JPH0429425B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、車体塗装用ロボツト装置に関し、
特に自動車の車体の扉を開けて内部を自動塗装す
るロボツト装置に関する。

「従来技術と問題点」 車体塗装用ロボツト装置の従来例として実開昭
58−7164号公報や実開昭58−78165号公報に開示
の装置がある。前者の装置は２台のロボツトをそ
れぞれ別個の台車に搭載し、一方のロボツトで車
体の扉の開閉を行い、他方のロボツトで塗装を行
うものである。後者の装置は２台のロボツトの一
方のみを台車に搭載し、他方は固定し、台車に搭
載したロボツトで主に塗装を行うものである。

しかし、前者の装置は２台の台車を必要として
整備負担が大きい点で問題があり、後者の装置は
固定側のロボツトがコンベアによる車体の移動に
追従して移動できず動作空間が限定される点で問
題がある。

「発明の目的」 この発明の目的は、２台のロボツトが共に車体
の移動に追従して移動でき、しかも台車を１台し
か必要としない車体塗装用ロボツト装置を提供す
ることがある。

「発明の構成」 この発明の車体塗装用ロボツト装置は、車体を
塗装する塗装用ロボツト台車に搭載されて移動可
能とされてなる車体塗装用ロボツト装置におい
て、塗装用ロボツトと同一の台車に搭載され、車
体の扉を開閉するための扉開閉用ロボツトと、車
体と台車の相対位置を検出する位置検出手段、お
よびその位置検出手段で得た相対位置信号に基づ
いて上記相対位置が変化しても車体の扉の開き角
度を一定に保ちうるように前記扉開閉用ロボツト
の開閉動作の補正を行う補正手段とを具備してな
ることを構成上の特徴とするものである。

「作用」 扉開閉用ロボツトを塗装用ロボツトと同一の台
車に搭載すれば、一台の台車で両方のロボツトを
車体の移動に追従させることができる。しかし、
塗装作業の都合上、台車の移動は車体の移動と完
全に同期しないで前後に相対移動する。このため
扉開閉用ロボツトも車体に対して相対移動してし
まい、はじめは扉開閉用ロボツトで車体の扉を所
定の開き角度に開いていても台車の相対移動に伴
つて開き角度が変動してしまう。つまり扉は前後
にゆさぶられる。しかしこれでは扉の塗装を行う
ことはできなくなる。

ところがこの発明の装置では、車体と台車の相
対位置を検出して扉開閉用ロボツトにフイードバ
ツクしているから、相対位置の変化に伴う扉の開
き角度の変動は補正され、常に一定の角度に保た
れることとなるのである。

「実施例」 以下、図に示す実施例に基づいてこの発明を詳
説する。ここに第１図はこの発明の一実施例の車
体塗装用ロボツト装置の平面図、第２図は第１図
に示す実施例装置の制御系統図である。尚、これ
によりこの発明が限定されるものではない。

第１図において車体塗装用ロボツト装置１は、
コンベアＣにより搬送される自動車のボデイＢを
塗装するための装置である。

この車体塗装用ロボツト装置１は、一つの台車
２に塗装用ロボツト３と扉開閉用ロボツト４とを
搭載したものである。台車２は前記コンベアＣに
並行に設置されたガイドレール５上を移動でき
る。扉開閉用ロボツト４は自動車ボデイＢの内側
や扉Ｄの内側を塗装するために扉Ｄを開けるもの
である（第１図２点鎖線）。

コンベアＣによる自動車ボデイＢの移動と共に
台車２を移動させれば塗装用ロボツト３と扉開閉
用ロボツト４とを共に自動車ボデイＢの移動に基
本的に追従させて移動させることができる。

次にこの車体塗装用ロボツト装置１の作動を第
２図を参照しつつ説明する。

第２図は車体塗装用ロボツト装置１の制御部１
０である。この制御部１０において、中央制御回
路１１には自動車の搬送ラインＡより自動車ボデ
イＢの位置情報がボデイ位置検出回路１２を介し
て入力されている。

中央制御回路１１は予め教示されたプログラム
に従つて台車制御回路１３，塗装用ロボツト制御
回路１４，扉開閉用ロボツト制御回路１５に制御
信号を出力し、台車２により塗装用ロボツト３及
び扉開閉用ロボツト４をボデイＢの移動に追従し
て移動し、且つ扉開閉用ロボツト４で扉Ｄを開
き、塗装用ロボツト３で塗装を行う。

さてボデイＢに対する塗装用ロボツト３の相対
位置は、塗装の都合上、一定ではない。すなわち
基本的にはボデイＢの移動に追従して移動する
が、絶えず前後に相対位置を変動する。この相対
位置の変動は、塗装作業の内容の一部として予め
教示されている。

一方、扉Ｄはそれ自身塗装対象であるから、あ
る角度に開けられた後、そのままボデイＢに対し
て一定の位置を保持することが好ましい。ところ
が扉開閉用ロボツト４は台車２の移動と共に移動
するから、そのアームを固定的にしていたので
は、扉Ｄの開き角度も台車２の位置変動に応じて
変動してしまう。

しかし中央制御回路１１は台車位置検出回路１
６によつて台車２の位置をモニターしており、こ
れとボデイ位置検出回路１２を介して得たボデイ
位置とを比較し、相対位置の変動を得ている。そ
してこの相対位置の変動量を扉開閉用ロボツト制
御回路１５にフイードバツクしている。上記中央
制御回路１１，台車位置検出回路１６及びボデイ
位置検出回路１２が位置検出手段に相当する。

すなわち具体的に説明すれば、教示されたプロ
グラムにより扉Ｄの開き角度θが規定されると、
中央制御回路１１はボデイＢの基準位置と台車２
との基準位置とを合致させた場合に扉Ｄを角度θ
だけ開くための扉開閉用ロボツト４のアーム位置
を算出する。次にボデイＢの基準位置と台車２の
基準位置とのズレ量を算出し、そのズレ量だけ扉
開閉用ロボツト４の手首部を並行移動するように
補正演算を施して扉開閉用ロボツト４のアーム位
置を再び算出する。そしてこの算出結果を扉開閉
用ロボツト制御回路１５に出力する。上記中央制
御回路１１が補正手段に相当する。

このようにすれば、ボデイＢと台車２の相対位
置が変動しても扉開閉ロボツト４の手首部の位置
はボデイＢの基準位置から見て一定の静止位置を
保つていることになるため、扉ＤのボデイＢに対
する開き角度θは常に一定に保たれることになる
のである。従つてオペレータは塗装のための台車
２の移動を考慮することなく扉Ｄの開き角度とθ
を指定すればよいことになる。

尚、扉開閉用ロボツト４の手首部を並行移動さ
せる演算処理は従来公知の演算手法を用いればよ
い。

「発明の効果」 この発明によれば、車体を塗装する塗装用ロボ
ツトが台車に搭載されて移動可能とされてなる車
体塗装用ロボツト装置において、塗装用ロボツト
と同一の台車に搭載され、車体の扉を開閉するた
めの扉開閉用ロボツトと、車体と台車の相対位置
を検出する位置検出手段、およびその位置検出手
段で得た相対位置信号に基づいて上記相対位置が
変化しても車体の扉の開き角度を一定に保ちうる
ように前記扉開閉用ロボツトの開閉動作の補正を
行う補正手段とを具備してなることを特徴とする
車体塗装用ロボツト装置が提供され、これにより
車体との相対位置が変動しても車体の扉の開き角
度を一定に保つことができるから、塗装用ロボツ
トと扉開閉用ロボツトとで一台の台車を共用して
塗装作業を行うことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の車体塗装用ロボ
ツト装置の平面図、第２図は第１図に示す実施例
装置の制御系統図である。 （符号の説明）、１……車体塗装用ロボツト装
置、２……台車、３……塗装用ロボツト、４……
扉開閉用ロボツト、１０……制御部、１１……中
央制御回路、１２……ボデイ位置検出回路、１３
……台車制御回路、１４……塗装用ロボツト制御
回路、１５……扉開閉用ロボツト制御回路、１６
……台車位置検出回路、Ａ……搬送ライン、Ｂ…
…自動車ボデイ、Ｃ……コンベア、Ｄ……扉。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体を塗装する塗装用ロボツトが台車に搭載
   されて移動可能とされてなる車体塗装用ロボツト
   装置において、 塗装用ロボツトと同一の台車に搭載され、車体
   の扉を開閉するための扉開閉用ロボツトと、 車体と台車の相対位置を検出する位置検出手
   段、 およびその位置検出手段で得た相対位置信号に
   基づいて上記相対位置が変化しても車体の扉の開
   き角度を一定に保ちうるように前記扉開閉用ロボ
   ツトの開閉動作の補正を行う補正手段とを具備し
   てなることを特徴とする車体塗装用ロボツト装
   置。