JPH04352003A - ファジィ制御装置 - Google Patents
ファジィ制御装置Info
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- JPH04352003A JPH04352003A JP12593491A JP12593491A JPH04352003A JP H04352003 A JPH04352003 A JP H04352003A JP 12593491 A JP12593491 A JP 12593491A JP 12593491 A JP12593491 A JP 12593491A JP H04352003 A JPH04352003 A JP H04352003A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複雑、且つあいまいな
制御則をＩＦ−ＴＨＥＮルールで表現し、それに基づい
て制御を行うファジィ制御装置に関する。
制御則をＩＦ−ＴＨＥＮルールで表現し、それに基づい
て制御を行うファジィ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】複雑、且つあいまいな制御則をＩＦ−Ｔ
ＨＥＮルールで表現し、この制御則に基づいてファジィ
制御を行うファジィ制御装置が知られている。
ＨＥＮルールで表現し、この制御則に基づいてファジィ
制御を行うファジィ制御装置が知られている。
【０００３】このファジィ制御装置は、目標値と制御量
とが前処理部に入力されて制御偏差と制御偏差の１階差
分が算出され、この算出された制御偏差と制御偏差の１
階差分がさらに正規化部に入力され、そこで正規化され
る。この正規化部で正規化された値が推論部に入力され
、そこで所定の制御則に従ってファジィ推論演算が行わ
れて操作量の変化分の正規化値が求められる。その求め
た正規化値は出力部に入力されて操作量の変化分が算出
され、その変化分が積分部で積分されて操作量が求めら
れる。この様にして求められた操作量が制御対象に与え
られる構成となっている。
とが前処理部に入力されて制御偏差と制御偏差の１階差
分が算出され、この算出された制御偏差と制御偏差の１
階差分がさらに正規化部に入力され、そこで正規化され
る。この正規化部で正規化された値が推論部に入力され
、そこで所定の制御則に従ってファジィ推論演算が行わ
れて操作量の変化分の正規化値が求められる。その求め
た正規化値は出力部に入力されて操作量の変化分が算出
され、その変化分が積分部で積分されて操作量が求めら
れる。この様にして求められた操作量が制御対象に与え
られる構成となっている。
【０００４】このように構成されたファジィ制御装置の
制御性能は、制御ルール、メンバーシップ関数、入力と
出力ゲイン等のファジィ制御パラメータに大きく依存す
る。ところが、オペレータが試行錯誤を繰返して最適な
制御パラメータを設定することがほとんどであり、多く
の労力を必要としている。
制御性能は、制御ルール、メンバーシップ関数、入力と
出力ゲイン等のファジィ制御パラメータに大きく依存す
る。ところが、オペレータが試行錯誤を繰返して最適な
制御パラメータを設定することがほとんどであり、多く
の労力を必要としている。
【０００５】これらを改善したファジィ制御装置として
いくつかの手法が提案されている。例えば、計測自動制
御学会論文集ＶＯＬ １．２０ ＮＯ８ Ｐ７２０−７
２６ あるいは、ＶＯＬ１．２４ ＮＯ２ Ｐ１９１−
１９７等である。
いくつかの手法が提案されている。例えば、計測自動制
御学会論文集ＶＯＬ １．２０ ＮＯ８ Ｐ７２０−７
２６ あるいは、ＶＯＬ１．２４ ＮＯ２ Ｐ１９１−
１９７等である。
【０００６】ところが、上記したファジィ制御装置では
、繰返し学習によって制御パラメータを調節するため、
同じ操業が何度も繰り返されることがほとんどない実際
のプラント等に適用することは難しい。
、繰返し学習によって制御パラメータを調節するため、
同じ操業が何度も繰り返されることがほとんどない実際
のプラント等に適用することは難しい。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のフ
ァジィ制御装置は、ファジィ制御パラメータの設定に多
くの労力を必要としたり、同じ操業が繰り返されること
のない実際のプラントに適用することが難しい等の問題
があった。
ァジィ制御装置は、ファジィ制御パラメータの設定に多
くの労力を必要としたり、同じ操業が繰り返されること
のない実際のプラントに適用することが難しい等の問題
があった。
【０００８】本発明は以上のような実情に鑑みてなされ
たもので、オペレータの労力を軽減でき、しかも同じ操
業が繰り返されないプラントにも適用できるファジィ制
御装置を提供することを目的とする。
たもので、オペレータの労力を軽減でき、しかも同じ操
業が繰り返されないプラントにも適用できるファジィ制
御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、目標値と制御量との制御偏差および当該制
御偏差の１階差分とを算出する前処理部と、この前処理
部で算出された制御偏差及びその１階差分を所定の制御
パラメータを用いて正規化する正規化部と、この正規化
部で正規化された値を所定の制御則に従ってファジィ推
論演算して操作量の変化分の正規化値を求める推論部と
、この推論部で求めた正規化値から所定の制御パラメー
タを用いて操作量の変化分を算出する出力部と、この出
力部で算出された操作量の変化分を積分して制御対象に
対する操作量を算出する積分部とを備えたファジィ制御
装置において、少なくとも前記正規化部及び前記出力部
のゲイン調節のために、前記制御対象の操作量を所定量
変化させる試験信号を発生する信号発生手段と、前記試
験信号によって変化させた操作量と、その操作量に対応
した制御量とに基づいて前記各制御パラメータを算出し
、その算出した制御パラメータで前記正規化部及び前記
出力部のゲイン調節を行うゲイン調節手段とを具備した
構成とした。
するために、目標値と制御量との制御偏差および当該制
御偏差の１階差分とを算出する前処理部と、この前処理
部で算出された制御偏差及びその１階差分を所定の制御
パラメータを用いて正規化する正規化部と、この正規化
部で正規化された値を所定の制御則に従ってファジィ推
論演算して操作量の変化分の正規化値を求める推論部と
、この推論部で求めた正規化値から所定の制御パラメー
タを用いて操作量の変化分を算出する出力部と、この出
力部で算出された操作量の変化分を積分して制御対象に
対する操作量を算出する積分部とを備えたファジィ制御
装置において、少なくとも前記正規化部及び前記出力部
のゲイン調節のために、前記制御対象の操作量を所定量
変化させる試験信号を発生する信号発生手段と、前記試
験信号によって変化させた操作量と、その操作量に対応
した制御量とに基づいて前記各制御パラメータを算出し
、その算出した制御パラメータで前記正規化部及び前記
出力部のゲイン調節を行うゲイン調節手段とを具備した
構成とした。
【００１０】
【作用】本発明によれば、信号発生手段からファジィ制
御装置の制御系に試験信号が入力されて積分部で求めら
れる操作量に加算される。この試験信号が加算された操
作量で制御対象が操作され、対応する制御量がゲイン調
節手段及び前処理部にそれぞれ入力する。ゲイン調節手
段では、試験信号が加えられた操作量と、その操作量に
対応する制御量とに基づいて制御パラメータが決定され
、その制御パラメータが正規化部及び出力部に再設定さ
れて両者のゲインが調整される。このように試験信号を
入力することにより、正規化部及び出力部に設定すべき
制御パラメータが自動的に算出されることから、オペー
レータの労力が軽減されると共に、繰り返し操業をしな
いプラント等に適用できる。
御装置の制御系に試験信号が入力されて積分部で求めら
れる操作量に加算される。この試験信号が加算された操
作量で制御対象が操作され、対応する制御量がゲイン調
節手段及び前処理部にそれぞれ入力する。ゲイン調節手
段では、試験信号が加えられた操作量と、その操作量に
対応する制御量とに基づいて制御パラメータが決定され
、その制御パラメータが正規化部及び出力部に再設定さ
れて両者のゲインが調整される。このように試験信号を
入力することにより、正規化部及び出力部に設定すべき
制御パラメータが自動的に算出されることから、オペー
レータの労力が軽減されると共に、繰り返し操業をしな
いプラント等に適用できる。
【００１１】
【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を用い
て説明する。図１には本実施例に係るファジィ制御装置
の機能ブロックが示されている。
て説明する。図１には本実施例に係るファジィ制御装置
の機能ブロックが示されている。
【００１２】このファジィ制御装置は、目標値ｒ（ｔ）
と制御量ｙ（ｔ）とが減算器１１に与えられ、目標値に
対する制御量の偏差ｅが算出される。減算器１１で算出
された偏差ｅは、サンプラ１２を介して離散信号に変換
されて制御部１３に入力する。制御部１３は、入力する
偏差ｅの離散信号からファジィ推論演算によって速度型
操作量ｄｕを生成して積分部１４に出力する。積分部１
４はさらに入力する速度型操作量ｄｕを積分して位置型
操作量に変換して加算器１５へ出力する。この加算器１
５の位置型操作出力はホールダ１６で連続信号に変換さ
れ、その後、制御対象１７に与えられる。この制御対象
１７に与えられた操作量に対応した制御量が、減算器１
１にフィードバックされる。
と制御量ｙ（ｔ）とが減算器１１に与えられ、目標値に
対する制御量の偏差ｅが算出される。減算器１１で算出
された偏差ｅは、サンプラ１２を介して離散信号に変換
されて制御部１３に入力する。制御部１３は、入力する
偏差ｅの離散信号からファジィ推論演算によって速度型
操作量ｄｕを生成して積分部１４に出力する。積分部１
４はさらに入力する速度型操作量ｄｕを積分して位置型
操作量に変換して加算器１５へ出力する。この加算器１
５の位置型操作出力はホールダ１６で連続信号に変換さ
れ、その後、制御対象１７に与えられる。この制御対象
１７に与えられた操作量に対応した制御量が、減算器１
１にフィードバックされる。
【００１３】本実施例では、操作出力が入力する加算器
１５に、信号発生部１８から出力されたゲイン調整のた
めの試験信号Ｖが入力され、さらにこの試験信号Ｖおよ
び積分部１４の操作出力を加算した操作量と、この操作
量に対応して制御対象１７から出力される制御量ｙ（ｔ
）とがゲイン調節部１９に入力される。そして、このゲ
イン調節部１９で、既知の制御定数決定法によって後述
する最適な制御パラメータを算出し、この算出結果に応
じたゲイン調整信号を制御部１３へ出力する構成となっ
ている。図２は、制御部１３の構成を詳細に示したもの
である。
１５に、信号発生部１８から出力されたゲイン調整のた
めの試験信号Ｖが入力され、さらにこの試験信号Ｖおよ
び積分部１４の操作出力を加算した操作量と、この操作
量に対応して制御対象１７から出力される制御量ｙ（ｔ
）とがゲイン調節部１９に入力される。そして、このゲ
イン調節部１９で、既知の制御定数決定法によって後述
する最適な制御パラメータを算出し、この算出結果に応
じたゲイン調整信号を制御部１３へ出力する構成となっ
ている。図２は、制御部１３の構成を詳細に示したもの
である。
【００１４】制御部１３は、離散信号として入力する偏
差ｅの１階差分を算出する一階差分演算部２１と、この
一階差分演算部２１で算出された１階差分と偏差ｅとが
入力されてそれらを設定されている制御パラメータに応
じたゲインで正規化する正規化部２２と、この正規化部
２２で正規化された値をファジィ推論演算して操作量の
変化分の正規化値を求める推論部２３と、この推論部２
３で求めた正規化値を設定されている制御パラメータに
応じたゲインで操作量の変化分に変換する出力部２４と
から構成されている。正規化部２２および出力部２４の
制御パラメータは、ゲイン調節部１９によって調節され
る。次に、以上のように構成された本実施例の動作につ
いて説明する。
差ｅの１階差分を算出する一階差分演算部２１と、この
一階差分演算部２１で算出された１階差分と偏差ｅとが
入力されてそれらを設定されている制御パラメータに応
じたゲインで正規化する正規化部２２と、この正規化部
２２で正規化された値をファジィ推論演算して操作量の
変化分の正規化値を求める推論部２３と、この推論部２
３で求めた正規化値を設定されている制御パラメータに
応じたゲインで操作量の変化分に変換する出力部２４と
から構成されている。正規化部２２および出力部２４の
制御パラメータは、ゲイン調節部１９によって調節され
る。次に、以上のように構成された本実施例の動作につ
いて説明する。
【００１５】外部より与えられる目標値ｒ（ｔ）と、制
御対象１７の出力である制御量ｙ（ｔ）が減算器１１に
入力され、サンプラ１２により制御量ｙ（ｔ）をサンプ
ル信号ｙ（ｋ）に変換し、次式（１）により制御偏差ｅ
（ｋ）と、その制御偏差ｅ（ｋ）の１階差分ｄｅ（ｋ）
を算出する。 ｅ（ｋ）＝ｒ（ｋ）−ｙ（ｋ） ｄｅ（ｋ）＝ｅ（ｋ）−ｅ（ｋ−１） …（１）
御対象１７の出力である制御量ｙ（ｔ）が減算器１１に
入力され、サンプラ１２により制御量ｙ（ｔ）をサンプ
ル信号ｙ（ｋ）に変換し、次式（１）により制御偏差ｅ
（ｋ）と、その制御偏差ｅ（ｋ）の１階差分ｄｅ（ｋ）
を算出する。 ｅ（ｋ）＝ｒ（ｋ）−ｙ（ｋ） ｄｅ（ｋ）＝ｅ（ｋ）−ｅ（ｋ−１） …（１）
【０
０１６】正規化部２２は、制御偏差ｅ（ｋ）と、その１
階差分ｄｅ（ｋ）が入力され、次式（２）により制御偏
差の正規化値Ｅと制御偏差の１階差分の正規化値ＤＥを
算出する。 Ｅ＝ｃ１ ×ｅ（ｋ）、 ＤＥ＝ｃ２ ×ｄｅ（
ｋ） …（２）（２）式においてｃ１ ， ｃ２
はゲイン調節のために使用される制御パラメータであ
る。
０１６】正規化部２２は、制御偏差ｅ（ｋ）と、その１
階差分ｄｅ（ｋ）が入力され、次式（２）により制御偏
差の正規化値Ｅと制御偏差の１階差分の正規化値ＤＥを
算出する。 Ｅ＝ｃ１ ×ｅ（ｋ）、 ＤＥ＝ｃ２ ×ｄｅ（
ｋ） …（２）（２）式においてｃ１ ， ｃ２
はゲイン調節のために使用される制御パラメータであ
る。
【００１７】推論部２３は、正規化部２２の出力である
制御偏差の正規化値Ｅと制御偏差の１階差分ＤＥが入力
され、例えば次式（３）に示される制御規則を用いてフ
ァジィ推論により操作量の変化分の正規化値ＤＵを算出
する。 ＩＦ（Ｅ ｉｓ ＮＢ ａｎｄ ＤＥ ｉｓ ＮＢ
） ＴＨＥＮ （Ｄ ｉｓ ＮＢ） ＩＦ
（Ｅ ｉｓ ＮＢ ａｎｄ ＤＥ ｉｓ ＮＭ）
ＴＨＥＮ （Ｄ ｉｓ ＮＢ）
・
・
・ ＩＦ（Ｅ ｉｓ ＰＢ ａ
ｎｄ ＤＥ ｉｓ ＰＢ） ＴＨＥＮ （Ｄ
ｉｓ ＮＢ）
…（３）ただ
し、ＮＢ、ＮＭ、…、ＰＢはファジィ変数である。 出力部１６には、推論部２３で算出された操作量の変化
分の正規化値ＤＵが入力され、次式（４）により操作量
の変化分ｄｕ（ｋ）が算出される。 ｄｕ（ｋ）＝ｃ３ ×ＤＵ
…（４）（４）式のｃ
３ は出力部２４のゲイン調整のために使用される制御
パラメータである。積分部１４は、出力部２４で算出さ
れた操作量の変化ｄｕ（ｋ）が入力され、次式（５）に
より操作量ｕ（ｋ）（サンプル値）を算出する。 ｕ（ｋ）＝ｕ（ｋ−１）＋ｄｕ（ｋ）
…（５）（５）式のｕ（ｋ−１）は１
サンプル時間前の操作量である。
制御偏差の正規化値Ｅと制御偏差の１階差分ＤＥが入力
され、例えば次式（３）に示される制御規則を用いてフ
ァジィ推論により操作量の変化分の正規化値ＤＵを算出
する。 ＩＦ（Ｅ ｉｓ ＮＢ ａｎｄ ＤＥ ｉｓ ＮＢ
） ＴＨＥＮ （Ｄ ｉｓ ＮＢ） ＩＦ
（Ｅ ｉｓ ＮＢ ａｎｄ ＤＥ ｉｓ ＮＭ）
ＴＨＥＮ （Ｄ ｉｓ ＮＢ）
・
・
・ ＩＦ（Ｅ ｉｓ ＰＢ ａ
ｎｄ ＤＥ ｉｓ ＰＢ） ＴＨＥＮ （Ｄ
ｉｓ ＮＢ）
…（３）ただ
し、ＮＢ、ＮＭ、…、ＰＢはファジィ変数である。 出力部１６には、推論部２３で算出された操作量の変化
分の正規化値ＤＵが入力され、次式（４）により操作量
の変化分ｄｕ（ｋ）が算出される。 ｄｕ（ｋ）＝ｃ３ ×ＤＵ
…（４）（４）式のｃ
３ は出力部２４のゲイン調整のために使用される制御
パラメータである。積分部１４は、出力部２４で算出さ
れた操作量の変化ｄｕ（ｋ）が入力され、次式（５）に
より操作量ｕ（ｋ）（サンプル値）を算出する。 ｕ（ｋ）＝ｕ（ｋ−１）＋ｄｕ（ｋ）
…（５）（５）式のｕ（ｋ−１）は１
サンプル時間前の操作量である。
【００１８】一方、ゲイン調節部１９は、プラント稼働
前等のゲイン調節時に、信号発生部１８に対してゲイン
調節指令信号を出力し、信号発生部１８から加算器１５
に試験信号Ｖ（以下、試験信号Ｖは操作量ｕ（ｋ）に対
応させて「試験信号ｄ（ｋ）」とする）を出力させる。
前等のゲイン調節時に、信号発生部１８に対してゲイン
調節指令信号を出力し、信号発生部１８から加算器１５
に試験信号Ｖ（以下、試験信号Ｖは操作量ｕ（ｋ）に対
応させて「試験信号ｄ（ｋ）」とする）を出力させる。
【００１９】加算器１５は、積分部１４からの操作量ｕ
（ｋ）と、信号発生部１８からの試験信号ｄ（ｋ）とを
加算してその和信号を、ゲイン調整部１９とホールダ１
６へ出力する。ホールダ１６は、入力する和信号を連続
時間信号に変換して操作量ｕ（ｋ）として制御対象１７
へ出力する。
（ｋ）と、信号発生部１８からの試験信号ｄ（ｋ）とを
加算してその和信号を、ゲイン調整部１９とホールダ１
６へ出力する。ホールダ１６は、入力する和信号を連続
時間信号に変換して操作量ｕ（ｋ）として制御対象１７
へ出力する。
【００２０】この結果、制御対象１７からはゲイン調整
用の操作分が加えられた操作量ｕ（ｋ）に対応した制御
量ｙ（ｋ）が出力され、減算器１１とゲイン調整部１９
にそれぞれ与えられる。
用の操作分が加えられた操作量ｕ（ｋ）に対応した制御
量ｙ（ｋ）が出力され、減算器１１とゲイン調整部１９
にそれぞれ与えられる。
【００２１】ここで、ゲイン調整部１９では、以下のよ
うにして制御パラメータｃ１ ， ｃ２， ｃ３ を算
出する。 即ち、試験信号が加えられた操作量ｕ（ｋ）と、制御対
象から不図示のサンプラを介して取込まれた制御量ｙ（
ｋ）とを利用する。制御対象Ｇ（ｓ）をＰＩＤ調整公式
のＣＨＲ法（Ｃｈｉｅｎ Ｈｒｏｎｅｓ Ｒｅｓｗｉｃ
ｋ）で近似すると、Ｇ（ｓ）＝｛Ｒ／（１＋Ｔｓ）｝ｅ
−Ｌｓ …（６）なる式で表現される。Ｌ
はむだ時間、Ｔは時定数、Ｒは傾き、ｓはラプラス演算
子である。また、一般に知られているデジタルＰＩ制御
式は、 ΔＭＶｎ ＝ＭＶｎ −ＭＶｎ−１
＝Ｋｐ｛（ｅｎ −ｅｎ−１ ）＋（τ／ＴＩ
）ｅｎ …（７）と表せる。τはサンプリング時間
、Ｋｐは比例ゲイン、ＴＩ は積分時間をそれぞれ示し
ている。そして、上記（２）式と上記（７）式とから、 ｃ１ ＝（Ｋｐ／ＴＩ ）・τ、 Ｔτ＝（
Ｋｐ／ｃ１ ）・τ …（８）ｃ２ ＝Ｋｐ
…（９）と表すことができ、上記ＣＨＲ法
のＰＩモードでは、（６）式のむだ時間Ｌ、時定数Ｔ、
傾きＲを用いて、Ｋｐ＝０．７ Ｌ／ＫＬ、 ＴＩ
＝２．３ Ｌ …（１０）と定義される。（
８），（９）式と（１０）式から、ｃ２ ＝０．７ Ｌ
／ＫＬ …（１１）２．３ Ｌ＝（Ｋｐ／ｃ１ ）・
τ …（１２）となる。 （１２）式に（１１）式を代入して、 ２．３ Ｌ＝（１／ｃ１ ）・（０．７ Ｔ／ＫＬ
）・τ ｃ１ ＝（０．７／２．３ ）・（０．７
Ｔ／ＫＬ２ ）・τ ＝０．２１３ ・（Ｔ
τ／ＫＬ２ ） …（
１３）ここで、Ｋ＝Ｒである。よって、 ｃ１ ＝０．２１３（Ｔτ／ＲＬ２ ） …（１
４）ｃ２ ＝０．７（Ｔ／ＲＬ）
…（１５）以上のようにして、ＰＩＤパラメータの調整
則であるＣＨＲ法を用いて制御パラメータｃ１ ， ｃ
２ を決定できる。
うにして制御パラメータｃ１ ， ｃ２， ｃ３ を算
出する。 即ち、試験信号が加えられた操作量ｕ（ｋ）と、制御対
象から不図示のサンプラを介して取込まれた制御量ｙ（
ｋ）とを利用する。制御対象Ｇ（ｓ）をＰＩＤ調整公式
のＣＨＲ法（Ｃｈｉｅｎ Ｈｒｏｎｅｓ Ｒｅｓｗｉｃ
ｋ）で近似すると、Ｇ（ｓ）＝｛Ｒ／（１＋Ｔｓ）｝ｅ
−Ｌｓ …（６）なる式で表現される。Ｌ
はむだ時間、Ｔは時定数、Ｒは傾き、ｓはラプラス演算
子である。また、一般に知られているデジタルＰＩ制御
式は、 ΔＭＶｎ ＝ＭＶｎ −ＭＶｎ−１
＝Ｋｐ｛（ｅｎ −ｅｎ−１ ）＋（τ／ＴＩ
）ｅｎ …（７）と表せる。τはサンプリング時間
、Ｋｐは比例ゲイン、ＴＩ は積分時間をそれぞれ示し
ている。そして、上記（２）式と上記（７）式とから、 ｃ１ ＝（Ｋｐ／ＴＩ ）・τ、 Ｔτ＝（
Ｋｐ／ｃ１ ）・τ …（８）ｃ２ ＝Ｋｐ
…（９）と表すことができ、上記ＣＨＲ法
のＰＩモードでは、（６）式のむだ時間Ｌ、時定数Ｔ、
傾きＲを用いて、Ｋｐ＝０．７ Ｌ／ＫＬ、 ＴＩ
＝２．３ Ｌ …（１０）と定義される。（
８），（９）式と（１０）式から、ｃ２ ＝０．７ Ｌ
／ＫＬ …（１１）２．３ Ｌ＝（Ｋｐ／ｃ１ ）・
τ …（１２）となる。 （１２）式に（１１）式を代入して、 ２．３ Ｌ＝（１／ｃ１ ）・（０．７ Ｔ／ＫＬ
）・τ ｃ１ ＝（０．７／２．３ ）・（０．７
Ｔ／ＫＬ２ ）・τ ＝０．２１３ ・（Ｔ
τ／ＫＬ２ ） …（
１３）ここで、Ｋ＝Ｒである。よって、 ｃ１ ＝０．２１３（Ｔτ／ＲＬ２ ） …（１
４）ｃ２ ＝０．７（Ｔ／ＲＬ）
…（１５）以上のようにして、ＰＩＤパラメータの調整
則であるＣＨＲ法を用いて制御パラメータｃ１ ， ｃ
２ を決定できる。
【００２２】また、制御パラメータｃ３ は、信号発生
部１８から所定操作分の操作信号を操作量に加算して、
制御対象の操作量をステップ状にΔＭＶ変化させ、その
時の制御量の変化分から、変化前後の比で決定すること
ができる。
部１８から所定操作分の操作信号を操作量に加算して、
制御対象の操作量をステップ状にΔＭＶ変化させ、その
時の制御量の変化分から、変化前後の比で決定すること
ができる。
【００２３】この様にして、制御パラメータｃ１ ，
ｃ２ 、ｃ３ が決定されたならば、ゲイン調整部１９
から正規化部２２及び出力部２４にゲイン調整信号が出
力され、各々に設定されている制御パラメータが算出さ
れた対応する制御パラメータに変更されてゲイン調整さ
れる。
ｃ２ 、ｃ３ が決定されたならば、ゲイン調整部１９
から正規化部２２及び出力部２４にゲイン調整信号が出
力され、各々に設定されている制御パラメータが算出さ
れた対応する制御パラメータに変更されてゲイン調整さ
れる。
【００２４】この様に本実施例によれば、制御対象１７
にゲイン調整のための試験信号ｄ（ｋ）を加えて、その
時の操作量と制御量とに基づいて正規化部２２のゲイン
と出力部２４のゲインとを調整し最適な制御量を得るこ
とができるので、従来のように繰り返し学習しなくても
ゲイン調節でき、繰り返して操業されることがほとんど
ないプラントに適用することができる。また、従来のよ
うに試行錯誤して調整する必要がなくなり、労力を削減
することができる。
にゲイン調整のための試験信号ｄ（ｋ）を加えて、その
時の操作量と制御量とに基づいて正規化部２２のゲイン
と出力部２４のゲインとを調整し最適な制御量を得るこ
とができるので、従来のように繰り返し学習しなくても
ゲイン調節でき、繰り返して操業されることがほとんど
ないプラントに適用することができる。また、従来のよ
うに試行錯誤して調整する必要がなくなり、労力を削減
することができる。
【００２５】なお、上記一実施例では、制御パラメータ
の決定にＣＨＲ法を用いているが、本発明はこの様な手
法に限定されるものではなく、例えば、制御対象Ｇ（ｓ
）を Ｇ（ｓ）＝（１／Ｔｓ）ｅ−Ｌｓ …（１６）
の決定にＣＨＲ法を用いているが、本発明はこの様な手
法に限定されるものではなく、例えば、制御対象Ｇ（ｓ
）を Ｇ（ｓ）＝（１／Ｔｓ）ｅ−Ｌｓ …（１６）
【００２６】なる式で近似し、ＰＩモードでは比例ゲイ
ンＫｐは０．９ Ｔ／Ｌ、積分時間ＴＩ は３．３ Ｌ
で定義されるＺ−Ｎ（Ｚｉｅｇｌｅｒ Ｎｉｃｈｏｌｓ
）のステップ応答法などを用いることもできる。
ンＫｐは０．９ Ｔ／Ｌ、積分時間ＴＩ は３．３ Ｌ
で定義されるＺ−Ｎ（Ｚｉｅｇｌｅｒ Ｎｉｃｈｏｌｓ
）のステップ応答法などを用いることもできる。
【００２７】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、制
御規則の調節に要するオペレータの労力を軽減でき、し
かも同じ操業が繰り返されないプラントにも適用できる
ファジィ制御装置を提供できる。
御規則の調節に要するオペレータの労力を軽減でき、し
かも同じ操業が繰り返されないプラントにも適用できる
ファジィ制御装置を提供できる。
【図１】本発明の一実施例に係るファジィ制御装置の全
体的な機能ブロック図。
体的な機能ブロック図。
【図２】一実施例に係るファジィ制御装置の制御部の機
能ブロック図。
能ブロック図。
１１…減算器、１２…サンプラ、１３…制御部、１４…
積分部、１５…加算器、１７…制御対象、１８…信号発
生部、１９…ゲイン調節部、２２…正規化部、２３…推
論部、２４…出力部。
積分部、１５…加算器、１７…制御対象、１８…信号発
生部、１９…ゲイン調節部、２２…正規化部、２３…推
論部、２４…出力部。
Claims (1)
- 【請求項１】 目標値と制御量との制御偏差および当
該制御偏差の１階差分とを算出する前処理部と、この前
処理部で算出された制御偏差及びその１階差分を所定の
制御パラメータを用いて正規化する正規化部と、この正
規化部で正規化された値を所定の制御則に従ってファジ
ィ推論演算して操作量の変化分の正規化値を求める推論
部と、この推論部で求めた正規化値から所定の制御パラ
メータを用いて操作量の変化分を算出する出力部と、こ
の出力部で算出された操作量の変化分を積分して制御対
象に対する操作量を算出する積分部とを備えたファジィ
制御装置において、少なくとも前記正規化部及び前記出
力部のゲイン調節のために、前記制御対象の操作量を所
定量変化させる試験信号を発生する信号発生手段と、前
記試験信号によって変化させた操作量と、その操作量に
対応した制御量とに基づいて前記各制御パラメータを算
出し、その算出した制御パラメータで前記正規化部及び
前記出力部のゲイン調節を行うゲイン調節手段と、を具
備したことを特徴とするファジィ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12593491A JPH04352003A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | ファジィ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12593491A JPH04352003A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | ファジィ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04352003A true JPH04352003A (ja) | 1992-12-07 |
Family
ID=14922583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12593491A Pending JPH04352003A (ja) | 1991-05-29 | 1991-05-29 | ファジィ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04352003A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296060A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-06 | Nippon Cable Co Ltd | 狭幅員垂直循環式駐車装置 |
| JPH0873831A (ja) * | 1994-09-01 | 1996-03-19 | Gencorp Inc | 下塗不要のウレタン接着組成物 |
-
1991
- 1991-05-29 JP JP12593491A patent/JPH04352003A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0296060A (ja) * | 1988-09-30 | 1990-04-06 | Nippon Cable Co Ltd | 狭幅員垂直循環式駐車装置 |
| JPH0873831A (ja) * | 1994-09-01 | 1996-03-19 | Gencorp Inc | 下塗不要のウレタン接着組成物 |
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