JPH04290981A - 無人車に備えた障害物検出装置 - Google Patents
無人車に備えた障害物検出装置Info
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- JPH04290981A JPH04290981A JP3055098A JP5509891A JPH04290981A JP H04290981 A JPH04290981 A JP H04290981A JP 3055098 A JP3055098 A JP 3055098A JP 5509891 A JP5509891 A JP 5509891A JP H04290981 A JPH04290981 A JP H04290981A
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は無人搬送システム等に
利用される無人車に係わり、詳しくは非接触式障害物検
出装置を備えた無人車に関するものである。
利用される無人車に係わり、詳しくは非接触式障害物検
出装置を備えた無人車に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、無人搬送車には障害物を検出する
ための装置として、非接触式障害物検出装置が装着され
ている。この種の障害物検出装置としては、一般に送信
用スピーカーと受信用マイクとからなる超音波センサ（
ソナー）が利用されている。同超音波センサが装着され
た無人搬送車は、走行経路に敷設された誘導線に沿って
操舵自走するようになっている。又、無人搬送車の走行
時に障害物が存在した場合、前記超音波センサの送信用
スピーカーから送信される超音波が前記障害物に反射し
、その反射した超音波、即ち反射波が受信用マイクによ
って受信される。
ための装置として、非接触式障害物検出装置が装着され
ている。この種の障害物検出装置としては、一般に送信
用スピーカーと受信用マイクとからなる超音波センサ（
ソナー）が利用されている。同超音波センサが装着され
た無人搬送車は、走行経路に敷設された誘導線に沿って
操舵自走するようになっている。又、無人搬送車の走行
時に障害物が存在した場合、前記超音波センサの送信用
スピーカーから送信される超音波が前記障害物に反射し
、その反射した超音波、即ち反射波が受信用マイクによ
って受信される。
【０００３】受信用マイクによって反射波が受信された
場合には、コントローラにその旨の信号が出力され、同
コントローラは無人搬送車の進行方向に障害物が存在す
ると判断する。そして、コントローラは障害物が存在し
ていると判断した場合には、無人搬送車を緊急停止させ
るようにしている。
場合には、コントローラにその旨の信号が出力され、同
コントローラは無人搬送車の進行方向に障害物が存在す
ると判断する。そして、コントローラは障害物が存在し
ていると判断した場合には、無人搬送車を緊急停止させ
るようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記無
人搬送車を屋外走行用に実用化し、同無人搬送車を屋外
走行させたときに雨が降りだした場合、その雨と路面が
接触する際発生する音波の周波数は、前記超音波センサ
の送信用スピーカーから送信される超音波の周波数と同
周波数になることがあった。このとき、超音波センサの
受信用マイクは進行方向に障害物が存在していないにも
かかわらず、雨と路面が接触する際発生する音波を受信
してしまい、コントローラに障害物が存在する信号を出
力する。
人搬送車を屋外走行用に実用化し、同無人搬送車を屋外
走行させたときに雨が降りだした場合、その雨と路面が
接触する際発生する音波の周波数は、前記超音波センサ
の送信用スピーカーから送信される超音波の周波数と同
周波数になることがあった。このとき、超音波センサの
受信用マイクは進行方向に障害物が存在していないにも
かかわらず、雨と路面が接触する際発生する音波を受信
してしまい、コントローラに障害物が存在する信号を出
力する。
【０００５】従って、コントローラは無人搬送車の進行
方向に障害物が存在すると判断し、同無人搬送車の緊急
停止を頻繁に行っていた。本発明は上記問題を解消する
ためになされたものであって、その目的は雨中の走行時
において超音波センサの雨の検知に基づく無人車の緊急
停止を排除することができ、無人車の走行を円滑に行う
障害物検出装置を備えた無人車を提供することにある。
方向に障害物が存在すると判断し、同無人搬送車の緊急
停止を頻繁に行っていた。本発明は上記問題を解消する
ためになされたものであって、その目的は雨中の走行時
において超音波センサの雨の検知に基づく無人車の緊急
停止を排除することができ、無人車の走行を円滑に行う
障害物検出装置を備えた無人車を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成させるた
めに本発明では、超音波を発射して、その反射波の有無
を検知する超音波センサと、前記超音波センサからの検
出信号に基づいて障害物の有無を認定する認定手段と、
屋外走行中において雨を検出する雨検出手段と、前記雨
検出手段が雨を検出したとき、前記超音波センサが検知
した検知信号に基づく前記認定手段の認定基準値を変更
する基準値変更手段とからなる無人車に備えた障害物検
出装置をその要旨とする。
めに本発明では、超音波を発射して、その反射波の有無
を検知する超音波センサと、前記超音波センサからの検
出信号に基づいて障害物の有無を認定する認定手段と、
屋外走行中において雨を検出する雨検出手段と、前記雨
検出手段が雨を検出したとき、前記超音波センサが検知
した検知信号に基づく前記認定手段の認定基準値を変更
する基準値変更手段とからなる無人車に備えた障害物検
出装置をその要旨とする。
【０００７】
【作用】無人車の走行中に超音波センサが超音波を検出
すると、認定手段はその超音波センサの検出信号に基づ
いて障害物の有無を認定する。このとき、雨検出手段が
雨を検知すると、基準値変更手段は前記超音波ンサの検
知信号に基づく認定手段の認定基準値を変更する。その
結果、認定手段はこの変更された認定基準値に基づいて
障害物の有無を判断する。
すると、認定手段はその超音波センサの検出信号に基づ
いて障害物の有無を認定する。このとき、雨検出手段が
雨を検知すると、基準値変更手段は前記超音波ンサの検
知信号に基づく認定手段の認定基準値を変更する。その
結果、認定手段はこの変更された認定基準値に基づいて
障害物の有無を判断する。
【０００８】従って、雨中の屋外走行時において、雨の
落下に基づいて発生する超音波を超音波センサは検知す
るが、認定基準値が変更されているため、認定手段はこ
の雨に基づく検出信号、又は障害物に基づく検出信号を
判断することが可能となる。
落下に基づいて発生する超音波を超音波センサは検知す
るが、認定基準値が変更されているため、認定手段はこ
の雨に基づく検出信号、又は障害物に基づく検出信号を
判断することが可能となる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明を無人搬送車に具体化した一実
施例を図１〜９に基づいて説明する。図１，２は誘導線
Ｌに沿って操舵自走を行う無人搬送車Ｍを示し、同無人
搬送車Ｍのフレーム１の下面中央部には、ステアリング
モータ２及び走行用モータ３の回転にともなって駆動す
る左右一対の駆動輪４が設けられ、同じくフレーム１の
下面前後左右両側には前記駆動輪４と追従走行する従動
輪５がそれぞれ設けられている。又、フレーム１下面前
側には、前記誘導線Ｌを検知するための微小低周波電流
に感応する電磁式のピックアップコイル６が取着されて
いる。
施例を図１〜９に基づいて説明する。図１，２は誘導線
Ｌに沿って操舵自走を行う無人搬送車Ｍを示し、同無人
搬送車Ｍのフレーム１の下面中央部には、ステアリング
モータ２及び走行用モータ３の回転にともなって駆動す
る左右一対の駆動輪４が設けられ、同じくフレーム１の
下面前後左右両側には前記駆動輪４と追従走行する従動
輪５がそれぞれ設けられている。又、フレーム１下面前
側には、前記誘導線Ｌを検知するための微小低周波電流
に感応する電磁式のピックアップコイル６が取着されて
いる。
【００１０】さらに、フレーム１下面には、前記誘導線
Ｌ上の所定位置に複数配設されている運行マーク７を検
出するためのマークセンサ８が取着されている。前記運
行マーク８は鉄板等を種々のパターンで配置したものか
ら構成されており、鉄板の配置パターンによって無人搬
送車Ｍへ種々の運行情報を指示できるようになっている
。即ち、前記マークセンサ８が運行マーク７と対向する
ことによって、マークセンサ８が運行マーク７の配置パ
ターンを読み取るようになっている。
Ｌ上の所定位置に複数配設されている運行マーク７を検
出するためのマークセンサ８が取着されている。前記運
行マーク８は鉄板等を種々のパターンで配置したものか
ら構成されており、鉄板の配置パターンによって無人搬
送車Ｍへ種々の運行情報を指示できるようになっている
。即ち、前記マークセンサ８が運行マーク７と対向する
ことによって、マークセンサ８が運行マーク７の配置パ
ターンを読み取るようになっている。
【００１１】又、無人搬送車Ｍのボディ９前部及び後部
には、進行方向の障害物の存在を所定距離離れた位置か
ら検出する機能を備えた超音波センサ１０が装着されて
いる。同超音波センサ１０は前記従来と同様に受信用マ
イク１０ａ及び送信用スピーカー１０ｂとから構成され
ている。さらに、無人搬送車Ｍのボディ９上面には雨検
出手段としての雨量センサ１１が装着されている。
には、進行方向の障害物の存在を所定距離離れた位置か
ら検出する機能を備えた超音波センサ１０が装着されて
いる。同超音波センサ１０は前記従来と同様に受信用マ
イク１０ａ及び送信用スピーカー１０ｂとから構成され
ている。さらに、無人搬送車Ｍのボディ９上面には雨検
出手段としての雨量センサ１１が装着されている。
【００１２】図４に示すように前記雨量センサ１１は、
渦巻状の溝部１３が凹設されているプリント基板１２と
、その溝部１３を介して形成されたプラス及びマイナス
の極板１２ａ，１２ｂと、同極板１２ａ，１２ｂに電極
端子１４ａ，１４ｂを接続したものから構成され、前記
溝部１３に雨水が溜まった場合、電極端子１４間の抵抗
値Ｔが変化するようになっている。なお、溝部１３に接
触する雨量の増加にともない、前記電極端子１４ａ，１
４ｂ間の抵抗値Ｔは減少するようになっている。又、無
人搬送車Ｍ内部には後述する認定手段及び基準値変更手
段としてのマイクロコンピュータＣ及び無人搬送車Ｍの
車速を検出する車速センサ１５が搭載されている。
渦巻状の溝部１３が凹設されているプリント基板１２と
、その溝部１３を介して形成されたプラス及びマイナス
の極板１２ａ，１２ｂと、同極板１２ａ，１２ｂに電極
端子１４ａ，１４ｂを接続したものから構成され、前記
溝部１３に雨水が溜まった場合、電極端子１４間の抵抗
値Ｔが変化するようになっている。なお、溝部１３に接
触する雨量の増加にともない、前記電極端子１４ａ，１
４ｂ間の抵抗値Ｔは減少するようになっている。又、無
人搬送車Ｍ内部には後述する認定手段及び基準値変更手
段としてのマイクロコンピュータＣ及び無人搬送車Ｍの
車速を検出する車速センサ１５が搭載されている。
【００１３】次に、上記のように構成した無人搬送車Ｍ
の電気的構成を図３に基づいて説明する。前記認定手段
及び基準値変更手段としてのマイクロコンピュータＣは
、ＣＰＵ１６、種々の制御プログラムを記憶した読出専
用のメモリ（ＲＯＭ）１７及びＣＰＵ１６の演算結果等
を一時記憶する読出及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ
）１８とから構成され、ＣＰＵ１６はＲＯＭ１７に記憶
された制御プログラムに従って走行制御処理動作を実行
する。
の電気的構成を図３に基づいて説明する。前記認定手段
及び基準値変更手段としてのマイクロコンピュータＣは
、ＣＰＵ１６、種々の制御プログラムを記憶した読出専
用のメモリ（ＲＯＭ）１７及びＣＰＵ１６の演算結果等
を一時記憶する読出及び書き替え可能なメモリ（ＲＡＭ
）１８とから構成され、ＣＰＵ１６はＲＯＭ１７に記憶
された制御プログラムに従って走行制御処理動作を実行
する。
【００１４】前記ＣＰＵ１６にはピックアップコイル６
が接続され、同ピックアップコイル６の検出信号に基づ
いてＣＰＵ１６はステアリングモータ２を駆動制御する
ようになっている。又、ＣＰＵ１６には前記マークセン
サ８が接続され、同マークセンサ８の検出信号に基づい
てＣＰＵ１６は運行マーク７の運行情報が何であるか判
断し、ステアリングモータ２及び走行用モータ３を駆動
制御するようになっている。
が接続され、同ピックアップコイル６の検出信号に基づ
いてＣＰＵ１６はステアリングモータ２を駆動制御する
ようになっている。又、ＣＰＵ１６には前記マークセン
サ８が接続され、同マークセンサ８の検出信号に基づい
てＣＰＵ１６は運行マーク７の運行情報が何であるか判
断し、ステアリングモータ２及び走行用モータ３を駆動
制御するようになっている。
【００１５】さらに、ＣＰＵ１６には超音波センサ１０
の受信用マイク１０ａ及び送信用スピーカー１０ｂが接
続され、ＣＰＵ１６は送信用スピーカー１０ｂを駆動制
御するようになっている。一方、受信用マイク１０ａは
障害物Ｓに反射した超音波（反射波）及び雨が路面に落
下した時に発生する超音波を受信したとき、ＣＰＵ１６
にそれらの超音波信号を出力する。
の受信用マイク１０ａ及び送信用スピーカー１０ｂが接
続され、ＣＰＵ１６は送信用スピーカー１０ｂを駆動制
御するようになっている。一方、受信用マイク１０ａは
障害物Ｓに反射した超音波（反射波）及び雨が路面に落
下した時に発生する超音波を受信したとき、ＣＰＵ１６
にそれらの超音波信号を出力する。
【００１６】又、ＣＰＵ１６のＲＯＭ１７には図５のマ
ップに示す、雨量センサ１１の抵抗値Ｔに対する認定基
準値としての障害物認定時間Ｎが予め記憶されている。 さらに、ＣＰＵ１６には雨量センサ１１が接続され、同
雨量センサ１１は雨を検知した場合、ＣＰＵ１６にオン
信号を出力するとともに、その雨量に対する抵抗値Ｔを
出力する。そして、ＣＰＵ１６は雨量センサ１１から抵
抗値Ｔを入力した場合、前記図５に示すマップに基づい
て障害物認定時間Ｎを演算する。
ップに示す、雨量センサ１１の抵抗値Ｔに対する認定基
準値としての障害物認定時間Ｎが予め記憶されている。 さらに、ＣＰＵ１６には雨量センサ１１が接続され、同
雨量センサ１１は雨を検知した場合、ＣＰＵ１６にオン
信号を出力するとともに、その雨量に対する抵抗値Ｔを
出力する。そして、ＣＰＵ１６は雨量センサ１１から抵
抗値Ｔを入力した場合、前記図５に示すマップに基づい
て障害物認定時間Ｎを演算する。
【００１７】ＣＰＵ１６は前記受信用マイク１０ａから
超音波信号と前記雨量センサ１１からオン信号の両信号
を入力した場合には、前記障害物認定時間Ｎ内でその超
音波信号が一定か断続か判別する。即ち、障害物認定時
間Ｎ未満で超音波信号が断続して入力されている場合Ｃ
ＰＵ１６は、受信用マイク１０ａで受信された超音波は
雨が路面に落下した時に発生した超音波であると判断す
る。つまり、雨の落下に基づいて発生する超音波は断続
的に発生し、その間隔は雨量に相対することから、障害
物認定時間Ｎ未満で超音波が断続していればＣＰＵ１６
は雨による超音波と判断する。
超音波信号と前記雨量センサ１１からオン信号の両信号
を入力した場合には、前記障害物認定時間Ｎ内でその超
音波信号が一定か断続か判別する。即ち、障害物認定時
間Ｎ未満で超音波信号が断続して入力されている場合Ｃ
ＰＵ１６は、受信用マイク１０ａで受信された超音波は
雨が路面に落下した時に発生した超音波であると判断す
る。つまり、雨の落下に基づいて発生する超音波は断続
的に発生し、その間隔は雨量に相対することから、障害
物認定時間Ｎ未満で超音波が断続していればＣＰＵ１６
は雨による超音波と判断する。
【００１８】一方、障害物認定時間Ｎ以上で超音波信号
が出力している場合ＣＰＵ１６は、受信用マイク１０ａ
で受信された超音波は送信用スピーカー１０ｂから送信
された超音波が障害物Ｓに反射した反射波であると判断
する。又、雨量センサ１１からオン信号を入力せず、受
信用マイク１０ａから超音波信号のみを入力した場合の
ＣＰＵ１６は直接、障害物Ｓと認定するようなっている
。
が出力している場合ＣＰＵ１６は、受信用マイク１０ａ
で受信された超音波は送信用スピーカー１０ｂから送信
された超音波が障害物Ｓに反射した反射波であると判断
する。又、雨量センサ１１からオン信号を入力せず、受
信用マイク１０ａから超音波信号のみを入力した場合の
ＣＰＵ１６は直接、障害物Ｓと認定するようなっている
。
【００１９】そして、ＣＰＵ１６は障害物と認定した場
合、無人搬送車Ｍの進行方向に障害物Ｓが存在すると判
断し、走行用モータ３の駆動停止、即ち無人搬送車Ｍを
緊急停止させるようになっている。さらに、ＣＰＵ１６
には車速センサ１５が接続され、同車速センサ１５は無
人搬送車Ｍの走行時の車速ＶをＣＰＵ１６に出力するよ
うになっている。又、ＣＰＵ１６はＲＯＭ１７に予め記
憶された図６に示す、前記抵抗値Ｔに対する減速比Ｇを
設定したマップに基づいて雨中走行時の減速比Ｇを演算
する。そして、ＣＰＵ１６は前記減速比Ｇに車速Ｖを乗
じた値を走行用モータ３のデューティ比Ｄ（Ｄ＝Ｇ×Ｖ
：０≦Ｇ≦１）として算出し、そのデューティ比Ｄで走
行用モータ３の回転数を制御するようになっている。 即ち、抵抗値Ｔが小さいほど減速比Ｇは大きくなる。即
ち、雨量が多くなるにつれて無人搬送車Ｍの車速は遅く
なることになる。
合、無人搬送車Ｍの進行方向に障害物Ｓが存在すると判
断し、走行用モータ３の駆動停止、即ち無人搬送車Ｍを
緊急停止させるようになっている。さらに、ＣＰＵ１６
には車速センサ１５が接続され、同車速センサ１５は無
人搬送車Ｍの走行時の車速ＶをＣＰＵ１６に出力するよ
うになっている。又、ＣＰＵ１６はＲＯＭ１７に予め記
憶された図６に示す、前記抵抗値Ｔに対する減速比Ｇを
設定したマップに基づいて雨中走行時の減速比Ｇを演算
する。そして、ＣＰＵ１６は前記減速比Ｇに車速Ｖを乗
じた値を走行用モータ３のデューティ比Ｄ（Ｄ＝Ｇ×Ｖ
：０≦Ｇ≦１）として算出し、そのデューティ比Ｄで走
行用モータ３の回転数を制御するようになっている。 即ち、抵抗値Ｔが小さいほど減速比Ｇは大きくなる。即
ち、雨量が多くなるにつれて無人搬送車Ｍの車速は遅く
なることになる。
【００２０】さて、続いて上記のように構成された無人
搬送車Ｍの作用を説明する。まず、ＣＰＵ１６の作用を
図７のフローチャートに基づいて説明する。ＣＰＵ１６
が起動され、予めＲＯＭ１７に記憶された運行プログラ
ムに基づいて無人搬送車Ｍが走行を開始すると、ステッ
プ１０１においてＣＰＵ１６は、雨量センサ１１からオ
ン信号が入力されたか否か判別する。そして、雨量セン
サ１１からオン信号が入力されなかった場合には次のス
テップ１０２に移る。ステップ１０２においてＣＰＵ１
６は、超音波センサ１０の受信用マイク１０ａから超音
波信号が入力されたか、即ち送信用スピーカー１０ｂか
ら送信された超音波が障害物Ｓに反射し、その反射され
た反射波が受信用マイク１０ａによって受信されたか否
か判別する。
搬送車Ｍの作用を説明する。まず、ＣＰＵ１６の作用を
図７のフローチャートに基づいて説明する。ＣＰＵ１６
が起動され、予めＲＯＭ１７に記憶された運行プログラ
ムに基づいて無人搬送車Ｍが走行を開始すると、ステッ
プ１０１においてＣＰＵ１６は、雨量センサ１１からオ
ン信号が入力されたか否か判別する。そして、雨量セン
サ１１からオン信号が入力されなかった場合には次のス
テップ１０２に移る。ステップ１０２においてＣＰＵ１
６は、超音波センサ１０の受信用マイク１０ａから超音
波信号が入力されたか、即ち送信用スピーカー１０ｂか
ら送信された超音波が障害物Ｓに反射し、その反射され
た反射波が受信用マイク１０ａによって受信されたか否
か判別する。
【００２１】ステップ１０２において受信用マイク１０
ａが反射波を受信した場合にはステップ１０６に移り、
一方、反射波を受信しなかった場合には前記ステップ１
０１にリターンする。前記ステップ１０１において、雨
量センサ１１からオン信号が入力された場合、ＣＰＵ１
６はステップ１０３に移り、受信用マイク１０ａから超
音波信号が入力されたか否か判別する。そして、受信用
マイク１０ａより超音波信号が入力された場合には、次
のステップ１０４に移る。
ａが反射波を受信した場合にはステップ１０６に移り、
一方、反射波を受信しなかった場合には前記ステップ１
０１にリターンする。前記ステップ１０１において、雨
量センサ１１からオン信号が入力された場合、ＣＰＵ１
６はステップ１０３に移り、受信用マイク１０ａから超
音波信号が入力されたか否か判別する。そして、受信用
マイク１０ａより超音波信号が入力された場合には、次
のステップ１０４に移る。
【００２２】ステップ１０４においてＣＰＵ１６は、前
記雨量センサ１１から出力された抵抗値Ｔに対する障害
物認定時間Ｎを図５のマップに基づいて演算し、次のス
テップ１０５に移る。ステップ１０５においてＣＰＵ１
６は、前記ステップ１０４にて演算された障害物認定時
間Ｎ内で受信用マイク１０ａから入力された超音波信号
が一定か断続か判別する。
記雨量センサ１１から出力された抵抗値Ｔに対する障害
物認定時間Ｎを図５のマップに基づいて演算し、次のス
テップ１０５に移る。ステップ１０５においてＣＰＵ１
６は、前記ステップ１０４にて演算された障害物認定時
間Ｎ内で受信用マイク１０ａから入力された超音波信号
が一定か断続か判別する。
【００２３】即ち、例えば図８に示すように、障害物認
定時間Ｎ未満内で超音波信号が断続している場合ＣＰＵ
１６は、この反射波を雨が路面に落下した際に発生した
超音波であると判別し、ステップ１０７へ移る。ステッ
プ１０７においてＣＰＵ１６は、図６のマップに基づい
て抵抗値Ｔに対する減速比Ｇを演算する。そして、ＣＰ
Ｕ１６は車速センサ１５から入力される車速Ｖに前記減
速比Ｇを乗じてデューティ比Ｄを算出し、そのデューテ
ィ比Ｄで走行用モータ３の回転数を制御する。従って、
ＣＰＵ１６は雨によって路面の摩擦抵抗が小さくなった
場合、無人搬送車Ｍを低速走行させることによって同無
人搬送車Ｍのスリップやコースアウトの発生を防止して
いる。
定時間Ｎ未満内で超音波信号が断続している場合ＣＰＵ
１６は、この反射波を雨が路面に落下した際に発生した
超音波であると判別し、ステップ１０７へ移る。ステッ
プ１０７においてＣＰＵ１６は、図６のマップに基づい
て抵抗値Ｔに対する減速比Ｇを演算する。そして、ＣＰ
Ｕ１６は車速センサ１５から入力される車速Ｖに前記減
速比Ｇを乗じてデューティ比Ｄを算出し、そのデューテ
ィ比Ｄで走行用モータ３の回転数を制御する。従って、
ＣＰＵ１６は雨によって路面の摩擦抵抗が小さくなった
場合、無人搬送車Ｍを低速走行させることによって同無
人搬送車Ｍのスリップやコースアウトの発生を防止して
いる。
【００２４】一方、ステップ１０５において、例えば図
９に示すように、障害物認定時間Ｎ内で超音波が断続せ
ず一定である場合ＣＰＵ１６は、この超音波信号は障害
物Ｓで反射された反射波であると判別し、次のステップ
１０６へ移る。ステップ１０６においてＣＰＵ１６は、
無人搬送車Ｍの進行方向に障害物が存在すると判断し、
運行プログラムに従って無人搬送車Ｍを走行させている
にもかかわらず、走行用モータ３の駆動を停止させて無
人搬送車Ｍを緊急停止させる。従って、無人搬送車Ｍは
障害物へ接触しないで停止する。
９に示すように、障害物認定時間Ｎ内で超音波が断続せ
ず一定である場合ＣＰＵ１６は、この超音波信号は障害
物Ｓで反射された反射波であると判別し、次のステップ
１０６へ移る。ステップ１０６においてＣＰＵ１６は、
無人搬送車Ｍの進行方向に障害物が存在すると判断し、
運行プログラムに従って無人搬送車Ｍを走行させている
にもかかわらず、走行用モータ３の駆動を停止させて無
人搬送車Ｍを緊急停止させる。従って、無人搬送車Ｍは
障害物へ接触しないで停止する。
【００２５】以上詳述したように本実施例の無人搬送車
Ｍによれば、無人搬送車Ｍの屋外走行時に雨が降りだし
、その雨が路面に落下する際発生する超音波を受信用マ
イク１０ａが受信してもＣＰＵ１６は無視するため、Ｃ
ＰＵ１６は無人搬送車Ｍを緊急停止させることがない。 従って、組付ラインにおける部品組付等の作業サイクル
に支障をきたすことがなくなるとともに、相前後する他
の無人搬送車Ｍとの間隔が不揃いになったりすることが
なくなるため組付ラインの作業サイクルを円滑に保こと
ができ、組付コストの減少を図ることができる。
Ｍによれば、無人搬送車Ｍの屋外走行時に雨が降りだし
、その雨が路面に落下する際発生する超音波を受信用マ
イク１０ａが受信してもＣＰＵ１６は無視するため、Ｃ
ＰＵ１６は無人搬送車Ｍを緊急停止させることがない。 従って、組付ラインにおける部品組付等の作業サイクル
に支障をきたすことがなくなるとともに、相前後する他
の無人搬送車Ｍとの間隔が不揃いになったりすることが
なくなるため組付ラインの作業サイクルを円滑に保こと
ができ、組付コストの減少を図ることができる。
【００２６】さらに、雨量に基づいて走行用モータ３の
回転数はＣＰＵ１６により制御されるため、無人搬送車
Ｍは雨で摩擦抵抗が小さくなった路面を走行する場合に
もスリップやコースアウトすることがなくなり、同無人
搬送車Ｍの走行を円滑に走行させることができるととも
に、無人搬送車Ｍの緊急停止時においても、無人搬送車
Ｍをより速く停止させることが可能となる。
回転数はＣＰＵ１６により制御されるため、無人搬送車
Ｍは雨で摩擦抵抗が小さくなった路面を走行する場合に
もスリップやコースアウトすることがなくなり、同無人
搬送車Ｍの走行を円滑に走行させることができるととも
に、無人搬送車Ｍの緊急停止時においても、無人搬送車
Ｍをより速く停止させることが可能となる。
【００２７】なお、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）上記実施例では、本発明の無人車を無人搬送車で
具体化したが、無人搬送車に代えて無人フォークリフト
や種々の無人車で実施してもよい。 （２）上記実施例では、雨検出手段としての雨量センサ
１１は無人搬送車Ｍのボディ９上面に装着したが、この
雨量センサ１１の数や取付位置を適宜変更したり、又、
雨量に関係なく認定時間を一律、又は段階的に変えたり
して実施してもよい。
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば次の
ように構成することもできる。 （１）上記実施例では、本発明の無人車を無人搬送車で
具体化したが、無人搬送車に代えて無人フォークリフト
や種々の無人車で実施してもよい。 （２）上記実施例では、雨検出手段としての雨量センサ
１１は無人搬送車Ｍのボディ９上面に装着したが、この
雨量センサ１１の数や取付位置を適宜変更したり、又、
雨量に関係なく認定時間を一律、又は段階的に変えたり
して実施してもよい。
【００２８】（３）上記実施例では、雨検出手段として
の雨量センサ１１は雨が降ってきた際に、ＣＰＵ１６に
オン信号及び抵抗値Ｔを出力したが、単に雨の有無のみ
を検出するように構成してもよい。なお、この場合認定
時間は一律の値となる。
の雨量センサ１１は雨が降ってきた際に、ＣＰＵ１６に
オン信号及び抵抗値Ｔを出力したが、単に雨の有無のみ
を検出するように構成してもよい。なお、この場合認定
時間は一律の値となる。
【００２９】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、雨
中の走行時において超音波センサの雨の検知に基づく無
人車の緊急停止を排除することができ、無人車の走行を
円滑に行うことができるという優れた効果を奏する。
中の走行時において超音波センサの雨の検知に基づく無
人車の緊急停止を排除することができ、無人車の走行を
円滑に行うことができるという優れた効果を奏する。
【図１】本発明を具体化した一実施例を示す無人搬送車
の側面図である。
の側面図である。
【図２】無人搬送車を示す平面図である。
【図３】無人搬送車の電気的構成を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】雨検出手段としての雨量センサを示す平面図で
ある。
ある。
【図５】抵抗値に対する障害物認定時間を示すマップで
ある。
ある。
【図６】抵抗値に対する減速比を示すマップである。
【図７】ＣＰＵの制御動作を示すフローチャートである
。
。
【図８】受信用マイクが障害物認定時間内で雨による超
音波を受信した状態を示すタイムチャート図である。
音波を受信した状態を示すタイムチャート図である。
【図９】受信用マイクが障害物認定時間内で障害物に反
射した反射波を受信した際の状態を示すタイムチャート
図である。
射した反射波を受信した際の状態を示すタイムチャート
図である。
１０…超音波センサ、１１…雨検出手段としての雨量セ
ンサ、Ｃ…認定手段及び基準値変更手段としてのマイク
ロコンピュータ、Ｍ…無人車としての無人搬送車、Ｎ…
障害物認定時間、Ｓ…障害物。
ンサ、Ｃ…認定手段及び基準値変更手段としてのマイク
ロコンピュータ、Ｍ…無人車としての無人搬送車、Ｎ…
障害物認定時間、Ｓ…障害物。
Claims (1)
- 【請求項１】 超音波を発射して、その反射波の有無
を検知する超音波センサと、前記超音波センサからの検
出信号に基づいて障害物の有無を認定する認定手段と、
屋外走行中において雨を検出する雨検出手段と、前記雨
検出手段が雨を検出したとき、前記超音波センサが検知
した検知信号に基づく前記認定手段の認定基準値を変更
する基準値変更手段とからなる無人車に備えた障害物検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055098A JPH04290981A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 無人車に備えた障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3055098A JPH04290981A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 無人車に備えた障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04290981A true JPH04290981A (ja) | 1992-10-15 |
Family
ID=12989270
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3055098A Pending JPH04290981A (ja) | 1991-03-19 | 1991-03-19 | 無人車に備えた障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04290981A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014038051A (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-27 | Dainippon Printing Co Ltd | 気象情報生成装置、プログラム及び通信システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54160827U (ja) * | 1978-04-28 | 1979-11-10 | ||
| JPS6110683A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-18 | ワイケイケイ株式会社 | 建築現場用防護シ−ト |
-
1991
- 1991-03-19 JP JP3055098A patent/JPH04290981A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54160827U (ja) * | 1978-04-28 | 1979-11-10 | ||
| JPS6110683A (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-18 | ワイケイケイ株式会社 | 建築現場用防護シ−ト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014038051A (ja) * | 2012-08-17 | 2014-02-27 | Dainippon Printing Co Ltd | 気象情報生成装置、プログラム及び通信システム |
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