JPH04343108A - 無人搬送車の操舵装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵装置Info
- Publication number
- JPH04343108A JPH04343108A JP3114920A JP11492091A JPH04343108A JP H04343108 A JPH04343108 A JP H04343108A JP 3114920 A JP3114920 A JP 3114920A JP 11492091 A JP11492091 A JP 11492091A JP H04343108 A JPH04343108 A JP H04343108A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curve
- bias voltage
- guided vehicle
- automatic guided
- steering
- Prior art date
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無人運転で部品あるいは
資材等の搬送を行う無人搬送車の操舵装置に関する。
資材等の搬送を行う無人搬送車の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場内の自動倉庫と加工組立部門の各ス
テーション間を無軌道で無人運転により移動しながら、
資材，部品，製品の搬送を行う無人搬送車が知られてい
る。従来のこの種の無人搬送車の操舵装置は、一般に図
１に示すように、誘導テープを検知するガイドセンサ１
に接続した不感帯回路１１およびその回路の出力を増幅
する増幅器１２から構成され、この増幅器１２の出力は
ステアリング信号として操舵装置に外付されたサーボモ
ータコントローラ（図示しない）に入力され、操舵制御
が行われる。
テーション間を無軌道で無人運転により移動しながら、
資材，部品，製品の搬送を行う無人搬送車が知られてい
る。従来のこの種の無人搬送車の操舵装置は、一般に図
１に示すように、誘導テープを検知するガイドセンサ１
に接続した不感帯回路１１およびその回路の出力を増幅
する増幅器１２から構成され、この増幅器１２の出力は
ステアリング信号として操舵装置に外付されたサーボモ
ータコントローラ（図示しない）に入力され、操舵制御
が行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来の無人搬送車では、図２に示すように、無人
搬送車５がカーブ開始マーク３−１からカーブ終了マー
ク３−２間のカーブを走行する際に、無人搬送車５の中
心の軌跡（破線で示す）が遠心力により誘導テープ６の
外側を通ることが多い。誘導テープ６としては磁性テー
プ等が用いられる。この中心の軌跡と誘導テープ６間の
位置ずれは主として走行速度により変動し、この位置ず
れの程度が大きいと、ガイドセンサ１が誘導テープ６か
ら外れて、操舵制御が不能となるという解決すべき課題
があった。
ような従来の無人搬送車では、図２に示すように、無人
搬送車５がカーブ開始マーク３−１からカーブ終了マー
ク３−２間のカーブを走行する際に、無人搬送車５の中
心の軌跡（破線で示す）が遠心力により誘導テープ６の
外側を通ることが多い。誘導テープ６としては磁性テー
プ等が用いられる。この中心の軌跡と誘導テープ６間の
位置ずれは主として走行速度により変動し、この位置ず
れの程度が大きいと、ガイドセンサ１が誘導テープ６か
ら外れて、操舵制御が不能となるという解決すべき課題
があった。
【０００４】本発明の目的は、上記のような課題を解決
するために、無人搬送車がカーブ走行時に誘導テープの
ほぼ中心を常に走行可能とする無人搬送車の操舵装置を
提供することにある。
するために、無人搬送車がカーブ走行時に誘導テープの
ほぼ中心を常に走行可能とする無人搬送車の操舵装置を
提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
、本発明は、無人搬送車の走行路に沿って配置された誘
導テープを検知するガイドセンサと、該ガイドセンサの
出力電圧を基にステアリング信号を発生するステアリン
グ信号発生手段と、前記走行路上に配置されたカーブ走
行開始点を示すマークを検出するマーク検出器と、該マ
ーク検出器の検出信号に同期して無人搬送車のカーブ走
行期間中、所定のバイアス電圧を前記ステアリング信号
に加えるバイアス電圧発生手段とを具備したことを特徴
とする。
、本発明は、無人搬送車の走行路に沿って配置された誘
導テープを検知するガイドセンサと、該ガイドセンサの
出力電圧を基にステアリング信号を発生するステアリン
グ信号発生手段と、前記走行路上に配置されたカーブ走
行開始点を示すマークを検出するマーク検出器と、該マ
ーク検出器の検出信号に同期して無人搬送車のカーブ走
行期間中、所定のバイアス電圧を前記ステアリング信号
に加えるバイアス電圧発生手段とを具備したことを特徴
とする。
【０００６】本発明は、その一形態として、前記マーク
検出器は、前記走行路上に配置されたカーブ走行終了点
を示すマークをも検出し、前記バイアス電圧発生手段は
、前記マーク検出器の検出信号に基づいてカーブ走行時
のカーブ開始点でＯＮ、カーブ終了点でＯＦＦするスイ
ッチ素子を有し、該スイッチ素子のＯＮ，ＯＦＦにより
前記バイアス電圧を前記ステアリング信号に重畳するこ
とを特徴とすることができる。
検出器は、前記走行路上に配置されたカーブ走行終了点
を示すマークをも検出し、前記バイアス電圧発生手段は
、前記マーク検出器の検出信号に基づいてカーブ走行時
のカーブ開始点でＯＮ、カーブ終了点でＯＦＦするスイ
ッチ素子を有し、該スイッチ素子のＯＮ，ＯＦＦにより
前記バイアス電圧を前記ステアリング信号に重畳するこ
とを特徴とすることができる。
【０００７】また、本発明は、他の形態として、前記バ
イアス電圧発生手段は、バイアス電圧の出力切替を行う
スイッチ素子と、カーブ開始点でＯＮにした該スイッチ
素子を一定時間後にＯＦＦにするタイマ素子とを有する
ことを特徴とすることができる。
イアス電圧発生手段は、バイアス電圧の出力切替を行う
スイッチ素子と、カーブ開始点でＯＮにした該スイッチ
素子を一定時間後にＯＦＦにするタイマ素子とを有する
ことを特徴とすることができる。
【０００８】また、本発明は、他の形態として、前記バ
イアス電圧発生手段は、前記ガイドセンサの出力電圧の
極性を判別する判別手段と、該判別手段の判別に応じて
前記バイアス電圧の極性と大きさを調整する調整手段と
を有することを特徴とすることができる。
イアス電圧発生手段は、前記ガイドセンサの出力電圧の
極性を判別する判別手段と、該判別手段の判別に応じて
前記バイアス電圧の極性と大きさを調整する調整手段と
を有することを特徴とすることができる。
【０００９】
【作用】ステアリング信号に小さなバイアス電圧を重畳
させると、無人搬送車の中心は誘導テープから僅かにず
れて、これとほぼ平行に走行する。本発明はこの現象を
カーブ走行時の操舵制御に利用したもので、カーブ走行
時にステアリング信号にバイアス電圧を重畳したので、
無人搬送車の中心を誘導テープのほぼ中心に走行させる
ことができる。
させると、無人搬送車の中心は誘導テープから僅かにず
れて、これとほぼ平行に走行する。本発明はこの現象を
カーブ走行時の操舵制御に利用したもので、カーブ走行
時にステアリング信号にバイアス電圧を重畳したので、
無人搬送車の中心を誘導テープのほぼ中心に走行させる
ことができる。
【００１０】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例を詳細
に説明する。
に説明する。
【００１１】（１）第１実施例
図３は本発明の第１実施例の無人搬送車の操舵装置の回
路構成を示す。操舵装置１０にはガイドセンサ１，マー
ク検出器２およびカーブ方向設定スイッチ４が接続され
ており、操舵装置１０の出力は外付のサーボモータコン
トローラ（図示しない）へ送出される。操舵装置１０は
不感帯回路１１、増幅器１２の他に、スイッチ素子１３
，１４、保持回路１５、アンド回路（論理積回路）１７
，１８等を有する。
路構成を示す。操舵装置１０にはガイドセンサ１，マー
ク検出器２およびカーブ方向設定スイッチ４が接続され
ており、操舵装置１０の出力は外付のサーボモータコン
トローラ（図示しない）へ送出される。操舵装置１０は
不感帯回路１１、増幅器１２の他に、スイッチ素子１３
，１４、保持回路１５、アンド回路（論理積回路）１７
，１８等を有する。
【００１２】ガイドセンサ１の出力電圧は不感帯回路１
１および固定抵抗器Ｒ５を通ってステアリング信号とな
り、増幅器１２に入力される。マーク検出器２はカーブ
開始マーク３−１およびカーブ終了マーク３−２（図２
を参照）を含むマーク３を検出し、その検出信号は保持
回路１５に入力する。保持回路１５はイニシャルリセッ
ト信号ＩＲによりリセットされる。カーブ方向設定スイ
ッチ４は左カーブか右カーブかを事前に切換えるスイッ
チであり、カーブ走行開始以前に左右いずれかの接点に
プログラミング等で切替えられる。このカーブ方向設定
スイッチ４の左側接点は一方のアンド回路１７の入力端
子の１つに接続し、その右側接点は他方のアンド回路１
８の入力端子の１つに接続している。これらアンド回路
１７，１８の他方の入力端子は保持回路１５の出力端に
それぞれ接続し、アンド回路１７，１８の出力端子は対
応のスイッチ素子１３，１４とそれぞれ接続している。
１および固定抵抗器Ｒ５を通ってステアリング信号とな
り、増幅器１２に入力される。マーク検出器２はカーブ
開始マーク３−１およびカーブ終了マーク３−２（図２
を参照）を含むマーク３を検出し、その検出信号は保持
回路１５に入力する。保持回路１５はイニシャルリセッ
ト信号ＩＲによりリセットされる。カーブ方向設定スイ
ッチ４は左カーブか右カーブかを事前に切換えるスイッ
チであり、カーブ走行開始以前に左右いずれかの接点に
プログラミング等で切替えられる。このカーブ方向設定
スイッチ４の左側接点は一方のアンド回路１７の入力端
子の１つに接続し、その右側接点は他方のアンド回路１
８の入力端子の１つに接続している。これらアンド回路
１７，１８の他方の入力端子は保持回路１５の出力端に
それぞれ接続し、アンド回路１７，１８の出力端子は対
応のスイッチ素子１３，１４とそれぞれ接続している。
【００１３】アンド回路１７の出力信号により接点が閉
じる左カーブ担当のスイッチ素子１３は、その接点閉成
によりプラス極性の所定のバイアス電圧を出力する。ま
た、アンド回路１８の出力信号により接点が閉じる右カ
ーブ担当のスイッチ素子１４はその接点閉成により、マ
イナス極性の所定のバイアス電圧を出力する。これらの
バイアス電圧は固定抵抗器Ｒ１ 〜Ｒ４ およびコンデ
ンサＣ１ ，Ｃ２ から成るチャタリング防止用のフィ
ルタ回路を通じて、増幅器１２の入力信号であるスタリ
ング信号に重畳される。従って、サーボモータコントロ
ーラ（図示せず）には、そのステアリング信号にバイア
ス電圧を重畳させ、増幅器１２で増幅した信号が入力さ
れる。
じる左カーブ担当のスイッチ素子１３は、その接点閉成
によりプラス極性の所定のバイアス電圧を出力する。ま
た、アンド回路１８の出力信号により接点が閉じる右カ
ーブ担当のスイッチ素子１４はその接点閉成により、マ
イナス極性の所定のバイアス電圧を出力する。これらの
バイアス電圧は固定抵抗器Ｒ１ 〜Ｒ４ およびコンデ
ンサＣ１ ，Ｃ２ から成るチャタリング防止用のフィ
ルタ回路を通じて、増幅器１２の入力信号であるスタリ
ング信号に重畳される。従って、サーボモータコントロ
ーラ（図示せず）には、そのステアリング信号にバイア
ス電圧を重畳させ、増幅器１２で増幅した信号が入力さ
れる。
【００１４】次に、装置全体の動作を説明する。まず、
左カーブをする時にはカーブ方向設定スイッチ４を左側
に切替えておく。無人搬送車の進行にともない、カーブ
開始マーク３−１をマーク検出器２が検出すると、この
検出信号により保持回路１５がセットされてＨ（ハイ）
レベルとなり、これによりアンド回路１７の出力がＨレ
ベルとなる。アンド回路１７のＨレベル出力によりスイ
ッチ素子１３が動作してＯＮとなり、プラスのバイアス
電圧が固定抵抗器Ｒ１ ，Ｒ２ を通って増幅器１２に
入力され、ここでガイドセンサ１の出力と重畳されて増
幅器１２の出力となり、サーボモータコントローラ（図
示しない）にステアリング信号として加えられる。この
時、コンデンサＣ１ によりスイッチ素子１３のＯＮ，
ＯＦＦ時の電圧変化が滑らかになる。その後、カーブ終
了点のマーク３−２をマーク検出器２が検出すると保持
回路１５はリセットされてＬ（ロー）レベルとなり、こ
れによりスイッチ素子１３はＯＦＦとなって初めの直線
走行状態に戻る。
左カーブをする時にはカーブ方向設定スイッチ４を左側
に切替えておく。無人搬送車の進行にともない、カーブ
開始マーク３−１をマーク検出器２が検出すると、この
検出信号により保持回路１５がセットされてＨ（ハイ）
レベルとなり、これによりアンド回路１７の出力がＨレ
ベルとなる。アンド回路１７のＨレベル出力によりスイ
ッチ素子１３が動作してＯＮとなり、プラスのバイアス
電圧が固定抵抗器Ｒ１ ，Ｒ２ を通って増幅器１２に
入力され、ここでガイドセンサ１の出力と重畳されて増
幅器１２の出力となり、サーボモータコントローラ（図
示しない）にステアリング信号として加えられる。この
時、コンデンサＣ１ によりスイッチ素子１３のＯＮ，
ＯＦＦ時の電圧変化が滑らかになる。その後、カーブ終
了点のマーク３−２をマーク検出器２が検出すると保持
回路１５はリセットされてＬ（ロー）レベルとなり、こ
れによりスイッチ素子１３はＯＦＦとなって初めの直線
走行状態に戻る。
【００１５】無人搬送車が右カーブする時にも上記と同
様であり、この場合はカーブ方向設定スイッチ４を右側
に切替えておく。マーク検出器２のカーブ開始マーク３
−１の検出により保持回路１５がＨレベルにセットされ
ると、アンド回路１８を通じてスイッチ素子１４がＯＮ
となり、マイナスのバイアス電圧が固定抵抗器Ｒ３ ，
Ｒ４ を通って増幅器１２に入力され、ここでガイドセ
ンサ１の出力に相当するステアリング信号と重畳され、
かつ増幅されてからサーボモータコントローラに印加さ
れる。その後、カーブ終了点のマーク３−２をマーク検
出器が検出すると、保持回路１５がリセットされて、ス
イッチ素子１４がＯＦＦとなり、初めの状態に戻る。
様であり、この場合はカーブ方向設定スイッチ４を右側
に切替えておく。マーク検出器２のカーブ開始マーク３
−１の検出により保持回路１５がＨレベルにセットされ
ると、アンド回路１８を通じてスイッチ素子１４がＯＮ
となり、マイナスのバイアス電圧が固定抵抗器Ｒ３ ，
Ｒ４ を通って増幅器１２に入力され、ここでガイドセ
ンサ１の出力に相当するステアリング信号と重畳され、
かつ増幅されてからサーボモータコントローラに印加さ
れる。その後、カーブ終了点のマーク３−２をマーク検
出器が検出すると、保持回路１５がリセットされて、ス
イッチ素子１４がＯＦＦとなり、初めの状態に戻る。
【００１６】このように、無人搬送車のカーブ走行時に
ステアリング信号に対してカーブの方向に対応した極性
の所定のバイアス電圧を重畳するようにしているので、
カーブ走行時の無人搬送車の走行位置と誘導テープのず
れ量を小さくすることができ、これによりカーブ走行が
安定になり、カーブ走行速度を高速にできる。
ステアリング信号に対してカーブの方向に対応した極性
の所定のバイアス電圧を重畳するようにしているので、
カーブ走行時の無人搬送車の走行位置と誘導テープのず
れ量を小さくすることができ、これによりカーブ走行が
安定になり、カーブ走行速度を高速にできる。
【００１７】（２）第２実施例
図４は本発明の第２実施例の無人搬送車の操舵装置の回
路構成を示す。本例では、タイマ回路１６が保持回路１
５とアンド回路１７，１８間に接続してある。その他の
構成は図３に示す第１実施例と同様である。
路構成を示す。本例では、タイマ回路１６が保持回路１
５とアンド回路１７，１８間に接続してある。その他の
構成は図３に示す第１実施例と同様である。
【００１８】マーク検出器１がカーブ開始マーク３−１
を検出して保持回路１５がＨレベルになると、これによ
りタイマ回路１６は計時動作（カウントダウン）を開始
し、一定時間後に出力をＬ（ロー）レベルにする。この
タイマ回路１６のＬレベルによりアンド回路１７，１８
を介してスイッチ素子１３または１４がＯＦＦとなり、
同時にタイマ回路１６から出力されるリセット信号によ
り保持回路１５がリセットされる。タイマ回路１６の計
時時間（セットタイム）は例えばカーブ走行が３／４位
終了する時間に設定し、コンデンサＣ１ の放電がカー
ブ終了点でほぼ零になるようにあらかじめ設定すると、
カーブ終了点の走行が一層滑らかになる。また、本例で
はカーブ終了点のマーク３−２が不要となることは言う
までもない。その他の動作，作用は図３の本発明の第１
実施例と同様であるのでその説明は省略する。
を検出して保持回路１５がＨレベルになると、これによ
りタイマ回路１６は計時動作（カウントダウン）を開始
し、一定時間後に出力をＬ（ロー）レベルにする。この
タイマ回路１６のＬレベルによりアンド回路１７，１８
を介してスイッチ素子１３または１４がＯＦＦとなり、
同時にタイマ回路１６から出力されるリセット信号によ
り保持回路１５がリセットされる。タイマ回路１６の計
時時間（セットタイム）は例えばカーブ走行が３／４位
終了する時間に設定し、コンデンサＣ１ の放電がカー
ブ終了点でほぼ零になるようにあらかじめ設定すると、
カーブ終了点の走行が一層滑らかになる。また、本例で
はカーブ終了点のマーク３−２が不要となることは言う
までもない。その他の動作，作用は図３の本発明の第１
実施例と同様であるのでその説明は省略する。
【００１９】（３）第３実施例
図５は本発明の第３実施例の無人搬送車の操舵装置の回
路構成を示す。本例では、上述のカーブ方向設定スイッ
チ４の代りに一対のコンパレータ１９，２０を配設し、
これらのコンパレータ１９，２０をガイドセンサ１の出
力端とアンド回路１７，１８の入力端子間に接続してい
る。一方のコンパレータ１９は左カーブ検知用のもので
、ガイドセンサ１の出力電圧のプラス側極性を検出し、
この検出信号は一方のアンド回路１７に入力する。 他方のコンパレータ２０は右カーブ検知用のもので、ガ
イドセンサ１の出力電圧のマイナス側極性を検出し、こ
の検出信号は他方のアンド回路１８に入力する。その他
の構成は図４に示す本発明の第２実施例と同様であるの
でその説明は省略する。
路構成を示す。本例では、上述のカーブ方向設定スイッ
チ４の代りに一対のコンパレータ１９，２０を配設し、
これらのコンパレータ１９，２０をガイドセンサ１の出
力端とアンド回路１７，１８の入力端子間に接続してい
る。一方のコンパレータ１９は左カーブ検知用のもので
、ガイドセンサ１の出力電圧のプラス側極性を検出し、
この検出信号は一方のアンド回路１７に入力する。 他方のコンパレータ２０は右カーブ検知用のもので、ガ
イドセンサ１の出力電圧のマイナス側極性を検出し、こ
の検出信号は他方のアンド回路１８に入力する。その他
の構成は図４に示す本発明の第２実施例と同様であるの
でその説明は省略する。
【００２０】本発明の第３実施例では、コンパレータ１
９，２０によりガイドセンサ１の出力電圧の極性を判別
し、その極性の判別により右カーブか左カーブかを定め
、これによりコンパレータ１９，２０およびアンド回路
１７，１８を介してスイッチ素子１３または１４のいず
れか一方が動作するので、カーブ方向設定スイッチ４が
不要となり、ひいては構成の簡潔化，プログラミングの
簡略化等が得られる。その他の動作，作用は図４に示す
本発明の第２実施例と同様である。
９，２０によりガイドセンサ１の出力電圧の極性を判別
し、その極性の判別により右カーブか左カーブかを定め
、これによりコンパレータ１９，２０およびアンド回路
１７，１８を介してスイッチ素子１３または１４のいず
れか一方が動作するので、カーブ方向設定スイッチ４が
不要となり、ひいては構成の簡潔化，プログラミングの
簡略化等が得られる。その他の動作，作用は図４に示す
本発明の第２実施例と同様である。
【００２１】なお、ステアリング信号に重畳される上記
バイアス電圧の大きさは、ガイドセンサ１の出力電圧の
大きさ、あるいは走行速度、または回転半径等により可
変に調整されるように構成しても好ましい。
バイアス電圧の大きさは、ガイドセンサ１の出力電圧の
大きさ、あるいは走行速度、または回転半径等により可
変に調整されるように構成しても好ましい。
【００２２】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば以
下のような効果が得られる。
下のような効果が得られる。
【００２３】（１）無人搬送車のカーブ走行時にステア
リング信号にバイアス電圧を重畳するようにしたので、
カーブ走行時の誘導テープとのずれ量を小さくすること
ができる。実験例によれば、従来技術でずれ量最大３０
ｍｍのものが約１／５に減少させることができた。
リング信号にバイアス電圧を重畳するようにしたので、
カーブ走行時の誘導テープとのずれ量を小さくすること
ができる。実験例によれば、従来技術でずれ量最大３０
ｍｍのものが約１／５に減少させることができた。
【００２４】（２）カーブ走行時の誘導テープとのずれ
量が小さくなるので、カーブ走行が安定になり、カーブ
走行速度をより高速にできる。
量が小さくなるので、カーブ走行が安定になり、カーブ
走行速度をより高速にできる。
【００２５】（３）また、上記ずれ量が小さくなるので
、ガイドセンサを小形化することができ、コストダウン
も図れる。
、ガイドセンサを小形化することができ、コストダウン
も図れる。
【図１】従来例の無人搬送車の操舵装置の構成を示す回
路図である。
路図である。
【図２】従来例の無人搬送車のカーブ走行状態を示す概
略平面図である。
略平面図である。
【図３】本発明の第１実施例の無人搬送車の操舵装置の
構成を示す回路図である。
構成を示す回路図である。
【図４】本発明の第２実施例の無人搬送車の操舵装置の
構成を示す回路図である。
構成を示す回路図である。
【図５】本発明の第３実施例の無人搬送車の操舵装置の
構成を示す回路図である。
構成を示す回路図である。
１ ガイドセンサ
２ マーク検出器
３，３−１，３−２ マーク
４ カーブ方向設定スイッチ
５ 無人搬送車
６ 誘導テープ
１０ 操舵装置
１１ 不感帯回路
１２ 増幅器
１３，１４ スイッチ素子
１５ 保持回路
１６ タイマ回路
１７，１８ アンド回路
１９，２０ コンパレータ
Claims (4)
- 【請求項１】 無人搬送車の走行路に沿って配置され
た誘導テープを検知するガイドセンサと、該ガイドセン
サの出力電圧を基にステアリング信号を発生するステア
リング信号発生手段と、前記走行路上に配置されたカー
ブ走行開始点を示すマークを検出するマーク検出器と、
該マーク検出器の検出信号に同期して無人搬送車のカー
ブ走行期間中、所定のバイアス電圧を前記ステアリング
信号に加えるバイアス電圧発生手段とを具備したことを
特徴とする無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項２】 前記マーク検出器は、前記走行路上に
配置されたカーブ走行終了点を示すマークをも検出し、
前記バイアス電圧発生手段は、前記マーク検出器の検出
信号に基づいてカーブ走行時のカーブ開始点でＯＮ、カ
ーブ終了点でＯＦＦするスイッチ素子を有し、該スイッ
チ素子のＯＮ，ＯＦＦにより前記バイアス電圧を前記ス
テアリング信号に重畳することを特徴とする請求項１に
記載の無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項３】 前記バイアス電圧発生手段は、バイア
ス電圧の出力切替を行うスイッチ素子と、カーブ開始点
でＯＮにした該スイッチ素子を一定時間後にＯＦＦにす
るタイマ素子とを有することを特徴とする請求項１に記
載の無人搬送車の操舵装置。 - 【請求項４】 前記バイアス電圧発生手段は、前記ガ
イドセンサの出力電圧の極性を判別する判別手段と、該
判別手段の判別に応じて前記バイアス電圧の極性と大き
さを調整する調整手段とを有することを特徴とする請求
項１ないし３に記載の無人搬送車の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3114920A JPH04343108A (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 無人搬送車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3114920A JPH04343108A (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 無人搬送車の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04343108A true JPH04343108A (ja) | 1992-11-30 |
Family
ID=14649939
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3114920A Pending JPH04343108A (ja) | 1991-05-20 | 1991-05-20 | 無人搬送車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04343108A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH052420A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-08 | Mitsubishi Motors Corp | 無軌道車両の曲線通過方式 |
-
1991
- 1991-05-20 JP JP3114920A patent/JPH04343108A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH052420A (ja) * | 1991-06-26 | 1993-01-08 | Mitsubishi Motors Corp | 無軌道車両の曲線通過方式 |
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