JPH0433107A - 車両のパターン検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は車両のマークパターン検出方法に係り、詳し
くは無人搬送車における運行指示等を指示するマークの
配置パターンを読み取る検出方法に関するものである。

［従来の技術］ 従来、無人搬送車に対して走行途中に種々の運行を指示
する方法としてマークパターンを使用したものがある。

この方式は第９図に示すように無人搬送車２１にはその
底部の前部、中央部及び後部に左右一対の検出センサ２
１ａ〜２１ｆを設ける。一方、搬送車２１が走行する路
面には前記検出センサ２１ａ〜２１ｆにて検出される複
数のマークプレーｈＭｐにて構成されるパターンＰを設
ける。パータンＰは検出センサ２１ａ〜２１ｆと対応し
て前、中、後（搬送車の走行方向）の３つのパターン配
置可能な領域Ｚｌ−Ｚ３を検出センサ２１ａ〜２１ｆの
前後の間隔と同一間隔に設け、その領域の左右両側部に
マークプレートＭｐを適宜配置するようにし、その配置
する組み合わせによって多数のパターンＰを形成してい
る。

この時、前後方向の各検出センサ対が対応するパターン
配置可能領域Ｚｌ−２３に相対向する位置（パターン検
出位置）を判断するために、パターンＰを作成するにあ
たっては、中央位置のパターン配置可能領域Ｚ２を除く
最前列と最後列の配置可能領域Ｚｌ、Ｚ３には少なくと
も１つのマークを左側又は右側の何れか配置するように
なっている。従って、３６個のパターンＰが得られる。

そして、このパターンＰを検出する場合、無人搬送車２
１がパターン検出位置に来た時、各検出センサ２１ａ〜
２１ｆは相対向する位置にマークプレートＭｐがあるか
どうかを検出しその検出結果に基づいてどんなパターン
Ｐかを認識するようになっている。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、上記検出方法においては３６個のパター
ンＰを認識するのに６個の検出センサ２１ａ〜２１ｆが
必要になり、取り付はスペースを確保するのが甚だ面倒
であった。特に、小型の無人搬送車においては検出セン
サ２１ａ〜２１ｆの間隔を小さくすることはマークプレ
ートＭｐの間隔を狭めることになり、検出センサ２１ａ
〜２１ｆが隣接する他のマークプレー１−Ｍｐを誤検知
することにつながることから検出精度を確保する上で重
要な問題となっていた。

この発明は上記問題点を解消するためになされたもので
あって、その目的はパターンの数を減らすことなく検出
センサの数を少なくでき、取り付はスペースの問題を軽
減することができるとともに、精度の高いマーク検出を
確保することができる車両のマークパターン検出方法を
提供することにある。

［課題を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するために、車両に少なくと
も前後に左右一対のマーク検出センサを備え、一方、車
両の走行経路上に前記検出センサにて検出される複数の
マークにて構成されるパタンを設け、車両か走行すると
き、前記各マーク検出センサが通過中に対応するマーク
を検出し、その検出結果からパターンを認識するように
した車両のパターン検出方法において、前記パターンは
走行方向に前記検出センサの前後の間隔と同一の間隔を
置いて左右一対のマーク検出センサにて検出されるマー
クのマーク配置可能領域を複数設定し、その配置可能領
域には少なくとも１つのマークを配置し、前側の左右一
対のマーク検出センサが最前列の配置可能領域のマーク
を検出してから後側の左右一対のマーク検出センサが最
後列の配置可能領域のマークを検出するまでの間に各マ
ーク検出センサが検出した各マーク配置可能領域でのマ
ーク検出結果に基づいてパターンを認識するようにした
車両のパターン検出方法をその要旨とするものである。

［作用コ パターンの検出の最初は前側の左右一対のマーク検出セ
ンサが最前列の配置可能領域のマークを検出する。この
時、後側の左右一対のマーク検出センサはまだマークを
検出していない。この条件でパターンの検出が開始され
る。

反対に、パターンの検出の最後は後側の左右−対のマー
ク検出センサが最後列の配置可能領域のマークを検出す
る。この時、前側の左右一対のマーク検出センサはマー
クを検出していない。この条件でパターンの検出が終了
する。

その開始から終了までの間で、各マーク検出センサがそ
の時々で検出した各マーク配置可能領域でのマーク検出
結果を基にパターンを判別する。

［実施例］ 以下、この発明を無人搬送車に具体化した一実施例を図
面に従って説明する。

第２図において無人搬送車１は路面に敷設された誘導線
２からの誘導信号を公知の方法で検出し、その誘導線２
に沿って走行されるようになっている。無人搬送車１は
第３図に示すようにその底部中央位置に左右一対の駆動
輪３か設けられているとともに、前後中央位置にはキャ
スタ４が設けられている。そして、駆動輪３はそれぞれ
駆動モータ５にて回転駆動されるようになっている。

無人搬送車１の底部にはその前側に左右一対の前部検出
センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２が間隔Ｄ１の間隔で設置され
ているとともに、後側には前部検出センサＳｆｌ、　　
Ｓｒ２と対向するように左右一対の後部検出センサＳ　
ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２が同じく間隔Ｄ１の間隔で設置され
ている。又、前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２と後部
検出センサＳ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２とは間隔Ｄ２の間隔
で設けられている。前部及び後部検出センサＳ　ｆｌ。

Ｓ　ｆ２．　　Ｓ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２は後記する路面
上に配置された鉄製のマークプレートＭｐの有無を検知
する。

尚、図示しないが、前記キャスタ４の近傍位置には誘導
線２の誘導信号を検出するピックアップコイルが設けら
れている。

一方、誘導線２に沿った路面上にはパターンＰが設けら
れている。パターンＰは無人搬送車に運行を指示するた
めのパターンであって、複数の鉄製のマークプレートＭ
ｐから構成され、マークプレートＭｐを所定の位置に配
置することによって多数のパターンを形成することがで
きる。即ち、パターンＰは本実施例では第４図に示すよ
うに、走行方向に３つのマーク配置可能領域Ｚｌ−２３
を設定し、それぞれの左右両側部に位置するマーク設置
位置Ｌｌ、Ｌ２にマークプレートＭｐを適宜配置するこ
とによって作成される。

そして、先ず第１のパターン群は第５図に示すように各
マーク配置可能領域２１〜Ｚ３のマーク設置位置Ｌｌ、
Ｌ２の少なくとも何れか一方にマークプレートＭｐを配
置してなるパターン群で２７種類のパターンＰが形成さ
れている。

次のパターン群は第６図に示すように２つのマーク配置
可能領域（この場合、配置可能領域Ｚｌ。

Ｚ２）のマーク設置位置Ｌｌ、Ｌ２の少なくとも何れか
一方にマークプレートＭｐを配置してなるパターン群で
９種類のパターンＰが形成されている。尚、他のマーク
配置可能領域との間での組み合わせパターンが考えられ
るが、後記する検出装置では実質同じパターンと判断す
るため採用しないことにしている。

次のパターン群は第７図に示すように１つのマーク配置
可能領域（この場合、配置可能領域Ｚｌ）のマーク設置
位置Ｌｌ、Ｌ２の少なくとも何れか一方にマークプレー
トＭｐを配置してなるパターン群で３種類のパターンＰ
が形成されている。尚、他のマーク配置可能領域Ｚ２．
Ｚ３でもパターンは考えられるが、後記する検出装置で
は実質同じパターンと判断するため採用しないことにし
ている。

従って、本実施例でのパターンＰの数は３９種類用意さ
れることになる。尚、マーク配置可能領域７１〜Ｚ３の
間隔は前部検出センサと後部検出センサの間隔Ｄ２と一
致させている。又、ｖ−’）設置位置Ｌｌ、Ｌ２の間隔
は前記左右一対の検出センサの間隔ＤＩと一致させてい
る。

次に、無人搬送車１に搭載された運行管理装置の電気的
構成を説明する。

第１図においてコントローラ１１はマイクロコンピュー
タ等から構成され、各種制御ブログムを記憶したプログ
ラムメモリ１２、各種データを一時記憶する作業用メモ
リ１３及びスタックメモリ１４を備えている。コントロ
ーラ１１は前部及び後部検出センサＳｆｌ〜Ｓｒ２とか
らの検出信号を入力し、その信号に基づいてパータンＰ
を認識し、そのパターンＰに対応する無人搬送車１の運
行内容を判断する。そして、コントローラ１１は前部検
出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２の少なくとも何れか一方が
マークプレートＭｐを検出し、かつ後部検出センサＳ　
ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２の両方が共にマークプレートＭｐを
検出していない時パターン読取動作を開始する。

反対に、コントローラ１１は後部検出センサＳｒｌ。

Ｓｒ２の少なくとも何れか一方がマークプレートＭｐを
検出し、かつ前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２の両方
が共にマークプレートＭｐを検出していない時パターン
読取動作を終了する。そして、その開始から終了までの
間で各検出センサ５ｆｌ＝Ｓｒ２が検出したマークプレ
ー）Ｍｐの検出結果に基づいてパターンＰを判別し運行
内容を判断する。尚、各パターンＰに対する運行内容は
予めプログラムメモリ１２に記憶されている。

又、コントローラ１１は前記運行内容に基づいて駆動モ
ータ５を駆動制御したり、搬送車１に搭載した図示しな
い各種機器を駆動制御するようになっている。

次に上記のように構成した運行管理装置の作用をコント
ローラ１１の動作処理を示す第８図のフローチャートに
従って説明する。尚、説明の便宜上マーク配置可能領域
Ｚｌ、Ｚ２のマーク設置位置ＬＬ、Ｌ２の少なくとも何
れか一方にマークプレートＭｐを配置してなるパターン
Ｐを読み取る場合について説明する。

今、作業用メモリ１３に設けた解析フラグが０で、スタ
ックメモリ１４がクリアされている状態で無人搬送車１
が誘導線２に沿って走行し路面上のパターンＰの通過を
開始するとき、まず前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ１
の少なくとも何れか一方がマーク配置可能領域Ｚ１のマ
ーク配置位置Ｌｌ。

Ｌ２の少なくとも何れか一方に配置されているマークプ
レートＭｐを検出する。この時、後部検出センサＳ　ｒ
ｌ、　　Ｓ　ｒ２は共にマーク配置可能領域Ｚｌの後方
にあるからマークプレートＭｐを検出していない。

そして、ステップ１０１にてコントローラ１１は前部検
出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ１の少なくとも何れか一方が
マークプレートＭｐを検出し、かつ後部検出センサＳ　
ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２が共にマークプレートＭｐを検出し
ていないと判断すると、ステップ１０２に移る。ステッ
プ１０２においてコントローラ１１は作業用メモリ１３
に設けた解析フラグがＯかどうかを判断する。この時、
解析フラグは初期セットされていて内容はＯになってい
るので、ステップ１０３に移り前部及び後部検出センサ
Ｓｆｌ〜Ｓｒ２の検出結果を配置データＺｄｌＯとして
作業用メモリ１３に一時記憶した後、解析フラグを１に
してパターンＰの読み取り動作を開始する。尚、配置デ
ータは４ビツトで構成され各ビットを各検出センサＳｆ
ｌ〜Ｓｒ２に割り当て、マークプレートＭｐを検出して
いる時はｌ、検出していない時は０として作成している
。

そして、ステップ１０４において、解析フラグが１であ
ることを確認した後、ステップ１０５に移る。ステップ
１０５において、後部検出センサＳ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ
２の少なくとも何れか一方がマークプレー　ｔ−Ｍｐを
検出し、かつ前部検出センサＳ　ｆｌ。

Ｓｒ１の両方か共にマークプレートＭｐを検出していな
いかどうか、即ち、パターン読取動作の終了かどうかを
判断する。このとき、前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ
１の少なくとも何れか一方がマークプレーｈＭｐを検出
しているので、ステップ１０６に移り、全ての検出セン
サＳｆｌ〜Ｓｒ２がマークプレー）Ｍｐを検出していな
いかどうかを判断し、前記と同様に前部検出センサＳｆ
ｌ、　　Ｓｒ１の少なくとも何れか一方がマークプレー
トＭｐを検出しているのでステップ１０７に移る。そし
て、ステップ１０７にて前記配置データＺｄｌＯをその
まま保持してステップ１０１に戻る。

ステップ２０１，２０２はステップ１０２で解析フラグ
か１のとき、スタックメモリ１４の内容をクリアし解析
フラグを０に初期設定している。

尚、スタックメモリクリアルーチンにおいて配置データ
が作業用メモリに記憶されている時、ステップ２０２の
処理を行うことなく、即ち解析フラグを０にすることな
くステップ１０４に移るようになっている。

搬送車１１が走行していることから、やがて前部検出セ
ンサＳｆｌ、　　Ｓｒ１が配置可能領域Ｚ１から前方へ
離れると、前部検出センサＳｆｌ、Ｓｆ２は共にマーク
プレートＭｐを検出できなくなる。この時、後部検出セ
ンサＳ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２もまだマーク配置可能領域
Ｚ１まで到達しない位置にありマークプレートＭｐを検
出していない。

この状態になると、コントローラ１１はステップ１０６
にて、全ての検出センサＳｆｌ〜Ｓｒ２かマークプレー
トＭｐを検出しなくなったと判断してステップ１０８に
移り、先にステップ１０７で作業用メモリ１３に記憶し
た配置データＺｄｌＯが全ての検出センサ５ｆｌ−８ｒ
２がマークプレートＭｐを検出していない配置データＺ
ｄかを判断する。

この時、少なくとも前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２
の少なくとも何れか一方を検出しているので、ステップ
１０９に移り配置データＺｄｌＯをスタックメモリ１４
にブツシュする。ブツシュした後、ステップ１１０にお
いて前記配置データＺｄｌＯを全ての検出センサＳｆｌ
〜Ｓｒ２がマークプレートＭｐを検出していない配置デ
ータＺｄＯＯに書き換えた後、ステップ１０１に戻る。

やがて、前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２が配置可能
領域Ｚ２に、後部検出センサＳ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２が
配置可能領域Ｚｌに到達すると、ステップ１０６におい
て前部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２の少なくとも何れ
か一方がマーク配置可能領域Ｚ２のマークプレートＭｌ
）を検出し、かつ後部検出センサＳ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ
２の少なくとも何れか一方がマーク配置可能領域Ｚ１の
マークプレートＭｐを検出していることを判断し、ステ
ップ１０７に移り配置データＺｄ００をこの新たな検出
内容の配置データＺｄ２１に書き換える。

やがて、前部及び後部検出センサＳｆｌ、　　Ｓｒ２゜
Ｓ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２がそれぞれ配置可能領域Ｚ２、
Ｚｌから離れると、ステップ１０６．１０８を経てステ
ップ１０９に移り配置データＺｄ２１をスタックメモリ
Ｉ４にブツシュする。ブツシュした後、ステップ１１０
において前記配置データＺｄ２１を全ての検出センサ５
ｆｌ−’Ｓｒ２がマークプレートＭｐを検出していない
配置データＺｄＯＯに書き換えた後、ステップ１０１に
戻る。

やがて、後部検出センサＳ　ｒｌ、　　Ｓ　ｒ２が配置
可能領域Ｚ２に到達すると、後部検出センサＳ　ｒｌ。

Ｓｒ２の少なくとも何れか一方が配置可能領域ｚ２のマ
ークプレートＭｐを検出し、かつ前部検出センサＳｆｌ
、　　Ｓｒ２が共にマークプレー）Ｍｐを検出していな
い状態となる。

この検出結果をコントローラ１１はステップ１０５にて
読み取り終了の配置であると判断してステップ１１１に
移る。ステップ１１１にてこの検出結果を配置データＺ
ｄ０２として直ちにスタックメモリ１４にブツシュする
。

続いて、ステップ１１２においてまず解析フラグを０に
した後、前記スタックメモリ１４のスタック内容、即ち
読み取り動作の開始から終了までの配置データＺｄｌＯ
，Ｚｃ１２１．　　Ｚｄ０２を読み出すとともにスタッ
クメモリ１４の内容をクリアする。

そして、コントローラ１１はこのスタックメモリ１４か
ら読み出した配置データＺｄｌＯ，Ｚｄ２１゜Ｚｄ０２
に基づいて３９種類のうち９種類のパターンＰを認識し
、そのパターンＰに対する運行内容を運行プログラムに
基づいて判別し同運行内に従って無人搬送車１を走行さ
せることになる。

尚、各マーク配置可能領域２１〜Ｚ３にマークプレート
Ｍｐを配置してなるパターンＰについても同様に行われ
、スタックメモリ１４にブツシュされる配置データは４
個となり、その４個の配置データＺｃｌｌＯ，Ｚｄ２１
．　　Ｚｄ３２．　　Ｚｃｉ０３１ｍ基づいて３９種類
のうち２７種類のパターンＰが認識され運行内容が判断
される。

又、マーク配置可能領域ＺｌのみにマークプレートＭｐ
を配置してなるパターンＰについても同様で、スタック
メモリＩ４にブツシュされる配置データは２個となり、
その２個の配置データＺ　ｄ　１０゜ＺｄＯ］に基づい
て３９種類のうち３種類のパターンＰが認識され運行内
容が判断される。

このように本実施例では４個の検出センサＳｆｌ〜Ｓｒ
２を使用してマークプレートを配置可能領域を増やすこ
となく、従来より少ない４個の検出センサ５ｆｌ＝Ｓｒ
２を使用して３９種類のパターンＰを認識することがで
きることから、その検出センサが少ない分だけ、取り付
はスペースの問題を軽減することかできるとともに、検
出センサ間の間隔も充分とれ精度の高いマーク検出を確
保することができる。

尚、この発明は前記実施例に限定されるものではなく以
下のように実施してもよい。

■　前記実施例ではパターン配置可能領域を３つ用意し
たが、それ以上増やしてパターンＰの数を増加して実施
してもよい。

■　前記実施例では配置データを４ビツトで構成し各ビ
ットが各検出センサＳｆｌ〜Ｓｒ２に割り当てられ、マ
ークプレートＭｐを検出している時は１、検出していな
い時は０として作成したが、これに限定するものではな
く、例えば、前部検出センサの検出結果と後部検出セン
サの検出結果にそれぞれ異なる重みをつけるとともに、
左側の前部検出センサと右側の後部センサを１つの組と
し、他の右側の前部検出センサと左側の後部センサを１
つの組として各組のセンサの検出結果を各組毎で合計し
その合計を配置データとして使用してもよい。

「発明の効果］ 以上詳述したように、この発明の車両のマークパターン
検出方法によればパターンの数を減らすことなく検出セ
ンサの数を少なくでき、取り付はスペースの問題を軽減
することができるとともに、精度の高いマーク検出を確
保することができる優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は運行管理装置、の電気的構成を示すブロック回
路図、第２図は無人搬送車とパターンとの関係を示す説
明図、第３図は無人搬送車の底部に備えた前部及び後部
検出センサを説明するための説明図、第４．５，６．７
図はパターンを説明するための説明図、第８図は運行管
理装置の動作を説明するためのフローチャート、第９図
は従来の無人搬送車とパターンとの関係を示す説明図で
ある。 無人搬送車１、コントローラＩＩ、プログラムメモリ１
２、作業用メモリ１３、スタックメモリ１４、前部検出
センサＳｆｌ、　　Ｓｆ２、後部検出センサＳ　ｒｌ、
　　Ｓ　ｒ２、マークプレートＭｐ、パターンＰ１マー
ク配置可能領域Ｚｌ−２３、マーク配置位置Ｌｌ、Ｌ２
゜

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両に少なくとも前後に左右一対のマーク検出センサを
   備え、一方、車両の走行経路上に前記検出センサにて検
   出される複数のマークにて構成されるマークパターンを
   設け、車両が走行するとき、前記各マーク検出センサが
   通過中に対応するマークを検出し、その検出結果からパ
   ターンを認識するようにした車両のパターン検出方法に
   おいて、前記パターンは走行方向に前記検出センサの前
   後の間隔と同一の間隔を置いて左右一対のマーク検出セ
   ンサにて検出されるマークのマーク配置可能領域を複数
   設定し、その配置可能領域には少なくとも１つのマーク
   を配置し、前側の左右一対のマーク検出センサが最前列
   の配置可能領域のマークを検出してから後側の左右一対
   のマーク検出センサが最後列の配置可能領域のマークを
   検出するまでの間に各マーク検出センサが検出した各マ
   ーク配置可能領域でのマーク検出結果に基づいてパター
   ンを認識するようにした車両のパターン検出方法。