JPH04300182A - ロボット群制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボット群を必
要に応じて同期動作させるための制御装置に関する。特
にこの発明は各ロボットに与える命令群（以下これをロ
ボット制御用プログラムという）の点検、デバッグ、修
正、改良等の保守作業が容易化される制御装置に関する
。

【０００２】

【従来の技術】２以上のロボットを必要に応じて同期動
作させて共同作業を行なわせる装置が種々提案されてい
る。例えば特開昭６３−２９５１９３号公報に１台のオ
ペレーティングボックスでロボットＡに教示したり、ロ
ボットＢに教示したり、あるいはロボットＡ，Ｂの双方
に教示することができる装置が開示されている。この装
置で教示処理を行なうと、ロボットＡの制御プログラム
中に、ロボットＡがロボットＢの動作と無関係に動作し
てよい命令部分と、ロボットＢと同期動作しなければな
らない命令部分とを混在させることができる。このため
ロボットＡはロボットＢと共同作業する一方、それ単独
で求められる作業を実行することができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところがロボットＡ，
Ｂ，Ｃ…等のための制御プログラム中に、単独動作して
よい命令と同期して実行されなければならない命令が混
在していると、そのプログラムの点検、デバック、修正
あるいは改良等を行なうときに、同期作動させたい相手
側プログラムを参照する必要がしばしば生じる。このと
き従来のロボット群制御装置の場合、同期作動させたい
命令群の対応関係を把握するための処理手段を有してい
ないため、オペレータが相手側プログラムを解析したう
えで同期動作される命令群を見出さなければならず、大
変不便であった。そこで本発明はオペレータが一つのロ
ボットの制御用プログラムを参照している間に相手側ロ
ボットで同期動作されるべきプログラム内容を確認する
必要が生じたときに、これを検索してディスプレイに表
示することによってオペレータの要求に応えることので
きるサービスシステムが組込まれたロボット群制御装置
を提案するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明では、上記課題を
達成するために、その概念図が模式的に図１に示される
ロボット群制御装置、すなわち各ロボット１０Ａ，１０
Ｂ毎にそのロボットに指示する命令群からなるロボット
制御用プログラムの記憶装置４Ａ，４Ｂが設けられ、そ
のロボット制御用プログラム中、他のロボットと同期し
て実行させる命令例えば４Ａ２の実行前位置に、前記他
のロボットの対応する同期作動命令例えば４Ｂ２の実行
時まで、前記の他のロボットと同期して実行させる命令
４Ａ２の実行を待機させる同期開始命令４Ａ１が含まれ
ることによって、各ロボット１０Ａ，１０Ｂが必要に応
じて同期作動するロボット群において、各ロボット制御
用プログラム毎に、該プログラムの実行時に読み出され
る前記同期開始命令の順とその同期開始命令の記憶位置
を特定するデータを対にして記憶しておく同期開始命令
ポインタ６Ａ，６Ｂと、各ロボット制御用プログラムの
参照中、読み出された前記同期開始命令の順をカウント
するカウンタ８Ａ，８Ｂと、特定命令が指定されたとき
に、相手側ロボット例えば１０Ｂのためのロボット制御
用プログラムのなかから、相手側プログラムの同期開始
命令ポインタ中に前記カウンタ例えば８Ａのカウント値
Ｈと対になって記憶されている記憶位置を特定するデー
タ（これがＨＡＤとして図示されている）によって特定
される記憶位置以後に記憶されている命令群（例えば４
Ｂ３以後の命令群）を検索してこれを表示する相手表示
プログラム９Ａ，９Ｂが備えられていることを特徴とす
るロボット群制御装置を創作した。

【０００５】なお図１では、ロボット１０Ａのためのプ
ログラムの点検中にロボット１０Ｂのためのプログラム
を検索して表示する場合について例示しているが、その
逆の作動も可能となっている。この場合は前記説明中、
添字ＡとＢを交換する。また図１は２台のロボットにつ
いて説明しているが、３台以上のロボットであってもよ
い。

【０００６】

【作用】さて同上構成を備えたロボット群制御装置によ
ると、各ロボット制御用プログラム毎に、同期開始命令
の実行順とその順のときに実行される同期開始命令が記
憶されている位置を示すデータが同期開始命令ポインタ
６Ａ，６Ｂに記憶されている。図１ではロボット１０Ｂ
のためのロボット制御用プログラムのうち、第Ｈ番目に
実行される同期開始命令がＨＡＤで特定されるアドレス
位置に記憶されている例を例示している。

【０００７】またオペレータがロボット制御用プログラ
ムを点検等のために参照していると、参照している部分
の同期開始命令の実行順がカウンタにカウントされる。 図１ではオペレータがロボット１０Ａのための制御プロ
グラム中、Ｈ番目の同期開始命令の部分を参照している
状態を例示している。ここでオペレータが図１の例の場
合、Ｈ番目の同期作動時のロボット１０Ｂの作動内容を
確認したい場合には予め定められている特定命令を入力
する。

【０００８】すると、カウンタ８Ａの内容が読み出され
、同期開始命令ポインタ６Ｂから読み出されたカウント
値（Ｈ）と対になっているデータＨＡＤが読み出され、
そして読み出されたデータＨＡＤで特定されるアドレス
位置以後に記憶されている命令（図１では４Ｂ３以後の
命令がこれに相当するものとして例示されている）がロ
ボット１０Ａの側のディスプレイ２Ａに表示される。こ
れによってロボット１０Ａの制御プログラムを参照して
いるオペレータは容易に相手側ロボット１０Ｂの同期動
作されるプログラム内容を確認することができる。

【０００９】

【実施例】次に本発明を具現化した一実施例を図２以後
を参照して説明する。図２に示されているようにこのロ
ボット群は２台の工業用ロボット１０Ａ，１０Ｂで構成
されている。各ロボット１０Ａ，１０Ｂはそれぞれ単独
で作動して独立した作業を行なう他、所定条件が成立し
たときに同期動作して共同作業を行う。この共同作業で
は各ロボットのハンド１１Ａ，１１Ｂで１つのワークの
両端を把持しワークを共同して搬送する。各ロボットは
制御装置３０Ａ，３０Ｂに接続されており、前記単独動
作と共同動作が制御される。各制御装置３０Ａ，３０Ｂ
の構成は同一であるために以後共通的に添字Ａ，Ｂを略
して説明する。

【００１０】制御装置３０は、主にホストＣＰＵ３１、
補助ＣＰＵ３８及びロボット制御用プログラム等を記憶
する記憶装置３２から成り、ホストＣＰＵ３１には入出
力インターフェイス３４を介して操作盤３５及びティー
チングボックス３６が接続され、またロボット１０Ａ，
１０Ｂのそれぞれの各軸を駆動するサーボモータを制御
するサーボＣＰＵ５５が接続されている。ホストＣＰＵ
３１には補助ＣＰＵ３８が接続されている。ロボット１
０Ａ，１０Ｂは、補助ＣＰＵ３８がインターフェイス４
１を介して接続されることによってロボット制御用プロ
グラムの授受ができるようになっている。記憶装置３２
はホストＣＰＵ３１、補助ＣＰＵ３８固有のメモリの他
に２つのＣＰＵが情報を共有する共有メモリを有してい
る。

【００１１】ティーチングボックス３６にはディスプレ
イ６０とキーボード６１が設けられている他、切換ボタ
ン６２，６３，６４が設けられている。オペレータはテ
ィーチングボックス３６Ａのボタン６２Ａを押した状態
でティーチングボックス３６Ａを用いてロボット１０Ａ
に作動させる内容をティーチングできる。またボタン６
３Ａを押すとティーチングボックス３６Ａでロボット１
０Ｂをティーチングでき、さらにボタン６４Ａを押すと
ロボット１０Ａとロボット１０Ｂを同時にティーチング
できる。このようにしてティーチングされた内容は実作
業時に同期して実行される。

【００１２】同様にオペレータはティーチングボックス
３６Ｂで、ボタン６２Ｂを押したときにはロボット１０
Ａを、ボタン６３Ｂを押したときにはロボット１０Ｂを
、ボタン６４Ｂを押したときにはロボット１０Ａ，１０
Ｂに同期作動させる内容をティーチングできる。このよ
うにしてティーチングされた内容は、ロボット１０Ａの
対するものは記憶装置３２Ａに、ロボット１０Ｂに対す
るものは記憶装置３２Ｂに記憶される。またオペレータ
はティーチングボックス３６のキー操作によって記憶装
置３２内に記憶されている内容を参照し、また修正でき
る。このときティーチングボックス３６Ａで記憶装置３
２Ｂの内容にもアクセスすることができ、またその逆も
可能である。

【００１３】図３は記憶装置３２Ａ，３２Ｂ内に記憶さ
れる内容を例示している。各記憶装置３２はロボット制
御用プログラムを記憶する領域、カウンタとして作動す
る領域、同期開始命令ポインタとして機能する領域並び
にシステムを制御するプログラムを記憶している領域に
大別される。ロボット制御用プログラム領域には前記テ
ィーチングモード中に設定された内容が記憶される。こ
こで記憶装置３２Ａにはロボット１０Ａが命令群１００
によって単独制御された後、ロボット１０Ｂと同期して
命令群１０１の処理を実行し、ついで単独で命令群１０
２の処理を実行した後ロボット１０Ｂと同期して命令群
１０３の処理を実行し、さらに単独で命令群１０４の処
理の実行をした後命令群１００からの処理を再度実行さ
せるプログラムが記憶されている例を示している。

【００１４】同期して実行されるべき命令群はその前後
に同期開始命令と同期解除命令が配されることによって
単独処理命令と区分される。図４はプログラムの一例を
示すもので、ＳＹＮＣ　　ＯＮが同期開始命令に相当す
る。この命令が与えられていると、図５のような処理が
実行される。なお図５は上から下へ時間が進むようにし
て図示されている。

【００１５】図５はロボット１０Ａの側がＳＹＮＣ　　
ＯＮ命令を実行するときに、ロボット１０Ｂの側ではま
だその処理が行なわれていない場合を例示している。ロ
ボット１０Ａの側でＳＹＮＣ　　ＯＮ命令が読み出され
ると、予め定められているスイッチないしフラッグ１を
オンさせ、次に予め定められているロボット１０Ｂ側の
スイッチないしフラッグ１０がオンとなるまで次の命令
、この場合ＭＯＶＥＳ　　Ｗ（１）の実行を待機させる
。この状態でロボット１０Ｂの側で同期開始命令ＳＹＮ
Ｃ　　ＯＮが実行されると、ロボット１０Ａの側でオン
となるのが待たれているスイッチ１０をオンさせる。こ
れによってロボット１０Ａの側で同期開始命令に続く命
令ＭＯＶＥＳ　　Ｗ（１）の実行が開始される。ロボッ
ト１０Ｂの側ではスイッチ１ないしフラッグ１がオンと
なるのを待つ命令が用意されているが、この場合スイッ
チ１はすでにオンされているので直ちに次の命令、この
場合ＭＯＶＥＳ　　Ｗ（１０１）が実行される。このた
めＭＯＶＥＳ　　Ｗ（１）とＭＯＶＥＳＷ（１０１）は
同一タイミングで実行されることになり、その後の実行
は同期して実施される。なおロボット１０Ｂの側の処理
が早い場合には逆の作用によってロボット１０Ａが同期
作動可能となるのを待つ。

【００１６】なお一連の同期命令が終了すると同期解除
命令ＳＹＮＣ　　ＯＦＦによってフラッグないしスイッ
チがオフされ、次の同期処理に備えられる。図３に例示
されるように記憶装置３２Ｂにもロボット１０Ｂが単独
で作動する命令とロボット１０Ａと共同して作動する命
令群が混在して記憶されている。

【００１７】カウンタはロボット制御用プログラムの開
始後の同期開始命令の実行回数をカウントするものであ
り、記憶装置３２Ａに記憶されているロボット制御用プ
ログラムの場合、最初にＡ１　番地に記憶されている同
期開始命令（１）が読み出されたとき１、次にＡ２　番
地の同期開始命令が読み出されたとき２、繰返し命令１
０５によって再度同期開始命令（１）が読み出されたと
きに３といったようにカウントしてゆく。同期開始命令
ポインタはカウンタで読み出されたカウント値とそのと
きの同期開始命令が記憶されているアドレスとを対にし
て記憶する。この実施例ではＣ＋Ｋ番地に、Ｋ回目に実
行される同期開始命令のアドレスを記憶することにより
、実行順とアドレスが対になって記憶される。

【００１８】このポインタはシステムプログラム領域に
記憶されているポインタ作成プログラムによって作成さ
れる。図６はポインタ作成プログラムの処理内容を示す
ものであり、ステップＳ２でロボット制御用プログラム
中のステートメントを実行時と同一の順序で読み出し、
ステップＳ４でこれが同期開始命令かどうかを判別し、
同期命令が読み出されていればステップＳ５でカウンタ
Ｋの値を１増加させることによってカウンタＫに読み出
された同期開始命令の順序に相当する値を記憶させ、さ
らにステップＳ６で読み出された順番によって定められ
るアドレスを持つポインタに、その同期開始命令が記憶
されていたアドレスを記憶させる。

【００１９】なお前述のカウンタはＳ１〜Ｓ５と同様の
処理によって読み出しの順番がカウントされるのである
。なお図６において全部のプログラムについて同期開始
命令の検索が実行されるとステップＳ３でイエスとなり
、ポインタ作成プログラムは終了する。この結果、記憶
装置３２の同期開始命令ポインタに実行される順に従っ
てその同期開始命令が記憶されているアドレスが記憶さ
れるのである。

【００２０】さてこのシステムの場合、オペレータがテ
ィーチングボックス３６を用いてロボット制御用プログ
ラムを参照しているときに、参照しているプログラムと
同期して実行される相手側の制御プログラムの内容をオ
ペレータが見ているディスプレイ６０に表示させる相手
表示プログラムが用意されている。このプログラムは記
憶装置３２のシステムプログラム領域に記憶されている
。図７はこのプログラムの処理内容を示すものであり、
オペレータがキースイッチ６１を用いて予め定められて
いる特定命令を打込むとこの処理が開始される。

【００２１】ステップＳ７では、現在参照している記憶
装置３２中のカウンタの領域を検索して現在のカウンタ
内容を読込みこれをＨとして記憶する。次にステップＳ
８で、相手側記憶装置３２のＣ＋Ｈ番地に記憶されてい
るアドレス番号を読取り、これをＨＡＤとして記憶する
。そしてステップＳ９で相手側記憶装置３２のＨＡＤ番
地以後に記憶されているプログラム内容をオペレータが
操作しているティーチングボックス３６のディスプレス
６０に表示する。なおこの場合、オペレータが操作して
いるロボットの側のプログラムを左半分に、検索された
相手側のプログラムを右半分に表示する。これに代えて
画面が交互に各プログラムを表示するようにしてもよい
。

【００２２】オペレータはこの状態で、変更すべき内容
を見出せばキースイッチ６１を用いて命令を変更するこ
とができる。これは命令変更プログラムによって実現さ
れ、この実施例では自分が参照している側の命令のみな
らず、検索された側の命令も変更可能となっている。

【００２３】

【発明の効果】さて本発明によると、各ロボット制御用
プログラムに単独実行命令と同期実行命令が混在してい
て、一方のプログラムの点検等にあたって他方のプログ
ラム内容を知る必要が生じたときに、オペレータは一々
他方のプログラムを解析する必要がなく、単に特定命令
を入力するだけで自動的に相手側の対応する同期実行命
令がディスプレイに表示され、オペレータの作業が容易
化される。このためプログラムの点検、デバック、改良
等の保守作業コストを大幅に低減することができるので
ある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の概念を模式的に示す図。

【図２】実施例の構成図。

【図３】記憶装置内のメモリ内容を例示する図。

【図４】同期開始命令の例を示す図。

【図５】同期開始命令に対応して実行される処理内容を
示す図。

【図６】同期開始命令ポインタ作成プログラムの処理内
容を示す図。

【図７】相手表示プログラムの処理内容を示す図。

【符号の説明】

４　　ロボット制御用プログラム記憶装置６　　同期開
始命令ポインタ ８　　カウンタ ９　　相手表示プログラム １０　　ロボット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　各ロボット毎にそのロボットに指示す
   る命令群からなるロボット制御用プログラムの記憶装置
   が設けられ、そのロボット制御用プログラム中、他のロ
   ボットと同期して実行させる命令の実行前位置に、前記
   他のロボットの対応する同期作動命令の実行時まで、前
   記の他のロボットと同期して実行させる命令の実行を待
   機させる同期開始命令が含まれることによって、各ロボ
   ットが必要に応じて同期作動するロボット群において、
   各ロボット制御用プログラム毎に、該プログラムの実行
   時に読み出される前記同期開始命令の順とその同期開始
   命令の記憶位置を特定するデータを対にして記憶してお
   く同期開始命令ポインタと、各ロボット制御用プログラ
   ムの参照中、読み出された前記同期開始命令の順をカウ
   ントするカウンタと、特定命令が指定されたときに、相
   手側ロボットのためのロボット制御用プログラムのなか
   から、相手側プログラムの同期開始命令ポインタ中に前
   記カウンタのカウント値と対になって記憶されている記
   憶位置を特定するデータによって特定される記憶位置以
   後に記憶されている命令群を検索してこれを表示する相
   手表示プログラムが備えられていることを特徴とするロ
   ボット群制御装置。