JPS63110901A - リニアモ−タ式搬送装置 - Google Patents
リニアモ−タ式搬送装置Info
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- JPS63110901A JPS63110901A JP61256373A JP25637386A JPS63110901A JP S63110901 A JPS63110901 A JP S63110901A JP 61256373 A JP61256373 A JP 61256373A JP 25637386 A JP25637386 A JP 25637386A JP S63110901 A JPS63110901 A JP S63110901A
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- speed
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、工場、倉庫等において物品搬送に゛用いら
れるリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時にお
いてキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニア
モータ式搬送装置に関する。
れるリニアモータ式搬送装置に係り、特に、始動時にお
いてキャリヤーが急激に加速されないようにしたリニア
モータ式搬送装置に関する。
「従来の技術」
従来、製品の組み立て搬送ライン等における搬送手段と
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。
して、片側式リニア誘導モータ（以下、ＬＩＭと略称す
る）を駆動源とするリニアモータ式搬送装置が知られて
いる。
第４図（イ）および（ロ）は、従来のリニアモータ式搬
送装置の外観構成を示す図である。これらの図において
、ｌは搬送路に沿って敷設されたレ−ル、２は回転自在
な４ｇの車輪３，３．・・によって支持され、レール１
上を走行するキャリヤーであり、このキャリヤー２上に
は、被搬送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール
Ｉに沿って所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担
うＬＩＭの一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取
り付けられ、Ｌ Ｉ Ｍの１次側コイルＭ、−Ｍｎと上
下に間隙を隔てて対向するＬＩＭの二次側導体である。
送装置の外観構成を示す図である。これらの図において
、ｌは搬送路に沿って敷設されたレ−ル、２は回転自在
な４ｇの車輪３，３．・・によって支持され、レール１
上を走行するキャリヤーであり、このキャリヤー２上に
は、被搬送物４が積載されている。Ｍ１〜Ｍｎはレール
Ｉに沿って所定間隔置きに配設され、進行磁界発生を担
うＬＩＭの一次側コイル、５はキャリヤー２の下面に取
り付けられ、Ｌ Ｉ Ｍの１次側コイルＭ、−Ｍｎと上
下に間隙を隔てて対向するＬＩＭの二次側導体である。
６はキャリヤー２の側部に取り付けられたスリット板で
あり、キャリヤー２の走行方向へ複数のスリットが等間
隔に形成されている。Ｓ、−Ｓｎはキャリヤー２が各一
次側コイル量ｌ−Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する
速度センサであり、スリット板６の各スリットを透過し
た光を検出する透過型フォトセンサによって構成され、
スリット板６の通過速度に対応したパルス周波数の速度
信号ＳＰ１〜ＳＰｎを出力する。また、Ｐ、〜ｐｎはキ
ャリヤー２が各一次側コイルＭ、−Ｍｌ、の上方に存在
しているか否かを検出するキャリヤー検出センサであり
、反射型フォトセンサによって構成され、キャリヤー２
を検出した場合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々
出力する。そして、図示する状態において、一次側コイ
ルＭｌが励磁されると、この一次側Ｍ１上に発生した進
行磁界によって、二次側導体５に矢印方向の推力が作用
し、これによりキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始す
る。次いで、キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ、
上を離れると、次の一次側コイルＭ、までは惰性により
走行し、この間、キャリヤー２はレール【との間の摩擦
抵抗等に起因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ
走行する。次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ、上
に到達すると、再び加速される。このように、キャリヤ
ー２は各一次側コイルＭ、−Ｍｎと上下に重なる区間に
おいては加速され、その他の区間においては若干減速し
つつ走行する。
あり、キャリヤー２の走行方向へ複数のスリットが等間
隔に形成されている。Ｓ、−Ｓｎはキャリヤー２が各一
次側コイル量ｌ−Ｍｎ上を通過する際の速度を検出する
速度センサであり、スリット板６の各スリットを透過し
た光を検出する透過型フォトセンサによって構成され、
スリット板６の通過速度に対応したパルス周波数の速度
信号ＳＰ１〜ＳＰｎを出力する。また、Ｐ、〜ｐｎはキ
ャリヤー２が各一次側コイルＭ、−Ｍｌ、の上方に存在
しているか否かを検出するキャリヤー検出センサであり
、反射型フォトセンサによって構成され、キャリヤー２
を検出した場合、キャリヤー検出信号Ｃ１〜Ｃｎを各々
出力する。そして、図示する状態において、一次側コイ
ルＭｌが励磁されると、この一次側Ｍ１上に発生した進
行磁界によって、二次側導体５に矢印方向の推力が作用
し、これによりキャリヤー２が矢印方向へ走行を開始す
る。次いで、キャリヤー２が加速され一次側コイルＭ、
上を離れると、次の一次側コイルＭ、までは惰性により
走行し、この間、キャリヤー２はレール【との間の摩擦
抵抗等に起因して生じる走行抵抗により若干減速しつつ
走行する。次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ、上
に到達すると、再び加速される。このように、キャリヤ
ー２は各一次側コイルＭ、−Ｍｎと上下に重なる区間に
おいては加速され、その他の区間においては若干減速し
つつ走行する。
次に第５図は、従来のリニアモータ式搬送装置の構成を
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ，−Ｃｒｌに基づいて、速度指令信号Ｓ
ａを出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ、〜Ｓ
Ｐ ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィ
ードバック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器
、９は速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓ
ｆを減算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄ
として電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装
置ｌＯはザイリスタによって構成されており、３相交流
電、原１１から供給される３相交流の電圧を制御し、制
御信号Ｓｄに対応した電圧の３相交流を一次（Ｉｌｌフ
ィル”ｖｌ ｌ−Ｍ ｎに各々供給するものである。
示すブロック図である。この図において、７は各キャリ
ヤー検出信号Ｃ，−Ｃｒｌに基づいて、速度指令信号Ｓ
ａを出力する制御装置、８は各速度検出信号ＳＰ、〜Ｓ
Ｐ ｎのパルス周波数を電圧信号に変換し、速度フィ
ードバック信号Ｓｆとして出力する周波数／電圧変換器
、９は速度指令信号Ｓａから速度フィードバック信号Ｓ
ｆを減算する減算回路であり、その出力が制御信号Ｓｄ
として電力制御装置１０へ出力される。この電力制御装
置ｌＯはザイリスタによって構成されており、３相交流
電、原１１から供給される３相交流の電圧を制御し、制
御信号Ｓｄに対応した電圧の３相交流を一次（Ｉｌｌフ
ィル”ｖｌ ｌ−Ｍ ｎに各々供給するものである。
これにより、キャリヤー２が一次側コイルＭ、〜Ｍｎ上
に到達する毎に、速度指令信号Ｓａに対応する速度まで
加速される。
に到達する毎に、速度指令信号Ｓａに対応する速度まで
加速される。
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、上述したリニアモータ搬送装置において、一
次側コイル量１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制＠装置７は、始動時ｔ。
次側コイル量１上で停止しているキャリヤー２を始動す
る場合、制御装置７は第６図に示すような速度指令信号
Ｓａを出力する。すなわち、制＠装置７は、始動時ｔ。
まて０〔■〕で、始動時ｔ。
以降、０ （ｖｌ・から設定値ＬＣＶ）まで、時間に比
例して一定の変化率（傾斜）で上昇するいわゆるランプ
関数状の速度指令信号Ｓａを出力する。この場合、キャ
リヤー２の速度は、図に示す一点鎖線Ｉ（のように変化
し、キャリヤー２は、始動時り。から一次側コイルＭ、
上を離れる時点ｔ１までの期間においては、速度指令信
号Ｓａに追従して緩やかに加速され、一次側コイルＭ、
上を離れた時点ｔ、から次の一次側コイルＭ、に到達す
る時点ｔ２までの期間においては、走行抵抗により若干
減速される。
例して一定の変化率（傾斜）で上昇するいわゆるランプ
関数状の速度指令信号Ｓａを出力する。この場合、キャ
リヤー２の速度は、図に示す一点鎖線Ｉ（のように変化
し、キャリヤー２は、始動時り。から一次側コイルＭ、
上を離れる時点ｔ１までの期間においては、速度指令信
号Ｓａに追従して緩やかに加速され、一次側コイルＭ、
上を離れた時点ｔ、から次の一次側コイルＭ、に到達す
る時点ｔ２までの期間においては、走行抵抗により若干
減速される。
一方、制御装置７から出力される速度指令信号Ｓａは、
上述した時点ｔ１〜ｔ２の間においてら一定の変化率で
上昇している。このため、キャリヤー２が一次側コイル
Ｍ、上に到達した時点ｔ２においては、速度指令信号Ｓ
ａと、キャリヤー２の速度に対応した速度フードバック
信号Ｓｒとの差は、第６図にＤで示すように極めて大と
なる。そして、一次側コイルＭ、は速度指令信号Ｓａと
速度フードバック信号Ｓ「との差の制御信号Ｓｄに対応
する電力で駆動されるため、キャリヤー２が急激に加色
されてしまう（第６図の時点し２〜し、の期間）。この
結果、被搬送物４が衝撃を受け、この被搬送物４が壊れ
やすい物品であった場合、破損してしまう恐れがあった
。
上述した時点ｔ１〜ｔ２の間においてら一定の変化率で
上昇している。このため、キャリヤー２が一次側コイル
Ｍ、上に到達した時点ｔ２においては、速度指令信号Ｓ
ａと、キャリヤー２の速度に対応した速度フードバック
信号Ｓｒとの差は、第６図にＤで示すように極めて大と
なる。そして、一次側コイルＭ、は速度指令信号Ｓａと
速度フードバック信号Ｓ「との差の制御信号Ｓｄに対応
する電力で駆動されるため、キャリヤー２が急激に加色
されてしまう（第６図の時点し２〜し、の期間）。この
結果、被搬送物４が衝撃を受け、この被搬送物４が壊れ
やすい物品であった場合、破損してしまう恐れがあった
。
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、始動
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。
時においてキャリヤーが急激に加速されないようにした
リニアモータ式搬送装置を提供することを目的としてい
る。
「問題点を解決するための手段」
この発明は、搬送路に沿って配設された複数の一次側コ
イルと、これら一次側コイルによって順次推力が与えら
れる二次側導体を有するキャリヤーと、前記キャリヤー
の速度を検出し、この検出結果をフードバック信号とし
て出力する速度検出手段と、前記各一次側コイルへ供給
する電力を制御する電力制御手段とを具備し、外部から
供給される速度指令信号および前記速度フードバック信
号に基づいて決定される速度で、前記キャリヤーを走行
させるリニアモータ式搬送装置において、前記キャリヤ
ーが前記各一次側コイル上に存在するか否かを検出する
キャリヤー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから
定常速度となるまでの期間であって、前記キャリヤー検
出手段によって前記キャリヤーが検出されている期間に
おいては、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー
検出手段によって前記キャリヤーが検出されていない期
間においては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低
下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指
令信号を出力する速度指令信号発生手段とを具備するこ
とを特徴としている。
イルと、これら一次側コイルによって順次推力が与えら
れる二次側導体を有するキャリヤーと、前記キャリヤー
の速度を検出し、この検出結果をフードバック信号とし
て出力する速度検出手段と、前記各一次側コイルへ供給
する電力を制御する電力制御手段とを具備し、外部から
供給される速度指令信号および前記速度フードバック信
号に基づいて決定される速度で、前記キャリヤーを走行
させるリニアモータ式搬送装置において、前記キャリヤ
ーが前記各一次側コイル上に存在するか否かを検出する
キャリヤー検出手段と、前記キャリヤーが始動してから
定常速度となるまでの期間であって、前記キャリヤー検
出手段によって前記キャリヤーが検出されている期間に
おいては、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー
検出手段によって前記キャリヤーが検出されていない期
間においては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低
下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指
令信号を出力する速度指令信号発生手段とを具備するこ
とを特徴としている。
「作用」
キャリヤーが始動してから定常速度となるまでの期間に
おいて、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する期
間においては、速度指令信号が所定の変化率で上昇し、
次いで、キャリヤーが一次側コイル上を通過した後にお
いては、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗による速
度低下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しないの
で、キャリヤーの実際の速度変化に略対応１．た速度指
令信号が得られ、これにより、キャリヤーが次の一次側
コイルに到達した時点において、速度指令信号とキャリ
ヤーの速度に対応した速度フードバック信号との差が大
とならず、キャリヤーが急激に加速されることがない。
おいて、キャリヤーが一次側コイルの上方に位置する期
間においては、速度指令信号が所定の変化率で上昇し、
次いで、キャリヤーが一次側コイル上を通過した後にお
いては、速度指令信号がキャリヤーの走行抵抗による速
度低下分だけ若干減少、もしくはそのまま変化しないの
で、キャリヤーの実際の速度変化に略対応１．た速度指
令信号が得られ、これにより、キャリヤーが次の一次側
コイルに到達した時点において、速度指令信号とキャリ
ヤーの速度に対応した速度フードバック信号との差が大
とならず、キャリヤーが急激に加速されることがない。
「実施例」
以下、図面を参照し、この発明の実施例について説明す
る。
る。
第１図はこの発明の一実施例によるリニアモータ式搬送
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。
装置の構成を示すブロック図であり、この図において第
５図の各部に対応する部分には同一の符号を付し、その
説明を省略する。この図において、第５図に示すものと
異なる点は、制御装置７ａ内に、第２図に示す構成の速
度指令信号発生回路１２が設けられている点である。
以下、第２図を参照し、速度指令信号発生回路１２につ
いて詳述する。この図において、１４は電界効果トラン
ジスタ（ＦＥＴ）であり、そのゲートは端子Ｔ１に接続
され、この端子Ｔ１を介して駆動信号Ｓｏｎが供給され
た場合にオンとなる。また、端子Ｔ、は直列接続されｆ
コ低抗１５およびＩ６を介してオペレーンヨナルアンプ
（以下、ＯＰアンプと略称する）１７の反転入力端子に
接続され、抵抗１６の両端はトランジスタ１４のソース
とドレインに各々接続されている。この場合、抵抗１５
の抵抗値Ｒ２は、抵抗１６の抵抗値Ｒ１よりも大となっ
ている。また、ＯＰアンプ１８の反転入力端子と出力端
子の間にはコンデンサＣが介挿され、ＯＰアンプ１８の
非反転入力端子は接地されている。そして、制御装置７
ａは、キャリヤー２の始動時において、キャリヤー検出
信号Ｃ１〜Ｃｎが供給されている場合、端子Ｔ１に駆動
信号Ｓｏｎを供給すると共に、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓ
を印加し、また、キャリヤー検出信号Ｃ，−Ｃｎが供給
されなくなった時点で端子Ｔ、に対する駆動信号Ｓｏｎ
の供給を停止し、端子Ｔ２に対する一定電圧Ｖｓの印加
を停止する。
いて詳述する。この図において、１４は電界効果トラン
ジスタ（ＦＥＴ）であり、そのゲートは端子Ｔ１に接続
され、この端子Ｔ１を介して駆動信号Ｓｏｎが供給され
た場合にオンとなる。また、端子Ｔ、は直列接続されｆ
コ低抗１５およびＩ６を介してオペレーンヨナルアンプ
（以下、ＯＰアンプと略称する）１７の反転入力端子に
接続され、抵抗１６の両端はトランジスタ１４のソース
とドレインに各々接続されている。この場合、抵抗１５
の抵抗値Ｒ２は、抵抗１６の抵抗値Ｒ１よりも大となっ
ている。また、ＯＰアンプ１８の反転入力端子と出力端
子の間にはコンデンサＣが介挿され、ＯＰアンプ１８の
非反転入力端子は接地されている。そして、制御装置７
ａは、キャリヤー２の始動時において、キャリヤー検出
信号Ｃ１〜Ｃｎが供給されている場合、端子Ｔ１に駆動
信号Ｓｏｎを供給すると共に、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓ
を印加し、また、キャリヤー検出信号Ｃ，−Ｃｎが供給
されなくなった時点で端子Ｔ、に対する駆動信号Ｓｏｎ
の供給を停止し、端子Ｔ２に対する一定電圧Ｖｓの印加
を停止する。
ここで、端子Ｔ１１．：駆動信号Ｓｏｎが供給され、端
子Ｔ２に一定電圧Ｖｓか印加されると、トランジスタ１
４がオンとなって、抵抗１６の両端間が導通し、これに
より、抵抗１５と、ＯＰＴ’ンプ１７と、コンデンサ１
８とからなる回路が積分回路として機能する。この場合
、ＯＰアンプ１８の出力端の電圧Ｖｏは次式で示すよう
に変化し、コンデンサ１８の容ｆｆ１ｃと抵抗１５の抵
抗値ＲＩで決まる一定の変化率で減少する。
子Ｔ２に一定電圧Ｖｓか印加されると、トランジスタ１
４がオンとなって、抵抗１６の両端間が導通し、これに
より、抵抗１５と、ＯＰＴ’ンプ１７と、コンデンサ１
８とからなる回路が積分回路として機能する。この場合
、ＯＰアンプ１８の出力端の電圧Ｖｏは次式で示すよう
に変化し、コンデンサ１８の容ｆｆ１ｃと抵抗１５の抵
抗値ＲＩで決まる一定の変化率で減少する。
Ｖｏ＝ニーＬ−５Ｖ ｓ ｄｔ −・・・（
１）Ｃ−Ｒ。
１）Ｃ−Ｒ。
一方、端子Ｔ１に対して駆動信号Ｓｏｎが供給されなく
なり、端子Ｔ、に対して一定電圧Ｖｓが印加されなくな
ると、トランジスタ１４がオフとなり、これにより、抵
抗１５および１６の合成抵抗（Ｒ＋ ＋ Ｒ２）と、コ
ンデンサ１８の容量Ｃとによって決まる時定数に従って
、コンデンサ１８が放電するため、電圧ｖ０は除々に減
少する。この場合、合成抵抗（Ｒ１＋ｌ１（ｌ）と、容
量Ｃの値は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
から推力を受けないで惰性走行する場合における走行抵
抗による速度低下分に対応して適宜設定する。
なり、端子Ｔ、に対して一定電圧Ｖｓが印加されなくな
ると、トランジスタ１４がオフとなり、これにより、抵
抗１５および１６の合成抵抗（Ｒ＋ ＋ Ｒ２）と、コ
ンデンサ１８の容量Ｃとによって決まる時定数に従って
、コンデンサ１８が放電するため、電圧ｖ０は除々に減
少する。この場合、合成抵抗（Ｒ１＋ｌ１（ｌ）と、容
量Ｃの値は、キャリヤー２が各一次側コイルＭ１〜Ｍｎ
から推力を受けないで惰性走行する場合における走行抵
抗による速度低下分に対応して適宜設定する。
このように変化するＯＰアンプ１７の出力端の電圧ＶＯ
はインバータＩ８によって極性が反転され、端子Ｔ、か
ら速度指令信号Ｓａ＋とじて、減算回路９へ出力される
。
はインバータＩ８によって極性が反転され、端子Ｔ、か
ら速度指令信号Ｓａ＋とじて、減算回路９へ出力される
。
次に、上述した構成のリニアモータ式搬送装置の動作を
説明ずろ。第３図は、一次側コイルＭ １上で停止して
いるキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓａ＋
の変化を示す図であり、横軸に時間が設定されている。
説明ずろ。第３図は、一次側コイルＭ １上で停止して
いるキャリヤー２を始動する際の、速度指令信号Ｓａ＋
の変化を示す図であり、横軸に時間が設定されている。
まず、始動時ｔ。においては、キャリヤー検出センサＰ
１から出力されたキャリヤー検出信号ＣＩが制御装置７
ａに供給されており、これにより、制御装置７ａは、速
度指令信号発生回路１２の端子Ｔ１に駆動信号Ｓｏｎを
供給し、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印加する。すると、
トランジスタＩ４がオンとなり、速度指令信号発生回路
１２の端子Ｔ３から、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１
５の抵抗値Ｒ１で決まる一定の変化率で上昇する速度指
令信号Ｓａ＋が出力される。この結果、キャリヤー２は
時点（。〜Ｌ、の期間、速度指令信号Ｓａ＋に追従して
緩やかに加速される。
１から出力されたキャリヤー検出信号ＣＩが制御装置７
ａに供給されており、これにより、制御装置７ａは、速
度指令信号発生回路１２の端子Ｔ１に駆動信号Ｓｏｎを
供給し、端子Ｔ２に一定電圧Ｖｓを印加する。すると、
トランジスタＩ４がオンとなり、速度指令信号発生回路
１２の端子Ｔ３から、コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１
５の抵抗値Ｒ１で決まる一定の変化率で上昇する速度指
令信号Ｓａ＋が出力される。この結果、キャリヤー２は
時点（。〜Ｌ、の期間、速度指令信号Ｓａ＋に追従して
緩やかに加速される。
次いで、キャリヤー２が一次側コイルＭ１上から離れた
時点ｔ１以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制
御装置７ａに供給されなくなり、これにより、端子Ｔ、
に対する駆動信号Ｓｏｎの供給、および端子Ｔ、に対す
る一定電圧Ｖｓの印加が断たれる。すると、トランジス
タ１４がオフとなり、速度指令信号発生回路１２の端子
Ｔ３から、抵抗１５．１６の合成抵抗（Ｒ，＋Ｒｆｆｉ
）とコンデンサＩ８の容量Ｃとによって決まる一定の変
化率で減少する速度指令信号Ｓａ、が出力される。この
結果、時点１．−１．の期間、速度指令信号Ｓａ、はキ
ャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除
々に減少する。
時点ｔ１以降においては、キャリヤー検出信号Ｃ１が制
御装置７ａに供給されなくなり、これにより、端子Ｔ、
に対する駆動信号Ｓｏｎの供給、および端子Ｔ、に対す
る一定電圧Ｖｓの印加が断たれる。すると、トランジス
タ１４がオフとなり、速度指令信号発生回路１２の端子
Ｔ３から、抵抗１５．１６の合成抵抗（Ｒ，＋Ｒｆｆｉ
）とコンデンサＩ８の容量Ｃとによって決まる一定の変
化率で減少する速度指令信号Ｓａ、が出力される。この
結果、時点１．−１．の期間、速度指令信号Ｓａ、はキ
ャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除
々に減少する。
次に、キャリヤー２が一次側コイルＭ、に到達すると、
今度はキャリヤー検出センサＰ、から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ７が制御装置７ａに供給され、これによ
り、再び、速度指令信号発生回路Ｉ２の端子Ｔ３から、
コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で決ま
る一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓａ＋が出力さ
れる。この結果、時点ｔ、〜ｔ、の期間、キャリヤー２
は速度指令信号Ｓａ、に追従して緩やかに加速される。
今度はキャリヤー検出センサＰ、から出力されたキャリ
ヤー検出信号Ｃ７が制御装置７ａに供給され、これによ
り、再び、速度指令信号発生回路Ｉ２の端子Ｔ３から、
コンデンサ１８の容量Ｃと抵抗１５の抵抗値Ｒ１で決ま
る一定の変化率で上昇する速度指令信号Ｓａ＋が出力さ
れる。この結果、時点ｔ、〜ｔ、の期間、キャリヤー２
は速度指令信号Ｓａ、に追従して緩やかに加速される。
このように、キャリヤー２が一次側コイルＭ。
に到達した時点ｔ、において、速度指令信号Ｓ ａ １
’＋よキャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略
対応して減少しているので、この速度指令信号Ｓａ＋と
キャリヤー２の実際の速度に対応した速度フードバック
信号Ｓｆとの差が大とならず、従来のように、キャリヤ
ー２が急激に加速されることがない。
’＋よキャリヤー２の走行抵抗による速度低下分に略
対応して減少しているので、この速度指令信号Ｓａ＋と
キャリヤー２の実際の速度に対応した速度フードバック
信号Ｓｆとの差が大とならず、従来のように、キャリヤ
ー２が急激に加速されることがない。
なお、上述した一実施例においては、キャリヤー２が一
次側コイルＭ、を通過してから、次の一次側コイルＭ、
に到達するまでの期間、速度指令信号Ｓａ＋をキャリヤ
ー２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除々に減
少すようにしたが、速度指令信号Ｓａ＋をそのまま変化
さ仕ないようにしても構わない。
次側コイルＭ、を通過してから、次の一次側コイルＭ、
に到達するまでの期間、速度指令信号Ｓａ＋をキャリヤ
ー２の走行抵抗による速度低下分に略対応して除々に減
少すようにしたが、速度指令信号Ｓａ＋をそのまま変化
さ仕ないようにしても構わない。
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、キャリヤーが
各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤ
ー検出手段と、面記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段に
よって前記キャリヤーが検出されている期間においては
、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手段
によって前記キャリヤーが検出されていない期間におい
ては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だけ
若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号を
出力する速度指令信号発生手段とを設けたので、キャリ
ヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令信号が得ら
れ、これにより、従来のように速度指令信号と速度フー
ドバック信号との差か大となってキャリヤーが急激に加
速されることがなく、例えば、キャリヤー上に壊れやす
い物品を積載している場合にいおても、この積載物が加
速時の衝撃により破損してしまう恐れがないという効果
が得られる。
各一次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤ
ー検出手段と、面記キャリヤーが始動してから定常速度
となるまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段に
よって前記キャリヤーが検出されている期間においては
、所定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手段
によって前記キャリヤーが検出されていない期間におい
ては、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だけ
若干減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号を
出力する速度指令信号発生手段とを設けたので、キャリ
ヤーの実際の速度変化に略対応した速度指令信号が得ら
れ、これにより、従来のように速度指令信号と速度フー
ドバック信号との差か大となってキャリヤーが急激に加
速されることがなく、例えば、キャリヤー上に壊れやす
い物品を積載している場合にいおても、この積載物が加
速時の衝撃により破損してしまう恐れがないという効果
が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓａ、の変化を示す図、第４図（イ）および（ロ）
は従来のリニアモータ式搬送装置の外観構成を示す側面
図および正面図、第５図は同リニアモータ式搬送装置の
電気的構成を示すブロック図、第６図は同リニアモータ
式搬送装置の動作と速度指令信号Ｓａと関係を示す図で
ある。 Ｍ、−Ｍｎ・・・・・・一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ・・
・・・・速度センサ、Ｐ、−Ｐｎ・・・・・・キャリヤ
ー検出センサ（キャリヤー検出手段）、２・・・・・・
キャリヤー、７ａ・・・・・・制御装置、８・・・・・
・Ｆ／Ｖ変換器、９・・・・・・減算回路、１０・・・
・・・電力制御装置、１２・・・・・・速度指令信号発
生回路、１４・・・・・・電界効果トランジスタ、１５
゜１６・・・・・・抵抗、１７・・・・・・ＯＰアンプ
、１８・・・・・・コンデンサ。
第２図は同実施例における速度指令信号発生回路１２の
構成を示す回路図、第３図は同実施例における速度指令
信号Ｓａ、の変化を示す図、第４図（イ）および（ロ）
は従来のリニアモータ式搬送装置の外観構成を示す側面
図および正面図、第５図は同リニアモータ式搬送装置の
電気的構成を示すブロック図、第６図は同リニアモータ
式搬送装置の動作と速度指令信号Ｓａと関係を示す図で
ある。 Ｍ、−Ｍｎ・・・・・・一次側コイル、Ｓ１〜Ｓｎ・・
・・・・速度センサ、Ｐ、−Ｐｎ・・・・・・キャリヤ
ー検出センサ（キャリヤー検出手段）、２・・・・・・
キャリヤー、７ａ・・・・・・制御装置、８・・・・・
・Ｆ／Ｖ変換器、９・・・・・・減算回路、１０・・・
・・・電力制御装置、１２・・・・・・速度指令信号発
生回路、１４・・・・・・電界効果トランジスタ、１５
゜１６・・・・・・抵抗、１７・・・・・・ＯＰアンプ
、１８・・・・・・コンデンサ。
Claims (1)
- 搬送路に沿って配設された複数の一次側コイルと、これ
ら一次側コイルによって順次推力が与えられる二次側導
体を有するキャリヤーと、前記キャリヤーの速度を検出
し、この検出結果をフードバック信号として出力する速
度検出手段と、前記各一次側コイルへ供給する電力を制
御する電力制御手段とを具備し、外部から供給される速
度指令信号および前記速度フードバック信号に基づいて
決定される速度で、前記キャリヤーを走行させるリニア
モータ式搬送装置において、前記キャリヤーが前記各一
次側コイル上に存在するか否かを検出するキャリヤー検
出手段と、前記キャリヤーが始動してから定常速度とな
るまでの期間であって、前記キャリヤー検出手段によっ
て前記キャリヤーが検出されている期間においては、所
定の変化率で上昇し、また前記キャリヤー検出手段によ
って前記キャリヤーが検出されていない期間においては
、前記キャリヤーの走行抵抗による速度低下分だけ若干
減少、もしくはそのまま変化しない速度指令信号を出力
する速度指令信号発生手段とを具備することを特徴とす
るリニアモータ式搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256373A JPH0652961B2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61256373A JPH0652961B2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63110901A true JPS63110901A (ja) | 1988-05-16 |
| JPH0652961B2 JPH0652961B2 (ja) | 1994-07-06 |
Family
ID=17291787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61256373A Expired - Lifetime JPH0652961B2 (ja) | 1986-10-28 | 1986-10-28 | リニアモ−タ式搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0652961B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291691A (ja) * | 1988-05-18 | 1989-11-24 | Toshiba Corp | リニア誘導モータ制御装置 |
| JPH0368165U (ja) * | 1989-11-09 | 1991-07-04 |
-
1986
- 1986-10-28 JP JP61256373A patent/JPH0652961B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01291691A (ja) * | 1988-05-18 | 1989-11-24 | Toshiba Corp | リニア誘導モータ制御装置 |
| JPH0368165U (ja) * | 1989-11-09 | 1991-07-04 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0652961B2 (ja) | 1994-07-06 |
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