JPH04217899A - ５相ステッピングモータのペンタゴンチョッパ駆動方法 - Google Patents
５相ステッピングモータのペンタゴンチョッパ駆動方法Info
- Publication number
- JPH04217899A JPH04217899A JP5052991A JP5052991A JPH04217899A JP H04217899 A JPH04217899 A JP H04217899A JP 5052991 A JP5052991 A JP 5052991A JP 5052991 A JP5052991 A JP 5052991A JP H04217899 A JPH04217899 A JP H04217899A
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- Japan
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- excitation
- windings
- winding
- phase
- current
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 13
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 89
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 65
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000013016 damping Methods 0.000 description 1
- 238000010561 standard procedure Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は５相ステッピングモータ
のペンタゴンチョッパ駆動方法に関するものである。
のペンタゴンチョッパ駆動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】５箇の励磁巻線（以下巻線と云う）が巻
かれたステータと、永久磁石極を備えたロータとよりな
る５相ステッピングモータの駆動方法として、従来ペン
タゴンチョッパ駆動方法が用いられている。この駆動方
法は図１に示すように５箇の巻線（１）と（２）の巻終
り相互を接続し、巻線（２）と（３）の「●」で示す巻
始め相互を接続し、巻線（３）と（４）の巻終り相互を
接続し、巻線（４）と（５）の巻始め相互を接続し、巻
線（５）の巻終りと巻線（１）の巻始め相互を接続して
、巻線を（１）（２）（３）（４）（５）の順序で直列
ペンタゴン接続する。そしてこれらの巻線を１０箇のト
ランジスタスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ１０ を用い
て図２に示す励磁シーケンスのもとに、各巻線に励磁ス
テップ毎に図３（ａ）〜（ｊ）を１周期とする励磁電流
をそれぞれ流して駆動を行うものである。即ちロータを
図２のＣＷ方向に廻すときには、第１に図１のようにエ
ミッタが電源Ｖの正極性端子（＋）に接続されたスイッ
チング素子Ｔｒ９，Ｔｒ７，Ｔｒ３のオン、コレクタが
電源Ｖの負極性端子（−）に接続されたスイッチング素
子Ｔｒ２，Ｔｒ６のオンにより、図３（ａ）に示す「〇
」点を（＋）電位（励磁電流の流入点）として、「●」
点を負電位（励磁電流の流出点）として４箇の巻線（２
）（３）（４）（５）に図中矢印方向の電流を流す。次
にスイッチング素子Ｔｒ９，Ｔｒ３，Ｔｒ８，Ｔｒ６，
Ｔｒ２をオンとして４箇の巻線（１）（３）（４）（５
）に図３（ｂ）の矢印方向の電流を流す。次に巻線（１
）（２）（４）（５）に図３（ｃ）に示す矢印方向の電
流、巻線（１）（２）（３）（５）に図３（ｄ）の矢印
方向の電流を流し、以下図３（ｅ）→（ｑ）→…の順序
で電流を流したのち最後に図１のスイッチング素子Ｔｒ
７，Ｔｒ３とＴｒ１０ ，Ｔｒ６， Ｔｒ２をオンとし
て、図３（ｊ）に示す矢印方向の電流を４箇の巻線（１
）（２）（３）（４）に流す励磁順序をとって駆動する
もので、電流流出入ポイントＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの電位
関係をまとめると表１のようになる。
かれたステータと、永久磁石極を備えたロータとよりな
る５相ステッピングモータの駆動方法として、従来ペン
タゴンチョッパ駆動方法が用いられている。この駆動方
法は図１に示すように５箇の巻線（１）と（２）の巻終
り相互を接続し、巻線（２）と（３）の「●」で示す巻
始め相互を接続し、巻線（３）と（４）の巻終り相互を
接続し、巻線（４）と（５）の巻始め相互を接続し、巻
線（５）の巻終りと巻線（１）の巻始め相互を接続して
、巻線を（１）（２）（３）（４）（５）の順序で直列
ペンタゴン接続する。そしてこれらの巻線を１０箇のト
ランジスタスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ１０ を用い
て図２に示す励磁シーケンスのもとに、各巻線に励磁ス
テップ毎に図３（ａ）〜（ｊ）を１周期とする励磁電流
をそれぞれ流して駆動を行うものである。即ちロータを
図２のＣＷ方向に廻すときには、第１に図１のようにエ
ミッタが電源Ｖの正極性端子（＋）に接続されたスイッ
チング素子Ｔｒ９，Ｔｒ７，Ｔｒ３のオン、コレクタが
電源Ｖの負極性端子（−）に接続されたスイッチング素
子Ｔｒ２，Ｔｒ６のオンにより、図３（ａ）に示す「〇
」点を（＋）電位（励磁電流の流入点）として、「●」
点を負電位（励磁電流の流出点）として４箇の巻線（２
）（３）（４）（５）に図中矢印方向の電流を流す。次
にスイッチング素子Ｔｒ９，Ｔｒ３，Ｔｒ８，Ｔｒ６，
Ｔｒ２をオンとして４箇の巻線（１）（３）（４）（５
）に図３（ｂ）の矢印方向の電流を流す。次に巻線（１
）（２）（４）（５）に図３（ｃ）に示す矢印方向の電
流、巻線（１）（２）（３）（５）に図３（ｄ）の矢印
方向の電流を流し、以下図３（ｅ）→（ｑ）→…の順序
で電流を流したのち最後に図１のスイッチング素子Ｔｒ
７，Ｔｒ３とＴｒ１０ ，Ｔｒ６， Ｔｒ２をオンとし
て、図３（ｊ）に示す矢印方向の電流を４箇の巻線（１
）（２）（３）（４）に流す励磁順序をとって駆動する
もので、電流流出入ポイントＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅの電位
関係をまとめると表１のようになる。
【表１】
このペンタゴン駆動方式では常に５相のうち４相の巻線
に電流を流す４相励磁、即ち４−４φフルステップ励磁
であるため常に最大出力が発揮される。しかも図３中に
示すように各励磁ステップ毎に電流流入点（図中「〇」
点）または電流流出点（図中「●」点）が５相のうちの
異なる１相の両端に必ず位置することになる。従って例
えば図３（ａ）のように電流流入点が両端に作られた「
×」で示す巻線（１）においては、スイッチング素子Ｔ
ｒ７，Ｔｒ９のオンにより短絡された状態になるか、ま
たは図３（ｂ）のように電流の流出点が作られた場合に
は、巻線（２）の両端が短絡され、１周期において巻線
（１）（２）（３）（４）（５）の順序で短絡状態にな
る。このためこのとき巻線に生じた誘起電圧の短絡によ
り、ロータを制御する方向の電流を流して周知の発電制
動が行われる。従ってフィードバック制御を行うことな
しにすぐれたダンピングをロータにきかせて共振現象を
効果的に消し去るすぐれた利点がある。またこれに加え
て他の駆動方式例えばスタンダード駆動方式の場合制御
用トランジスタスイッチング素子が図４に示すように原
理的に２０箇必要であるに対し、図１に示すように１／
２の１０箇ですむ回路構成上のすぐれた利点が得られる
。
に電流を流す４相励磁、即ち４−４φフルステップ励磁
であるため常に最大出力が発揮される。しかも図３中に
示すように各励磁ステップ毎に電流流入点（図中「〇」
点）または電流流出点（図中「●」点）が５相のうちの
異なる１相の両端に必ず位置することになる。従って例
えば図３（ａ）のように電流流入点が両端に作られた「
×」で示す巻線（１）においては、スイッチング素子Ｔ
ｒ７，Ｔｒ９のオンにより短絡された状態になるか、ま
たは図３（ｂ）のように電流の流出点が作られた場合に
は、巻線（２）の両端が短絡され、１周期において巻線
（１）（２）（３）（４）（５）の順序で短絡状態にな
る。このためこのとき巻線に生じた誘起電圧の短絡によ
り、ロータを制御する方向の電流を流して周知の発電制
動が行われる。従ってフィードバック制御を行うことな
しにすぐれたダンピングをロータにきかせて共振現象を
効果的に消し去るすぐれた利点がある。またこれに加え
て他の駆動方式例えばスタンダード駆動方式の場合制御
用トランジスタスイッチング素子が図４に示すように原
理的に２０箇必要であるに対し、図１に示すように１／
２の１０箇ですむ回路構成上のすぐれた利点が得られる
。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしその反面前記し
たように電源の入出力ポイントが５箇所であるにもかか
わらず、必ず各励磁ステップ過程において異なる１相の
巻線の両端を同電位として短絡状態にすることから４−
４φ励磁に限定され、スタンダード方式のようにハーフ
励磁のための所謂４−５φ励磁を行うことができない不
利がある。またこのような駆動方法を採用した場合、例
えば図３中（ａ）に示すように２相分の電流を流すポイ
ント（図中Ａ，Ｂ，Ｅ） と１相分の電流しか流さない
ポイント（図中Ｃ，Ｄ）があり、しかも２相分または１
相分の電流を流すポイントは図３（ａ）〜（ｊ）に示す
ように励磁過程において次々と変化する。このため制御
回路の構成が複雑になると同時に大きい電源容量を必要
とするなど、他の駆動方式に比して経済的な不利がある
。 これに加えて電流流出入ポイントにおける電位の変化を
励磁シーケンスに沿って見ると、制御用トランジスタス
イッチング素子は前記表１のようにＨ−Ｌ−Ｈ−Ｌの急
激な電位変化をオフタイムをもつことなく頻繁に繰返し
受けるため、トランジスタは過酷な条件で使用されるこ
とになる。従ってトランジスタの破損を回避するための
工夫が必要となり、上記電流の供給上の回路の複雑化と
併せて回路構成を著しく複雑にする。このため使用条件
によっては、他の駆動方式にまさることが明らかである
にもかかわらず、殆ど実用化されていないのが現状であ
る。本発明は４−５φ駆動できるペンタゴン駆動方法の
提供を目的としてなされたものである。
たように電源の入出力ポイントが５箇所であるにもかか
わらず、必ず各励磁ステップ過程において異なる１相の
巻線の両端を同電位として短絡状態にすることから４−
４φ励磁に限定され、スタンダード方式のようにハーフ
励磁のための所謂４−５φ励磁を行うことができない不
利がある。またこのような駆動方法を採用した場合、例
えば図３中（ａ）に示すように２相分の電流を流すポイ
ント（図中Ａ，Ｂ，Ｅ） と１相分の電流しか流さない
ポイント（図中Ｃ，Ｄ）があり、しかも２相分または１
相分の電流を流すポイントは図３（ａ）〜（ｊ）に示す
ように励磁過程において次々と変化する。このため制御
回路の構成が複雑になると同時に大きい電源容量を必要
とするなど、他の駆動方式に比して経済的な不利がある
。 これに加えて電流流出入ポイントにおける電位の変化を
励磁シーケンスに沿って見ると、制御用トランジスタス
イッチング素子は前記表１のようにＨ−Ｌ−Ｈ−Ｌの急
激な電位変化をオフタイムをもつことなく頻繁に繰返し
受けるため、トランジスタは過酷な条件で使用されるこ
とになる。従ってトランジスタの破損を回避するための
工夫が必要となり、上記電流の供給上の回路の複雑化と
併せて回路構成を著しく複雑にする。このため使用条件
によっては、他の駆動方式にまさることが明らかである
にもかかわらず、殆ど実用化されていないのが現状であ
る。本発明は４−５φ駆動できるペンタゴン駆動方法の
提供を目的としてなされたものである。
【０００４】
【課題を解決するための本発明の手段】本発明は図５（
ａ）（ｂ）に示す４−４φ励磁方式における従来方式と
本発明の結線の対比図から明らかなように、従来のもの
が図５（ａ）のように巻線が（１）→（２）→（３）→
（４）→（５）の順序で接続され、かつ巻線（１）（２
）が巻終り同士（図「●」点でない点）、（２）（３）
が巻始め同士（図中「●」点）、（３）（４）が巻終り
同士、（４）（５）が巻始め同士、（５）（１）が巻始
め巻終り端がそれぞれ直列に接続されている。これに対
し本発明においては、図５（ｂ）のように巻線を（２）
→（４）→（１）→（３）→（５）または（１）→（３
）→（５）→（２）→（４）の順序で接続し、かつ巻線
（２）（４）が巻始めと巻終り、（４）（１）が巻始め
同士、（１）（３）が巻終りと巻始め、（３）（５）が
巻終りと巻始め、（５）（２）が巻終り同士相互を接続
して、励磁巻線（２）（４）（１）（３）（５）の順序
でペンタゴン接続すると共に、１相の励磁巻線１つおき
に短絡状態の非励磁相が発生し、かつ非励磁相発生時に
はこれをはさむ２つの相の直列巻線２組に励磁電流が流
れ、非励磁相無発生時には２つの直列巻線と３つの相の
直列励磁巻線に励磁電流を流れるように、制御用トラン
ジスタスイッチング素子をオンオフ制御して、電流流入
点「〇」および電流流出点「●」を選定することを特徴
とするものである。
ａ）（ｂ）に示す４−４φ励磁方式における従来方式と
本発明の結線の対比図から明らかなように、従来のもの
が図５（ａ）のように巻線が（１）→（２）→（３）→
（４）→（５）の順序で接続され、かつ巻線（１）（２
）が巻終り同士（図「●」点でない点）、（２）（３）
が巻始め同士（図中「●」点）、（３）（４）が巻終り
同士、（４）（５）が巻始め同士、（５）（１）が巻始
め巻終り端がそれぞれ直列に接続されている。これに対
し本発明においては、図５（ｂ）のように巻線を（２）
→（４）→（１）→（３）→（５）または（１）→（３
）→（５）→（２）→（４）の順序で接続し、かつ巻線
（２）（４）が巻始めと巻終り、（４）（１）が巻始め
同士、（１）（３）が巻終りと巻始め、（３）（５）が
巻終りと巻始め、（５）（２）が巻終り同士相互を接続
して、励磁巻線（２）（４）（１）（３）（５）の順序
でペンタゴン接続すると共に、１相の励磁巻線１つおき
に短絡状態の非励磁相が発生し、かつ非励磁相発生時に
はこれをはさむ２つの相の直列巻線２組に励磁電流が流
れ、非励磁相無発生時には２つの直列巻線と３つの相の
直列励磁巻線に励磁電流を流れるように、制御用トラン
ジスタスイッチング素子をオンオフ制御して、電流流入
点「〇」および電流流出点「●」を選定することを特徴
とするものである。
【０００５】
【作用・効果】今電流が巻終りから巻始め方向に流れる
時を＋（プラス）、巻始めから巻終り方向に流れる電流
を−（マイナス）とし、トルクを発生させる巻線を（１
）（３）（５）（２）（４）で示すと、図６（ａ）のよ
うに最初電流流入出点をポイントＣ，Ａ，Ｅに選定すれ
ば、（ａ）は（＋２）（＋３）（＋４）（＋５）となっ
てトルクは加算的に働く。次に図６（ａ１ ）のように
電流流入点をポイントＣ，流出点をポイントＡに選定す
ることにより、巻線（５）（３）の直列回路と巻線（２
）（４）（１）の直列回路を形成して５相全部に所要励
磁極性の電流を流せば（ａ１ ）は（＋２）（＋３）（
＋４）（＋５）（−１）となってトルクは加算的に働く
。次に図６（ｂ）のように電流流入出点を図６（ｂ）と
同様に短絡相（２）以外の４相に電流を流せば、図６（
ｂ）は（＋３）（＋４）（＋５）（−１）となってトル
クは加算的に働き、次に図６（ｂ１ ）のように電流の
流入出点をＤ，Ａに選定して巻線（２）（５）（３）の
直列回路と巻線線（４）（１）の直列回路を形成して５
相全部に電流を流せば（ｂ１ ）は （＋３）（＋４）
（＋５）（−１）（−２）となってトルクは加算的に働
き、以下図７（ｃ）からは、（ｃ）は （＋４）（＋５
）（−１）（−２）、（ｃ１ ）は （＋４）（＋５）
（−１）（−２） （−３）、（ｄ）は（＋５）（−１
）（−２）（−３）、（ｄ１ ）は（＋５）（−１）（
−２）（−３）（−４）、（ｅ）は （−１）（−２）
（−３）（−４）、（ｅ１ ）は （−１）（−２）（
−３）（−４）（−５）となり、５相の巻線を図５（ｂ
）の通りとしたことによりトルクを常に加算するそれぞ
れ所要極性の電流を４φ→５φ→４φ→５φの順序で流
すことができる。従って、４−５φ励磁を可能としてハ
ーフ駆動を実現できる。またこのときの電流流入出点の
電位変化は表２のようになり、４−４φ励磁と同様にＨ
レベルとＬレベルの間に必ずオフタイムが存在すること
から、トランジスタの保護回路を不要とするなど従来モ
ータの効果を得ながら４−５φ駆動バイポーラペンタゴ
ンチョッパ駆動方法を実現できる。
時を＋（プラス）、巻始めから巻終り方向に流れる電流
を−（マイナス）とし、トルクを発生させる巻線を（１
）（３）（５）（２）（４）で示すと、図６（ａ）のよ
うに最初電流流入出点をポイントＣ，Ａ，Ｅに選定すれ
ば、（ａ）は（＋２）（＋３）（＋４）（＋５）となっ
てトルクは加算的に働く。次に図６（ａ１ ）のように
電流流入点をポイントＣ，流出点をポイントＡに選定す
ることにより、巻線（５）（３）の直列回路と巻線（２
）（４）（１）の直列回路を形成して５相全部に所要励
磁極性の電流を流せば（ａ１ ）は（＋２）（＋３）（
＋４）（＋５）（−１）となってトルクは加算的に働く
。次に図６（ｂ）のように電流流入出点を図６（ｂ）と
同様に短絡相（２）以外の４相に電流を流せば、図６（
ｂ）は（＋３）（＋４）（＋５）（−１）となってトル
クは加算的に働き、次に図６（ｂ１ ）のように電流の
流入出点をＤ，Ａに選定して巻線（２）（５）（３）の
直列回路と巻線線（４）（１）の直列回路を形成して５
相全部に電流を流せば（ｂ１ ）は （＋３）（＋４）
（＋５）（−１）（−２）となってトルクは加算的に働
き、以下図７（ｃ）からは、（ｃ）は （＋４）（＋５
）（−１）（−２）、（ｃ１ ）は （＋４）（＋５）
（−１）（−２） （−３）、（ｄ）は（＋５）（−１
）（−２）（−３）、（ｄ１ ）は（＋５）（−１）（
−２）（−３）（−４）、（ｅ）は （−１）（−２）
（−３）（−４）、（ｅ１ ）は （−１）（−２）（
−３）（−４）（−５）となり、５相の巻線を図５（ｂ
）の通りとしたことによりトルクを常に加算するそれぞ
れ所要極性の電流を４φ→５φ→４φ→５φの順序で流
すことができる。従って、４−５φ励磁を可能としてハ
ーフ駆動を実現できる。またこのときの電流流入出点の
電位変化は表２のようになり、４−４φ励磁と同様にＨ
レベルとＬレベルの間に必ずオフタイムが存在すること
から、トランジスタの保護回路を不要とするなど従来モ
ータの効果を得ながら４−５φ駆動バイポーラペンタゴ
ンチョッパ駆動方法を実現できる。
【表２】
【図１】従来方式の巻線接続図である。
【図２】従来方式の励磁シーケンス図である。
【図３】従来方式の各ステップ毎の励磁状態図である。
【図４】スタンダード方式のスイッチ回路図である。
【図５】（ａ）（ｂ）は従来と本発明における巻線接続
の対比図である。
の対比図である。
【図６】本発明は４−５φ励磁における各ステップ毎の
励磁状態図である。
励磁状態図である。
（１） 巻線
（２） 巻線
（３） 巻線
（４） 巻線
（５） 巻線
Ｔｒ１〜Ｔｒ１０ 制御用トランジススイッチング
素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ 電流流入または流出点。
素子Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ 電流流入または流出点。
Claims (1)
- 【請求項１】 励磁巻線（１）と（２）の巻終わり相
互を接続し、励磁巻線（２）と（３）の巻始め相互を接
続し、励磁巻線（３）と（４）の巻終り相互を接続し、
励磁巻線（４）と（５）の巻始め相互を接続し、励磁巻
線（５）の巻終りと励磁巻線（１）の巻始め相互を接続
して、（１）（２）（３）（４）（５）の順序で直列接
続してペンタゴン接続とした励磁巻線をステータに設け
、各励磁ステップにおける励磁電流の流出点と流入点を
スイッチング素子のオンオフにより選定して、１相の励
磁巻線を（１）（２）（３）（４）（５）の順序で順次
短絡状態にしながら、他の４相の励磁巻線に回転に必要
な所要極性の励磁電流を流すようにした５相ステッピン
グモータのペンタゴンチョッパ駆動方法において、前記
励磁巻線（２）の巻始めと励磁巻線（４）の巻終り相互
を接続し、励磁巻線（４）と（１）の巻始め相互を接続
し、励磁巻線（１）の巻終りと励磁巻線（３）の巻始め
相互を接続し、励磁巻線（３）の巻終りと励磁巻線（５
）の巻始め相互を接続し、励磁巻線（５）と（２）の巻
終り相互を接続して、励磁巻線を（２）（４）（１）（
３）（５）の順序でペンタゴン接続すると共に、１相の
励磁巻線１つおきに短絡状態の非励磁相が発生し、かつ
非励磁相発生時にはこれをはさむ２つの相の直列巻線２
組に励磁電流が流れ、非励磁相無発生時には２つの直列
巻線と３つの相の直列励磁巻線に励磁電流が流れるよう
に、各励磁ステップにおける励磁電流の流入出点を選定
して、４−５相励磁することを特徴とする５相ステッピ
ングモータのペンタゴンチョッパ駆動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3050529A JPH0697876B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | ５相ステッピングモータのペンタゴンチョッパ駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3050529A JPH0697876B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | ５相ステッピングモータのペンタゴンチョッパ駆動方法 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7272285A Division JPS61231898A (ja) | 1985-04-08 | 1985-04-08 | ５相ステツピングモ−タのペンタゴンチヨツパ駆動方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217899A true JPH04217899A (ja) | 1992-08-07 |
| JPH0697876B2 JPH0697876B2 (ja) | 1994-11-30 |
Family
ID=12861519
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3050529A Expired - Lifetime JPH0697876B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | ５相ステッピングモータのペンタゴンチョッパ駆動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0697876B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61150655A (ja) * | 1984-12-22 | 1986-07-09 | Oriental Motor Kk | 多相ステッピングモータの駆動回路 |
-
1991
- 1991-02-22 JP JP3050529A patent/JPH0697876B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61150655A (ja) * | 1984-12-22 | 1986-07-09 | Oriental Motor Kk | 多相ステッピングモータの駆動回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0697876B2 (ja) | 1994-11-30 |
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