JPH04370809A - 無人搬送車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車の搬送要求に
対する搬送時間の短縮を図り得るように自動制御する無
人搬送車の制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に無人搬送車は走行するためのルー
ト情報を持ち、指令されたステーションの荷物を積込み
、搬送先のステーションまで荷物を搬送する自律走行が
可能な機能を備えている。しかしながら、無人搬送車に
対する指令は各ステーションに無人搬送車が停車してい
る時のみ可能である。

【０００３】このような無人搬送車を使用した搬送制御
システムは、一般に無人搬送車の走行ルートは複数ルー
トで構成され、そのルート上に複数台の無人搬送車が存
在し、複数箇所のステーションの荷物を目的とするステ
ーションに搬送するようにしている。

【０００４】そして、この搬送制御システムにおける従
来の無人搬送制御は、各ステーションの搬送要求の発生
順に複数台の無人搬送車の中から停車している無人搬送
車を割付し、無人搬送車に対して搬送指令を出力するよ
うにしている。

【０００５】しかしながら、このような従来の無人搬送
車の制御装置においては、搬送要求があるステーション
と各無人搬送間の距離を考慮しないで無人搬送車を割付
しているため、割付された無人搬送車が搬送要求のある
ステーションまで走行する空荷での走行時間が必要であ
り、搬送要求に対する即応性に欠ける。

【０００６】また、目的のステーションに荷物を搬送し
た無人搬送車をその場で一定時間待機させる方法をとっ
ているため、待機中の無人搬送車が後方の無人搬送車の
走行障害となり、搬送時間が増加することがある。

【０００７】しかも、このことは近年における無人搬送
車の走行ルートの複雑化、走行ルート上に存在する無人
搬送車の台数の増加、あるいは各ステーションおよび搬
送要求頻度の増加につれて搬送効率が益々低下し、非常
に大きな問題となってきている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように従来の無
人搬送車の制御装置では、無人搬送車群を効率良く制御
することができず、搬送要求に対する搬送時間が長くな
ってしまうという問題があった。

【０００９】本発明の目的は、無人搬送車群を効率的に
制御し、搬送要求に対する搬送時間の短縮化を図ること
が可能な即応性のある極めて信頼性の高い無人搬送車の
制御装置を提供するにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記の目的を達
成するため、無人搬送車の走行ルート情報を記憶する走
行ルート記憶手段と、各ステーション番号毎に停車状態
と実在待機台数を記憶する制御実績記憶手段と、搬送要
求頻度毎にステーション番号と規定待機台数を記憶する
待機台数記憶手段と、外部から与えられる搬送要求を受
付ける要求受付手段と、この要求受付手段により受付ら
れた搬送要求が入力されると搬送元ステーション番号を
出力する搬送制御手段と、前記無人搬送車の停車ステー
ション番号を受信する停車ステーション受信手段と、こ
の停車ステーション受信手段により停車ステーション番
号が受信されると前記待機台数記憶手段と前記制御実績
記憶手段に記憶された実在待機台数を搬送要求頻度順に
チェックし、ステーション番号毎の実在待機台数に満た
ない場合、待機先ステーション番号を出力する待機制御
手段と、前記走行ルート記憶手段に記憶された走行ルー
ト情報と前記制御実績記憶手段に記憶された停車状態を
参照して搬送元又は待機先ステーション番号の最短距離
にある無人搬送車の停車ステーション番号を検索する配
車制御手段とを備え、この配車制御手段は前記搬送制御
部から前記搬送元ステーション番号が入力され停車ステ
ーション番号の最短距離にある無人搬送車の停車ステー
ション番号が検索されると当該ステーション番号を前記
搬送制御部に与えて該当する無人搬送車に搬送指令を送
出させ、また待機制御部から前記待機先ステーション番
号が入力され待機先ステーション番号の最短距離にある
無人搬送車の停車ステーション番号が検索されると当該
ステーション番号を前記待機制御部に与えて該当する無
人搬送車に待機指令を送出させるようにしたものである
。

【００１１】

【作用】従って、このような構成の無人搬送車の制御装
置にあっては、要求受付部に外部から搬送要求が与えら
れ、搬送制御部から搬送元ステーション番号が配車制御
部に入力されるとこの配車制御部では走行ルート記憶部
のルート情報と制御実績記憶部の各搬送車の停車状態を
参照してその中から搬送要求された搬送元ステーション
番号の最短距離にある停車の無人搬送車を選択し、搬送
制御部を介して当該無人搬送車に搬送指令が出力される
。

【００１２】一方、各無人搬送車が目的のステーション
に荷物を搬送したことが停車ステーション受信部により
受信されると待機制御部では制御実績記憶部の実在待機
台数と待機台数記憶部の規定待機台数を参照して各ステ
ーションの搬送要求頻度順に無人搬送車の規定の待機台
数と実在の待機台数のチェックが行われ、実在の待機台
数が規定の待機台数に満たない場合、当該ステーション
番号を待機先ステーション番号として配車制御部に与え
ることにより、この配車制御部では停車ステーション番
号に最短距離にある停車の無人搬送車を選択し、待機制
御部を介して該当する無人搬送車に待機指令が出力され
る。

【００１３】このようにして、搬送要求頻度の高いステ
ーション番号順に予め無人搬送車を規定台数待機させる
ことにより、搬送要求に対する即応性を持たせることが
でき、さらに搬送要求頻度の低いステーション番号に待
機させ、後方の無人搬送車の走行障害となることがなく
なるため、高効率の搬送制御を行うことができる。

【００１４】

【実施例】以下本発明の一実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１５】図１は本発明による無人搬送車の制御装置
の構成例を示すブロック図である。本実施例の無人搬送
車の制御装置は、図１に示すように走行ルート記憶部１
と、制御実績記憶部２と、待機台数記憶部３と、配車制
御部４と、要求受付部５と、搬送制御部６と、停車ステ
ーション受信部７と、待機制御部８とから構成されてい
る。

【００１６】ここで、走行ルート記憶部１は無人搬送車
の走行ルート情報を記憶するためのものである。制御実
績記憶部２は各ステーション番号毎に停車状態と実在待
機台数を記憶するためのものである。待機台数記憶部３
は搬送要求頻度毎にステーション番号と規定待機台数を
記憶するためのものである。

【００１７】また、配車制御部４は走行ルート記憶部１
に記憶されたルート情報１０３と制御実績記憶部２に記
憶された停車状態１０４を参照し、搬送制御部６より与
えられる搬送元の最短距離にある無人搬送車の停車ステ
ーション番号を検索するためのものである。

【００１８】要求受付部５は外部から与えられる搬送要
求を受付し、搬送制御部６に対して搬送要求（搬送元ま
たは搬送先ステーション番号）１０１を与えるためのも
のである。

【００１９】搬送制御部６は要求受付部５より搬送要求
１０１が与えられると、配車制御部４に対して搬送要求
の搬送元ステーション番号１０２を指定すると共に、配
車制御部４より入力される停車ステーション番号１０５
に該当する無人搬送車９に対して搬送指令１０６を出力
するためのものである。

【００２０】停車ステーション受信部７は各無人搬送車
９の停車ステーション番号１０８を受信する毎に制御実
績記憶部２に対しては停車状態１０９を与え、待機制御
部８に対しては起動要求１１０を与えるものである。

【００２１】待機制御部８は停車ステーション受信部７
より起動要求１１０が入力されると、待機台数記憶部３
に記憶された規定待機台数１１１と制御実績記憶部２に
記憶された実在待機台数１１２を制御データ１１６に基
いて取込んでこれらを搬送要求頻度順にチェックし、ス
テーション番号毎の実在待機台数が規定待機台数に満た
ない場合、当該ステーション番号を待機先ステーション
番号１１３として配車制御部４に入力すると共に、この
配車制御部４により検索された待機先ステーション番号
の最短距離にある無人搬送車の停車ステーション番号１
１４を取込んで該当する無人搬送車９に対して待機指令
１１５を出力するためのものである。次に上記のように
構成された無人搬送車の制御装置の作用について述べる
。

【００２２】図１において、いま走行ルート記憶部１に
図２に示すように各ステーション番号毎に無人搬送車の
走行元ステーション番号から走行先ステーション番号と
、その間の距離が分岐先番号毎に書込んだ走行ルート情
報が予め設定されているものとする。また、制御実績記
憶部２には図３に示すように各ステーション番号毎の停
車状態と実在待機台数が書込まれ、さらに待機台数記憶
部３には図４に示すように搬送要求頻度毎のステーショ
ン番号と規定待機台数が書込まれているものとする。

【００２３】このような状態にあるとき、要求受付部５
に外部から搬送要求（搬送元または搬送先ステーション
番号）が与えられると、この要求受付部５では受付され
た搬送要求１０１を搬送制御部６に通知する。すると、
この搬送制御部６では通知された搬送要求の搬送元ステ
ーション番号１０２を配車制御部４に通知する。この配
車制御部４では搬送元ステーション番号１０２を受ける
と、走行ルート記憶部１に書込まれたルート情報１０３
と、制御実績記憶部２に書込まれた搬送元ステーション
番号毎の停車状態１０４とを参照して、搬送制御部６か
ら通知された搬送元ステーション番号１０２に最短距離
の停車状態にあるステーション番号の検索が行われ、こ
こで検索された停車ステーション番号１０５を搬送制御
部６に与える。この場合、制御実績記憶部２のステーシ
ョン番号毎の停車状態はステーションに無人搬送車が停
車しているか否かを有／無で示されている。

【００２４】搬送制御部６に停車ステーション番号１０
５が与えられると、この搬送制御部６では停車ステーシ
ョン番号１０５に該当する無人搬送車に対する搬送指令
（搬送元・搬送先ステーション）１０６が出力され、制
御実績記憶部２との間の制御データ１０７によって制御
実績記憶部２の停車状態と実在待機台数の更新が行われ
る。

【００２５】その際の停車状態の更新は停車ステーショ
ン番号１０５に該当する停車状態が無の状態にされ、実
在待機台数の更新は停車ステーション番号１０５に該当
する実在待機台数が１台減算され、要求受付部５から通
知された搬送要求１０１の搬送先ステーション番号に該
当する実在待機台数が１台加算される。この場合、搬送
先ステーション番号の実在待機台数が１台加算されるの
は、搬送終了後無人搬送車が同ステーション番号の待機
として扱われるためである。

【００２６】一方、各無人搬送車が指令された搬送先ま
たは走行先ステーション番号に到着し、停車した際に停
車ステーション番号１０８が停車ステーション受信部７
に通知されると、この停車ステーション受信部７では停
車状態１０９によって停車ステーション番号１０８に該
当する制御実績記憶部２の停車状態を有の状態に書替え
ると共に、待機制御部８に起動要求を通知する。

【００２７】この待機制御部８では起動要求を受けると
待機台数記憶部３の搬送要求頻度順に該当する規定待機
台数１１１と、当該ステーション番号に該当する制御実
績記憶部２の実在待機台数１１２のチェックが行われ、
実在待機台数１１２が規定待機台数１１１に満たない場
合、当該待機先ステーション番号１１３が配車制御部４
に通知される。なお、規定待機台数と実在待機台数１１
２のチェックの際に、実在待機台数が規定待機台数１１
１を満たしている場合は、次の搬送要求頻度に該当する
ステーション番号がチェックされ、最終の搬送要求頻度
に該当するステーション番号まで繰返しチェックが行わ
れ、自在待機台数１１２が規定待機台数１１１に満たな
い場合、当該待機先ステーション番号１１３が配車制御
部４に通知される。

【００２８】また、配車制御部４では待機制御部８から
待機先ステーション番号１１３が通知されると、その都
度走行ルート記憶部１のルート情報１０３と制御実績記
憶部２のステーション番号毎の停車状態１０４が参照さ
れ、待機制御部８から通知された待機先ステーション番
号１１３に最短距離の停車状態にあるステーション番号
の検索が行われ、ここで検索された停車ステーション番
号１１４は待機制御部８に通知される。すると、この待
機制御部８では通知された停車ステーション番号１１４
が待機先ステーション番号として同待機先番号の無人搬
送車に対する待機指令（停車・待機先ステーション番号
）１１５が出力され、制御データ１１６によって制御実
績記憶部２の停車状態と実在待機台数の更新が行われる
。

【００２９】この場合、制御実績記憶部２の更新は前述
同様に停車状態を更新する際、停車ステーション番号１
１４に該当する停車状態が無の状態にされ、実在待機台
数の更新の際は停車ステーション番号１１４に該当する
実在待機対数が１台減算され、待機先ステーション番号
に該当する実在待機台数が１台加算される。

【００３０】このように複数台の無人搬送車の中から搬
送要求があった搬送元ステーション番号、または無人搬
送車の待機先ステーション番号に最短距離になる無人搬
送車が選択されるため、即応性があり、しかも無人搬送
車の待機先ステーション番号としてより搬送要求頻度の
高いステーション番号が選択されるため、無人搬送車の
走行障害をなくすことができ、無人搬送車群９を効率的
に制御することができる。

【００３１】

【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、外部
から搬送要求が与えられると複数台の無人搬送車の中か
ら搬送要求がなされた搬送元ステーション番号の最短距
離にある停車の無人搬送車が選択され、一方各無人搬送
車が目的のステーションに荷物を搬送したとき、各ステ
ーションの搬送要求頻度順に無人搬送車の規定の待機台
数と実在の待機台数のチェックが行われ、実在の待機台
数が規定の待機台数に満たない場合には当該ステーショ
ン番号の最短距離にある停車の無人搬送車が選択され、
待機指令が出力されるようにしたので、搬送車群を効率
的に制御し、搬送要求に対する搬送時間の短縮を図るこ
とができると共に、極めて信頼性の高い無人搬送車の制
御装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による無人搬送車の制御装置の一実施例
を示すブロック図。

【図２】同実施例における走行ルート記憶部内の走行ル
ート情報のファイル内容の構成例を示す図。

【図３】同実施例における制御実績記憶部内の各ステー
ション番号毎の停車状態と実在待機台数のファイル内容
の構成例を示す図。

【図４】同実施例における待機台数記憶部内の搬送要求
頻度毎のステーション番号と規定待機台数のファイル内
容の構成例を示す図。

【符号の説明】 １…走行ルート記憶部、２…制御実績記憶部、３…待機
台数記憶部、４…配車制御部、５…要求受付部、６…搬
送制御部、７……停車ステーション受信部、８…待機制
御部、９…無人搬送車群。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　無人搬送車の走行ルート情報を記憶す
   る走行ルート記憶手段と、各ステーション番号毎に停車
   状態と実在待機台数を記憶する制御実績記憶手段と、搬
   送要求頻度毎にステーション番号と規定待機台数を記憶
   する待機台数記憶手段と、外部から与えられる搬送要求
   を受付ける要求受付手段と、この要求受付手段により受
   付られた搬送要求が入力されると搬送元ステーション番
   号を出力する搬送制御手段と、前記無人搬送車の停車ス
   テーション番号を受信する停車ステーション受信手段と
   、この停車ステーション受信手段により停車ステーショ
   ン番号が受信されると前記待機台数記憶手段と前記制御
   実績記憶手段に記憶された実在待機台数を搬送要求頻度
   順にチェックし、ステーション番号毎の実在待機台数に
   満たない場合、待機先ステーション番号を出力する待機
   制御手段と、前記走行ルート記憶手段に記憶された走行
   ルート情報と前記制御実績記憶手段に記憶された停車状
   態を参照して搬送元又は待機先ステーション番号の最短
   距離にある無人搬送車の停車ステーション番号を検索す
   る配車制御手段とを備え、この配車制御手段は前記搬送
   制御部から前記搬送元ステーション番号が入力され停車
   ステーション番号の最短距離にある無人搬送車の停車ス
   テーション番号が検索されると当該ステーション番号を
   前記搬送制御部に与えて該当する無人搬送車に搬送指令
   を送出させ、また待機制御部から前記待機先ステーショ
   ン番号が入力され待機先ステーション番号の最短距離に
   ある無人搬送車の停車ステーション番号が検索されると
   当該ステーション番号を前記待機制御部に与えて該当す
   る無人搬送車に待機指令を送出させるようにしたことを
   特徴とする無人搬送車の制御装置。