JPH0436811A

JPH0436811A - 移動車の誘導設備

Info

Publication number: JPH0436811A
Application number: JP2143356A
Authority: JP
Inventors: Yoshiaki Suzuki; 義明鈴木; Hiroyuki Tanaka; 弘之田仲; Yasumi Otegi; 樗木　安巳
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-05-31
Filing date: 1990-05-31
Publication date: 1992-02-06

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、地上側に、記憶した走行制御情報を送信自在
で、且つ、外部から供給される電磁波を作動用電力に変
換するように構成された指示具が設けられ、移動車に、
前記指示具に対して電力用の電磁波を供給する電力供給
用アンテナと、その電力供給用アンテナの出力変動を検
出するピックアップコイルと、そのピンクアップコイル
の情報に基づいて前記指示具の有無を検出する指示具検
出手段とが設けられた移動車の誘導設備に関する。

〔従来の技術〕

電力供給用アンテナの負荷は指示具に対する電磁結合度
に比例し、電磁結合度は指示具に対する距離に反比例す
ることになる。そこで、電力供給用アンテナの出力変動
を検出するピックアップコイルを設けて、そのピックア
ップコイルの誘起電圧を監視すると、電力供給用アンテ
ナの負荷が最大となる指示具に最も接近した状態でピッ
クアップコイルの誘起電圧が最低どなる。そこで、従来
では、例えば、第３図に示すように、ピックアップコイ
ルの誘起電圧（Ｖｐ）が予め設定した閾値（Ｔｉｔ）よ
り低下すると指示具有りと検出させるようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、指示具が無い状態から指示具が有る状態
に変化した場合のピックアップコイルの誘起電圧の変動
量は、指示具が無い場合におけるピックアップコイルの
誘起電圧の値の数％程度の小さいものである。又、コイ
ルやアンテナの寸法誤差等に起因してピックアップコイ
ルの感度にばらつきが生じたり、温度変動等に起因して
出力にドリフトが生じたりするため、閾値の設定が面倒
であった。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、指示具の有無を的確に検出できるようにする
ことにある。

〔課題を解決するた於の手段〕

本発明による移動車の誘導設備は、地上側に、記値した
走行制御情報を送信自在で、且つ、外部から供給される
電磁波を作動用電力に変換するように構成された指示具
が設けられ、移動車に、前記指示具に対して電力用の電
磁波を供給する電力供給用アンテナと、その電力供給用
アンテナの出力変動を検出するピックアップコイルと、
そのピックアップコイルの情報に基づいて前記指示具の
有無を検出する指示具検出手段とが設けられたものであ
って、その特徴構成は以下の通りである。

第１の特徴構成は、前記指示具検出手段は、前記ピック
アップコイルの出力の微分値に基づいて前記指示具の有
無を検出するように構成されている点にある。

第２の特徴構成は、前記ピックアップコイルの複数個が
車体横幅方向に並べて設けられ、各ピックアップコイル
の夫々に対応して設けられる複数個の指示具検出手段の
検出情報に基づいて、前記指示具に対する車体横幅方向
の位置を判別する位置判別手段が設けられている点にあ
る。

〔作　用〕

第１の特徴構成では、ピックアップコイルの出力を微分
することにより、検出感度のばらつきやドリフト等に影
響されないで指示具の有無に応じたピックアップコイル
の出力変動に対応する信号が安定して得られるようにす
るのである。

第２の特徴構成では、複数個のピックアップコイルを車
体横幅方向に並べて設けて、何れのピックアップコイル
によって指示具を検出したかを判別することにより、指
示具に対する車体横幅方向での位置を判別できるように
しているのである。

〔発明の効果〕

第１の特徴構成では、ピックアップコイルの感度のばら
つきや出力値のドリフト等に影響されないピックアップ
コイルの出力変動に対応する信号が安定して得られるよ
うにできるので、指示具の有無を判断するための闇値の
設定が容易になり、指示具の有無検出を正確に行える。

第２の特徴構成では、指示具に対する車体横幅方向での
位置を判別できるので、判別した位置情報を、例えば、
指示具自体を走行経路に対するガイドとして用いて所定
の走行経路に沿って自動走行させるための操向制御情報
として用いることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図及び第６図に示すように、走行制御情報を移動車
（Ｂ）　に指示するだめの指示具（八）の複数個が、前
記移動車（Ｂ）の走行経路に沿って地上側に点在する状
態で配置されている。

第７図に示すように、前記指示具（Ａ）は、対のループ
状の受信用アンブナ（１ａ）及び送信用アンブナ（１ｂ
）と、外部から供給される電磁波の受電用の電力供給用
アンテナ（１ｃ）とを、平面視においてその順序で内周
から外周に向かって同心円状に配置した状態で備え、例
えば、ＶＨＦ帯の電波を利用して記憶情報を送受信でき
るように構成されている。そして、前記移動車（Ｂ）の
走行面Ｆに埋設される状態で設置されている。

尚、詳述はしないが、前記指示具（Ａ）の記憶情報とし
て、例えば、隣接する次の指示具（Ａ）までの距離、次
の指示具（）＼）の位置する方向、走行速度等の情報を
、前記移動車（Ａ）の運行に対応して予め記憶させてお
くことになる。

第６図に示すように、前記移動車（Ｂ）は、各別に向き
変更自在で且つ推進用の電動モータ（５）によって各別
に回転駆動される四個の走行車輪（６）を、車体の前後
左右に夫々各−個を備え、車体の向きを変えることなく
何れの方向にも走行可能に構成されている。車体の略中
央下部には、前記指示具（Ａ）の記憶情報を読み取るＩ
Ｊ−ダ（７）が設けられている。尚、図中、（８）は前
記走行車輪（６）の回転数に基づいて走行距離や走行速
度を検出するエンコーダ、（９）は操向用の電動モーフ
である。

第４図及び第５図に示すように、前記リーダ（７）は、
前記指示具（Ａ）　の作動用電力となる電磁波を送信す
る電力供給用アンブナ（３ｂ）と、前記指示具側の電力
供給用アンテナ（３ａ）と前記リーダ側の電力供給用ア
ンテナ（３ｂ）との磁気結合によって発生ずる磁界強度
の変化を検出するだめの複数個のピックアップコイル（
Ｐ）　　と、図示を省略するが、前記指示具（Ａ）から
の送信情報を受信する受信用アンテナと、前記指示具（
Ａ）に情報を書き込む時に記憶情報を送信する送信用ア
ンテナとを備えている。

但し、前記指示具（Ａ）　に対する平面視での位置が車
体横幅方向に多少ずれても電力供給及びそれからの送信
情報の受信が効率良く行えるようにするために、前記リ
ーグ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）及び送受信用アン
テナの夫々は、平面視において車体横幅方向に長い長方
形に形成されている。又、前記複数個のピックアップコ
イル（Ｐ）　は、前記リーグ側の電力供給用アンテナ（
３ｂ）の上面側において車体横幅方向に一列状に並ぶよ
うに等間隔で配置されている。

つまり、前記指示具側の電力供給用アンテナ（３ａ）と
前記リーグ側の電力供給用アンテナ（３ｂ）とは互いに
電磁誘導によって電力授受を行うようになっていること
から、前記移動車（Ａ＞が前記指示具（Ａ）の上を通過
するときに、その指示具（Ａ）の真上に位置するピック
アップコイル（Ｐ）が前記両アンデナ（３ａ）、　（３
ｂ）の結合度の変化に影響されて、その出力値が他より
も大きく低下することになる（第３図参照）。

但し、前記各ピックアップコイル（Ｐ）　は、指示具（
Ａ）　　とリーダ（７）との間での送受信信号や外来ノ
イズ等によっても電圧が誘起されることになる。

そこで、各ピックアップコイル（Ｐ）の出力を、前記電
力供給用アンテナ（３ｂ）の出力周波数と同周波数の信
号のみを通過する帯域通過フィルタ（１０）と高周波信
号を除去する低域通過フィルタ（１１）とを通過させて
外来ノイズを除去した後、前記ピックアップコイル（Ｐ
）の出力の微分値を求める微分回路（１２）に入力し、
その微分回路（１２）の出力（Ｖｒ）と設定閾値（ＴＶ
＞　（第２図参照）とをコンパレータ（１３）で比較し
て前記微分回路（１２）の出力（Ｖｐ）を２値化するこ
とにより、各ピックアップコイル（Ｐ）　の感度差や信
号ドリフト等があっても、指示具有無に対応する検出信
号が安定して得られるようにしているのである。

つまり、前記両フィルタ（１０）、　（１１）　　と、
微分１（１２）と、コンパレータ（１３）とで指示具検
出手段（１４）が構成されているのである。但し、この
指示具検出手段（１４）は、各ピックアップコイル（Ｐ
）毎に設けられることになる。

従って、前記各ピンクアップコイル（１〕）は車体横幅
方向に並べて配置されていることから、複数個の指示具
検出手段（１４）のうちの何れが指示具（Ａ）を検出し
たかの情報に基づいて、指示具（Ａ）　に対する車体横
幅方向での車体位置を判別することができることになる
。

そこで、第１図に示すように、前記複数個の指示具検出
手段（１４）の出力情報を、前記リーグ（７）の情報に
基づいて前記走行用の電動モーフ（５）や操向用の電動
モークク９）の作動を制御する制御装置（１５）に人力
して、何れの指示具検出手段〈１４）が指示具（Ａ）を
検出したかに基づいて車体横幅方向での指示具（八）の
位置を判別させるようにしである。つまり、前記制御装
置（１５）が、指示具（八〉　に対する車体横幅方向の
位置を判別する位置判別手段に対応することになる。

尚、詳述はしないが、検出した指示具有無の情報は、指
示具（Ａ）　に対する車体進行方向での前記リーグ（７
）の読み取り位置を同定するた必の制御情報として用い
られ、判別した指示具（八）の位置情報は、指示具（Ａ
＞の開を自律走行するための操向制御情報等として用い
られることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、複数個のピックアップコイル（Ｐ）を
等間隔で並べた場合を例示したが、例えば、車体中央側
で最もＭ＠が狭くなり、且つ、車体外方側はど間隔が広
くなるように配置して、同数のピックアップコイル（Ｐ
）を用いても車体中央部分での位置の判別精度が周辺よ
りも高くなるようにしてもよい。

又、」１記実施例では、複数個のピックアップコイル（
Ｐ）を車体横幅方向に並べて、指示具（Δ）に対する車
体（黄幅方向での位置を判別できるようにした場合を例
示したが、例えば、車体前後方向での位置も判別できる
ように、いわゆるマトリクス状に配置してもよい。又、
−個のピックアップコイル（Ｐ）のみを設けて、単に、
指示具（Ａ）の有無のみを検出する構成に簡略化して実
施してもよい。

又、」１記実施例では、指示具（Ａ）の位置情報を操向
制御情報として利用して、移動車（Ｂ）を自律走行させ
るようにした場合を例示したが、走行用ガイＦ゛を用い
て自動走行させるようにしてもよく、指示具（Ａ＞　に
記憶させる情報の内容や、各部の具体構成は各種変更で
きる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の誘導設備の実施例を示し、
第１図は制御構成のブロック図、第２図及び第３図はピ
ックアップコイルの出力信号の説明図、第４図はリーグ
の概略正面図、第５図は同概略平面図、第６図は移動車
の切欠側面図、第７図は指示具側のアンテナ配置を示ず
切欠平面図である。（八）・・・・・・指示具、（Ｂ）・・・・・・移動車
、（Ｐ）・・・・・・ビックアップコイノベ（３ｂ）・
・・・・・電力供給用アンテナ、（１４）・・・・・・
指示具検出手段、（１５）・・・・・・位置判別手段。

Claims

【特許請求の範囲】１、地上側に、記憶した走行制御情報を送信自在で、且
つ、外部から供給される電磁波を作動用電力に変換する
ように構成された指示具（Ａ）が設けられ、移動車（Ｂ
）に、前記指示具（Ａ）に対して電力用の電磁波を供給
する電力供給用アンテナ（３ｂ）と、その電力供給用ア
ンテナ（３ｂ）の出力変動を検出するピックアップコイ
ル（Ｐ）と、そのピックアップコイル（Ｐ）の情報に基
づいて前記指示具（Ａ）の有無を検出する指示具検出手
段（１４）とが設けられた移動車の誘導設備であって、
前記指示具検出手段（１４）は、前記ピックアップコイ
ル（Ｐ）の出力の微分値に基づいて前記指示具（Ａ）の
有無を検出するように構成されている移動車の誘導設備
。２、請求項１記載の移動車の誘導設備であって、前記ピ
ックアップコイル（Ｐ）の複数個が車体横幅方向に並べ
て設けられ、各ピックアップコイル（Ｐ）の夫々に対応
して設けられる複数個の指示具検出手段（１４）の検出
情報に基づいて、前記指示具（Ａ）に対する車体横幅方
向の位置を判別する位置判別手段（１５）が設けられて
いる移動車の誘導設備。