JPH0437909A - 情報記憶媒体の位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、記憶情報を送信自在で、且つ、外部から供給
される電磁波を作動用電力に変換するように構成された
記憶媒体に電、力用の電磁波を供給する電力供給用アン
テナと、その電力供給用アンテナの電力供給方向と交差
する方向に並べられて前記電力供給用アンテナの出力変
動を検出する複数個のピックアップコイルと、それら複
数個のピックアップコイル夫々の出力に基づいて前記記
憶媒体に対する相対位置を判別する位置判別手段とを備
えた情報記憶媒体の位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の情報記憶媒体の位置検出装置では、例えば
、対向して配置されたピックアップコイル同士の出力の
差と出力の和で除算した値に基づいて、記憶媒体に対す
る相対位置を判別することになるが、従来では、各ピッ
クアップコイルの出力特性については差がないものとし
て処理していた（例えば、本出願人が先に提案した特願
平２−７５１６０号参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、複数個のピックアップコイル夫々におい
て、同じ大きさの出力変動に対する出力値の値及びその
変化量＝検出感度を、完全に揃えるように製作すること
は困難である。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、複数個のピックアップコイル夫々の出力特性
に差があっても、検出精度に影響しないようにすること
にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による情報記憶媒体の位置検圧装置は、記憶情報
を送信自在で、且つ、外部から供給される電磁波を作動
用電力に変換するように構成された記憶媒体に電力用の
電磁波を供給する電力供給用アンテナと、その電力供給
用アンテナの電力供給方向と交差する方向に並べられて
前記電力供給用アンテナの出力変動を検出する複数個の
ピックアップコイルと、それら複数個のピックアップコ
イル夫々の出力に基づいて前記記憶媒体に対する相対位
置を判別する位置判別手段とを備えたものであって、そ
の特徴構成は以下の通りである。

すなわち、前記位置判別手段は、前記ピックアップコイ
ルの夫々について、前記記憶媒体が無い状態において前
記各ピックアップコイルから出力される初期値に対する
検出値の比を求め、それらの比に基づいて前記記憶媒体
に対する相対位置を判別するように構成されている点に
ある。

〔作　用〕

つまり、ピックアップコイルは、記憶媒体が無い状態と
有る状態との間での電力供給用アンテナのａカ変動を検
出できればよいものである。

従って、記憶媒体の位置を検出する場合、ピックアップ
コイルの出力値自体が必要なのではなく、ピックアップ
コイルの出力の変動と記憶媒体までの距離変動との関係
が正規化できれば、ピックアップコイルの出力自体にば
らつきがあっても、検出位置の精度には影響しないこと
になる。

そこで、ピックアップコイルの夫々について、記憶媒体
が無い状態において各ピックアップコイルから出力され
る初期値に対する検出値の比を求めることにより各ピッ
クアップコイルの出力を正規化して、求めたそれらの比
に基づいて記憶媒体に対する相対位置を判別させるよう
にするのである。

〔発明の効果〕

もって、複数個のピックアップコイル夫々の出力特性に
差があっても、検出精度に影響しないようにできるに至
った。

〔実施例〕

以下、本発明を移動車の誘導設備に適用した場合におけ
る実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、移動車の誘導設備は、地上側に移
動車用の走行経路に沿って設けられる移動車誘導用の記
憶媒体（Ａ）に記憶された走行制御情報を、移動車（Ｂ
）　　に搭載される情報記憶媒体の位置検出装置として
のリーグ（７）によって読み取ると共に、その記憶媒体
（Ａ＞に対する移動車（Ａ＞の相対位置を検出して、例
えば、複数個の記憶媒体（Ａ）の間を自律走行させるよ
うになっている。

第３図に示すように、前記記憶媒体（Ａ）　　は、一対
のループ状の受信用アンテナ（１ａ）及び送信用アンテ
ナ（２ａ）と、外部から供給される電磁波を作動用電力
に変換するための受電用の電力供給用アンテナ〈３ａ）
とを、平面視においてその順序で内周から外周に向かっ
て同心円状に配置した状態で備え、例えば、ＶＨＦ帯の
電波を利用して記憶情報を送受信する電磁式に構成され
、前記移動車（Ｂ）の走行路面下に埋設されている。

但し、前言己電力供給用アンテナ（３ａ）による作動用
電力の供給は、前記受信用アンテナ（１ａ）や送信用ア
ンテナ（２ａ）による情報の送受信に使用する電波の周
波数よりも低い低周波数の信号が用いられ、磁気結合に
よって電力授受を行うようになっている。

前記記憶媒体（Ａ）の記憶情報について説明を加えれば
、その設置位置に対応する絶対番地の情報と、前後左右
に位置する他の記憶媒体（Ａ）の番地の情報と、それら
他の記憶媒体（Ａ）までの距離の情報とを記憶させであ
る。従って、詳述はしないが、前記移動車（Ｂ）には、
それが走行すべき走行経路に対応する情報として、通過
すべき記憶媒体（Ａ）の番地をその順序で与えることに
より、読み取った記憶媒体（Ａ）の情報のみに基づいて
自律走行できるようになっている。

次に、前記移動車（Ｂ）の構成について説肋する。

第２図に示すように、各別に向き変更自在で且つ推進用
の電動モーフ（５）によって各別に回転駆動される四個
の走行車輪（６）を、車体の前後左右に夫々各−個を備
え、車体の略中央下部に、前記リーグ（７）が設けられ
ている。尚、図中、（８）は前記走行車輪（６）の回転
数に基づいて走行距離や走行速度を検出するエンコーダ
、（９）は操向用の電動モータである。

第１図に示すように、前記リーグ（７）は、受信用アン
テナ（１ｂ）、送信用アンテナ（２ｂ）、及び、電力供
給用アンテナ（３ｂ）の夫々を内周から外周に向かって
同心円状に備えると共に、前訂記憶媒体側の電力供給用
アンテナ（１ａ）とこのリーグ側の電力供給用アンテナ
（１ｂ）との磁気結合によって発生する磁界強度の変化
を検出するための五個のピックアップコイル（ＰＬ）、
　（Ｐ２＞、　（Ｐ３）、　（Ｐ４）（ＰＣ）を備えて
いる。これら五個のピックアップコイル（ＰＬ＞、　（
Ｐ２＞、　（Ｐ３）、　（Ｐ４）、　（ＰＣ）のうちの
一つ（ＰＣ）は前記リーグ側の電力供給用アンテナ（１
ｂ）の中央上部に位置するように配置され、他の四個は
二個を一対として、車体左右方向及び前後方向の夫々に
おいて互いに対向する辺上に位置する状態となるように
、前記電力供給用アンテナ（１ｂ）の縁の四辺の夫々の
上部に配置されている。尚、以下の説明において、前記
五個のピックアップコイル（ＰＬ）、　（Ｐ２＞、　（
Ｐ３）、　（Ｐ４）、　（ＰＣ）を単にピックアップコ
イル（Ｐ）　　と総称する場合もある。又、第１図中、
（１０）は前記リーグ（７）で読み取った記憶媒体（Ａ
）の記憶情報に基づいて移動車（Ｂ）の走行を制御する
制御手段や前記ピックアップコイル（Ｐ）の情報に基づ
いて記憶媒体（Ａ）に対する相対位置を判別する位置判
別手段を構成する制御装置である。

前記五個のピックアップコイル（ＰＩ）、　（Ｐ２）。

（Ｐ３）、　（Ｐ４）、　（ＰＣ）による位置検出につ
いて説すすれば、前記記憶媒体側の電力供給用アンテナ
（１ａ）と前記リーグ側の電力供給用アンテナ（１ｂ）
とは、互いに磁気結合によって電力授受を行うようにな
っていることから、それらの距離が最も近くなる状態で
磁気結合が最大となり、その結果、前記リーグ側の電力
供給用アンテナ（１ｂ）の出力変動を検出するピックア
ップコイル（Ｐ）のうち記憶媒体（Ａ）　に最も近い位
置に配置されたコイルに誘起される電圧が最小となる。

そこで、基本的には、前記電力供給用アンテナ（１ｂ）
の四辺の夫々に配置されたピックアップコイル（ＰＬ＞
、　　（Ｐ２）、　（Ｐ３）、　（Ｐ４）のうちの互い
に対向する二辺に位置するもの同士の検出信号レベルの
差と和の比に基づいて、前記電力供給用アンテナ（１ｂ
）の中心に対する記憶媒体（Ａ＞の相対位置を判別する
ようにしである。尚、中央のピックアップコイル（ＰＣ
）は前記互いに対向する二辺に位置するもの同士の検出
信号レベルの和を求める際の補正用として用し）で、記
憶媒体（Ａ）が無い場合における出力和（基準値）から
検出値の出力和を減算した値で、出力差を除算するよう
にしている。

但し、各ピックアップコイル（Ｐ）の圧力特性にかばら
つきがあることから、検出精度にそれらのばらつきが影
響しなし）ようにするた約に、下記式に示すように、ピ
ックアップコイル（Ｐ）の夫々について、前記記憶媒体
（Ａ＞が無い状態において各ピックアップコイル（Ｐ）
から出力される初期値に対する検出値の比を求めて正規
化し、それらの比＝正規化された出力値に基づいて前記
記憶媒体（Ａ）　に対する相対位置を判別ｊするように
しである。

但し、上記式において、Ｐｎｏは記憶媒体がないときの
出力値、Ａｘ、　ｈ、Ａｙ、Ｂｙは定数、Ｘは車体横幅
方向での位置、ｙは車体前後方向での位置である。

尚、詳述はしないが、記憶媒体が無いときのピックアッ
プコイル（Ｐ）の出力値＝初期値は、予め各ピックアッ
プ毎に計測して前記制御装置（１０）に記憶させておい
てもよいし、各ピックアップ（Ｐ）の検出値の総和が設
定値より少ない場合を記憶媒体（Ａ）がないときとして
、使用中に計測して、その計測値を記憶させるようにし
てもよい。

〔別実施例〕

上記実施例では、車体に対して左右及び前後の両方向で
の記憶媒体（Ａ）の位置を判別するようにした場合を例
示したが、左右方向又は前後方向の一方向の位置だけを
検出するようにしてもよく、ピックアップコイル（Ｐ）
の個数並びにその配置等は各種変更できる。

又、上記実施例では、移動車（Ｂ）を自律走行させるよ
うにした場合を例示したが、走行用ガイドに沿って自動
走行させるようにしてもよく、記憶媒体（Ａ＞や移動車
（Ｂ）の具体構造、並びに、移動車誘導のための制御構
成等、各部の具体構成は各種変更できる。

又、上記実施例では、本発明を移動車の誘導設備に適用
した場合を例示したが、本考案は、例えば、部屋への大
退室者の管理等に利用されるいわゆるＩＤカード等を記
憶媒体として実施するような場合や、あるいは、倉庫等
で保管物品に記憶媒体を装着してその検出位置情報に基
づいて出庫や入庫の際の位置決ｔに利用する等、各種設
備に適用できるものであって、各部の具体構成は各種変
更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが該記入により本発明は添付図面の構造に
限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る情報記憶媒体の位置検出装置の実施
例を示し、第１図は制御構成のブロック図、第２図は移
動車の概略側面図、第３図は記憶媒体の切欠平面図であ
る。 （Ａ）・・・・・・記憶媒体、（Ｐ）・・・・・・ビッ
クアップコイノベ（３ｂ）・・・・・・電力供給用アン
テナ、（１０）・旧・・位置判別手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 記憶情報を送信自在で、且つ、外部から供給される電磁
   波を作動用電力に変換するように構成された記憶媒体（
   Ａ）に電力用の電磁波を供給する電力供給用アンテナ（
   ３ｂ）と、その電力供給用アンテナ（３ｂ）の電力供給
   方向と交差する方向に並べられて前記電力供給用アンテ
   ナ（３ｂ）の出力変動を検出する複数個のピックアップ
   コイル（Ｐ）と、それら複数個のピックアップコイル（
   Ｐ）夫々の出力に基づいて前記記憶媒体（Ａ）に対する
   相対位置を判別する位置判別手段（１０）とを備えた情
   報記憶媒体の位置検出装置であって、前記位置判別手段
   （１０）は、前記ピックアップコイル（Ｐ）の夫々につ
   いて、前記記憶媒体（Ａ）が無い状態において前記各ピ
   ックアップコイル（Ｐ）から出力される初期値に対する
   検出値の比を求め、それらの比に基づいて前記記憶媒体
   （Ａ）に対する相対位置を判別するように構成されてい
   る情報記憶媒体の位置検出装置。