JPH04246638A - カメラの磁気再生装置 - Google Patents
カメラの磁気再生装置Info
- Publication number
- JPH04246638A JPH04246638A JP2906191A JP2906191A JPH04246638A JP H04246638 A JPH04246638 A JP H04246638A JP 2906191 A JP2906191 A JP 2906191A JP 2906191 A JP2906191 A JP 2906191A JP H04246638 A JPH04246638 A JP H04246638A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- output
- noise
- input
- comparator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G03—PHOTOGRAPHY; CINEMATOGRAPHY; ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ELECTROGRAPHY; HOLOGRAPHY
- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B2217/00—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor
- G03B2217/24—Details of cameras or camera bodies; Accessories therefor with means for separately producing marks on the film
- G03B2217/242—Details of the marking device
- G03B2217/244—Magnetic devices
Landscapes
- Camera Data Copying Or Recording (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、セルフクロック方式で
磁気的に記録された情報の再生を行うカメラの磁気再生
装置の改良に関するものである。
磁気的に記録された情報の再生を行うカメラの磁気再生
装置の改良に関するものである。
【0002】
【従来の技術】磁気ヘッドを具備し、フィルムに備わっ
た磁気記憶部へ該磁気ヘッドにより情報の書込み或は読
み出しを行う事を可能とするカメラが米国特許第486
4332号により提案されている。さらに、セルフクロ
ック方式による情報の書込み方法については米国特許第
4912467号により、また同方式による情報の再生
方法については米国特許第4876697号等により、
それぞれ提案されている。
た磁気記憶部へ該磁気ヘッドにより情報の書込み或は読
み出しを行う事を可能とするカメラが米国特許第486
4332号により提案されている。さらに、セルフクロ
ック方式による情報の書込み方法については米国特許第
4912467号により、また同方式による情報の再生
方法については米国特許第4876697号等により、
それぞれ提案されている。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】カメラにおけるフィル
ム給送はその給送むらが大きく、前述したセルフクロッ
ク方式でなければ磁気的な情報の書込み或は読み出しは
正確にはできない。しかしながら、大出力を必要とする
フィルム給送用モ−タからの磁気ノイズは磁気ヘッドに
スパイク状に入り、再生信号にノイズとして表れていた
。つまり、フィルム給送用モ−タのコイルの回転による
磁界の変動は回転のスピ−ドに依存しており、それ程高
周波でないため、簡単に磁気シ−ルドが可能であるが、
ブラシのゴミ等による飛び等はスパイクであり、磁気シ
−ルドもそれ程効果がなく、またロ−パスフィルタを通
してもピ−クが高い為、山状の信号(ノイズ)が残って
しまっていた。
ム給送はその給送むらが大きく、前述したセルフクロッ
ク方式でなければ磁気的な情報の書込み或は読み出しは
正確にはできない。しかしながら、大出力を必要とする
フィルム給送用モ−タからの磁気ノイズは磁気ヘッドに
スパイク状に入り、再生信号にノイズとして表れていた
。つまり、フィルム給送用モ−タのコイルの回転による
磁界の変動は回転のスピ−ドに依存しており、それ程高
周波でないため、簡単に磁気シ−ルドが可能であるが、
ブラシのゴミ等による飛び等はスパイクであり、磁気シ
−ルドもそれ程効果がなく、またロ−パスフィルタを通
してもピ−クが高い為、山状の信号(ノイズ)が残って
しまっていた。
【0004】したがって、セルフクロック方式の場合、
立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの時間の間隔で“
0”“1”を判断しているため、1つのスパイクノイズ
によってもデ−タが全く乱れてしまっていた。
立ち上がりエッジと立ち下がりエッジの時間の間隔で“
0”“1”を判断しているため、1つのスパイクノイズ
によってもデ−タが全く乱れてしまっていた。
【0005】以下、図6及び図7について上記の問題点
について述べる。
について述べる。
【0006】図6はセルフクロック方式により磁気記録
された信号の再生時の波形について示すものであり、図
6(a)は、不図示の磁気ヘッドにより検出される再生
信号のアナログ波形である。この波形より磁気記録の状
態を示すと、図6(b)の様になる。この図6(b)に
おいて、信号の“H”から“L”の変化がクロックであ
り(図6(c)参照)、信号の“L”から“H”の変化
がデ−タ(図6(d)参照)である。
された信号の再生時の波形について示すものであり、図
6(a)は、不図示の磁気ヘッドにより検出される再生
信号のアナログ波形である。この波形より磁気記録の状
態を示すと、図6(b)の様になる。この図6(b)に
おいて、信号の“H”から“L”の変化がクロックであ
り(図6(c)参照)、信号の“L”から“H”の変化
がデ−タ(図6(d)参照)である。
【0007】図6(c)を見て分かる通り、クロックは
ほぼ等間隔であり、図6(d)を見て分かる通り、デ−
タの間隔はばらつく事が分かる。
ほぼ等間隔であり、図6(d)を見て分かる通り、デ−
タの間隔はばらつく事が分かる。
【0008】図7は、フィルム給送用モ−タによる影響
により、ノイズが磁気ヘッドに入ったときの状態を示す
波形図である。
により、ノイズが磁気ヘッドに入ったときの状態を示す
波形図である。
【0009】図7(a)は再生時のアナログ波形を示す
ものであるが、スパイク状のノイズが2つ入っている。
ものであるが、スパイク状のノイズが2つ入っている。
【0010】この様に外来ノイズが入ることにより、最
終的には図7(b)に示すように、図6(b)に示した
本来の再生信号とは異なった(破線で示した部分)再生
信号となってしまう。なお、図7(c)は前述と同様に
クロックを示し、図7(d)はデ−タを示すが、図7(
d)の図中右から2つ目の“1”なる信号がエラ−とし
て表れている事が分かる。
終的には図7(b)に示すように、図6(b)に示した
本来の再生信号とは異なった(破線で示した部分)再生
信号となってしまう。なお、図7(c)は前述と同様に
クロックを示し、図7(d)はデ−タを示すが、図7(
d)の図中右から2つ目の“1”なる信号がエラ−とし
て表れている事が分かる。
【0011】本発明の目的は上述した点に鑑み、スパイ
ク状のノイズの影響を受けることなく、常に適確な再生
信号を出力することを可能とするものである。
ク状のノイズの影響を受けることなく、常に適確な再生
信号を出力することを可能とするものである。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明は、入力信号を所
定時間遅延する遅延手段と、該遅延手段の出力信号と前
記入力信号の論理積を出力する再生信号出力手段とを備
えている。
定時間遅延する遅延手段と、該遅延手段の出力信号と前
記入力信号の論理積を出力する再生信号出力手段とを備
えている。
【0013】
【作用】遅延手段は入力信号を所定の時間遅延するもの
である。再生信号出力手段は前記遅延手段の出力信号と
前記入力信号の論理積を取り、つまり所定時間遅延した
後も入力信号が同一のレベルである場合に、正規の再生
信号であるとして次段へ出力する。したがって、前記所
定時間よりも短いスパイク状の信号は再生信号としては
取り込まれないことになる。
である。再生信号出力手段は前記遅延手段の出力信号と
前記入力信号の論理積を取り、つまり所定時間遅延した
後も入力信号が同一のレベルである場合に、正規の再生
信号であるとして次段へ出力する。したがって、前記所
定時間よりも短いスパイク状の信号は再生信号としては
取り込まれないことになる。
【0014】
【実施例】図1は本発明の第1の実施例を示す回路ブロ
ック図である。
ック図である。
【0015】図1において、301はキャパシタ、30
2〜306は分圧抵抗、307は入力信号よりクロック
を検出するためのコンパレ−タ、308は入力信号より
デ−タを検出するためのコンパレ−タ、309はクロッ
ク発振器、310,311は遅延回路を構成するカウン
タ、312,313はアンドゲ−ト、314は再生信号
を出力するSRフリップフロップである。
2〜306は分圧抵抗、307は入力信号よりクロック
を検出するためのコンパレ−タ、308は入力信号より
デ−タを検出するためのコンパレ−タ、309はクロッ
ク発振器、310,311は遅延回路を構成するカウン
タ、312,313はアンドゲ−ト、314は再生信号
を出力するSRフリップフロップである。
【0016】上記構成において、先ず、入力端子INに
前述の図6(a)と同様、図2(a)に示す様なノイズ
の入っていないアナログ信号が磁気ヘッドより入力され
た場合について説明する。
前述の図6(a)と同様、図2(a)に示す様なノイズ
の入っていないアナログ信号が磁気ヘッドより入力され
た場合について説明する。
【0017】この場合、該入力信号は、キャパシタ30
1によりそのDC成分がカットされ、抵抗302,30
3により分圧された値にシフトされ、その後コンパレ−
タ307の非反転入力端子及びコンパレ−タ308の反
転入力端子にそれぞれ入力する。前記コンパレ−タ30
7の反転入力端子及びコンパレ−タ308の非反転入力
端子には電源電圧が抵抗304,305,306により
分圧された値が入力されており、これらの値は前記抵抗
302,303の分圧レベルよりも少し高い値と少し低
い値に設定されている。従って、図2(a)に示す入力
信号に対し、コンパレ−タ307,308からはそれぞ
れ図2(b)及び図2(c)の如き信号が出力される。 そして、これらの信号はそれぞれカウンタ310,31
1のロ−アクティブのリセット端子に入力され、ここで
ぞれぞれハイレベルの信号の期間、クロック発振器30
9のクロックがカウントされる。そして所定のカウント
値に達すると、それぞれの出力端子Qよりハイレベルの
信号がSRフリップフロップ314へ出力される。同時
に、このハイレベルの信号はアンドゲ−ト312,31
3の一方の入力端子に入力されることから、クロック発
振器309からのクロック入力が禁止され、カウンタ3
10,311のカウント値は保持され、前記出力端子Q
からはコンパレ−タ307,308の出力がロ−レベル
に反転して該カウンタ310,311がリセットされる
までハイレベルが出力され続ける。前記SRフリップフ
ロップ314はこのハイレベルの信号により制御され、
該SRフリップフロップ314から図6(b)と同様、
図2(d)に示す様な記録信号に忠実な再生信号が出力
端子OUTを介して出力される。
1によりそのDC成分がカットされ、抵抗302,30
3により分圧された値にシフトされ、その後コンパレ−
タ307の非反転入力端子及びコンパレ−タ308の反
転入力端子にそれぞれ入力する。前記コンパレ−タ30
7の反転入力端子及びコンパレ−タ308の非反転入力
端子には電源電圧が抵抗304,305,306により
分圧された値が入力されており、これらの値は前記抵抗
302,303の分圧レベルよりも少し高い値と少し低
い値に設定されている。従って、図2(a)に示す入力
信号に対し、コンパレ−タ307,308からはそれぞ
れ図2(b)及び図2(c)の如き信号が出力される。 そして、これらの信号はそれぞれカウンタ310,31
1のロ−アクティブのリセット端子に入力され、ここで
ぞれぞれハイレベルの信号の期間、クロック発振器30
9のクロックがカウントされる。そして所定のカウント
値に達すると、それぞれの出力端子Qよりハイレベルの
信号がSRフリップフロップ314へ出力される。同時
に、このハイレベルの信号はアンドゲ−ト312,31
3の一方の入力端子に入力されることから、クロック発
振器309からのクロック入力が禁止され、カウンタ3
10,311のカウント値は保持され、前記出力端子Q
からはコンパレ−タ307,308の出力がロ−レベル
に反転して該カウンタ310,311がリセットされる
までハイレベルが出力され続ける。前記SRフリップフ
ロップ314はこのハイレベルの信号により制御され、
該SRフリップフロップ314から図6(b)と同様、
図2(d)に示す様な記録信号に忠実な再生信号が出力
端子OUTを介して出力される。
【0018】次に、入力端子INに前述の図7(a)と
同様、図3(a)に示す様なノイズの入ったアナログ信
号が磁気ヘッドより入力された場合について説明する。
同様、図3(a)に示す様なノイズの入ったアナログ信
号が磁気ヘッドより入力された場合について説明する。
【0019】この場合、コンパレ−タ307,308の
出力は図3(b),(c)の様な信号波形となる。つま
り、図3(c)の右から2つ目の信号がノイズの影響に
より発生した信号であり、これがコンパレ−タ308よ
り出力されることになる。しかし、この様な信号が発生
したとしても、カウンタ311のカウント値が所定の値
に達する前にロ−レベルの信号に反転し、該カウンタ3
10は直ちにリセットされ、その出力端子Qからはハイ
レベルの信号が出力されないことになる。さらに詳述す
ると、前記カウンタ311(310)はコンパレ−タ3
08(307)よりハイレベルの信号が入力しても、所
定のクロックをカウントし終える前にその出力がロ−レ
ベルに反転した場合、出力端子Qの出力はロ−レベルを
保持したままとなっている。つまり、カウンタ311(
310)は遅延回路を構成しており、正規の再生信号の
様に所定の時間以上にハイレベルが継続しない信号、即
ちノイズの影響によって発生するハイレベルの期間の短
い信号はここでキャンセルできるようになっている。 この結果、図3(d)に示す様な信号がコンパレ−タ3
11より出力されることになる。このカウンタ311は
前述したように遅延回路を構成しているので、各パルス
の立上がりは所定の時間(カウント値)の分遅れている
。
出力は図3(b),(c)の様な信号波形となる。つま
り、図3(c)の右から2つ目の信号がノイズの影響に
より発生した信号であり、これがコンパレ−タ308よ
り出力されることになる。しかし、この様な信号が発生
したとしても、カウンタ311のカウント値が所定の値
に達する前にロ−レベルの信号に反転し、該カウンタ3
10は直ちにリセットされ、その出力端子Qからはハイ
レベルの信号が出力されないことになる。さらに詳述す
ると、前記カウンタ311(310)はコンパレ−タ3
08(307)よりハイレベルの信号が入力しても、所
定のクロックをカウントし終える前にその出力がロ−レ
ベルに反転した場合、出力端子Qの出力はロ−レベルを
保持したままとなっている。つまり、カウンタ311(
310)は遅延回路を構成しており、正規の再生信号の
様に所定の時間以上にハイレベルが継続しない信号、即
ちノイズの影響によって発生するハイレベルの期間の短
い信号はここでキャンセルできるようになっている。 この結果、図3(d)に示す様な信号がコンパレ−タ3
11より出力されることになる。このカウンタ311は
前述したように遅延回路を構成しているので、各パルス
の立上がりは所定の時間(カウント値)の分遅れている
。
【0020】したがって、SRフリップフロップ314
からは図3(a)の様なノイズの入った信号が入力され
たとしても、図2(d)と同様、図3(e)に示す様な
記録信号に忠実な再生信号が出力端子OUTを介して出
力される。
からは図3(a)の様なノイズの入った信号が入力され
たとしても、図2(d)と同様、図3(e)に示す様な
記録信号に忠実な再生信号が出力端子OUTを介して出
力される。
【0021】なお、図3(f)はクロックを示し、図3
(g)はデ−タを示している。
(g)はデ−タを示している。
【0022】図4は本発明の第2の実施例を示す回路ブ
ロック図であり、前述の第1の実施例と同様の部分は同
一符合を付してある。
ロック図であり、前述の第1の実施例と同様の部分は同
一符合を付してある。
【0023】図1に示した第1の実施例では、カウンタ
310,311の出力で直接SRフリップフロップ31
4を制御するようにしていたが、この実施例では、ピ−
ク検出をしてデ−タを取り込むように、アンドゲ−ト4
07,408でコンパレ−タ403,406の出力をイ
ネ−ブルとして、SRフリップフロップ314を制御す
ることになる。抵抗401,キャパシタ402及び抵抗
404、キャパシタ405はそれぞれハイカットフィル
タを構成して、高周波成分に遅れが出る様になっており
、コンパレ−タ403,406はそれぞれ上のピ−クを
過ぎるとハイレベルを、下のピ−クを過ぎるとハイレベ
ルを出力するようになっている。
310,311の出力で直接SRフリップフロップ31
4を制御するようにしていたが、この実施例では、ピ−
ク検出をしてデ−タを取り込むように、アンドゲ−ト4
07,408でコンパレ−タ403,406の出力をイ
ネ−ブルとして、SRフリップフロップ314を制御す
ることになる。抵抗401,キャパシタ402及び抵抗
404、キャパシタ405はそれぞれハイカットフィル
タを構成して、高周波成分に遅れが出る様になっており
、コンパレ−タ403,406はそれぞれ上のピ−クを
過ぎるとハイレベルを、下のピ−クを過ぎるとハイレベ
ルを出力するようになっている。
【0024】図5は、図1のカウンタ310,311の
スパイク状のノイズ入力をキャンセルしている部分をマ
イクロコンピュ−タによりソフト的に処理した場合の、
本発明の第3の実施例を示す動作フロ−チャ−トである
。 「ステップ1」 プラス側のコンパレ−タ307の出
力を入力し、ハイレベルであるか否かを判別する。この
結果、ハイレベルであればステップ2へ進み、ロ−レベ
ルであればこのステップにとどまる。 「ステップ2」 ハイレベルの期間が所定の時間継続
したか否かを判別しており、所定の時間継続していれば
ステップ3へ進み、継続していなければスパイク状のノ
イズであるとしてこれをキャンセルするためにステップ
1へ戻る。 「ステップ3」 ここではコンパレ−タ307の出力
を正規の再生信号として取り込み、次段へハイレベルの
信号を出力する。これは、図1のカウンタ310の出力
に同じである。 「ステップ4」 マイナス側のコンパレ−タ308の
出力を入力し、ハイレベルであるか否かを判別する。こ
の結果、ハイレベルであればステップ5へ進み、ロ−レ
ベルであればこのステップにとどまる。 「ステップ5」 ハイレベルの期間が所定の時間継続
したか否かを判別しており、所定の時間継続していれば
ステップ6へ進み、継続していなければスパイク状のノ
イズであるとしてこれをキャンセルするためにステップ
4へ戻る。 「ステップ6」 ここではコンパレ−タ308の出力
を正規の再生信号として取り込み、次段へロ−レベルの
信号を出力する。これは、図1のカウンタ311の出力
に同じである。
スパイク状のノイズ入力をキャンセルしている部分をマ
イクロコンピュ−タによりソフト的に処理した場合の、
本発明の第3の実施例を示す動作フロ−チャ−トである
。 「ステップ1」 プラス側のコンパレ−タ307の出
力を入力し、ハイレベルであるか否かを判別する。この
結果、ハイレベルであればステップ2へ進み、ロ−レベ
ルであればこのステップにとどまる。 「ステップ2」 ハイレベルの期間が所定の時間継続
したか否かを判別しており、所定の時間継続していれば
ステップ3へ進み、継続していなければスパイク状のノ
イズであるとしてこれをキャンセルするためにステップ
1へ戻る。 「ステップ3」 ここではコンパレ−タ307の出力
を正規の再生信号として取り込み、次段へハイレベルの
信号を出力する。これは、図1のカウンタ310の出力
に同じである。 「ステップ4」 マイナス側のコンパレ−タ308の
出力を入力し、ハイレベルであるか否かを判別する。こ
の結果、ハイレベルであればステップ5へ進み、ロ−レ
ベルであればこのステップにとどまる。 「ステップ5」 ハイレベルの期間が所定の時間継続
したか否かを判別しており、所定の時間継続していれば
ステップ6へ進み、継続していなければスパイク状のノ
イズであるとしてこれをキャンセルするためにステップ
4へ戻る。 「ステップ6」 ここではコンパレ−タ308の出力
を正規の再生信号として取り込み、次段へロ−レベルの
信号を出力する。これは、図1のカウンタ311の出力
に同じである。
【0025】以上の各実施例によれば、磁気再生装置に
遅延回路を付加し、スパイク状の信号はここでキャンセ
ルするようにしているので(ディジタル記録の再生信号
は孤立磁化反転により、有限な値を取り、スパイク状に
はならない)、フィルム給送用モ−タのスパイク状のノ
イズに対して、誤検出をすることがなくなった。また、
セルフクロック方式であるので、遅延回路を挿入しても
、“0”“1”判定には影響が出ない。
遅延回路を付加し、スパイク状の信号はここでキャンセ
ルするようにしているので(ディジタル記録の再生信号
は孤立磁化反転により、有限な値を取り、スパイク状に
はならない)、フィルム給送用モ−タのスパイク状のノ
イズに対して、誤検出をすることがなくなった。また、
セルフクロック方式であるので、遅延回路を挿入しても
、“0”“1”判定には影響が出ない。
【0026】なお、カメラの給送は電源電圧等によって
変動するので、フィルムの給送スピ−ドより本実施例に
おける遅延時間を変更することが考えられる。これによ
り、さらにノイズに強くなる。
変動するので、フィルムの給送スピ−ドより本実施例に
おける遅延時間を変更することが考えられる。これによ
り、さらにノイズに強くなる。
【0027】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
遅延手段の出力信号と入力信号の論理積を取り、つまり
所定時間遅延した後も入力信号が同一のレベルである場
合に、正規の再生信号であるとして次段へ出力するよう
にしている。よって、前記所定時間よりも短いスパイク
状の信号は再生信号としては取り込まれないことになり
、該スパイク状のノイズの影響を受けることなく、常に
適確な再生信号を出力することが可能となる。
遅延手段の出力信号と入力信号の論理積を取り、つまり
所定時間遅延した後も入力信号が同一のレベルである場
合に、正規の再生信号であるとして次段へ出力するよう
にしている。よって、前記所定時間よりも短いスパイク
状の信号は再生信号としては取り込まれないことになり
、該スパイク状のノイズの影響を受けることなく、常に
適確な再生信号を出力することが可能となる。
【図1】本発明の第1の実施例を示す回路ブロック図で
ある。
ある。
【図2】ノイズが入っていない場合の図1の各回路の出
力波形を示す図である。
力波形を示す図である。
【図3】ノイズが入っている場合の図1の各回路の出力
波形を示す図である。
波形を示す図である。
【図4】本発明の第2の実施例を示す回路ブロック図で
ある。
ある。
【図5】図1のカウンタ310,311の動作部分をマ
イクロコンピュ−タによりソフト的に処理した場合の、
本発明の第3の実施例を示すフロ−チャ−トである。
イクロコンピュ−タによりソフト的に処理した場合の、
本発明の第3の実施例を示すフロ−チャ−トである。
【図6】ノイズが入っていない場合の従来装置の出力波
形について説明する図である。
形について説明する図である。
【図7】ノイズが入っている場合の従来装置の出力波形
について説明する図である。
について説明する図である。
307,308 コンパレ−タ
309 クロック発振器310,3
11 カウンタ 312,313 アンドゲ−ト
11 カウンタ 312,313 アンドゲ−ト
Claims (1)
- 【請求項1】 入力信号を所定時間遅延する遅延手段
と、該遅延手段の出力信号と前記入力信号の論理積を出
力する再生信号出力手段とを備えた、セルフクロック方
式で磁気的に記録された情報の再生を行うカメラの磁気
再生装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2906191A JPH04246638A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | カメラの磁気再生装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2906191A JPH04246638A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | カメラの磁気再生装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04246638A true JPH04246638A (ja) | 1992-09-02 |
Family
ID=12265855
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2906191A Pending JPH04246638A (ja) | 1991-01-31 | 1991-01-31 | カメラの磁気再生装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04246638A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8311677B2 (en) | 2009-10-28 | 2012-11-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device for legged mobile robot |
| US8428780B2 (en) | 2010-03-01 | 2013-04-23 | Honda Motor Co., Ltd. | External force target generating device of legged mobile robot |
| US8442680B2 (en) | 2010-03-01 | 2013-05-14 | Honda Motor Co., Ltd. | Motion state evaluation apparatus of legged mobile robot |
| US9120512B2 (en) | 2010-04-22 | 2015-09-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device and gait generating device for bipedal mobile robot |
| US9132545B2 (en) | 2012-06-28 | 2015-09-15 | Honda Motor Co., Ltd. | Apparatus for controlling mobile robot |
-
1991
- 1991-01-31 JP JP2906191A patent/JPH04246638A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8311677B2 (en) | 2009-10-28 | 2012-11-13 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device for legged mobile robot |
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