JPH04258377A - 倣い装置 - Google Patents
倣い装置Info
- Publication number
- JPH04258377A JPH04258377A JP1746491A JP1746491A JPH04258377A JP H04258377 A JPH04258377 A JP H04258377A JP 1746491 A JP1746491 A JP 1746491A JP 1746491 A JP1746491 A JP 1746491A JP H04258377 A JPH04258377 A JP H04258377A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detector
- angle
- copying
- angle sensor
- copying device
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、鏡板等の曲面を有する
物体の倣い装置に関する。
物体の倣い装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、曲面を有する成形品の代表例で
ある鏡板等において、その外面若しくは、内面のどちら
か一方にのみ沿って倣う方法である。（溶接便覧第２５
９頁〜第２６０頁 昭和５２年３月３１日 丸善（
株）発行）
ある鏡板等において、その外面若しくは、内面のどちら
か一方にのみ沿って倣う方法である。（溶接便覧第２５
９頁〜第２６０頁 昭和５２年３月３１日 丸善（
株）発行）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前途の代表例によれば
、倣い面が外面若しくは内面のどちらか一方のみである
ため、常に接触子が倣い面を押し付ける力が必要となる
。そのため、本来は曲面形状を倣うべきところを倣い面
の微小な凹凸を感知して忠実な倣いが困難である。また
、接触子が倣い面を押し付ける力に対し、倣い面が曲面
を有していることから、倣い面からの反作用の力の方向
が同一作用線上とはならず、外面に倣えば下向きに、内
面に倣えば上向きになり、センサーに余分な力を生じる
ため、感知精度並びにセンサーおよび接触子の寿命の低
下が著しい。
、倣い面が外面若しくは内面のどちらか一方のみである
ため、常に接触子が倣い面を押し付ける力が必要となる
。そのため、本来は曲面形状を倣うべきところを倣い面
の微小な凹凸を感知して忠実な倣いが困難である。また
、接触子が倣い面を押し付ける力に対し、倣い面が曲面
を有していることから、倣い面からの反作用の力の方向
が同一作用線上とはならず、外面に倣えば下向きに、内
面に倣えば上向きになり、センサーに余分な力を生じる
ため、感知精度並びにセンサーおよび接触子の寿命の低
下が著しい。
【０００４】本発明の目的は、高精度の倣いを得るよう
にすることにある。
にすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、被加工物を板
厚方向の両側から隙間を介して狭む２股状の検出子と、
該検出子を板厚方向に回動自在に設置した伸縮フレーム
と、前記検出子の振れ方向と振れ角度を検出する角度セ
ンサと、角度センサの検出角が零となるように前記伸縮
フレーム及び加工手段を移動させる制御装置と、から構
成したことを特徴とする。
厚方向の両側から隙間を介して狭む２股状の検出子と、
該検出子を板厚方向に回動自在に設置した伸縮フレーム
と、前記検出子の振れ方向と振れ角度を検出する角度セ
ンサと、角度センサの検出角が零となるように前記伸縮
フレーム及び加工手段を移動させる制御装置と、から構
成したことを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明によれば、倣い面の両側に任意のクリア
ランスをもって検出子を配置しているので、倣い面の凹
凸を感知せずに、本来の曲面形状に倣うことができる。 そして、検出子に設けた角度センサで位置を検出して加
工手段を移動させる。
ランスをもって検出子を配置しているので、倣い面の凹
凸を感知せずに、本来の曲面形状に倣うことができる。 そして、検出子に設けた角度センサで位置を検出して加
工手段を移動させる。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例の切断装置を図１〜図３に
より説明する。
より説明する。
【０００８】図３において、この切断装置は、ターンテ
ーブル１０上にセットされた鏡板１５の端部を所定角度
に切断するものである。切断装置は倣い装置２０と、該
倣い装置２０に設置した切断トーチ４０と、倣い装置２
０の高さ方向位置と水平方向位置をセットするマニュピ
ュレータ５０と、からなる。
ーブル１０上にセットされた鏡板１５の端部を所定角度
に切断するものである。切断装置は倣い装置２０と、該
倣い装置２０に設置した切断トーチ４０と、倣い装置２
０の高さ方向位置と水平方向位置をセットするマニュピ
ュレータ５０と、からなる。
【０００９】図１、図２において、倣い装置２０は、サ
ーボモータ２１によって水平方向移動する伸縮フレーム
２２と、伸縮フレーム２２の先端部において鏡板１５の
板厚方向に回動自在に設置した検出器２５と、からなる
。検出器２５は２股状の検出子２６と、検出子２６の振
れ角と振れ方向を検出する角度センサ３０と、からなる
。検出子２６は２股状であり、下端にそれぞれ回動自在
な接触子２７、２７を有する。２股状の検出子２６の一
方のフレーム２６ａは他方のフレーム２６ｂに対して調
整つまみ２８によって鏡板１５の板厚方向に移動可能で
ある。
ーボモータ２１によって水平方向移動する伸縮フレーム
２２と、伸縮フレーム２２の先端部において鏡板１５の
板厚方向に回動自在に設置した検出器２５と、からなる
。検出器２５は２股状の検出子２６と、検出子２６の振
れ角と振れ方向を検出する角度センサ３０と、からなる
。検出子２６は２股状であり、下端にそれぞれ回動自在
な接触子２７、２７を有する。２股状の検出子２６の一
方のフレーム２６ａは他方のフレーム２６ｂに対して調
整つまみ２８によって鏡板１５の板厚方向に移動可能で
ある。
【００１０】切断トーチ４０は伸縮フレーム２２から取
付装置４５を介して吊下げられている。切断トーチ４０
は高さ方向の位置、水平方向の位置、角度の調節可能で
ある。 かかる構成において、２股状の検出子２６内
に鏡板１５の端部が入るようにマニュピュレータ５０を
セットする。また、それぞれの接触子２７、２７と鏡板
１５との間に所定の隙間Ｌ．Ｌを有するようにつまみ２
８を操作する。また、切断トーチ４０を所定位置にセッ
トする。
付装置４５を介して吊下げられている。切断トーチ４０
は高さ方向の位置、水平方向の位置、角度の調節可能で
ある。 かかる構成において、２股状の検出子２６内
に鏡板１５の端部が入るようにマニュピュレータ５０を
セットする。また、それぞれの接触子２７、２７と鏡板
１５との間に所定の隙間Ｌ．Ｌを有するようにつまみ２
８を操作する。また、切断トーチ４０を所定位置にセッ
トする。
【００１１】かかる状態でターンテーブル１０を駆動し
て鏡板１５を回転させる。
て鏡板１５を回転させる。
【００１２】鏡板１５が一方の接触子２７に接触すると
、角度センサ３０によって検出器２５の振れ方向と角度
を検出できる。角度センサ３０のデータを入力した制御
装置（図示せず）は検出器２５の検出角度が零となるよ
うにサーボモータ２１を駆動する。これによって検出器
２５と切断トーチ４０が水平方向（板厚方向）に移動す
る。
、角度センサ３０によって検出器２５の振れ方向と角度
を検出できる。角度センサ３０のデータを入力した制御
装置（図示せず）は検出器２５の検出角度が零となるよ
うにサーボモータ２１を駆動する。これによって検出器
２５と切断トーチ４０が水平方向（板厚方向）に移動す
る。
【００１３】本実施例によれば、回転する鏡板の真円度
精度および表面状態に関係なく、鏡板本来の曲面形状に
倣うことができ、均一で高精度な開先形状が得られ、セ
ンサー７、接触子６の寿命も著しく向上する。
精度および表面状態に関係なく、鏡板本来の曲面形状に
倣うことができ、均一で高精度な開先形状が得られ、セ
ンサー７、接触子６の寿命も著しく向上する。
【００１４】
【発明の効果】本発明によれば、接触子からの押し付け
力を作用させなくても倣うことができ、高精度の倣いを
得ることができるものである。
力を作用させなくても倣うことができ、高精度の倣いを
得ることができるものである。
【図１】本発明の一実施例の倣い装置の正面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】図１の倣い装置を備えた切断装置の正面図であ
る。
る。
１０…ターンテーブル、１５…鏡板、２０…倣い装置、
２１…サーボモータ、２２…伸縮フレーム、２５…検出
器、２６…検出子、３０…角度センサ、４０…切断トー
チ。
２１…サーボモータ、２２…伸縮フレーム、２５…検出
器、２６…検出子、３０…角度センサ、４０…切断トー
チ。
Claims (1)
- 【請求項１】被加工物を板厚方向の両側から隙間を介し
て狭む２股状の検出子と、該検出子を板厚方向に回動自
在に設置した伸縮フレームと、前記検出子の振れ方向と
振れ角度を検出する角度センサと、角度センサの検出角
が零となるように前記伸縮フレーム及び加工手段を移動
させる制御装置と、からなる倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1746491A JPH04258377A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | 倣い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1746491A JPH04258377A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | 倣い装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04258377A true JPH04258377A (ja) | 1992-09-14 |
Family
ID=11944746
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1746491A Pending JPH04258377A (ja) | 1991-02-08 | 1991-02-08 | 倣い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04258377A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10105784B2 (en) | 2012-03-16 | 2018-10-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Weld line-detecting method and industrial robot |
-
1991
- 1991-02-08 JP JP1746491A patent/JPH04258377A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10105784B2 (en) | 2012-03-16 | 2018-10-23 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Weld line-detecting method and industrial robot |
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