき問題点〕

上述した構成を有した従来の無人搬送車の運行
指示検出装置によれば、各運行指示ポイントＰを
無人搬送車１０が通過する際の無人搬送車１０の
通過姿勢の前後向きの相違、すなわち、第３図で
は無人搬送車１０がその前方部を前向き姿勢にし
て運行指示ポイントＰを右方向から左方向に通過
することにより、例えばマークプレート検出セン
サＳ１Ｒ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌがマークプレートｍ１
Ｒ，ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌをそれぞれ検出する場合を示
しているが、同じ運行指示ポイントＰを無人搬送
車１０がその前方部を第３図上で後向きにしてか
つ左方から右方に通過する場合、つまり前述のの
通過方向を正方向とするなら、逆方向に通過する
場合にはマークプレート検出センサＳ３Ｌ，Ｓ１
Ｌ，Ｓ１Ｒがマークプレートｍ１Ｒ，ｍ３Ｒ，ｍ
３Ｌをそれぞれ検出することとなり、故に同一運
行指示ポイントＰでありながら、無人搬送車１０
の前後向き姿勢の相違によつて、異なるマークプ
レートパターンが検出することとなる。依つて予
走行路面上における無人搬送車の走行向きを規制
して同一運行指示ポイントで異るマークプレート
パターンが検出されないようにすることが必要と
なる。つまり、無人搬送車の自動運行に制約条件
があるという不具合がある。

依つて、本発明はこのような制約条件を解消
し、走行路面上での無人搬送車の自動運行におけ
る自由度を拡張することによつて無人搬送車の適
用用途の拡大を図ろうとするものである。すなわ
ち、本発明の目的は、従来の無人搬送車の運行指
示検出装置が有する運行指示検出機能に加えて走
行路面上における無人車の車両前後向きを検出す
る機能を具備して上述した従来の不都合を回避可
能にした無人車の運行指示検出装置を堤供せんと
するものである。

〔解決手段と作用〕

本発明は上述の目的に鑑みて、走行路面に敷設
された誘導線に沿つて自走すると共に該走行路面
に敷設された誘導線に沿つて自走する無人搬送車
に搭載され、前記走行路面の所定の運行指示ポイ
ントに設置された運行指示用マークプレートを検
出するマークプレート検出センサと、該マークプ
レート検出センサの検出した運行パターンから該
マークプレートが正規か否かを判別すると共に正
規の判別時には該検出運行パターンに基づく運行
指示出力を送出する中央処理手段とを備えた無人
搬送車の運行指示検出装置において、 前記所定の運行指示ポイントのマークプレート
に付属して配置される車の向き判別用のマークプ
レートを設けると共に前記走行路面の所定の進行
方向に対して前記無人搬送車の前後姿勢が所定の
向きで走行するときだけ、前記向き判別用マーク
プレートと係合するように無人搬送車に取付けら
れた向き検出器を設け、かつ、 前記中央処理手段は、前記無人搬送車が各運行
指示ポイントに達する都度、前記向き検出器によ
る向き検出信号の有無を記憶する向き記憶手段
と、前記向き記憶手段の記憶した向き検出信号の
有無に対応した前記運行指示用マークプレートの
運行パターンを記憶する運行パターン記憶手段と
を具備し、 前記運行パターン記憶手段から読み出された運
行パターンに基づく運行指示出力によつて無人車
を自動運行させるようにしたことを特徴とする運
行指示検出装置を提供し、これによつて無人搬送
車の前後姿勢の向きに係りなく、走行路面におけ
る予め定めた進行方向に自走する場合と、該進行
方向に対して逆行する場合とを識別してそれぞれ
一定の運行指示を得られるようにするものであ
る。

以下、本発明を添付図面に示す実施例に基づい
て更に詳細に説明する。

〔実施例〕

さて、第１図、第２図において、走行路面Ｒに
敷設された誘導線Ｕは、無人搬送車２０を誘導し
て、常にこの誘導線Ｕ沿いにずれなく自走させる
ために設けられており、故に無人搬送車２０には
この誘導線Ｕと協働するピツクアツプ装置（図示
なし）が備えられている。一方、走行路面Ｒの多
数の個所に運行指示ポイントＰが従来同様に設け
られており、自走する無人搬送車２０に対する運
行指示を付与する要所を形成している。各運行指
示ポイントＰには複数枚の金属板、例えば図示の
如く、最多個数６つ鉄板からなるプレートｍ１
Ｒ，ｍ１Ｌ，ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌ，ｍ３Ｒ，ｍ３Ｌを
誘導線Ｕの両側の対称位置に所定の間隔で配置
し、しかも縦方向には第１〜第３列として第１列
目と第３列目には少なくとも１枚のプレートを敷
設し、これらのプレートｍ１Ｒ〜ｍ３Ｌの配置の
組合せからマークプレートによる運行指示に関す
る必要な意味をもたせる構成が採られている。な
お、上述した第１列と第３列はキー列をなしてい
る。また、上述した各運行指示ポイントＰには運
行指示を表示するマークプレートと接近した特定
位置、すなわち、誘導線Ｕに沿う無人搬送車２０
の自走中心に対して交叉する横方向に一定距離だ
けずらした位置に単一枚のプレートｍ４Ｒが設け
られている。このプレートｍ４Ｒは無人搬送車２
０の向きが前向きか後向きかを検出するもので走
行路面Ｒ上で予め進行方向の正逆方向を定め、こ
の正方向又は逆方向に関して無人搬送車２０が前
向きで自走する場合と後向きで自走する場合とを
相互に識別可能にするために設けられており、図
示列ではプレートｍ４Ｒはマークプレートの外側
のプレートｍ１Ｒに接近した位置に設けられてい
る。

無人搬送車２０には第３図に無人搬送車１０の
場合と同様にその車体フレーム２２に駆動、操舵
輪２３と縦動輪２４とが設けられている。また車
体フレーム２２の下面には各運行指示ポイントＰ
に達したときにマークプレートの各列のプレート
ｍ１Ｒ，ｍ１Ｌ，ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌ，ｍ３Ｒ，ｍ３
Ｌとそれぞれ係合可能に各列左右一対を一組とし
た三組のマークプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１
Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌが固設され
ている。同時に無人搬送車２０が走行路面Ｒの正
進方向（第１図に例えば矢印Ａで示す方向）に関
してその前後姿勢の向きを前向き（駆動、操舵輪
２３が設けられた側を搬送車の前部側、従動輪２
４が設けられた側を搬送車の後部側とした姿勢）
にして運行指示ポイントＰに達したときに、上述
した向き判別用プレートｍ４Ｒに係合可能な位置
に設けられた向き検出センサＳ４Ｒが固設されて
いる。上述したマークプレート検出センサＳ１
Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌと
向き検出センサＳ４Ｒはそれぞれが係合可能なプ
レートｍ１Ｒ，ｍ１Ｒ，ｍ２Ｒ，ｍ２Ｌ，ｍ３
Ｒ，ｍ３Ｌおよび向き判別用プレートｍ４Ｒを係
合、検知すると、検知信号を同じく無人搬送車２
０に設けられたマイクロコンピユータ２６に送出
する。すなわち、マイクロコンピユータ２６はイ
ンターフエイス２８、運行指示判別用の中央処理
装置（CUP）３０、２種のメモリ、ROM３２、
RAM３４を備え、上述の検知信号はインターフ
エイス２８を介してRAM３４に記憶される。こ
の場合に具体的にはプレートｍ１Ｒ〜ｍ３Ｌとｍ
４Ｒの有無がRAM３４に記憶されることとな
る。

他方、ROM３２には各運行指示ポイントＰに
ついて個別にどのようなマークプレートパターン
（例えばプレートｍ１Ｒ，ｍ２Ｒ，ｍ３Ｌの組合
せのパターン）であつて、同マークプレートパタ
ーンがどのような意味の運行指示内容であるかが
走行路面Ｒ上における予め定めた前進方向、後進
方向を識別して予め登録されている。

CPU３０は各運行指示ポイントＰにおいて第
１列目マークプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ
のうち何れか一方のセンサと、第３列目のマーク
プレート検出センサＳ３Ｒ，Ｓ３Ｌのうち何れか
一方のセンサとの両者から係合、検知信号を受け
るとマークプレートのキー列である第１列目と第
３列目にはプレートがあると判断し、この判断の
結果、更にこのプレートは正規の運行指示ポイン
トのプレートであると判別し、全部のマークプレ
ート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２
Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌから送出された検知信号に基
いて各列のプレートの有無RAM３４に記憶する
もので、同時に向き検出センサＳ４Ｒから送出さ
れる搬送車２０の前後姿勢の向きの検出信号の有
無をも記憶する。

そしてCPU３０は搬送車２０の移動に従つて
全部のマークプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１
Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌと向き検出
センサＳ４Ｒによつて運行指示ポイントＰに配置
されたプレートの全てを検知し、第１列から第３
列のプレートの有無及び向き判別用プレートの有
無の判断が終了すると、前記RAM３４に記憶し
た各別におけるプレートの有無のデータを次のよ
うに統合してマークプレートパターンとする。す
なわち、向き判別用プレートｍ４Ｒに関する向き
検出センサＳ４Ｒの検知データが有の状態であれ
ば、無人搬送車２０は、予め定められた進行方向
に対して前後姿勢が前向きの姿勢であると判断し
てマークプレートの有無データをマークプレート
検出センサＳ３Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ１Ｒ，Ｓ
２Ｌ，Ｓ２Ｒの順にRAM３４の記憶データから
読出して統合する。

また、向き判別用プレートｍ４Ｒに関する向き
検出センサＳ４Ｒの検知データが無の状態であれ
ば、無人搬送車２０は後向きの姿勢であると判断
してマークプレートの有無データをマークプレー
ト検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌ，
Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌの順にRAM３４の記憶データか
ら読出して統合する。次いでCPU３０はこのよ
うにして統合したマークプレートパターンが
ROM３２に予め登録されたマークプレートパタ
ーンか否かを判別するのである。

次に上述した構成を有する無人搬送車の運行指
示検出装置の作用を第４図のフローチヤート及び
第５図の説明図を参照して説明する。

無人搬送車２０が各運行指示ポイントＰに達す
ると、マークプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１
Ｌ，Ｓ２Ｒ，Ｓ２Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌ及び向き検
出センサＳ４Ｒからマイクロコンピユータ２６へ
マークプレートの検知信号と向き判別用プレート
の検知信号がそれぞれ入力されるが、このときマ
イクロコンピユータ２６のCPU３０は先ず第１
列目マークプレート検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌの
うち何れか一方のセンサがマークプレートを検出
したかどうかを判別し（ステツプ）、次いで第
３列目のマークプレート検出センサＳ３Ｒ，Ｓ３
Ｌのうちいずれか一方のセンサが対応するマーク
プレートを検出したか否かを判別する（ステツプ
）。こうして第１列目、第３列目のセンサがそ
れぞれ対応するマークプレートを検出すると、マ
ークプレートの第１列目と第３列目にはプレート
が存在するので正規の運行指示ポイントＰのプレ
ートであると判断する。すると、CPU３０は無
人搬送車２０の移動に伴つて全てのマークプレー
ト検出センサＳ１Ｒ〜Ｓ３Ｌ及び向き検出センサ
Ｓ４Ｒから出力する信号を受信して第１列目から
第３列目における各プレートの有無と向き検出信
号の有無をRAM３４に記憶する（ステツプ）。
CPU３０は無人搬送車２０の移動により、全て
のプレートの有無の判別が終了すると（ステツプ
）、次に向き判別プレートｍ４Ｒの有無データ
が有の状態のときは、搬送車２０が所定の正進行
方向に対して前向き姿勢にあると判断して（第５
図Ａ参照）各マークプレート有無データをマーク
プレート検出センサＳ３Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ
１Ｒ，Ｓ２Ｌ，Ｓ２Ｒの順にRAM３４から読出
して統合する。また、向き判別プレートｍ４Ｒの
有無データが無の状態のときは、搬送車２０が走
行路面の所定の正進行方向に対して後向き姿勢に
あると判断して、各マークプレート有無データを
検出センサＳ１Ｒ，Ｓ１Ｌ，Ｓ３Ｒ，Ｓ３Ｌ，Ｓ
２Ｒ，Ｓ２Ｌの順にRAM３４から読み出してマ
ークプレートパターンとして統合する。そして
CPU３０は、このようにして統合したマークプ
レートパターンがROM３２に予め登録されたマ
ークプレートパターンか否かを判別するが、その
際にはマークプレートパターンが前進用のマーク
プレートパターンか後進用のマークプレートパタ
ーンか否かを判別する（ステツプ）。なお、逆
進行方向とは第５図Ａ，Ｂの正進行方向とは逆の
方向に搬送車２０が自走する方向である（第５図
Ｃ，Ｄを参照）。

そして、前進用のマークプレートパターンとし
て登録されている場合には無人搬送車２０が前向
き姿勢で、かつ正進行方向に自走、すなわち、前
進しているとき（ステツプ、）及び無人搬送
車２０が後向き姿勢で、かつ正進行方向に自走、
すなわち、後進しているとき（ステツプ、）、
マークプレートパターンの予め定めた意味に基づ
く運行指示信号（例えば、２速から３速へ速度指
令信号域いは曲線走行信号）を出力する。なお、
ステツプ、において、無人搬送車２０がそれ
ぞれ走行路面Ｒの正進行方向に向けて自走してい
ないときは、無処置として何ら運行指示信号も出
力しない。

他方、ステツプにおいて、後進用マークプレ
ートパターンとしてROM３２に登録されている
場合には、無人搬送車２０が前向き姿勢で、かつ
走行路面Ｒの予め定めた逆進行方向に自走、すな
わち、後進しているとき（ステツプ、）及び
後向き姿勢で、かつ同じく走行路面Ｒの予め定め
た逆進方向に自走、すなわち、前進している（ス
テツプ、）、マークプレートパターンの予め
定めた意味に基づく運行指示信号を出力する。勿
論、ステツプ、において、無人搬送車２０が
それぞれ走行路面Ｒの逆進行方向に向けて自走し
ていないことが判断されたときは、無処置として
何ら運行指示信号も出力しない。また、マークプ
レートパターンがROM３２に登録されたパター
ンでないときにも運行指示信号が出力されないこ
とは言うまでもない。

上述のように、無人搬送車２０の前後姿勢の向
きを識別し得ることにより、各運行指示ポイント
Ｐを通過する際に走行路面に対して予め定めた進
行方向に自走する限りは、その前後姿勢の向きの
如何に係わりなく、所定の運行指示信号を搬送車
２０が読取り得ることになり、従来は、同一の運
行指示ポイントＰを同じ進行方向に無人搬送車が
自走しているにも係わらず、車の前後姿勢の向き
が前向きか、後向きかによつて異るマークプレー
トパターンが読取られることになり、無人搬送車
の自走システムの構成に自ずから制約を加えざる
を得なかつたという不具合が解消され得ることと
なつた。

なお、上述した実施例では、プレートを最多個
数６つとしたマークプレートパターンの例に就い
て説明したが、本発明の思想はこの実施例に限定
されることなく、最多個数４つのプレートにより
２列配置する例、又は最多個数８つ以上のプレー
トにより４列以上の配置としたマークプレートパ
ターンにも適用可能である。また、マークプレー
ト検出センサとしては近接センサが最適である
が、検知方式は電気的、磁気的方式等の種々のも
のが適用できる。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、無人搬送車が同一運行指示ポイントを走行路
面上で予め定めた同一の進行方向に自走する限
り、その前後姿勢の向きの如何に係わりなく、一
定の運行指示信号を読取ることができるから、前
後姿勢の向きによる制約を受けずに無人搬送車シ
ステムを設計、形成できる。特に移載作業のため
に移載ステーシヨンへ進入したとき、作業完了後
に前後姿勢を進入時とは逆にして移載ステーシヨ
ンから短経路で本走行路に戻ることも可能とな
り、故に無人搬送車の走行能率を向上させ得ると
共に搬送スペース節減が可能となる効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行路面上の無人搬送車の略示側面
図、第２図は同じく略示底面図、第３図は従来の
無人搬送車の運行指示装置を説明する第２図と同
様の底面図、第４図は本発明による運行指示検出
装置のフローチヤート、第５図Ａ〜Ｄは無人搬送
車の進行方向と前後姿勢の向きとの関係を説明す
る略示平面図。 ２０……無人搬送車、２２……車体フレーム、
２３……駆動、操舵輪、２４……従動輪、２６…
…マイクロコンピユータ、２８……インターフエ
ース、３０……CPU、３２……ROMメモリ、３
４……RAMメモリ、Ｒ……走行路面、Ｕ……誘
導線、Ｓ１Ｒ〜Ｓ３Ｌ……マークプレート検出セ
ンサ、Ｓ４Ｒ……向き検出センサ、ｍ１Ｒ〜ｍ３
Ｌ……プレート、ｍ４Ｒ……向き判別用プレー
ト、Ｐ……運行指示ポイント。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行路面に敷設された誘導線に沿つて自走す
   る無人搬送車に搭載され、前記走行路面の所定の
   運行指示ポイントに設置された運行指示用マーク
   プレートを検出するマークプレート検出センサ
   と、該マークプレート検出センサの検出した運行
   パターンから該マークプレートが正規か否かを判
   別すると共に正規の判別時には該検出運行パター
   ンに基づく運行指示出力を送出する中央処理手段
   とを備えた無人搬送車の運行指示検出装置におい
   て、 前記所定の運行指示ポイントのマークプレート
   に付属して配置される車の向き判別用のマークプ
   レートを設けると共に前記走行路面の所定の進行
   方向に対して前記無人搬送車の前後姿勢が所定の
   向きで走行するときだけ、前記向き判別用マーク
   プレートと係合するように無人搬送車に取付けら
   れた向き検出器を設け、かつ、 前記中央処理手段は、前記無人搬送車が各運行
   指示ポイントに達する都度、前記向き検出器によ
   る向き検出信号の有無を記憶する向き記憶手段
   と、前記向き記憶手段の記憶した向き検出信号の
   有無に対応した前記運行指示用マークプレートの
   運行パターンを記憶する運行パターン記憶手段と
   を具備し、 前記運行パターン記憶手段から読み出された運
   行パターンに基づく運行指示出力によつて無人車
   を自動運行させるようにしたことを特徴とする無
   人搬送車の運行指示検出装置。 ２ 前記向き判別用マークプレートは、前記無人
   搬送車の自走中心線から何れか一方にずらした横
   位置に設けた単一の金属プレートによつて形成
   し、前記向き検出器は近接センサによつて形成し
   た特許請求の範囲第１項に記載の無人搬送車の運
   行指示検出装置。