JPH0422802B2 - - Google Patents
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- JPH0422802B2 JPH0422802B2 JP59189512A JP18951284A JPH0422802B2 JP H0422802 B2 JPH0422802 B2 JP H0422802B2 JP 59189512 A JP59189512 A JP 59189512A JP 18951284 A JP18951284 A JP 18951284A JP H0422802 B2 JPH0422802 B2 JP H0422802B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- speed
- travel
- stacker crane
- traveling device
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
〔発明の利用分野〕
本発明は、スタツカークレーンの制御方法に係
り、特にスタツカークレーンの走行停止時の揺れ
を減少させるための制御方法に関するものであ
る。 〔発明の背景〕 自動倉庫における荷役作業機械としてスタツカ
ークレーンが多く用いられる。通常のスタツカー
クレーンは、昇降体上に荷を積載し、走行装置に
より上下のレールに沿つて走行し、昇降体を昇降
装置により昇降させることによつて、目標の棚に
荷を運搬するものである。スタツカークレーンの
走行装置は、レール上を走行する車輪と、該車輪
に回転駆動力を与える駆動モータと、該モータに
供給する電力を調節する電力調節部（例えば、サ
イリスタ電力変換器）などで構成される。スタツ
カークレーンを支持するために、上部にもレール
が設けられ、そのレールに沿つて走行可能なよう
にガイドローラが取付けられている。 さて、スタツカークレーンを目標の位置まで走
行させた際に発生するスタツカークレーンの揺れ
を防止するための揺れ止め防止機構としては、電
磁石や摩擦部材を用いてブレーキ作用により揺れ
止めを行なうものが公知である。これは、例え
ば、実公昭49−10624号公報に開示されている。 このような公知のスタツカークレーンの揺れ防
止機構は、クレーン停止時の揺れ防止に役立つて
おり、それによつてスタツカークレーンの能率も
アツプしている。ところで、最近、自動倉庫の格
納密度の増加をねらつてより高層の倉庫棚が建設
される傾向にある。これに伴なつて、倉庫棚への
荷役作業を行なうスタツカークレーンの機高もよ
り高くなつてきており、また荷役効率向上のため
により高速での走行がなされるようになつてき
た。このような状況において、従来の揺れ防止機
構のみでは、走行停止時におけるスタツカークレ
ーンの揺れ防止機構が不十分となり、揺れが小さ
くなるまでに時間がかかるという問題が生じてい
る。大形化され高速走行するスタツカークレーン
の揺れを確実に防止するためには、その防止のた
めの大規模な揺れ防止機構が必要となり、スタツ
カークレーンの重量の増加、価格の大幅アツプを
招く。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、簡単な構成でスタツカークレ
ーンの揺れを少なくすることのできるスタツカー
クレーンの制御方法を提供することである。 〔発明の概要〕 本発明は、スタツカクレーンの上部の走行装置
の走行量及び走行速度を求めると共に、下部の走
行装置の走行量及び走行速度を求め、上下の走行
量の偏差と上下の走行速度の偏差を求め、該走行
量の偏差と走行速度の偏差とから上部及び下部の
走行装置のうち少くとも一方の速度制御信号を求
め、該求めた値を対象とする走行装置に出力する
こと、を特徴とするものである。 〔発明の実施例〕 以下、本発明を図面を用いて詳細に説明する。 第１図は本発明の一実施例を示す制御ブロツク
図である。第２図はスタツカークレーンの走行状
況を示す図、第３図はスタツカークレーンの構成
を示す図、第４図は第３図の一部を拡大して示し
た図である。第５図はスタツカークレーンの速度
パターンを示す図、第６図は第１図に示す実施例
の制御動作フローを示す図である。 まず、第１図に示す実施例において使用される
スタツカークレーン１の全体構成を第３図および
第４図を用いて説明する。第３図および第４図に
おいて、２００は倉庫の棚、３００は上側のレー
ル、４００は下側のレールである。スタツカーク
レーン１は、上下のレール３００および４００間
に配置され、このレールに沿つて移動する。１０
１と１０２は下側のレール４００上を走行する車
輪、１０３と１０４は上側のレール３００上を走
行する車輪である。１０５は下部に設けられた走
行装置であり、車輪１０１を回転駆動させる。１
０６は上部に設けられた走行装置であり、車輪１
０３を回転駆動させる。１０７と１０８はスタツ
カークレーンの転倒を防止するためのガイド部
材、１０９は下部台車部材、１１０は上部台車部
材、１１１と１１２は台車部材間に接続された柱
である。１１４は荷１１３を積載し昇降する昇降
体であり、１１５は昇降体に設けられたフオーク
装置である。１１６は昇降用のロープ、１１７は
ロープ１１６を巻戻したりすることによつて昇降
体１１４を昇降する昇降装置、１１８と１１９は
それぞれ下部と上部の走行速度を検出するための
走行検出装置、１２０は昇降体１１４の昇降位置
を検出するための昇降検出装置である。第４図に
おいて、１２１は支持板、１２２は支持部材、１
２３は支持板１２１とピン結合された取付部材で
ある。この取付部材１２３に走行装置１０６が取
付けられている。１２４は駆動モータ、１２５は
モータ側のギヤ、１２６は車輪１０３側のギヤで
ある。 次に、第１図に示す実施例を説明する。第１図
において、１は第３図および第４図に示したスタ
ツカークレーンである。２は演算装置であり、具
体的にはマイクロコンピユータを使用すれば良
い。３０および４０は電圧信号をそれに対応した
周波数信号に変換するＶ／Ｆ回路、３１と４１は
加算器、３２と４２は比例制御回路、３３と３４
はリミツタ、３４と４４は加算器である。５はイ
ンバータ回路であり、入力される信号に応じた周
波数の電力をそれぞれの走行装置１０５，１０６
に供給して、速度制御を行なう。６と７は積分器
を示す。演算装置２は、速度設定電圧V1，V2を
指令信号として出力する。Ｖ／Ｆ回路３０，４０
は、その信号に基づき周波数信号f1，f2を出力す
る。この信号を加算器３４，４４を介して入力し
たインバータ回路５は、その周波数に応じた電力
を発生し、これを上下それぞれの走行装置１０
５，１０６に供給することにより、スタツカーク
レーン１を走行させる。Ｖ／Ｆ回路の出力は加算
器３１，４１にもそれぞれ出力され、走行検出装
置１１９，１１８の出力（速度）との偏差が求め
られ、比例制御回路３２，４２と、ミツタ３３，
４３を介して周波数信号の補正量が加算器３４，
４４にそれぞれ与えられる。このようにして、速
度制御が実施される。なお、演算装置２は、積分
器６，７の出力である上下それぞれの走行量を入
力しており、これら走行量を利用してスタツカー
クレーン１の揺れ止め制御を行なう。以下、この
ことについて詳細に説明する。 スタツカークレーン１は、走行中あるいは停止
時において、第２図に示すように揺れを生ずる。
第２図中のx1，x2は揺れのない状態での走行量を
示す。x2′は図中点線で示した如き揺れがある場
合の上部の走行量を示す。それ故、瞬時における
スタツカークレーン１の揺れ幅δは次式で表わさ
れる。 δ＝x1−x2 ……(1) ただし、x1：下側の走行量 x2：上側の走行量 また、揺れ速度δ〓は次式で表わされる。 δ〓＝dx1／dt−dx2／dt＝x〓1−x〓2 ……(2) ただし、x〓1：下側の走行速度 δ〓2：上側の走行速度 スタツカークレーン１の移動すべき位置が設定
されると、演算装置２は、いまの位置から移動す
べき位置までの距離（目標走行距離）xrの決定に
より、走行装置１０５の走行速度パターンが求め
られる。このパターンは、例えば第５図に示され
る如きものである。このパターンにおけるスタツ
カークレーンの定速走行期間t4は次式で得られ
る。 t4＝〔xr−｛１／２x〓10（t1＋t7）＋x〓10（t2＋t6
） ＋１／２x〓11（t3＋t5）｝〕／x〓11 ……(3) ただし、x〓10：中間速度 t1：移動開始から中間速度に達するまでの時間 t7：中間速度から停止に至るまでの時間 t2，t6：中間速度が保たれている時間 x〓11：定常走行速度 t3：中間速度から定常走行速度までの加速に要
する時間 t5：定常走行速度から中間速度までの減速に要
する時間 さて、スタツカークレーン１の上部の走行装置
１０６の走行速度パターンも第５図とほゞ同様の
ものとなるが、本発明の実施例においては上下の
揺れ幅δを小さくするため、次のような速度にな
るように制御する。 x〓＝x〓2＋ｋ（ｘ−x2） ……(4) ただし、x〓：今回サンプリング時の目標速度設
定値 x〓2：前回サンプリング時の目標速度設
定値 ｋ：位置速度ゲイン x1：下側走行量 x2：上側走行量 すなわち、演算装置２は、上下の走行偏差量
（x1−x2）を用いて、この偏差をなくすような速
度制御信号を演算し、これをＶ／Ｆ回路３０に出
力する。これによつて、上下の走行偏差量は少な
くなり、スタツカークレーンの揺れは少なくな
る。 次に、上述した第１図の動作を第６図に示すフ
ロー図を用いて説明する。第６図の左側のフロー
（ステツプ〜）が走行開始から停止時までの
全体の動作を示すものである。第６図の右側のフ
ロー（ステツプ〜）が揺れ防止のための速度
制御動作を示すものである。スタツカークレーン
が停止状態において、移動すべき位置が設定され
ると、ステツプ〜が順次実行される。 ステツプ……演算装置２の初期設定が行なわ
れる。 ステツプ……目標走行距離xrの決定と、この
xrを用いて速度パターンを設定する。ま
た、(3)式を利用して定速走行時間t4を算出
する。 ステツプ……現時点での走行量x1およびx2を
ゼロクリアする。 ステツプ……走行を開始し、下側の走行装置
１０５を上述した速度パターンに従つて駆
動する。上側の走行装置１０６も同様に駆
動する。そして、上下の走行量に偏差（x1
−x2）が生じた場合、それをなくすように
揺れ防止のための速度制御を行なう。この
ステツプの動作はステツプ〜に示さ
れており、これは後述する。 ステツプ……目的地の近傍に走行するまでは
ステツプがくり返される。すなわち、｜
xr−x1｜がε1以下になるまで、ステツプ
をくり返し、ε1以下になつた時点で、次の
ステツプに進む。 ステツプ，，……スタツカークレーンの
下側の位置が目標の停止位置に達したら、
ブレーキを作用させると共に、上側の位置
をその位置になるように走行装置１０６を
制御し、揺れ止め制御を行ないながらブレ
ーキを作用させる。 次に、上述のステツプの動作の詳細をステツ
プ〜により説明する。 ステツプ……下側の走行装置１０５について
速度パターンに従つた速度制御を一定時間
毎に行なう。 ステツプ……昇降体１１４の動作に伴ない昇
降距離を検出する。 ステツプ……走行量x1，x2を検出する。 ステツプ……ステツプで検出したx1，x2を
用いて走行偏差量δ（＝x1−x2）を求める。 ステツプ……速度検出器１１８，１１９で求
めた走行速度x〓1、x〓2から振れ速度δ〓（＝x〓1−
x〓2）を求める。 ステツプ，……ステツプで求めた走行距
離の偏差量δとステツプで求めた走行速
度の偏差量δ〓とによつて、現状の走行状態
を次表に示すような５段階のモードに置き
かえ、上側の走行装置の制御に用いるゲイ
ンｋを決定する。
り、特にスタツカークレーンの走行停止時の揺れ
を減少させるための制御方法に関するものであ
る。 〔発明の背景〕 自動倉庫における荷役作業機械としてスタツカ
ークレーンが多く用いられる。通常のスタツカー
クレーンは、昇降体上に荷を積載し、走行装置に
より上下のレールに沿つて走行し、昇降体を昇降
装置により昇降させることによつて、目標の棚に
荷を運搬するものである。スタツカークレーンの
走行装置は、レール上を走行する車輪と、該車輪
に回転駆動力を与える駆動モータと、該モータに
供給する電力を調節する電力調節部（例えば、サ
イリスタ電力変換器）などで構成される。スタツ
カークレーンを支持するために、上部にもレール
が設けられ、そのレールに沿つて走行可能なよう
にガイドローラが取付けられている。 さて、スタツカークレーンを目標の位置まで走
行させた際に発生するスタツカークレーンの揺れ
を防止するための揺れ止め防止機構としては、電
磁石や摩擦部材を用いてブレーキ作用により揺れ
止めを行なうものが公知である。これは、例え
ば、実公昭49−10624号公報に開示されている。 このような公知のスタツカークレーンの揺れ防
止機構は、クレーン停止時の揺れ防止に役立つて
おり、それによつてスタツカークレーンの能率も
アツプしている。ところで、最近、自動倉庫の格
納密度の増加をねらつてより高層の倉庫棚が建設
される傾向にある。これに伴なつて、倉庫棚への
荷役作業を行なうスタツカークレーンの機高もよ
り高くなつてきており、また荷役効率向上のため
により高速での走行がなされるようになつてき
た。このような状況において、従来の揺れ防止機
構のみでは、走行停止時におけるスタツカークレ
ーンの揺れ防止機構が不十分となり、揺れが小さ
くなるまでに時間がかかるという問題が生じてい
る。大形化され高速走行するスタツカークレーン
の揺れを確実に防止するためには、その防止のた
めの大規模な揺れ防止機構が必要となり、スタツ
カークレーンの重量の増加、価格の大幅アツプを
招く。 〔発明の目的〕 本発明の目的は、簡単な構成でスタツカークレ
ーンの揺れを少なくすることのできるスタツカー
クレーンの制御方法を提供することである。 〔発明の概要〕 本発明は、スタツカクレーンの上部の走行装置
の走行量及び走行速度を求めると共に、下部の走
行装置の走行量及び走行速度を求め、上下の走行
量の偏差と上下の走行速度の偏差を求め、該走行
量の偏差と走行速度の偏差とから上部及び下部の
走行装置のうち少くとも一方の速度制御信号を求
め、該求めた値を対象とする走行装置に出力する
こと、を特徴とするものである。 〔発明の実施例〕 以下、本発明を図面を用いて詳細に説明する。 第１図は本発明の一実施例を示す制御ブロツク
図である。第２図はスタツカークレーンの走行状
況を示す図、第３図はスタツカークレーンの構成
を示す図、第４図は第３図の一部を拡大して示し
た図である。第５図はスタツカークレーンの速度
パターンを示す図、第６図は第１図に示す実施例
の制御動作フローを示す図である。 まず、第１図に示す実施例において使用される
スタツカークレーン１の全体構成を第３図および
第４図を用いて説明する。第３図および第４図に
おいて、２００は倉庫の棚、３００は上側のレー
ル、４００は下側のレールである。スタツカーク
レーン１は、上下のレール３００および４００間
に配置され、このレールに沿つて移動する。１０
１と１０２は下側のレール４００上を走行する車
輪、１０３と１０４は上側のレール３００上を走
行する車輪である。１０５は下部に設けられた走
行装置であり、車輪１０１を回転駆動させる。１
０６は上部に設けられた走行装置であり、車輪１
０３を回転駆動させる。１０７と１０８はスタツ
カークレーンの転倒を防止するためのガイド部
材、１０９は下部台車部材、１１０は上部台車部
材、１１１と１１２は台車部材間に接続された柱
である。１１４は荷１１３を積載し昇降する昇降
体であり、１１５は昇降体に設けられたフオーク
装置である。１１６は昇降用のロープ、１１７は
ロープ１１６を巻戻したりすることによつて昇降
体１１４を昇降する昇降装置、１１８と１１９は
それぞれ下部と上部の走行速度を検出するための
走行検出装置、１２０は昇降体１１４の昇降位置
を検出するための昇降検出装置である。第４図に
おいて、１２１は支持板、１２２は支持部材、１
２３は支持板１２１とピン結合された取付部材で
ある。この取付部材１２３に走行装置１０６が取
付けられている。１２４は駆動モータ、１２５は
モータ側のギヤ、１２６は車輪１０３側のギヤで
ある。 次に、第１図に示す実施例を説明する。第１図
において、１は第３図および第４図に示したスタ
ツカークレーンである。２は演算装置であり、具
体的にはマイクロコンピユータを使用すれば良
い。３０および４０は電圧信号をそれに対応した
周波数信号に変換するＶ／Ｆ回路、３１と４１は
加算器、３２と４２は比例制御回路、３３と３４
はリミツタ、３４と４４は加算器である。５はイ
ンバータ回路であり、入力される信号に応じた周
波数の電力をそれぞれの走行装置１０５，１０６
に供給して、速度制御を行なう。６と７は積分器
を示す。演算装置２は、速度設定電圧V1，V2を
指令信号として出力する。Ｖ／Ｆ回路３０，４０
は、その信号に基づき周波数信号f1，f2を出力す
る。この信号を加算器３４，４４を介して入力し
たインバータ回路５は、その周波数に応じた電力
を発生し、これを上下それぞれの走行装置１０
５，１０６に供給することにより、スタツカーク
レーン１を走行させる。Ｖ／Ｆ回路の出力は加算
器３１，４１にもそれぞれ出力され、走行検出装
置１１９，１１８の出力（速度）との偏差が求め
られ、比例制御回路３２，４２と、ミツタ３３，
４３を介して周波数信号の補正量が加算器３４，
４４にそれぞれ与えられる。このようにして、速
度制御が実施される。なお、演算装置２は、積分
器６，７の出力である上下それぞれの走行量を入
力しており、これら走行量を利用してスタツカー
クレーン１の揺れ止め制御を行なう。以下、この
ことについて詳細に説明する。 スタツカークレーン１は、走行中あるいは停止
時において、第２図に示すように揺れを生ずる。
第２図中のx1，x2は揺れのない状態での走行量を
示す。x2′は図中点線で示した如き揺れがある場
合の上部の走行量を示す。それ故、瞬時における
スタツカークレーン１の揺れ幅δは次式で表わさ
れる。 δ＝x1−x2 ……(1) ただし、x1：下側の走行量 x2：上側の走行量 また、揺れ速度δ〓は次式で表わされる。 δ〓＝dx1／dt−dx2／dt＝x〓1−x〓2 ……(2) ただし、x〓1：下側の走行速度 δ〓2：上側の走行速度 スタツカークレーン１の移動すべき位置が設定
されると、演算装置２は、いまの位置から移動す
べき位置までの距離（目標走行距離）xrの決定に
より、走行装置１０５の走行速度パターンが求め
られる。このパターンは、例えば第５図に示され
る如きものである。このパターンにおけるスタツ
カークレーンの定速走行期間t4は次式で得られ
る。 t4＝〔xr−｛１／２x〓10（t1＋t7）＋x〓10（t2＋t6
） ＋１／２x〓11（t3＋t5）｝〕／x〓11 ……(3) ただし、x〓10：中間速度 t1：移動開始から中間速度に達するまでの時間 t7：中間速度から停止に至るまでの時間 t2，t6：中間速度が保たれている時間 x〓11：定常走行速度 t3：中間速度から定常走行速度までの加速に要
する時間 t5：定常走行速度から中間速度までの減速に要
する時間 さて、スタツカークレーン１の上部の走行装置
１０６の走行速度パターンも第５図とほゞ同様の
ものとなるが、本発明の実施例においては上下の
揺れ幅δを小さくするため、次のような速度にな
るように制御する。 x〓＝x〓2＋ｋ（ｘ−x2） ……(4) ただし、x〓：今回サンプリング時の目標速度設
定値 x〓2：前回サンプリング時の目標速度設
定値 ｋ：位置速度ゲイン x1：下側走行量 x2：上側走行量 すなわち、演算装置２は、上下の走行偏差量
（x1−x2）を用いて、この偏差をなくすような速
度制御信号を演算し、これをＶ／Ｆ回路３０に出
力する。これによつて、上下の走行偏差量は少な
くなり、スタツカークレーンの揺れは少なくな
る。 次に、上述した第１図の動作を第６図に示すフ
ロー図を用いて説明する。第６図の左側のフロー
（ステツプ〜）が走行開始から停止時までの
全体の動作を示すものである。第６図の右側のフ
ロー（ステツプ〜）が揺れ防止のための速度
制御動作を示すものである。スタツカークレーン
が停止状態において、移動すべき位置が設定され
ると、ステツプ〜が順次実行される。 ステツプ……演算装置２の初期設定が行なわ
れる。 ステツプ……目標走行距離xrの決定と、この
xrを用いて速度パターンを設定する。ま
た、(3)式を利用して定速走行時間t4を算出
する。 ステツプ……現時点での走行量x1およびx2を
ゼロクリアする。 ステツプ……走行を開始し、下側の走行装置
１０５を上述した速度パターンに従つて駆
動する。上側の走行装置１０６も同様に駆
動する。そして、上下の走行量に偏差（x1
−x2）が生じた場合、それをなくすように
揺れ防止のための速度制御を行なう。この
ステツプの動作はステツプ〜に示さ
れており、これは後述する。 ステツプ……目的地の近傍に走行するまでは
ステツプがくり返される。すなわち、｜
xr−x1｜がε1以下になるまで、ステツプ
をくり返し、ε1以下になつた時点で、次の
ステツプに進む。 ステツプ，，……スタツカークレーンの
下側の位置が目標の停止位置に達したら、
ブレーキを作用させると共に、上側の位置
をその位置になるように走行装置１０６を
制御し、揺れ止め制御を行ないながらブレ
ーキを作用させる。 次に、上述のステツプの動作の詳細をステツ
プ〜により説明する。 ステツプ……下側の走行装置１０５について
速度パターンに従つた速度制御を一定時間
毎に行なう。 ステツプ……昇降体１１４の動作に伴ない昇
降距離を検出する。 ステツプ……走行量x1，x2を検出する。 ステツプ……ステツプで検出したx1，x2を
用いて走行偏差量δ（＝x1−x2）を求める。 ステツプ……速度検出器１１８，１１９で求
めた走行速度x〓1、x〓2から振れ速度δ〓（＝x〓1−
x〓2）を求める。 ステツプ，……ステツプで求めた走行距
離の偏差量δとステツプで求めた走行速
度の偏差量δ〓とによつて、現状の走行状態
を次表に示すような５段階のモードに置き
かえ、上側の走行装置の制御に用いるゲイ
ンｋを決定する。
【表】
−← ０ →＋
(x１−x２)
(x１−x２)
【表】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ スタツカクレーンの上部の走行装置の走行量
及び走行速度を求めると共に、下部の走行装置の
走行量及び走行速度を求め、上下の走行量の偏差
と上下の走行速度の偏差を求め、該走行量の偏差
と走行速度の偏差とから上部及び下部の走行装置
のうち少くとも一方の速度制御信号を求め、該求
めた値を対象とする走行装置に出力すること、を
特徴とするスタツカクレーンの制御方法。 ２ 柱に沿つて昇降体と、柱の下部に設けた下部
走行装置と、柱の上部に設けられ、上部のレール
に対して柱を駆動する上部走行装置と、下部走行
装置の走行量及び走行速度を検出する第１の手段
と、上部走行装置の走行量及び走行速度を検出す
る第２の手段と、前記２つの走行量の偏差と前記
２つの走行速度の偏差とから上部走行装置及び下
部走行装置の少くとも一方の速度制御信号を求
め、これを該当の走行装置に出力する第３の手段
と、からなるスタツカクレーン。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59189512A JPS6169602A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59189512A JPS6169602A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6169602A JPS6169602A (ja) | 1986-04-10 |
| JPH0422802B2 true JPH0422802B2 (ja) | 1992-04-20 |
Family
ID=16242509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59189512A Granted JPS6169602A (ja) | 1984-09-12 | 1984-09-12 | スタッカクレーンの制御方法及びスタッカクレーン |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6169602A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3085468B2 (ja) * | 1995-03-27 | 2000-09-11 | ティー・シー・エム株式会社 | コンテナの荷役装置および管理システム |
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| CN120736141B (zh) * | 2025-09-08 | 2025-10-31 | 苏州德力智慧物流科技有限公司 | 一种立体仓库用货物智能运输系统 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55129288U (ja) * | 1979-03-09 | 1980-09-12 | ||
| JPS5953393A (ja) * | 1982-09-20 | 1984-03-28 | 株式会社東芝 | 門型荷役機械の捩れ自動修正装置 |
-
1984
- 1984-09-12 JP JP59189512A patent/JPS6169602A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6169602A (ja) | 1986-04-10 |
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