JPH04353652A - ソフトウェアサーボ装置 - Google Patents
ソフトウェアサーボ装置Info
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- JPH04353652A JPH04353652A JP3128955A JP12895591A JPH04353652A JP H04353652 A JPH04353652 A JP H04353652A JP 3128955 A JP3128955 A JP 3128955A JP 12895591 A JP12895591 A JP 12895591A JP H04353652 A JPH04353652 A JP H04353652A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はソフトウェアサーボ装
置に関し、特にたとえばカメラ一体型８ミリＶＴＲなど
のドラムモータやキャプスタンモータのサーボ系に用い
られる、ソフトウェアサーボ装置に関する。
置に関し、特にたとえばカメラ一体型８ミリＶＴＲなど
のドラムモータやキャプスタンモータのサーボ系に用い
られる、ソフトウェアサーボ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】カメラ一体型８ミリＶＴＲのドラムモー
タのサーボ系に用いられる従来のソフトウェアサーボ装
置では、図６に示すように、内部基準モードすなわち再
生モードの場合に積分型位相制御を行い、外部基準モー
ドすなわち録画モードの場合に位相比較型位相制御を行
っていた。
タのサーボ系に用いられる従来のソフトウェアサーボ装
置では、図６に示すように、内部基準モードすなわち再
生モードの場合に積分型位相制御を行い、外部基準モー
ドすなわち録画モードの場合に位相比較型位相制御を行
っていた。
【０００３】すなわち、ステップＳ１において録画モー
ドの場合には、まず、ステップＳ３においてＶｓｙｎｃ
信号の位相およびＰＧ信号の位相をそれぞれ表すフリ
ーランカウンタのデータＡおよびＢをラッチし、位相差
データＴｅを求める。そして、ステップＳ５において位
相差データＴｅに６Ｈ相当の定数Ｃを加算し位相エラー
データＴ３を求め、ステップＳ７においてクリップ処理
を行う。その後、ステップＳ９においてＦＧ信号の周期
の計測値データＴ０とクリップ処理された位相エラーデ
ータＴ３とを、Ｋ２：Ｋ３ａの比で合成し、制御データ
Ｔ４を求める。
ドの場合には、まず、ステップＳ３においてＶｓｙｎｃ
信号の位相およびＰＧ信号の位相をそれぞれ表すフリ
ーランカウンタのデータＡおよびＢをラッチし、位相差
データＴｅを求める。そして、ステップＳ５において位
相差データＴｅに６Ｈ相当の定数Ｃを加算し位相エラー
データＴ３を求め、ステップＳ７においてクリップ処理
を行う。その後、ステップＳ９においてＦＧ信号の周期
の計測値データＴ０とクリップ処理された位相エラーデ
ータＴ３とを、Ｋ２：Ｋ３ａの比で合成し、制御データ
Ｔ４を求める。
【０００４】一方、ステップＳ１において再生モードの
場合には、まず、ステップＳ１１において計算値データ
Ｔ０からＦＧ信号の理論値データＴ１を減算してデータ
Ｔ２とする。そして、ステップＳ１３において直前の位
相エラーデータＴ３にデータＴ２を加算し、位相エラー
データＴ３を求める。その後、ステップＳ１５において
計算値データＴ０と位相エラーデータＴ３とを、Ｋ２：
Ｋ３ｂの比で合成し、制御データＴ４を求める。
場合には、まず、ステップＳ１１において計算値データ
Ｔ０からＦＧ信号の理論値データＴ１を減算してデータ
Ｔ２とする。そして、ステップＳ１３において直前の位
相エラーデータＴ３にデータＴ２を加算し、位相エラー
データＴ３を求める。その後、ステップＳ１５において
計算値データＴ０と位相エラーデータＴ３とを、Ｋ２：
Ｋ３ｂの比で合成し、制御データＴ４を求める。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】一般に、ドラムモータ
のような小型モータのサーボ系では、負荷変動要因が大
きく、録画・再生モードともに引き込み範囲を大きく設
定する必要があるが、外部基準モード時の位相比較型位
相制御において引き込み範囲を大きく確保するためには
、クリップ処理の上限および下限を大きく設定しなけれ
ばならない。しかし、その反面、クリップ処理の範囲を
広くすると、クリップ処理を効果的に行えず、引き込み
時の過渡状態においてサーボ系の性能を犠牲にする場合
があるため、引き込み範囲を大きくできなかった。
のような小型モータのサーボ系では、負荷変動要因が大
きく、録画・再生モードともに引き込み範囲を大きく設
定する必要があるが、外部基準モード時の位相比較型位
相制御において引き込み範囲を大きく確保するためには
、クリップ処理の上限および下限を大きく設定しなけれ
ばならない。しかし、その反面、クリップ処理の範囲を
広くすると、クリップ処理を効果的に行えず、引き込み
時の過渡状態においてサーボ系の性能を犠牲にする場合
があるため、引き込み範囲を大きくできなかった。
【０００６】また、小型モータのサーボ系では、負荷変
動要因が大きいにも拘わらず慣性モーメントに依存でき
ないため、十分な性能を出すことは困難であった。した
がって、従来のサーボ系処理に加えて学習サーボ等の複
雑な処理を行う必要があり、そのためにはサーボ系のソ
フトウェア構造をできる限り簡単する必要があった。し
かし、上述のように外部基準モード時にクリップ処理を
行う必要があり、さらに、制御データＴ４を求めるため
に、エラー位相データＴ３に掛ける定数を、外部基準モ
ード時にはＫ３ａ，内部基準モード時にはＫ３ｂと変化
させる必要があるため、ソフトウェア構造の複雑化を招
いていた。
動要因が大きいにも拘わらず慣性モーメントに依存でき
ないため、十分な性能を出すことは困難であった。した
がって、従来のサーボ系処理に加えて学習サーボ等の複
雑な処理を行う必要があり、そのためにはサーボ系のソ
フトウェア構造をできる限り簡単する必要があった。し
かし、上述のように外部基準モード時にクリップ処理を
行う必要があり、さらに、制御データＴ４を求めるため
に、エラー位相データＴ３に掛ける定数を、外部基準モ
ード時にはＫ３ａ，内部基準モード時にはＫ３ｂと変化
させる必要があるため、ソフトウェア構造の複雑化を招
いていた。
【０００７】それゆえに、この発明の主たる目的は、サ
ーボ可能な引き込み範囲を大きく設定でき、しかもソフ
トウェア構造が簡単な、ソフトウェアサーボ装置を提供
することである。
ーボ可能な引き込み範囲を大きく設定でき、しかもソフ
トウェア構造が簡単な、ソフトウェアサーボ装置を提供
することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は、モータから
のＦＧ信号の周期に相当する計測値データと位相エラー
データとを所定比で合成して得られる制御データによっ
てモータを制御するソフトウェアサーボ装置において、
内部基準モードの場合にはＦＧ信号の周期の理論値デー
タと計測値データとの差を用いて積分処理して位相エラ
ーデータを求め、外部基準モードの場合には、外部基準
信号とモータからのＰＧ信号との位相差データに基づい
て理論値データを補正し、補正された理論値データと計
測値データとを用いて積分処理して位相エラーデータを
求めるようにしたことを特徴とする、ソフトウェアサー
ボ装置である。
のＦＧ信号の周期に相当する計測値データと位相エラー
データとを所定比で合成して得られる制御データによっ
てモータを制御するソフトウェアサーボ装置において、
内部基準モードの場合にはＦＧ信号の周期の理論値デー
タと計測値データとの差を用いて積分処理して位相エラ
ーデータを求め、外部基準モードの場合には、外部基準
信号とモータからのＰＧ信号との位相差データに基づい
て理論値データを補正し、補正された理論値データと計
測値データとを用いて積分処理して位相エラーデータを
求めるようにしたことを特徴とする、ソフトウェアサー
ボ装置である。
【０００９】
【作用】ＦＧ信号の周期に相当する計測値データＴ０を
求める。そして、外部基準モードの場合には、外部基準
信号とＰＧ信号との位相差データＴｅに定数Ｃを加算し
た後所定の定数Ｋ１を掛け、そのデータをＦＧ信号の周
期の理論値データＴ１に加算して、補正された理論値デ
ータＴ１を得る。そして、補正された理論値データＴ１
と計測値データＴ０とを用いて積分処理する。すなわち
、計測値データＴ０と補正された理論値データＴ１との
差を直前の位相エラーデータＴ３に加算し、位相エラー
データＴ３を求める。そして、計測値データＴ０と位相
エラーデータＴ３とを、Ｋ２：Ｋ３の比で合成し、制御
データＴ４を求めて、最適化処理を行う。
求める。そして、外部基準モードの場合には、外部基準
信号とＰＧ信号との位相差データＴｅに定数Ｃを加算し
た後所定の定数Ｋ１を掛け、そのデータをＦＧ信号の周
期の理論値データＴ１に加算して、補正された理論値デ
ータＴ１を得る。そして、補正された理論値データＴ１
と計測値データＴ０とを用いて積分処理する。すなわち
、計測値データＴ０と補正された理論値データＴ１との
差を直前の位相エラーデータＴ３に加算し、位相エラー
データＴ３を求める。そして、計測値データＴ０と位相
エラーデータＴ３とを、Ｋ２：Ｋ３の比で合成し、制御
データＴ４を求めて、最適化処理を行う。
【００１０】一方、内部基準モードの場合には、理論値
データＴ１と位相差データＴｅとは演算処理せず、補正
されていない理論値データＴ１と計測値データＴ０とを
用いて上述と同様に積分処理し、位相エラーデータＴ３
を求める。そして、制御データＴ４を求めて、最適化処
理を行う。
データＴ１と位相差データＴｅとは演算処理せず、補正
されていない理論値データＴ１と計測値データＴ０とを
用いて上述と同様に積分処理し、位相エラーデータＴ３
を求める。そして、制御データＴ４を求めて、最適化処
理を行う。
【００１１】
【発明の効果】この発明によれば、外部基準モード，内
部基準モードともに、積分処理によって位相エラーデー
タを求めるので、従来のようにクリップ処理を行う必要
はない。したがって、サーボ処理上支障なく引き込み範
囲を大きくできる。また、クリップ処理を行う必要もな
く、外部基準モード，内部基準モードに拘わらず、位相
エラーデータに掛ける定数を一定にできるので、ソフト
ウェア構造を簡単にできる。
部基準モードともに、積分処理によって位相エラーデー
タを求めるので、従来のようにクリップ処理を行う必要
はない。したがって、サーボ処理上支障なく引き込み範
囲を大きくできる。また、クリップ処理を行う必要もな
く、外部基準モード，内部基準モードに拘わらず、位相
エラーデータに掛ける定数を一定にできるので、ソフト
ウェア構造を簡単にできる。
【００１２】この発明の上述の目的，その他の目的，特
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳
細な説明から一層明らかとなろう。
【００１３】
【実施例】図５を参照して、この実施例のソフトウェア
サーボ装置１０は、たとえばカメラ一体型８ミリＶＴＲ
のドラムモータのサーボ系に用いられるものであり、メ
カニカルコントロールを分担するマイクロコンピュータ
（以下、単に「メカコン」という）１２およびシステム
コントロールを分担するマイクロコンピュータ（以下、
単に「シスコン」という）１４を含む。メカコン１２は
シスコン１４からの指令を受けて動作するものであり、
このメカコン１２にはＦＧ信号の周期，ＰＧ信号の位相
およびＶｓｙｎｃ 信号の位相をそれぞれ計測するフリ
ーランカウンタ１６が内蔵される。メカコン１２からは
、ヘッド１８を回転させるドラムモータ２０を制御する
ためのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａ
ｔｉｏｎ ：パルス幅変調）信号が出力される。ドライ
バ２２はＰＷＭ信号に応じたモータ電圧を出力し、それ
をドラムモータ２０に与える。そして、ドラムモータ２
０からのＦＧ信号およびＰＧ信号は、それぞれＦＧアン
プ２４およびＰＧアンプ２６で増幅されてＦＧパルスお
よびＰＧパルスとしてメカコン１２に入力される。また
、映像信号を同期分離回路２８で同期分離して、そのＶ
ｓｙｎｃ 信号がパルスとしてメカコン１２に入力され
る。メカコン１２では、ＦＧパルス，ＰＧパルスおよび
Ｖｓｙｎｃ 信号のパルスのたとえば立ち上がりエッジ
や立ち下がりエッジに応じて、フリーランカウンタ１６
のカウント値をラッチし、ＦＧ信号の周期，ＰＧ信号の
位相およびＶｓｙｎｃ 信号の位相を計測する。また、
映像信号は映像回路３０に入力されさらにアンプ３２で
増幅され、ヘッド１８に送られる。
サーボ装置１０は、たとえばカメラ一体型８ミリＶＴＲ
のドラムモータのサーボ系に用いられるものであり、メ
カニカルコントロールを分担するマイクロコンピュータ
（以下、単に「メカコン」という）１２およびシステム
コントロールを分担するマイクロコンピュータ（以下、
単に「シスコン」という）１４を含む。メカコン１２は
シスコン１４からの指令を受けて動作するものであり、
このメカコン１２にはＦＧ信号の周期，ＰＧ信号の位相
およびＶｓｙｎｃ 信号の位相をそれぞれ計測するフリ
ーランカウンタ１６が内蔵される。メカコン１２からは
、ヘッド１８を回転させるドラムモータ２０を制御する
ためのＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａ
ｔｉｏｎ ：パルス幅変調）信号が出力される。ドライ
バ２２はＰＷＭ信号に応じたモータ電圧を出力し、それ
をドラムモータ２０に与える。そして、ドラムモータ２
０からのＦＧ信号およびＰＧ信号は、それぞれＦＧアン
プ２４およびＰＧアンプ２６で増幅されてＦＧパルスお
よびＰＧパルスとしてメカコン１２に入力される。また
、映像信号を同期分離回路２８で同期分離して、そのＶ
ｓｙｎｃ 信号がパルスとしてメカコン１２に入力され
る。メカコン１２では、ＦＧパルス，ＰＧパルスおよび
Ｖｓｙｎｃ 信号のパルスのたとえば立ち上がりエッジ
や立ち下がりエッジに応じて、フリーランカウンタ１６
のカウント値をラッチし、ＦＧ信号の周期，ＰＧ信号の
位相およびＶｓｙｎｃ 信号の位相を計測する。また、
映像信号は映像回路３０に入力されさらにアンプ３２で
増幅され、ヘッド１８に送られる。
【００１４】動作において、図１のＦＧ割り込みルーチ
ンが、ＦＧパルス毎にメカコン１２によって実行され、
そのステップＳ１０１においてフリーランカウンタ１６
の値をキャプチャラッチし、ＦＧ信号の周期の計測値デ
ータＴ０を求める。この計測値データＴ０は、フリーラ
ンカウンタ１６の現在の値と直前の値との差のデータで
ある。
ンが、ＦＧパルス毎にメカコン１２によって実行され、
そのステップＳ１０１においてフリーランカウンタ１６
の値をキャプチャラッチし、ＦＧ信号の周期の計測値デ
ータＴ０を求める。この計測値データＴ０は、フリーラ
ンカウンタ１６の現在の値と直前の値との差のデータで
ある。
【００１５】そして、ステップＳ１０３において、外部
基準モードであるか内部基準モードであるかすなわち録
画モードであるか再生モードであるかを判断する。録画
モードの場合には、ステップＳ１０５においてＰＧ信号
とＶｓｙｎｃ 信号との位相差を計算し、位相差データ
Ｔ３（＝Ａ−Ｂ）を得る。ここで、図３および図４に示
すように、Ｖｓｙｎｃ 割り込みルーチンおよびＰＧ割
り込みルーチンも、それぞれＶｓｙｎｃ信号のパルスお
よびＰＧパルス毎にメカコン１２によって実行され、フ
リーランカウンタ１６の値をキャプチャラッチすること
によって、Ｖｓｙｎｃ 信号の位相を表すデータＡおよ
びＰＧ信号の位相を表すデータＢがそれぞれ求められる
。
基準モードであるか内部基準モードであるかすなわち録
画モードであるか再生モードであるかを判断する。録画
モードの場合には、ステップＳ１０５においてＰＧ信号
とＶｓｙｎｃ 信号との位相差を計算し、位相差データ
Ｔ３（＝Ａ−Ｂ）を得る。ここで、図３および図４に示
すように、Ｖｓｙｎｃ 割り込みルーチンおよびＰＧ割
り込みルーチンも、それぞれＶｓｙｎｃ信号のパルスお
よびＰＧパルス毎にメカコン１２によって実行され、フ
リーランカウンタ１６の値をキャプチャラッチすること
によって、Ｖｓｙｎｃ 信号の位相を表すデータＡおよ
びＰＧ信号の位相を表すデータＢがそれぞれ求められる
。
【００１６】次いで、ステップＳ１０７において、位相
差データＴｅに６Ｈ（Ｈｅａｄ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ
Ｐｕｌｓｅ をＶｓｙｎｃ 信号に対して遅らせる位相
分）相当の定数Ｃを加算した後定数Ｋ１を掛ける。その
データを、予め求めておいた理論値データＴ１に加算し
て、補正された理論値データＴ１を得る。そして、ステ
ップＳ１０９およびＳ１１１で積分処理する。すなわち
、ステップＳ１０９において計測値データＴ０から補正
された理論値データＴ１を減算してデータＴ２を得る。 ステップＳ１１１においてこのデータＴ２を直前の位相
エラーデータＴ３に加算して、位相エラーデータＴ３を
求める。
差データＴｅに６Ｈ（Ｈｅａｄ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ
Ｐｕｌｓｅ をＶｓｙｎｃ 信号に対して遅らせる位相
分）相当の定数Ｃを加算した後定数Ｋ１を掛ける。その
データを、予め求めておいた理論値データＴ１に加算し
て、補正された理論値データＴ１を得る。そして、ステ
ップＳ１０９およびＳ１１１で積分処理する。すなわち
、ステップＳ１０９において計測値データＴ０から補正
された理論値データＴ１を減算してデータＴ２を得る。 ステップＳ１１１においてこのデータＴ２を直前の位相
エラーデータＴ３に加算して、位相エラーデータＴ３を
求める。
【００１７】一方、ステップＳ１０３において再生モー
ドと判断された場合には、ステップＳ１０９およびＳ１
１１において上述と同様に積分処理し、位相エラーデー
タＴ３を求める。。このとき用いられる理論値データＴ
１は、ステップＳ１０７で求められたものではなく、予
め求めておいた理論値データＴ１である。そして、録画
モード，再生モードに拘わらず、ともにステップＳ１１
３において制御データＴ４を求める。制御データＴ４は
、計測値データＴ０と位相エラーデータＴ３とを、定数
Ｋ１：Ｋ２の比で合成して得られる。この制御データＴ
４はステップＳ１１５においてアンプやフィルタ等を経
て、最適化処理された後ＰＷＭ信号として出力される。 そして、ステップＳ１１７においてドライバ２２は、Ｐ
ＷＭ信号をＤ／Ａ変換したモータ電圧を出力し、それを
ドラムモータ２０に与え、終了する。
ドと判断された場合には、ステップＳ１０９およびＳ１
１１において上述と同様に積分処理し、位相エラーデー
タＴ３を求める。。このとき用いられる理論値データＴ
１は、ステップＳ１０７で求められたものではなく、予
め求めておいた理論値データＴ１である。そして、録画
モード，再生モードに拘わらず、ともにステップＳ１１
３において制御データＴ４を求める。制御データＴ４は
、計測値データＴ０と位相エラーデータＴ３とを、定数
Ｋ１：Ｋ２の比で合成して得られる。この制御データＴ
４はステップＳ１１５においてアンプやフィルタ等を経
て、最適化処理された後ＰＷＭ信号として出力される。 そして、ステップＳ１１７においてドライバ２２は、Ｐ
ＷＭ信号をＤ／Ａ変換したモータ電圧を出力し、それを
ドラムモータ２０に与え、終了する。
【００１８】この実施例では、Ｋ１：Ｋ２＝８：１，Ｋ
３＝４とすることによって、サーボ系を安定化できる。 また、上述の実施例をカメラ一体型８ミリＶＴＲのキャ
プスタンモータのサーボ系に用いる場合には、ドラムモ
ータのサーボ系の場合とは逆に、録画モードのときには
補正されない理論値データを用いて積分処理し、再生モ
ードのときにはＡ／Ｄ変換されたＡＴＦエラーデータを
４倍（Ｋ１＝４）して理論値データを補正し、その補正
された理論値データを用いて積分処理することにより、
サーボ系を安定化できる。なお、Ｋ１の値は個々のサー
ボ系により異なる。
３＝４とすることによって、サーボ系を安定化できる。 また、上述の実施例をカメラ一体型８ミリＶＴＲのキャ
プスタンモータのサーボ系に用いる場合には、ドラムモ
ータのサーボ系の場合とは逆に、録画モードのときには
補正されない理論値データを用いて積分処理し、再生モ
ードのときにはＡ／Ｄ変換されたＡＴＦエラーデータを
４倍（Ｋ１＝４）して理論値データを補正し、その補正
された理論値データを用いて積分処理することにより、
サーボ系を安定化できる。なお、Ｋ１の値は個々のサー
ボ系により異なる。
【図１】この実施例のＦＧ割り込みから積分処理までの
動作を示すフロー図である。
動作を示すフロー図である。
【図２】制御データを求めてから終了までの動作を示す
フロー図である。
フロー図である。
【図３】Ｖｓｙｎｃ 割り込みから終了までの動作を示
すフロー図である。
すフロー図である。
【図４】ＰＧ割り込みから終了までの動作を示すフロー
図である。
図である。
【図５】図１〜図４のフロー図に従って動作するソフト
ウェアサーボ装置を示すブロック図である。
ウェアサーボ装置を示すブロック図である。
【図６】従来技術の動作を示すフロー図である。
１０ …ソフトウェアサーボ装置
１２ …メカコン
１６ …フリーランカウンタ
２０ …ドラムモータ
２４ …ＦＧアンプ
２６ …ＰＧアンプ
２８ …同期分離回路
Claims (1)
- 【請求項１】モータからのＦＧ信号の周期に相当する計
測値データと位相エラーデータとを所定比で合成して得
られる制御データによって前記モータを制御するソフト
ウェアサーボ装置において、内部基準モードの場合には
前記ＦＧ信号の周期の理論値データと前記計測値データ
との差を用いて積分処理して前記位相エラーデータを求
め、外部基準モードの場合には、外部基準信号と前記モ
ータからのＰＧ信号との位相差データに基づいて前記理
論値データを補正し、補正された理論値データと前記計
測値データとを用いて積分処理して前記位相エラーデー
タを求めるようにしたことを特徴とする、ソフトウェア
サーボ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3128955A JP2675453B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | ソフトウェアサーボ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3128955A JP2675453B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | ソフトウェアサーボ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04353652A true JPH04353652A (ja) | 1992-12-08 |
| JP2675453B2 JP2675453B2 (ja) | 1997-11-12 |
Family
ID=14997549
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3128955A Expired - Fee Related JP2675453B2 (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | ソフトウェアサーボ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2675453B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767375A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-10 | Rohm Co Ltd | Ｖｔｒのモータ制御回路 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP3128955A patent/JP2675453B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0767375A (ja) * | 1993-08-26 | 1995-03-10 | Rohm Co Ltd | Ｖｔｒのモータ制御回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2675453B2 (ja) | 1997-11-12 |
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