JPH04223519A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボ系により速度制
御及び位置制御を行ってヘッドを指定されたのトラック
位置に位置決めする等、磁気ディスク装置の制御をマイ
クロプログラムにより制御する磁気ディスク装置のマイ
クロプログラム制御方式に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、磁気ディスク装置については、そ
の高速化、小型化、高信頼化、低価格化が益々要求され
るようになり、それに伴って、磁気ディスク装置の制御
をマイクロプログラム制御化することが行われている。 例えば、ヘッドを所定のトラック位置に持っていく磁気
ディスク装置のヘッドの位置決め機構において、ヘッド
の位置を検出する状態検出方式も多数提案されている。

【０００３】このヘッド位置検出方式として、互いに９
０度位相をずらしたＰｏｓＮ及びＰｏｓＱという二つの
位置信号を用いてヘッドの位置検出を行う、いわゆる二
相サーボ検出方法が広く用いられている。すなわち、前
記位置信号を作成する回路、この位置信号に基づいてヘ
ッドが媒体面上のトラックの境界を横切ったことを検出
する回路、同一トラック内におけるヘッドのトラック中
心に対する位置偏差を検出する回路等を用いてヘッドの
状態を検出して、ヘッドの位置決め制御を行っている。

【０００４】次に、図８を参照して、磁気ディスク装置
の構成及びそのセーボ制御動作について説明する。図８
において、３１はボイスコイルモータ（ＶＣＭ）であり
、ヘッドを移動させるための力を発生させる電動機とし
て機能する。３２はサーボヘッド（磁気ヘッド）であり
、磁気ディスク３３に記録されている位置決めに必要な
情報を電気信号に変換する。

【０００５】３４は位置信号作成回路であり、サーボヘ
ッド３２の読み取り信号に基づいて位置信号Ｐｓを作成
する。３５は速度検出回路であり、この位置信号Ｐｓと
後述する電流検出信号ｉｃ等に基づいて、ヘッドの実際
の速度である実速度Ｖｒを検出する。

【０００６】３６は速度エラー検出回路であり、後述す
る目標速度Ｖｃと実速度Ｖｒとの誤差を示す速度エラー
ΔＶを発生する。３７はポジションエラー検出回路であ
り、位置信号Ｐｓ及び電流検出信号ｉｃに基づいて、ト
ラック上の目標位置と実際のヘッド位置との誤差を示す
位置エラー信号ΔＰを発生する。

【０００７】３８は切替え／パワーアンプ回路であり、
後述するコアース／ファイン切替え信号を受け、コアー
ス（速度制御）の場合は、速度エラー検出回路３６から
の速度エラー信号ΔＶに切り替え、ファイン（位置制御
）の場合は、ポジションエラー検出回路１７からの位置
エラー信号ΔＰに切り替える。更に、この切り替えられ
た速度エラー信号ΔＶ又は位置エラー信号ΔＰを電力増
幅して、ボイスコイルモータ３１に駆動する制御電流Ｉ
ｓを発生する。

【０００８】３９は制御電流検出回路であり、切替え／
パワーアンプ回路３８の出力する制御電流Ｉｓを検出し
て、制御電流Ｉｓに比例する電流検出信号ｉｃを発生し
、速度検出回路３５及びポジションエラー検出回路３７
に供給する。

【０００９】４０はトラッククロッシングパルス発生回
路であり、位置信号作成回路３４からの位置信号Ｐｓに
基づいてトラッククロッシング、すなわちヘッドが媒体
面に同心円状に描かれたトラックとトラックの境界を横
切る時点を検出し、トラッククロッシングパルスを発生
して、速度検出回路３５及び次に説明する主制御回路４
１に供給する。

【００１０】主制御回路４１は、内部にプロセッサ４１
１及び記憶手段４１２等を備え、マイクロプログラム制
御によりヘッドの位置決め等の各種サーボ制御を行うと
ともに、磁気ディスク装置全体の動作を制御する。記憶
手段４１２には、そのサーボ制御を指示する制御用の各
種ルーチンが格納されている。なお、符号２１及び２２
については、本発明の実施例の項の所で説明する。

【００１１】主制御回路４１のプロセッサ４１１は、記
憶手段４１２により読み出した制御ルーチンに従って、
トラッククロッシングパルス発生回路４０からのトラッ
ククロッシングパルスを計数して移動トラック数（ヘッ
ドの移動量）を求め、この移動トラック数に対応した目
睫速度Ｖｃのカーブを生成し、速度エラー検出回路３６
に供給する。更に、コアース／ファイン切替え信号を発
生して切替え／パワーアンプ回路３８に供給し、ヘッド
が目標位置近傍に到達したときに、コアース（速度制御
）からファイン（位置制御）に切り替えるように制御す
る。

【００１２】以上説明した磁気ディスク装置において、
位置信号作成回路３４、速度検出回路３５、速度エラー
検出回路３６、ポジションエラー検出回路３７、切替え
／パワーアンプ回路３８、制御電流検出回路３９、トラ
ッククロッシングパルス発生回路４０及び主制御回路４
１によってサーボ制御回路か構成される。

【００１３】次に図８の動作について説明する。制御動
作開始時に、主制御回路２１はコアース（速度制御）を
指示するコアース／ファイン切替え信号を発生して、切
替え／パワーアンプ回路３８に供給する。切替え／パワ
ーアンプ回路３８は、このコアース／ファイン切替え信
号を受けて速度エラー検出回路３６からの速度エラー信
号ΔＶに切り替え、この速度エラー信号ΔＶを電力増幅
して制御電流Ｉｓを発生し、ボイスコイルモータ３１に
供給する。

【００１４】ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）３１が、こ
の制御電流Ｉｓを受けてサーボヘッド１２を指定トラッ
ク方向に駆動すると、サーボヘッド３２は、磁気ディス
ク３３に記録されている位置決めに必要な情報を読み取
って電気信号に変換する。位置信号作成回路３４は、サ
ーボヘッド３２の読み取り信号に基づいて位置信号Ｐｓ
を作成して、速度検出回路３５、ポジションエラー検出
回路３７及びトラッククロッシングパルス発生回路４０
に供給する。

【００１５】また、制御電流検出回路３９は、切替え／
パワーアンプ回路３８の出力する制御電流Ｉｓを検出し
て電流検出信号ｉｃを発生し、速度検出回路３５及びポ
ジションエラー検出回路３７に供給する。トラッククロ
ッシングパルス発生回路４０は、位置信号作成回路３４
からの位置信号Ｐｓに基づいてトラッククロッシングパ
ルスを発生して、速度検出回路３５及び主制御回路４１
に供給する。

【００１６】主制御回路４１ロセッサ４１１は、記憶手
段４１２により読み出した制御ルーチンに従って、トラ
ッククロッシングパルス発生回路４０からのトラックク
ロッシングパルスを計数して移動トラック数（ヘッドの
移動量）を求め、この移動トラック数に対応した目睫速
度Ｖｃのカーブを生成して、速度エラー検出回路３６に
供給する。

【００１７】速度検出回路３５は、位置信号作成回路３
４からの位置信号Ｐｓ、制御電流検出回路３９からの電
流検出信号ｉｃ及びトラッククロッシングパルス発生回
路４０からのトラッククロッシングパルスに基づいて、
ヘッドの実際の速度（実速度）Ｖｒを検出し、速度エラ
ー検出回路３６に供給する。

【００１８】速度エラー検出回路３６は、この実速度Ｖ
ｒと主制御回路４１からの目標速度Ｖｃとの差である速
度エラーΔＶを発生して、切替え／パワーアンプ回路３
８に供給する。一方、ポジションエラー検出回路３７か
らは、位置エラー信号ΔＰが切替え／パワーアンプ回路
３８に供給される。以下、前述のボイスコイルモータ３
１、サーボヘッド３２、位置信号作成回路３４、速度検
出回路３５、速度アラー検出回路３６、切替え／パワー
アンプ回路３８、制御電流検出回路３９、トラッククロ
ッシングパルス発生回路４０及び主制御回路４１によっ
て形成されるサーボループによるサーボ制御動作が繰り
返されて、サーボヘッド３２は目標トラック位置に到達
する。

【００１９】サーボヘッド３２が目標トラック位置に到
達すると、主制御回路４１のプロセッサ４１１は、切替
え／パワーアンプ回路３８に供給するコアース／ファイ
ン切替え信号を切り替えて、ファイン（位置制御）を指
示する。切替え／パワーアンプ回路３８は、このファイ
ン（位置制御）指示を受けると、ポジションエラー検出
回路３７からの位置エラー信号ΔＰに切り替え、この位
置エラー信号ΔＰを電力増幅して制御電流Ｉｓを発生し
、ボイスコイルモータ３１に供給する。

【００２０】この場合、ポジションエラー検出回路３７
は、位置信号作成回路３２からの位置信号Ｐｓ及び制御
電流検出回路３９からの電流検出信号ｉｃに基づいて、
トラック上の目標位置と実際のヘッド位置との位置エラ
ー信号ΔＰを発生して、切替え／パワーアンプ回路３８
に供給している。

【００２１】以下、前述のボイスコイルモータ３１、サ
ーボヘッド３２、位置信号作成回路３４、ポジションエ
ラー検出回路３７、切替え／パワーアンプ回路３８、制
御電流検出回路３９、トラッククロッシングパルス発生
回路４０及び主制御回路４１によって形成されるサーボ
ループによるサーボ制御動作が繰り返されて、サーボヘ
ッド１２は所定の目標トラック上の中心位置に位置付け
される。

【００２２】

【発明が解決しようとする課題】従来の磁気ディスク装
置は、図８で説明したように、サーボ制御回路によりヘ
ッドを目標トラック位置に位置づけする制御を行ってい
るが、このサーボ制御回路は位置信号作成回路３４、速
度検出回路３５、速度アラー検出回路３６、ポジション
エラー検出回路３７、切替え／パワーアンプ回路３８、
制御電流検出回路３９、トラッククロッシングパルス発
生回路４０といった等の多数の回路で構成される。

【００２３】このサーボ制御回路の各回路は、多数の部
品で構成されているが、各部品の製造時のばらつきや組
立て時のばらつき等のために、出来上がった各回路の機
能や特性にばらつきが生じる。そこで、各回路のに生じ
るばらつきを吸収して所定の機能や特性を実現するため
に各回路に対する調整が必要である。

【００２４】この調整は、以前は人手で行っていたが、
最近では、磁気ディスク装置自体が調整の機能を持ち、
いわゆるサーボの自動調整が行われている。この自動調
整として、例えば、調整の正しい手順を主制御回路の記
憶手段にマイクロプログラムとして予め記述しておき、
この調整手順を順次実行することで行われる。

【００２５】このような自動調整を行うと、個人差や測
定器の誤差による調整成績のばらつきや調整コストが改
善される反面、自動調整の手順を作成するための設計工
数、例えば、自動調整プログラムの作成といった工数が
増大するという不都合があった。更に、磁気ディスク装
置の構成部品が変更される度に、最適な調整方法を作成
又は変更しなければならないため、その都度プログラム
のの作成又は変更を余儀なくされるという不都合があっ
た。このような問題は、他の制御動作の手順の作成や変
更に際しても同様に生じる問題である。

【００２６】本発明は、磁気ディスク装置の構成部品の
変更等により、制御処理の作成や変更等を行う必要が生
じた場合に、制御プログラム本体に修正を加えず、機能
プログラムや流れ制御要素の記述を変更するだけの簡単
な処理で制御処理手順の作成や変更を効率良く実現でき
るように改良した磁気ディスク装置のマイクロプログラ
ム制御方式を提供することを目的とする。

【００２７】

【課題を解決するための手段】前述の課題を解決するた
めに本発明が採用した手段を、図１を参照して説明する
。図１は、本発明の原理を説明したものである。図１に
おいて、１１は通常処理ルーチンであり、磁気ディスク
装置の制御動作を複数の基本動作に分け、各基本動作の
動作手順が、一つの命令と解釈されて記述されるルーチ
ンである。

【００２８】１２は制御処理ルーチンであり、通常処理
ルーチン１１における前記基本動作を記述した命令を用
いて、磁気ディスク装置の制御処理を実行するために必
要な手順が記述されるルーチンである。１３は制御処理
インタプリタルーチンであり、制御処理ルーチン１２を
参照して、その制御処理手順を実際に実行するルーチン
である。

【００２９】前記制御処理ルーチン１２は、通常処理ル
ーチン１１及び制御処理インタプリタルーチン１３と同
じ記憶手段に格納されるか、又は両記憶手段とは別個の
記憶手段に格納される。これらの記憶手段は図示しない
磁気ディスク装置の動作をマイクロプログラム制御する
主制御回路内に設けられる。

【００３０】

【作用】通常処理ルーチン１１には、磁気ディスク装置
の通常の制御動作、例えば、サーボ系として必要な通常
動作の各基本動作手順が一つの命令と解釈されて記述さ
れて、図示しない主制御回路の記憶手段に格納される。 また、この通常処理ルーチン１１に記述された命令を用
いて制御処理磁気ディスク装置の制御処理を実行するた
めに必要な手順が記述され制御処理ルーチン１２も、予
め作成されて同じく図示しない主制御回路の記憶手段に
格納される。

【００３１】一方、磁気ディスク装置の制御処理を、前
記制御処理ルーチン１２を参照して実際に実行する制御
処理インタプリタルーチン１３は、通常処理ルーチン１
１及び自動調整インタプリタ１３と同じ記憶手段又は両
者とは別個の記憶手段（図示せず）に格納される。

【００３２】回路部品の変更等により制御処理手順を新
たに作成又は変更するときは、制御処理ルーチン１２を
新たに作成又は変更して実現する。制御処理ルーチン１
２には、前述のように、通常処理ルーチン１１に記述さ
れた各基本動作を指示する命令を用いて磁気ディスク装
置の制御動作を実行するために必要な手順が記述されて
いるので、新たな制御処理手順の作成や変更は、作成や
変更を必要とする制御動作の基本動作に対応する命令を
その制御動作手順に従って再配列又は変更することによ
り容易に実現することができる（その具体例については
、実施例の項で説明する）。

【００３３】また、通常処理ルーチン１１及び制御処理
インタプリタ１３を変更することなく、制御処理ルーチ
ン１２を変更するたけでよいので、新たな制御処理プロ
グラムの作成や変更が容易になり、プログラムの開発を
効率的かつ低コストで行うことができる。

【００３４】更に、制御処理を作成又は変更するときは
、制御処理ルーチン１２を変更するたけでよいので、制
御処理ルーチン１２を通常処理ルーチン１１及び制御処
理インタプリタルーチン１３とは別の記憶手段に格納す
るようにすれば、例えは制御処理ルーチン１２に対する
アクセスが容易になるので、制御処理手順を作成又は変
更する際の処理工数やコスト等を更に低減することがで
きる。

【００３５】

【実施例】本発明の各実施例を、図２〜図７を参照して
説明する。図２は本発明の第１の実施例に使用される第
１の記憶手段における各ルーチンの配置の説明図、図３
は本発明の各実施例における制御処理ルーチン（自動調
整ルーチン）の説明図、図４は本発明の各実施例におけ
る制御処理ルーチン（自動調整インタプリタルーチン）
の説明図である。

【００３６】図５は本発明の各実施例の制御処理ルーチ
ン（自動調整ルーチン）処理フローチャートの説明図、
図６は本発明の各実施例における制御処理ルーチン（自
動調整ルーチン）変更処理の具体例の説明図、図７は図
２は本発明の第２の実施例に使用される第１記憶手段及
び第２記憶手段における各ルーチンの配置の説明図であ
る。

【００３７】以下、制御処理ルーチン１２が、サーボ系
により速度制御及び位置制御を行ってヘッドを所望のト
ラック位置に位置決めする自動調整ルーチン（同じ符号
１２で示す）であり、制御処理インタプリタルーチン１
３が、この自動調整ルーチン１２のインタプリタルーチ
ン（自動調整インタプリタルーチン１２で示す）である
場合を例にとって、本発明の各実施例について説明する
。先ず、本発明の第１の実施例について説明する。

【００３８】（Ａ）第１の実施例の構成自動調整インタ
プリタルーチン１３により、自動調整ルーチンを実行す
る場合の磁気ディスク装置の構成は、図８で説明した磁
気ディスク装置の構成と共通である。その構成について
は「従来の技術」の項で説明した内容と同じであるので
、詳細な説明は省略し、以下、第１記憶手段の構成を中
心に説明する。

【００３９】図２の第１記憶手段段２１は、図８の主制
御回路４１内に設けられ、図８で説明したの記憶手段４
１２に対応するものである。その、通常処理ルーチン１
１、制御処理ルーチンすなわち自動調整ルーチン１２及
び制御処理インタプリタルーチンすなわち自動調整イン
タプリタルーチン１３については、図１で説明したとお
りである。１４は診断ルーチンであり、磁気ディスク装
置のハードウェア及びソフトウェアの正常性を診断する
手順が記述される。

【００４０】この第１記憶手段２１は、第１の実施例で
は、前記通常処理ルーチン１１、自動調整ルーチン１２
、自動調整インタプリタルーチン１３及び診断ルーチン
１４がともに格納され、図８の主制御回路４１に設けら
れる。

【００４１】図３は、自動調整ルーチン１２の一例を示
したものである。この自動調整ルーチンは、図示のよう
に、Ｒｅｚｅｒｏ、ＡＧＣＧａｉｎＡｄｊ、Ｓｅｅｋ、
ＢｉａｓＡｄｊ、Ｗａｉｔ等の基本動作を指示する各命
令語からなっている。ＳｅｅｋやＷａｉｔ等の命令語の
後に記載されている４桁の数字はその命令のパラメータ
であり、例えば、Ｓｅｅｋ（シーク）に付いては第１記
憶手段２１のアドレスを示し、Ｗａｉｔ（待ち）につい
ては待ち時間を示している。

【００４２】図４は自動調整インタプリタルーチン１３
の各命令語を示したものである。Ｒｅｚｅｒｏ、Ｓｅｅ
ｋ、ＢｉａｓＡｄｊ、ＡＧＣＧａｉｎＡｄｊ等は、基本
動作を指示する各命令語である。Ｃａｌｌ、Ｒｅｒｕｒ
ｎ、Ｗａｉｔ、Ｎｏｐ等は、フロー制御用の命令語であ
る。これらの各命令を組み合わせて、所望の自動調整イ
ンタプリタルーチンが記述される。

【００４３】（Ｂ）第１の実施例の動作第１の実施例の
動作を、図３〜図６を参照して説明する。回路部品等の
変更によりサーボ自動調整手順に変更が生じた場合は、
通常処理ルーチン１１、自動調整インタプリタルーチン
１３及び診断ルーチン１４は変更されず、自動調整ルー
チン１２の内容だけが変更される。

【００４４】なお、この自動調整は、先に図８で説明し
たように、その調整の正しい手順を主制御回路４１の第
１記憶手段２１にマイクロプログラムとして予め記述し
ておき、プロセッサ４１１が、第１記憶手段２１から所
定のルーチンを読み出して、その調整手順を順次実行す
ることで行われる。なお、各ルーチンの処理は、プロセ
ッサ４１１が各ルーチンの内容を読み出して実行もので
あるが、説明を簡単にするために、以下、単に「各ルー
チンが実行する」と記載して説明する。

【００４５】以下、第１の実施例の動作を、図３の自動
調整ルーチン中の第８番及び第１０番のＳｅｅｋ命令に
変更が生じた場合を例にとり、図４の処理フローチャー
トの処理ステップに従って説明する。この自動調整手順
変更処理は、自動調整インタプリタルーチン１３によっ
て実行される。

【００４６】■ステップＳ１　 オペレータは、変更を必要とするサーボ自動調整手順の
中の一つの命令を指定するコマンドを入力する。本実施
例では、先ず図３の第８番目のＳｅｅｋ命令を変更する
ために、第８番目のＳｅｅｋ命令が指定される。

【００４７】■ステップＳ２　 自動調整インタプリタルーチン１３は、この指定された
命令が正しいか否かをチェックする。指定された命令に
誤りがあるときは、エラーメッセージを表示して正しい
命令を再入力させる。

【００４８】■ステップＳ３　 指定された命令が正しいときは、自動調整インタプリタ
ルーチン１３は、記録単体２１をアクセスして、指定さ
れた命令が指示した変更対象Ｓｅｅｋ命令を取り出し、
図示しない表示器に表示する。表示器には、図３に示す
ような変更対象Ｓｅｅｋ命令「Ｓｅｅｋ　　０１００」
が表示される。オペレータは、この変更対象Ｓｅｅｋ命
令のパラメータ「０１００」を新しいＳｅｅｋ命令のパ
ラメータ「０５００」に変更する。

【００４９】これにより、変更対象Ｓｅｅｋ命令「Ｓｅ
ｅｋ　　０１００」が、図６に示すように、新しいＳｅ
ｅｋ命令「Ｓｅｅｋ　　０５００」に変更される。　　
図６の（Ａ）の第８番目は変更前の変更対象Ｓｅｅｋ命
令のアドレス「０１００」を示し、同図（Ｂ）の第８番
目はは変更後のＳｅｅｋ命令「Ｓｅｅｋ　　０５００」
を示したものである。なお、この新しいＳｅｅｋ命令は
、回路部品等の変更に対応して予め作成されている。

【００５０】■ステップＳ４　 自動調整インタプリタルーチン１３は、変更されたＳｅ
ｅｋ命令が正常に終了したか否かチェックする。命令が
正常に終了しなかった場合は、エラーメッセージを表示
してＳｅｅｋ命令の変更処理を再実行させる。

【００５１】第８番目のＳｅｅｋ命令の変更が正常に終
了した場合は、次の第１０番のＳｅ１３命令「「Ｓｅｅ
ｋ　　０２００」を変更するために、前述のステップＳ
１　〜Ｓ４　の処理が繰り返される。これにより、図６
の１０番目に示す変更対象Ｓｅｅｋ命令「Ｓｅｅｋ　　
０２００」が、図６の（Ｂ）の１０番目に示す新しいＳ
ｅｅｋ命令「Ｓｅｅｋ　　０６００」に変更される。以
上のようにして、自動調整ルーチン１２を容易に変更す
ることができる。

【００５２】（Ｃ）本発明の第２の実施例図７は、本発
明の第２の実施例を示したものである。図７において、
通常処理ルーチン１１、自動調整インタプリタルーチン
１３及び診断ルーチン１４及び第１記憶手段２１につい
ては、図２と同じである。第２の実施例では、第１記憶
手段２１に、自動調整ルーチン１２を除く前記各ルーチ
ンが格納される。２２は第２記憶手段であり、自動調整
ルーチン１２が格納される。この第１記憶手段２１及び
第２記憶手段２１は、ともに図８の主制御回路２１内に
設けられる。

【００５３】プロセッサ４１１は、この第１記憶手段２
１及び第２記憶手段２１より所定のルーチンを読み出し
て体２の実施例の動作を制御する。この第２の実施例の
自動調整手順変更処理も、自動調整インタプリタルーチ
ン１３によって、図５の処理フローチャートに従って行
われる。その処理内容は前記第１の実施例と同様である
ので、説明は省略する。

【００５４】自動調整ルーチン１２を、第２の実施例よ
うに他のルーチンが格納される第１記憶手段２１とは別
個の第２記録単体２２に格納するようにすると、例えば
、自動調整ルーチン１２に対するアクセスが容易になる
ので、自動調整手順変更処理の際の工数、コスト等を第
１の実施例よりも更に低減することができる。

【００５５】以上、本発明の各実施例について説明した
が、本発明はこれらの実施例に限定されるものではなく
、その発明の主旨に従った各種の変形か可能である。 すなわち、制御処理手順を変更する他、新たな制御処理
手順の作成処理も同様に行うことができる。

【００５６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明は、通常処
理ルーチン１１に記述された各基本動作を指示する命令
を用いて、制御処理ルーチン１２に、磁気ディスク装置
の制御動作を実行するために必要な手順を記述するよう
にしたので、新たな制御処理手順の作成や変更は、作成
や変更を必要とする制御動作の基本動作に対応する命令
をその制御動作手順に従って再配列又は変更することに
より容易に実現することができる。

【００５７】また、通常処理ルーチン１１及び制御処理
インタプリタ１３を変更することなく、制御処理ルーチ
ン１２を変更するたけでよいので、新たな制御処理プロ
グラムの作成や変更が容易になり、プログラムの開発を
効率的かつ低コストで行うことができる。

【００５８】更に、制御処理を作成又は変更するときは
、制御処理ルーチン１２を変更するたけでよいので、制
御処理ルーチン１２を通常処理ルーチン１１及び制御処
理インタプリタルーチン１３とは別の記憶手段に格納す
るようにすれば、制御処理ルーチン１２に対するアクセ
スが容易になるので、制御処理手順を作成又は変更する
際の処理工数やコスト等を更に低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理説明図である。

【図２】本発明の第１の実施例に使用される第１記憶手
段における各ルーチンの配置の説明図である。

【図３】本発明の各実施例における制御処理ルーチン（
自動調整ルーチン）の説明図である。

【図４】本発明の各実施例の制御処理インタプリタルー
チン（自動調整インタプリタルーチン）における各命令
の説明図である。

【図５】本発明の各実施例の制御処理ルーチン（自動調
整ルーチン）処理フローチャートの説明図である。

【図６】本発明の各実施例における制御処理ルーチン（
自動調整ルーチン）変更処理の具体例に付いての説明図
である。

【図７】本発明の第２の実施例に使用される第１記憶手
段及び第２記憶手段における各ルーチンの配置の説明図
である。

【図８】磁気ディスク装置とそのサーボ制御方式の説明
図である。

【符号の説明】

１１　　通常処理ルーチン １２　　制御処理ルーチン（自動調整ルーチン）１３　
　制御処理インタプリタルーチン（自動調整インタプリ
タルーチン） １４　　診断ルーチン ２１　　第１記憶手段 ２２　　第２記憶手段

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　磁気ディスク装置の制御をマイクロプ
   ログラムにより制御する磁気ディスク装置のマイクロプ
   ログラム制御方式において、磁気ディスク装置の制御動
   作を複数の基本動作に分け、各基本動作の動作手順が、
   一つの命令と解釈されて記述される通常処理ルーチン（
   １１）と通常処理ルーチン（１１）における前記基本動
   作を記述した命令を用いて、磁気ディスク装置の制御処
   理を実行するために必要な手順が記述される制御処理ル
   ーチン（１２）と、制御処理ルーチン（１２）を参照し
   て、その制御処理手順を実行する制御処理インタプリタ
   ルーチン（１３）とを備え、新たな制御処理手順を作成
   し、又は制御処理の内容を変更するときは、制御処理ル
   ーチン（１２）を新たに作成又は変更することにより実
   現すること、を特徴とする磁気ディスク装置のマイクロ
   プログラム制御方式。
2. 【請求項２】　　制御処理ルーチン（１２）が、通常処
   理ルーチン（１１）及び制御処理インタプリタルーチン
   （１３）が格納される第１記憶手段（２１）とは別個の
   記憶手段（２２）に格納されていることを特徴とする請
   求項１記載の磁気ディスク装置のマイクロプログラム制
   御方式。
3. 【請求項３】　　制御処理ルーチン（１２）が、サーボ
   系により速度制御及び位置制御を行って、ヘッドを所望
   のトラック位置に位置決めする磁気ディスク装置におけ
   る自動調整ルーチンであり、制御処理インタプリタルー
   チン（１３）が、前記自動調整ルーチンを参照して、そ
   の自動調整手順を実行する自動調整インタプリタルーチ
   ンであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の
   磁気ディスク装置のマイクロプログラム制御方式。