JPH04240083A - ワークの位置決め方式 - Google Patents
ワークの位置決め方式Info
- Publication number
- JPH04240083A JPH04240083A JP2527091A JP2527091A JPH04240083A JP H04240083 A JPH04240083 A JP H04240083A JP 2527091 A JP2527091 A JP 2527091A JP 2527091 A JP2527091 A JP 2527091A JP H04240083 A JPH04240083 A JP H04240083A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- prism
- positioning
- suction
- workpiece
- suction pad
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、光ディスク装置等の
光学部品組立に用いられる組立用ロボット等の位置決め
ハンドに関するものである。
光学部品組立に用いられる組立用ロボット等の位置決め
ハンドに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図３，図４は従来のプリズム（ワーク）
の移動及び位置決めハンドを示すものであり、図３はプ
リズム移動のためのハンドＡの正面図ａとその側面図ｂ
、図４は位置決めのためのハンドＢの側面断面図である
。図において、１２はプリズム、１３はチャック、１４
はこのチャック１３に取付けられた爪である。一方、１
５はアクチュエータ、１６はこのアクチュエータ１５の
先端にナット１７を介して取付けられたガイド軸であり
、このガイド軸にはスプリング１８を介して押え１９が
挿入されている。なお２０はガイドピン、２１は位置決
め当て面を示す。
の移動及び位置決めハンドを示すものであり、図３はプ
リズム移動のためのハンドＡの正面図ａとその側面図ｂ
、図４は位置決めのためのハンドＢの側面断面図である
。図において、１２はプリズム、１３はチャック、１４
はこのチャック１３に取付けられた爪である。一方、１
５はアクチュエータ、１６はこのアクチュエータ１５の
先端にナット１７を介して取付けられたガイド軸であり
、このガイド軸にはスプリング１８を介して押え１９が
挿入されている。なお２０はガイドピン、２１は位置決
め当て面を示す。
【０００３】次に動作について説明する。プリズム１２
は移動用ハンドＡのチャックＢに取付けられた爪１４に
よって把持され、チャックを先端に取付けたロボット等
の手段により、目的の場所まで移動される。そしてこの
移動用ハンドＡが退避した後、位置決め用ハンドＢが接
近し、プリズム１２の４５度傾斜面の正面からアクチュ
エータ１５によりガイド軸を前進させ、押え１９でプリ
ズム１２を当て面２１に押し当てて位置決めする。この
時押え１９はスプリング１８により押されているので、
プリズム１２を押す力はスプリング１８で調整できる。
は移動用ハンドＡのチャックＢに取付けられた爪１４に
よって把持され、チャックを先端に取付けたロボット等
の手段により、目的の場所まで移動される。そしてこの
移動用ハンドＡが退避した後、位置決め用ハンドＢが接
近し、プリズム１２の４５度傾斜面の正面からアクチュ
エータ１５によりガイド軸を前進させ、押え１９でプリ
ズム１２を当て面２１に押し当てて位置決めする。この
時押え１９はスプリング１８により押されているので、
プリズム１２を押す力はスプリング１８で調整できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来のハンドは以上の
ように構成されているので、プリズムの移動及び位置決
めのために２種類のハンドが必要となる。またプリズム
側面を把持しているため、狭い場所への移動が困難であ
り、さらに移動から位置決めまでに時間がかかるなどの
問題点があった。
ように構成されているので、プリズムの移動及び位置決
めのために２種類のハンドが必要となる。またプリズム
側面を把持しているため、狭い場所への移動が困難であ
り、さらに移動から位置決めまでに時間がかかるなどの
問題点があった。
【０００５】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、１つのハンドでプリズムの移動
及び位置決めができるとともに、狭い場所への移動も容
易にできる位置決め方式を提供することを目的としてい
る。
ためになされたもので、１つのハンドでプリズムの移動
及び位置決めができるとともに、狭い場所への移動も容
易にできる位置決め方式を提供することを目的としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明に係る位置決め
方式は、吸着パッドの先端に水平から例えば４５度方向
に傾斜した吸着面を設けてこの傾斜面でプリズムの傾斜
面を吸着するとともに、上記吸着パッドをスプリングを
介して昇降機構に連結し、上記吸着パッドにプリズムを
ハンドリングして後、これを下降することにより、移動
及び位置決めを可能としたものである。
方式は、吸着パッドの先端に水平から例えば４５度方向
に傾斜した吸着面を設けてこの傾斜面でプリズムの傾斜
面を吸着するとともに、上記吸着パッドをスプリングを
介して昇降機構に連結し、上記吸着パッドにプリズムを
ハンドリングして後、これを下降することにより、移動
及び位置決めを可能としたものである。
【０００７】
【作用】この発明における吸着パッドは、先端吸着面が
４５度傾斜しているため、吸着パッドを下降してプリズ
ムを取付け面に押し付けると、４５度傾斜面が滑って垂
直方向と水平方向に分力が働き、プリズムは横方向に移
動する。またスプリングが介装されているので、押し付
け荷重は一定となり、安定した位置決めができる。
４５度傾斜しているため、吸着パッドを下降してプリズ
ムを取付け面に押し付けると、４５度傾斜面が滑って垂
直方向と水平方向に分力が働き、プリズムは横方向に移
動する。またスプリングが介装されているので、押し付
け荷重は一定となり、安定した位置決めができる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、１はスライド軸２に取付けられ、
４５度に傾斜した先端面１ａを有する吸着パッドで、継
手３に取付けられた真空用チューブ４から真空引きされ
、プリズム１２を吸着する。５は上記スライド軸２を摺
動可能にガイドする取付金具であり、スライド軸は回転
不可となっている。６はこの取付金具５に固定され、ス
ライド軸２を昇降させるためのアクチュエータで、ナッ
ト７で金具８と固定され、この金具８はピン９でスライ
ド軸２に取付けられている。なお１０はピン９の抜け防
止用止め輪である。また１１は金具８とスライド軸２間
にはめ込まれ、アクチュエータ６の力を直接プリズム１
２に伝えず常に定圧押付するためのスプリングである。
する。図１において、１はスライド軸２に取付けられ、
４５度に傾斜した先端面１ａを有する吸着パッドで、継
手３に取付けられた真空用チューブ４から真空引きされ
、プリズム１２を吸着する。５は上記スライド軸２を摺
動可能にガイドする取付金具であり、スライド軸は回転
不可となっている。６はこの取付金具５に固定され、ス
ライド軸２を昇降させるためのアクチュエータで、ナッ
ト７で金具８と固定され、この金具８はピン９でスライ
ド軸２に取付けられている。なお１０はピン９の抜け防
止用止め輪である。また１１は金具８とスライド軸２間
にはめ込まれ、アクチュエータ６の力を直接プリズム１
２に伝えず常に定圧押付するためのスプリングである。
【０００９】次に動作について説明する。チューブ４か
ら真空引きすることにより、吸着パッド１にプリズム１
２を吸着し、この吸着位置決めハンドＣを先端に取付け
たロボット等の手段により、プリズム１２を取付ける位
置の上方まで移動する。次にアクチュエータ６によりス
ライド軸２を下降し、プリズム１２のセッティング及び
位置決めを行う。なお真空引きは位置決めの前後で停止
し、スライド軸２を上昇して動作終了となる。位置決め
の時、スライド軸２は取付金具５でガイドされ、昇降の
み可能で回転はできない構造となっている。またスライ
ド軸２と金具８との間のスプリング１１によって、アク
チュエータ６の力は直接プリズム１２に伝わらず、常に
一定の荷重でプリズム１２の位置決めができる。
ら真空引きすることにより、吸着パッド１にプリズム１
２を吸着し、この吸着位置決めハンドＣを先端に取付け
たロボット等の手段により、プリズム１２を取付ける位
置の上方まで移動する。次にアクチュエータ６によりス
ライド軸２を下降し、プリズム１２のセッティング及び
位置決めを行う。なお真空引きは位置決めの前後で停止
し、スライド軸２を上昇して動作終了となる。位置決め
の時、スライド軸２は取付金具５でガイドされ、昇降の
み可能で回転はできない構造となっている。またスライ
ド軸２と金具８との間のスプリング１１によって、アク
チュエータ６の力は直接プリズム１２に伝わらず、常に
一定の荷重でプリズム１２の位置決めができる。
【００１０】次に図２ａ，ｂは位置決め時の吸着パッド
１とプリズム１２の動きを示したものであり、プリズム
１２を取付ける面に設けられた位置決めの当り面２１と
わずかに離れた位置にプリズム１２をセッティングし、
さらに吸着パッド１を下降することにより、プリズム１
２の４５度傾斜面と吸着パッド１の吸着面１ａを滑らせ
る。このとき吸着パッド１の水平方向の位置は固定であ
るから、プリズム１２が横に移動し当り面２１に密着す
る。吸着パッド１の吸着面１ａは、プリズム１２に傷を
つけない材質、及び表面粗さにしてある。
１とプリズム１２の動きを示したものであり、プリズム
１２を取付ける面に設けられた位置決めの当り面２１と
わずかに離れた位置にプリズム１２をセッティングし、
さらに吸着パッド１を下降することにより、プリズム１
２の４５度傾斜面と吸着パッド１の吸着面１ａを滑らせ
る。このとき吸着パッド１の水平方向の位置は固定であ
るから、プリズム１２が横に移動し当り面２１に密着す
る。吸着パッド１の吸着面１ａは、プリズム１２に傷を
つけない材質、及び表面粗さにしてある。
【００１１】なお位置決めは移動後だけでなく、パレッ
トからの取り出し等のような場合でも、当り面さえあれ
ば、位置決めでき、精度よく吸着することができる。
トからの取り出し等のような場合でも、当り面さえあれ
ば、位置決めでき、精度よく吸着することができる。
【００１２】なお上記実施例では、昇降用アクチュエー
タ６を備えたものを示したが、ロボット等に取付ける場
合はなくてもよい。
タ６を備えたものを示したが、ロボット等に取付ける場
合はなくてもよい。
【００１３】
【発明の効果】以上のようにこの発明によれば、ハンド
に吸着，移動及びワークの位置決め機能を付加したので
、ハンドの個数、動作数を少なくでき、また狭い場所へ
の移動，位置決めが容易になし得る効果がある。
に吸着，移動及びワークの位置決め機能を付加したので
、ハンドの個数、動作数を少なくでき、また狭い場所へ
の移動，位置決めが容易になし得る効果がある。
【図１】この発明の一実施例による吸着位置決めハンド
の側面断面図ａと正面図ｂである。
の側面断面図ａと正面図ｂである。
【図２】ａ，ｂは位置決め時の吸着パッドとプリズムの
動きを示す側面図である。
動きを示す側面図である。
【図３】従来のプリズム移動用ハンドの正面図ａと側面
図ｂである。
図ｂである。
【図４】従来のプリズム位置決め用ハンドの側面断面図
である。
である。
１ 吸着パッド
１ａ 傾斜吸着面
２ スライド軸
４ 真空用チューブ
５ 取付金具
６ アクチュエータ
１１ スプリング
Claims (1)
- 【請求項１】 傾斜面を有するワークを把持して移動
し所定個所に位置決めするものにおいて、先端を上記ワ
ークの面に合わせた傾斜面を有する吸着パッドをスプリ
ングを介して昇降機構に連結し、ワークを吸着ハンドリ
ングした後、上記吸着パッドを更に下降することにより
、吸着面の傾斜角度に相当して発生する水平分力を利用
してワークを水平方向に移動させ、当り面等への定圧押
付による位置決めを行うことを特徴とするワークの位置
決め方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2527091A JPH04240083A (ja) | 1991-01-25 | 1991-01-25 | ワークの位置決め方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2527091A JPH04240083A (ja) | 1991-01-25 | 1991-01-25 | ワークの位置決め方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04240083A true JPH04240083A (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=12161339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2527091A Pending JPH04240083A (ja) | 1991-01-25 | 1991-01-25 | ワークの位置決め方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04240083A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012104588A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Kojima Press Industry Co Ltd | 基板前処理装置 |
-
1991
- 1991-01-25 JP JP2527091A patent/JPH04240083A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012104588A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Kojima Press Industry Co Ltd | 基板前処理装置 |
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