JPH04372591A - モータ回転速度制御装置 - Google Patents
モータ回転速度制御装置Info
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- JPH04372591A JPH04372591A JP3146077A JP14607791A JPH04372591A JP H04372591 A JPH04372591 A JP H04372591A JP 3146077 A JP3146077 A JP 3146077A JP 14607791 A JP14607791 A JP 14607791A JP H04372591 A JPH04372591 A JP H04372591A
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- Japan
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- pulse
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- rotation
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 15
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 102100031584 Cell division cycle-associated 7-like protein Human genes 0.000 description 3
- 101000777638 Homo sapiens Cell division cycle-associated 7-like protein Proteins 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/486—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals delivered by photo-electric detectors
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/16—Controlling the angular speed of one shaft
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S388/00—Electricity: motor control systems
- Y10S388/90—Specific system operational feature
- Y10S388/902—Compensation
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの回転速度に応
じて検出手段から出力される回転パルスに基づいて、モ
ータの回転速度制御を行なうモータ回転速度制御装置に
関する。
じて検出手段から出力される回転パルスに基づいて、モ
ータの回転速度制御を行なうモータ回転速度制御装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、モータに駆動電流を流して回
転させ、その回転速度に応じてエンコーダ等の検出手段
から出力される回転パルスに基づき、モータを目標速度
で回転させるように制御するモータ回転速度制御装置が
知られている。
転させ、その回転速度に応じてエンコーダ等の検出手段
から出力される回転パルスに基づき、モータを目標速度
で回転させるように制御するモータ回転速度制御装置が
知られている。
【０００３】このようなモータ回転速度制御装置では、
外周部に複数のスリットが形成されたエンコーダディス
クがモータの駆動軸に取り付けられている。そして、発
光ダイオード等で光を投射し、エンコーダディスクのス
リットを透過した光を光センサで検出することにより、
モータの回転速度に応じた周波数の回転パルスが出力さ
れるように構成されている。
外周部に複数のスリットが形成されたエンコーダディス
クがモータの駆動軸に取り付けられている。そして、発
光ダイオード等で光を投射し、エンコーダディスクのス
リットを透過した光を光センサで検出することにより、
モータの回転速度に応じた周波数の回転パルスが出力さ
れるように構成されている。
【０００４】そして、その出力される回転パルスは、ス
リットの形成間隔等により、１周期内のパルス幅の占め
る割合であるパルス占有率が、所定の基準パルス占有率
に決められている。例えば基準パルス占有率が５０％で
あれば、定速回転時には回転パルスのオン時間とオフ時
間とが等しいので、回転パルスの立ち上がりから次の立
ち下がりまでの時間（オン時間）、あるいは立ち下りか
ら次の立ち上がりまでの時間（オフ時間）のどちらを区
別なく用いても回転速度を検出することができる。
リットの形成間隔等により、１周期内のパルス幅の占め
る割合であるパルス占有率が、所定の基準パルス占有率
に決められている。例えば基準パルス占有率が５０％で
あれば、定速回転時には回転パルスのオン時間とオフ時
間とが等しいので、回転パルスの立ち上がりから次の立
ち下がりまでの時間（オン時間）、あるいは立ち下りか
ら次の立ち上がりまでの時間（オフ時間）のどちらを区
別なく用いても回転速度を検出することができる。
【０００５】そのため、回転パルスのオン時間・オフ時
間を順番に算出していくことにより、モータの回転速度
をより精度よく検出できる。そして、この検出した回転
速度を用いてフィードバック制御することにより、モー
タの回転速度制御を行うものである。
間を順番に算出していくことにより、モータの回転速度
をより精度よく検出できる。そして、この検出した回転
速度を用いてフィードバック制御することにより、モー
タの回転速度制御を行うものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、例えば
上述したモータの駆動軸とエンコーダディスク、あるい
はエンコーダディスク、発光ダイオード、光センサそれ
ぞれの間の位置関係が、各部品自身のバラツキ、部品間
の組み付け誤差や経時変化によって所望の位置関係とず
れてしまうことがある。
上述したモータの駆動軸とエンコーダディスク、あるい
はエンコーダディスク、発光ダイオード、光センサそれ
ぞれの間の位置関係が、各部品自身のバラツキ、部品間
の組み付け誤差や経時変化によって所望の位置関係とず
れてしまうことがある。
【０００７】そして、例えば製造時には基準パルス占有
率が５０％となるように設計されていたものが、上記各
種原因により、実際のパルス占有率が５５％や４５％に
ずれてしまう。そうすると、上述したように回転パルス
のオン時間・オフ時間を順番に検出し、その間の時間か
らモータの回転速度を算出してフィードバック制御を行
うものであれば、回転パルスのオン時間・オフ時間から
算出した回転速度と実際の回転速度との間に誤差が生じ
てくる。
率が５０％となるように設計されていたものが、上記各
種原因により、実際のパルス占有率が５５％や４５％に
ずれてしまう。そうすると、上述したように回転パルス
のオン時間・オフ時間を順番に検出し、その間の時間か
らモータの回転速度を算出してフィードバック制御を行
うものであれば、回転パルスのオン時間・オフ時間から
算出した回転速度と実際の回転速度との間に誤差が生じ
てくる。
【０００８】基準パルス占有率５０％の回転パルスの実
際のパルス占有率が５５％になると、オン時間から算出
した回転速度は実際の回転速度よりも遅くなり、オフ時
間から算出した回転速度は実際よりも速くなってしまう
。そのため、フィードバック制御に用いる検出速度に誤
差が生じてしまい、適切なモータの回転速度制御を行う
ことができなくなってしまう。
際のパルス占有率が５５％になると、オン時間から算出
した回転速度は実際の回転速度よりも遅くなり、オフ時
間から算出した回転速度は実際よりも速くなってしまう
。そのため、フィードバック制御に用いる検出速度に誤
差が生じてしまい、適切なモータの回転速度制御を行う
ことができなくなってしまう。
【０００９】そこで本発明は、上記の課題を解決するこ
とを目的とし、精度の高いフィードバック制御を行い、
適切なモータの回転速度制御を行うことのできるモータ
回転速度制御装置を提供することにある。
とを目的とし、精度の高いフィードバック制御を行い、
適切なモータの回転速度制御を行うことのできるモータ
回転速度制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべく
、本発明は課題を解決するための手段として次の構成を
取った。即ち、図１に示すように、モータＭ１の回転速
度を検出し、所定の基準パルス占有率の回転パルスを前
記回転速度に応じて出力する検出手段Ｍ２と、該検出手
段Ｍ２から出力される前記回転パルスに基づいて速度フ
ィードバックを行い、前記モータＭ１の回転速度を制御
する回転速度制御手段Ｍ３とを備えたモータ回転速度制
御装置において、前記モータＭ１の定速回転時に、前記
検出手段Ｍ２から出力される前記回転パルスのパルス占
有率を算出する占有率算出手段Ｍ４と、該算出されたパ
ルス占有率を前記基準パルス占有率に一致させるための
補正値を算出する補正値算出手段Ｍ５とを備え、前記回
転速度制御手段Ｍ３が該算出された補正値を加味して前
記速度フィードバックを行うことを特徴とするモータ回
転速度制御装置の構成がそれである。
、本発明は課題を解決するための手段として次の構成を
取った。即ち、図１に示すように、モータＭ１の回転速
度を検出し、所定の基準パルス占有率の回転パルスを前
記回転速度に応じて出力する検出手段Ｍ２と、該検出手
段Ｍ２から出力される前記回転パルスに基づいて速度フ
ィードバックを行い、前記モータＭ１の回転速度を制御
する回転速度制御手段Ｍ３とを備えたモータ回転速度制
御装置において、前記モータＭ１の定速回転時に、前記
検出手段Ｍ２から出力される前記回転パルスのパルス占
有率を算出する占有率算出手段Ｍ４と、該算出されたパ
ルス占有率を前記基準パルス占有率に一致させるための
補正値を算出する補正値算出手段Ｍ５とを備え、前記回
転速度制御手段Ｍ３が該算出された補正値を加味して前
記速度フィードバックを行うことを特徴とするモータ回
転速度制御装置の構成がそれである。
【００１１】
【作用】前記構成を有する本発明のモータ回転速度制御
装置は、占有率算出手段Ｍ４が、モータＭ１の定速回転
時に、検出手段Ｍ２から出力される回転パルスのパルス
占有率を算出し、補正値算出手段Ｍ５が、その算出され
たパルス占有率を基準パルス占有率に一致させるための
補正値を算出する。そして、回転速度制御手段Ｍ３が算
出された補正値を加味して前記速度フィードバックを行
い、モータＭ１の回転速度を制御する。
装置は、占有率算出手段Ｍ４が、モータＭ１の定速回転
時に、検出手段Ｍ２から出力される回転パルスのパルス
占有率を算出し、補正値算出手段Ｍ５が、その算出され
たパルス占有率を基準パルス占有率に一致させるための
補正値を算出する。そして、回転速度制御手段Ｍ３が算
出された補正値を加味して前記速度フィードバックを行
い、モータＭ１の回転速度を制御する。
【００１２】そのため、回転パルスの実際のパルス占有
率が、種々の機械的誤差で基準パルス占有率とずれてし
まっても、そのずれを解消するための補正値を加味して
速度フィードバックを行うことができる。
率が、種々の機械的誤差で基準パルス占有率とずれてし
まっても、そのずれを解消するための補正値を加味して
速度フィードバックを行うことができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面と共に説明する
。図２は、本実施例のモータ回転制御装置の概略構成図
である。モータ１は、例えば図示しない電子タイプライ
タ等のフレームに、モータ１自身が回転しないように固
定されている。そして、モータ１の駆動軸３にはシャフ
ト５が固定され、シャフト５のつば部７には円盤状のエ
ンコーダディスク９がねじ止めされている。このように
構成されることにより、エンコーダディスク９は、モー
タ１の駆動軸３と同軸で回転するようにされている。
。図２は、本実施例のモータ回転制御装置の概略構成図
である。モータ１は、例えば図示しない電子タイプライ
タ等のフレームに、モータ１自身が回転しないように固
定されている。そして、モータ１の駆動軸３にはシャフ
ト５が固定され、シャフト５のつば部７には円盤状のエ
ンコーダディスク９がねじ止めされている。このように
構成されることにより、エンコーダディスク９は、モー
タ１の駆動軸３と同軸で回転するようにされている。
【００１４】また、図２のＡ−Ａ断面図である図３に示
すように、エンコーダディスク９の外周部１１には複数
のスリット１３が等間隔で形成されている。一方、エン
コーダディスク９の外周部１１を跨ぐようにフォトイン
タラプタ１５が設けられ、エンコーダディスク９と共に
、検出手段Ｍ２として働く。
すように、エンコーダディスク９の外周部１１には複数
のスリット１３が等間隔で形成されている。一方、エン
コーダディスク９の外周部１１を跨ぐようにフォトイン
タラプタ１５が設けられ、エンコーダディスク９と共に
、検出手段Ｍ２として働く。
【００１５】このフォトインタラプタ１５は、エンコー
ダディスク９のスリット１３に向けて光を投射可能な発
光ダイオード１７及び、スリット１３を挟み発光ダイオ
ード１７と対向して配置された光センサ１９を備えてい
る。そして、フォトインタラプタ１５は、エンコーダデ
ィスク９が回転した際にスリット１３から断続的に透過
する光を光センサ１９で捉え、回転パルスとして出力で
きるようにされている。
ダディスク９のスリット１３に向けて光を投射可能な発
光ダイオード１７及び、スリット１３を挟み発光ダイオ
ード１７と対向して配置された光センサ１９を備えてい
る。そして、フォトインタラプタ１５は、エンコーダデ
ィスク９が回転した際にスリット１３から断続的に透過
する光を光センサ１９で捉え、回転パルスとして出力で
きるようにされている。
【００１６】本実施例では、上述したようにエンコーダ
ディスク９のスリット１３は等間隔で形成されており、
フォトインタラプタ１５から出力される回転パルスにお
ける１周期の内のパルス幅の占める割合であるパルス占
有率が５０％となるように設計されている。今後この設
計上のパルス占有率を基準パルス占有率という。
ディスク９のスリット１３は等間隔で形成されており、
フォトインタラプタ１５から出力される回転パルスにお
ける１周期の内のパルス幅の占める割合であるパルス占
有率が５０％となるように設計されている。今後この設
計上のパルス占有率を基準パルス占有率という。
【００１７】一方、電子制御回路２１は、図２に示すよ
うに、周知のＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４を論
値演算回路の中心として構成され、モータ１、フォトイ
ンタラプタ１５等の外部機器との信号の入出力を行う入
出力回路２５とコモンバス２６を介して交互に接続され
て構成されている。ＣＰＵ２２は、フォトインタラプタ
１５から出力された回転パルス信号を入出力回路２５を
介して入力し、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４内のデータに基
づいて速度フィードバックを行い、モータ１の回転速度
を制御する。
うに、周知のＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４を論
値演算回路の中心として構成され、モータ１、フォトイ
ンタラプタ１５等の外部機器との信号の入出力を行う入
出力回路２５とコモンバス２６を介して交互に接続され
て構成されている。ＣＰＵ２２は、フォトインタラプタ
１５から出力された回転パルス信号を入出力回路２５を
介して入力し、ＲＯＭ２３、ＲＡＭ２４内のデータに基
づいて速度フィードバックを行い、モータ１の回転速度
を制御する。
【００１８】尚、シャフト５には駆動対象物が連結され
、モータ１の駆動軸３の回転がシャフト５を介して伝達
されて連動するように構成されている。この駆動対象物
とは、例えば電子タイプライタの印字ハンマ、移動キャ
リッジ（いずれも図示せず。）等である。また、電子タ
イプライタ内の装置に限らず、モータの回転により駆動
対象物の駆動制御を行うモータ駆動機器であれば同様に
実施できる。
、モータ１の駆動軸３の回転がシャフト５を介して伝達
されて連動するように構成されている。この駆動対象物
とは、例えば電子タイプライタの印字ハンマ、移動キャ
リッジ（いずれも図示せず。）等である。また、電子タ
イプライタ内の装置に限らず、モータの回転により駆動
対象物の駆動制御を行うモータ駆動機器であれば同様に
実施できる。
【００１９】次に上記のように構成された電子制御回路
２１により実行される補正係数算出処理を、図４のフロ
ーチャートによって説明する。まず、モータ１の定速回
転時にフォトインタラプタ１５から出力される回転パル
ス信号より、回転パルスの立ち上がりから次の立ち下が
りまでの時間（＝パルス幅）であるオン時間Ｔｏｎ、及
び回転パルスの立ち下りから次の立ち上がりまでの時間
であるオフ時間Ｔｏｆｆ を算出する（ステップ１００
。、以下単にＳ１００で表す。以下同様。）。
２１により実行される補正係数算出処理を、図４のフロ
ーチャートによって説明する。まず、モータ１の定速回
転時にフォトインタラプタ１５から出力される回転パル
ス信号より、回転パルスの立ち上がりから次の立ち下が
りまでの時間（＝パルス幅）であるオン時間Ｔｏｎ、及
び回転パルスの立ち下りから次の立ち上がりまでの時間
であるオフ時間Ｔｏｆｆ を算出する（ステップ１００
。、以下単にＳ１００で表す。以下同様。）。
【００２０】このオン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ
の算出は、例えば、駆動対象物である上述した印字ハ
ンマ、移動キャリッジの電源投入時のイニシャライズ動
作時等にモータ１を定速回転させて行う。なお、定速回
転時に出力される回転パルスが複数ある場合には、その
複数の回転パルス中の、平均のオン時間Ｔｏｎ及び平均
のオフ時間Ｔｏｆｆ を算出してＳ１１０以下の処理に
用いてもよい。
の算出は、例えば、駆動対象物である上述した印字ハ
ンマ、移動キャリッジの電源投入時のイニシャライズ動
作時等にモータ１を定速回転させて行う。なお、定速回
転時に出力される回転パルスが複数ある場合には、その
複数の回転パルス中の、平均のオン時間Ｔｏｎ及び平均
のオフ時間Ｔｏｆｆ を算出してＳ１１０以下の処理に
用いてもよい。
【００２１】そして、次にＳ１００で算出したオン時間
Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ とが等しいか否かを判断す
る（Ｓ１１０）。上述したように、フォトインタラプタ
１５から出力される回転パルスの基準パルス占有率は５
０％に設計されているため、理論上はモータ１の定速回
転時にオン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ とは等しく
なるはずである。Ｓ１１０では、このオン時間Ｔｏｎと
オフ時間Ｔｏｆｆ とが実際に等しいか否かを判断する
。
Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ とが等しいか否かを判断す
る（Ｓ１１０）。上述したように、フォトインタラプタ
１５から出力される回転パルスの基準パルス占有率は５
０％に設計されているため、理論上はモータ１の定速回
転時にオン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ とは等しく
なるはずである。Ｓ１１０では、このオン時間Ｔｏｎと
オフ時間Ｔｏｆｆ とが実際に等しいか否かを判断する
。
【００２２】そして、Ｓ１００で算出されたオン時間Ｔ
ｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ とが等しくない場合には（Ｓ
１１０：ＮＯ）、オン時間Ｔｏｎの補正係数（以下オン
補正係数という。）α、及びオフ時間Ｔｏｆｆ の補正
係数（以下オフ補正係数という。）βをそれぞれ算出す
る（Ｓ１２０）。最初に、オン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔ
ｏｆｆ とが等しくなくなる原因を説明する。
ｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ とが等しくない場合には（Ｓ
１１０：ＮＯ）、オン時間Ｔｏｎの補正係数（以下オン
補正係数という。）α、及びオフ時間Ｔｏｆｆ の補正
係数（以下オフ補正係数という。）βをそれぞれ算出す
る（Ｓ１２０）。最初に、オン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔ
ｏｆｆ とが等しくなくなる原因を説明する。
【００２３】例えばモータ１の駆動軸３とシャフト５と
の位置関係のずれ、あるいはシャフト５とのエンコーダ
ディスク９との組み付け誤差による駆動軸３とエンコー
ダディスク９との位置関係のずれ、またエンコーダディ
スク９とフォトインタラプタ１５との位置関係のずれが
、各部品自身のバラツキ、部品間の組み付け誤差等によ
り生じる。そしてまた、上記部品間の位置ずれが無くと
も、フォトインタラプタ１５内の発光ダイオード１７か
らの投射光の光量が経時変化によって減少してしまい、
光センサ１９に検知されるスリット１３からの透過光の
幅が装置使用初期時よりも狭くなってしまう可能性もあ
る。
の位置関係のずれ、あるいはシャフト５とのエンコーダ
ディスク９との組み付け誤差による駆動軸３とエンコー
ダディスク９との位置関係のずれ、またエンコーダディ
スク９とフォトインタラプタ１５との位置関係のずれが
、各部品自身のバラツキ、部品間の組み付け誤差等によ
り生じる。そしてまた、上記部品間の位置ずれが無くと
も、フォトインタラプタ１５内の発光ダイオード１７か
らの投射光の光量が経時変化によって減少してしまい、
光センサ１９に検知されるスリット１３からの透過光の
幅が装置使用初期時よりも狭くなってしまう可能性もあ
る。
【００２４】このような位置関係のずれや経時変化の影
響により、製造時には基準パルス占有率が５０％となる
ように設計されていたにも拘らず、実際のパルス占有率
が例えば５５％や４５％にずれてしまったりするのであ
る。そして、パルス占有率が４５％になると、オン時間
Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ との比が４５：５５となっ
てしまう。
響により、製造時には基準パルス占有率が５０％となる
ように設計されていたにも拘らず、実際のパルス占有率
が例えば５５％や４５％にずれてしまったりするのであ
る。そして、パルス占有率が４５％になると、オン時間
Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ との比が４５：５５となっ
てしまう。
【００２５】この例えば４５：５５にずれてしまったオ
ン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ をそれぞれ５０：
５０となるように補正するための係数が、オン補正係数
α及びオフ補正係数βである。オン補正係数αは下記の
（１）式、オフ補正係数βは下記の（２）式でそれぞれ
与えられる。
ン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ をそれぞれ５０：
５０となるように補正するための係数が、オン補正係数
α及びオフ補正係数βである。オン補正係数αは下記の
（１）式、オフ補正係数βは下記の（２）式でそれぞれ
与えられる。
【００２６】
α＝０．５×（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆｆ
）／Ｔｏｎ …（１
） β＝０．５×（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆ
ｆ ）／Ｔｏｆｆ …（
２）こうして算出されたオン補正係数α及びオフ補正係
数βはＲＡＭ２４に格納され、本補正係数算出処理は一
旦終了する。
）／Ｔｏｎ …（１
） β＝０．５×（Ｔｏｎ＋Ｔｏｆ
ｆ ）／Ｔｏｆｆ …（
２）こうして算出されたオン補正係数α及びオフ補正係
数βはＲＡＭ２４に格納され、本補正係数算出処理は一
旦終了する。
【００２７】一方、オン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ
とが等しい場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、オン補正
係数α及びオフ補正係数βを共に１に設定してＲＡＭ２
４に格納し（Ｓ１３０）、本処理を一旦終了する。尚、
Ｓ１００の処理が占有率算出手段Ｍ４として働き、Ｓ１
１０〜Ｓ１３０の処理が補正値算出手段Ｍ５として働く
。
とが等しい場合には（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、オン補正
係数α及びオフ補正係数βを共に１に設定してＲＡＭ２
４に格納し（Ｓ１３０）、本処理を一旦終了する。尚、
Ｓ１００の処理が占有率算出手段Ｍ４として働き、Ｓ１
１０〜Ｓ１３０の処理が補正値算出手段Ｍ５として働く
。
【００２８】次に補正係数算出処理で算出された両補正
係数α，βを用いてモータ１の回転速度を制御する回転
速度制御処理を、図５のフローチャートによって説明す
る。まず、モータ１の回転に応じてフォトインタラプタ
１５から出力される回転パルスより、オン時間Ｔｏｎあ
るいはオフ時間Ｔｏｆｆ を算出する（Ｓ２００）。こ
の算出は、出力される回転パルスよりオン時間Ｔｏｎ及
びオフ時間Ｔｏｆｆ を順番に算出するもので、例えば
今回オン時間Ｔｏｎが算出されれば、次回はオフ時間Ｔ
ｏｆｆが算出されることになる。
係数α，βを用いてモータ１の回転速度を制御する回転
速度制御処理を、図５のフローチャートによって説明す
る。まず、モータ１の回転に応じてフォトインタラプタ
１５から出力される回転パルスより、オン時間Ｔｏｎあ
るいはオフ時間Ｔｏｆｆ を算出する（Ｓ２００）。こ
の算出は、出力される回転パルスよりオン時間Ｔｏｎ及
びオフ時間Ｔｏｆｆ を順番に算出するもので、例えば
今回オン時間Ｔｏｎが算出されれば、次回はオフ時間Ｔ
ｏｆｆが算出されることになる。
【００２９】そして、算出された時間がオン時間Ｔｏｎ
か否かを判断し（Ｓ２１０）、オン時間Ｔｏｎであれば
、ＲＡＭ２４に格納されているオン補正係数αをオン時
間Ｔｏｎに掛ける（Ｓ２２０）。一方、算出された時間
がオフ時間Ｔｏｆｆ であれば（Ｓ２１０）、ＲＡＭ２
４に格納されているオフ補正係数βをオフ時間Ｔｏｆｆ
に掛ける（Ｓ２３０）。
か否かを判断し（Ｓ２１０）、オン時間Ｔｏｎであれば
、ＲＡＭ２４に格納されているオン補正係数αをオン時
間Ｔｏｎに掛ける（Ｓ２２０）。一方、算出された時間
がオフ時間Ｔｏｆｆ であれば（Ｓ２１０）、ＲＡＭ２
４に格納されているオフ補正係数βをオフ時間Ｔｏｆｆ
に掛ける（Ｓ２３０）。
【００３０】次に、この補正後の補正オン時間αＴｏｎ
（＝α×Ｔｏｎ）、あるいは補正オフ時間βＴｏｆｆ
（＝β×Ｔｏｆｆ ）が、設定されたモータ１の目標速
度に応じた時間となっているか否かを判断する（Ｓ２４
０）。これら補正オン時間αＴｏｎ及び補正オフ時間β
Ｔｏｆｆ は、上記Ｓ２２０あるいはＳ２３０の処理に
より、定速回転時には、補正オン時間αＴｏｎ及び補正
オフ時間βＴｏｆｆ の比が５０：５０となるように補
正されている。そのため本実施例では、オン時間Ｔｏｎ
及びオフ時間Ｔｏｆｆ のどちらを区別なく用いて判断
しても問題がない。
（＝α×Ｔｏｎ）、あるいは補正オフ時間βＴｏｆｆ
（＝β×Ｔｏｆｆ ）が、設定されたモータ１の目標速
度に応じた時間となっているか否かを判断する（Ｓ２４
０）。これら補正オン時間αＴｏｎ及び補正オフ時間β
Ｔｏｆｆ は、上記Ｓ２２０あるいはＳ２３０の処理に
より、定速回転時には、補正オン時間αＴｏｎ及び補正
オフ時間βＴｏｆｆ の比が５０：５０となるように補
正されている。そのため本実施例では、オン時間Ｔｏｎ
及びオフ時間Ｔｏｆｆ のどちらを区別なく用いて判断
しても問題がない。
【００３１】そして、補正オン時間αＴｏｎまたは補正
オフ時間βＴｏｆｆ が、モータ１の目標速度に応じた
時間となっている場合には（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、後述
する回転速度補正制御ルーチンを実行することなくＳ２
００に戻る。前回Ｓ２００でオン時間Ｔｏｎが算出され
て処理が行われたならば、今回はオフ時間Ｔｏｆｆ が
算出されてＳ２１０以下の処理が繰り返される。
オフ時間βＴｏｆｆ が、モータ１の目標速度に応じた
時間となっている場合には（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、後述
する回転速度補正制御ルーチンを実行することなくＳ２
００に戻る。前回Ｓ２００でオン時間Ｔｏｎが算出され
て処理が行われたならば、今回はオフ時間Ｔｏｆｆ が
算出されてＳ２１０以下の処理が繰り返される。
【００３２】一方、Ｓ２４０において、補正オン時間α
Ｔｏｎまたは補正オフ時間βＴｏｆｆ が目標速度に応
じた時間となっていないと判断された場合には（Ｓ２４
０：ＮＯ）、所定の回転速度補正制御ルーチンを実行す
る（Ｓ２５０）。この回転速度補正制御ルーチンは、フ
ォトインタラプタ１５から出力される回転パルスに基づ
き、例えばその回転パルスより算出した補正オン時間α
Ｔｏｎまたは補正オフ時間βＴｏｆｆ が、設定された
目標速度に応じた時間となるように回転速度フィードバ
ックをかけて回転速度制御を行う周知のものである。
Ｔｏｎまたは補正オフ時間βＴｏｆｆ が目標速度に応
じた時間となっていないと判断された場合には（Ｓ２４
０：ＮＯ）、所定の回転速度補正制御ルーチンを実行す
る（Ｓ２５０）。この回転速度補正制御ルーチンは、フ
ォトインタラプタ１５から出力される回転パルスに基づ
き、例えばその回転パルスより算出した補正オン時間α
Ｔｏｎまたは補正オフ時間βＴｏｆｆ が、設定された
目標速度に応じた時間となるように回転速度フィードバ
ックをかけて回転速度制御を行う周知のものである。
【００３３】上述したように、各部品自身のバラツキ、
部品間の組み付け誤差等により生じる、モータ１の駆動
軸３、シャフト５、エンコーダディスク９、フォトイン
タラプタ１５間の位置関係のずれや経時変化の影響によ
り、実際のパルス占有率が製造時の基準パルス占有率と
ずれてしまうことがある。その基準パルス占有率のずれ
に伴い、オン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ との比も
ずれてしまう。
部品間の組み付け誤差等により生じる、モータ１の駆動
軸３、シャフト５、エンコーダディスク９、フォトイン
タラプタ１５間の位置関係のずれや経時変化の影響によ
り、実際のパルス占有率が製造時の基準パルス占有率と
ずれてしまうことがある。その基準パルス占有率のずれ
に伴い、オン時間Ｔｏｎとオフ時間Ｔｏｆｆ との比も
ずれてしまう。
【００３４】本実施例では、それらのずれてしまったオ
ン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ をそれぞれ補正す
るためのオン補正係数α及びオフ補正係数βを算出し、
出力された回転パルスより算出されるオン時間Ｔｏｎあ
るいはオフ時間Ｔｏｆｆ に対応する補正係数α，βを
掛けて補正する。
ン時間Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ をそれぞれ補正す
るためのオン補正係数α及びオフ補正係数βを算出し、
出力された回転パルスより算出されるオン時間Ｔｏｎあ
るいはオフ時間Ｔｏｆｆ に対応する補正係数α，βを
掛けて補正する。
【００３５】そして、この補正オン時間αＴｏｎあるい
は補正オフ時間βＴｏｆｆ が設定されたモータ１の目
標速度に応じた時間となっているか否かを判断し、必要
に応じて、設定された目標速度に応じた時間となるよう
に回転速度フィードバックをかけて回転速度制御を行う
。
は補正オフ時間βＴｏｆｆ が設定されたモータ１の目
標速度に応じた時間となっているか否かを判断し、必要
に応じて、設定された目標速度に応じた時間となるよう
に回転速度フィードバックをかけて回転速度制御を行う
。
【００３６】このように、種々の機械的誤差により、出
力される回転パルスの実際のパルス占有率が基準パルス
占有率とずれてしまっても、そのずれを解消するための
補正値を加味して回転速度フィードバックを行うことが
できるので、精度の高いフィードバック制御を行い適切
なモータの回転速度制御を行うことができる。
力される回転パルスの実際のパルス占有率が基準パルス
占有率とずれてしまっても、そのずれを解消するための
補正値を加味して回転速度フィードバックを行うことが
できるので、精度の高いフィードバック制御を行い適切
なモータの回転速度制御を行うことができる。
【００３７】次に回転速度制御処理の別実施例を説明す
る。この別実施例は、オン補正係数α及びオフ補正係数
βを用いて、モータ１の目標速度の方を変更するもので
ある。以下、図６のフローチャートに沿って説明する。 まず、モータ１の回転に応じて出力される回転パルスよ
り、オン時間Ｔｏｎあるいはオフ時間Ｔｏｆｆ を算出
する（Ｓ３００）。前述したＳ２００と同様、オン時間
Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ が順番に算出される。そ
して、算出された時間がオン時間Ｔｏｎか否かを判断し
（Ｓ３１０）、オン時間Ｔｏｎであれば（Ｓ３１０：Ｙ
ＥＳ）、ＲＡＭ２４に格納されているオン補正係数αの
逆数をモータ１の目標速度に応じた時間に掛けてオン時
間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間Ｔ１を設定する
（Ｓ３２０）。
る。この別実施例は、オン補正係数α及びオフ補正係数
βを用いて、モータ１の目標速度の方を変更するもので
ある。以下、図６のフローチャートに沿って説明する。 まず、モータ１の回転に応じて出力される回転パルスよ
り、オン時間Ｔｏｎあるいはオフ時間Ｔｏｆｆ を算出
する（Ｓ３００）。前述したＳ２００と同様、オン時間
Ｔｏｎ及びオフ時間Ｔｏｆｆ が順番に算出される。そ
して、算出された時間がオン時間Ｔｏｎか否かを判断し
（Ｓ３１０）、オン時間Ｔｏｎであれば（Ｓ３１０：Ｙ
ＥＳ）、ＲＡＭ２４に格納されているオン補正係数αの
逆数をモータ１の目標速度に応じた時間に掛けてオン時
間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間Ｔ１を設定する
（Ｓ３２０）。
【００３８】そして、算出したオン時間Ｔｏｎが、その
オン時間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間Ｔ１と等
しいか否かを判断する（Ｓ３３０）。オン時間Ｔｏｎが
目標速度対応補正時間Ｔ１と等しい場合には（Ｓ３３０
：ＹＥＳ）、後述する回転速度補正制御ルーチンを実行
することなくＳ３００に戻る。
オン時間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間Ｔ１と等
しいか否かを判断する（Ｓ３３０）。オン時間Ｔｏｎが
目標速度対応補正時間Ｔ１と等しい場合には（Ｓ３３０
：ＹＥＳ）、後述する回転速度補正制御ルーチンを実行
することなくＳ３００に戻る。
【００３９】一方、オン時間Ｔｏｎが目標速度対応補正
時間Ｔ１と等しくない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、所
定の回転速度補正制御ルーチンを実行する（Ｓ３４０）
。 この回転速度補正制御ルーチンは、出力された回転パル
スより算出したオン時間Ｔｏｎが、Ｓ３２０で設定され
たオン時間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間Ｔ１と
等しくなるようにフィードバックをかけてモータ１の回
転速度制御を行うものである。
時間Ｔ１と等しくない場合には（Ｓ３３０：ＮＯ）、所
定の回転速度補正制御ルーチンを実行する（Ｓ３４０）
。 この回転速度補正制御ルーチンは、出力された回転パル
スより算出したオン時間Ｔｏｎが、Ｓ３２０で設定され
たオン時間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間Ｔ１と
等しくなるようにフィードバックをかけてモータ１の回
転速度制御を行うものである。
【００４０】また、Ｓ３１０における判断の結果、オフ
時間Ｔｏｆｆ であれば（Ｓ３１０：ＮＯ）、ＲＡＭ２
４に格納されているオフ補正係数βの逆数をモータ１の
目標速度に応じた時間に掛けてオフ時間Ｔｏｆｆ の場
合の目標速度対応補正時間Ｔ２を設定する（Ｓ３５０）
。
時間Ｔｏｆｆ であれば（Ｓ３１０：ＮＯ）、ＲＡＭ２
４に格納されているオフ補正係数βの逆数をモータ１の
目標速度に応じた時間に掛けてオフ時間Ｔｏｆｆ の場
合の目標速度対応補正時間Ｔ２を設定する（Ｓ３５０）
。
【００４１】そして、算出したオフ時間Ｔｏｆｆ が、
そのオフ時間Ｔｏｆｆ の場合の目標速度対応補正時間
Ｔ２と等しいか否かを判断する（Ｓ３６０）。オフ時間
Ｔｏｆｆ が目標速度対応補正時間Ｔ２と等しい場合に
は（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０の回転速度補正制御
ルーチンを実行することなくＳ３００に戻る。
そのオフ時間Ｔｏｆｆ の場合の目標速度対応補正時間
Ｔ２と等しいか否かを判断する（Ｓ３６０）。オフ時間
Ｔｏｆｆ が目標速度対応補正時間Ｔ２と等しい場合に
は（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０の回転速度補正制御
ルーチンを実行することなくＳ３００に戻る。
【００４２】一方、オフ時間Ｔｏｆｆ が目標速度対応
補正時間Ｔ２と等しくない場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）
、所定の回転速度補正制御ルーチンを実行する（Ｓ３７
０）。この回転速度補正制御ルーチンは、出力された回
転パルスより算出したオフ時間Ｔｏｆｆ が、Ｓ３２０
で設定されたオフ時間Ｔｏｆｆ の場合の目標速度対応
補正時間Ｔ２と等しくなるようにフィードバックをかけ
てモータ１の回転速度制御を行うものである。
補正時間Ｔ２と等しくない場合には（Ｓ３６０：ＮＯ）
、所定の回転速度補正制御ルーチンを実行する（Ｓ３７
０）。この回転速度補正制御ルーチンは、出力された回
転パルスより算出したオフ時間Ｔｏｆｆ が、Ｓ３２０
で設定されたオフ時間Ｔｏｆｆ の場合の目標速度対応
補正時間Ｔ２と等しくなるようにフィードバックをかけ
てモータ１の回転速度制御を行うものである。
【００４３】上述したように、この別実施例では、モー
タ１の目標速度に応じた時間にオン補正係数αの逆数を
掛けて、オン時間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間
Ｔ１を設定し、モータ１の目標速度に応じた時間にオフ
補正係数βの逆数を掛けてオフ時間Ｔｏｆｆ の場合の
目標速度対応補正時間Ｔ２を設定する。
タ１の目標速度に応じた時間にオン補正係数αの逆数を
掛けて、オン時間Ｔｏｎの場合の目標速度対応補正時間
Ｔ１を設定し、モータ１の目標速度に応じた時間にオフ
補正係数βの逆数を掛けてオフ時間Ｔｏｆｆ の場合の
目標速度対応補正時間Ｔ２を設定する。
【００４４】そして、算出したオン時間Ｔｏｎが目標速
度対応補正時間Ｔ１と等しいか否か、あるいは算出した
オフ時間Ｔｏｆｆ が目標速度対応補正時間Ｔ２と等し
いか否かを判断し、必要に応じて、オン時間Ｔｏｎある
いはオフ時間Ｔｏｆｆ が目標速度対応補正時間Ｔ１，
Ｔ２となるように回転速度フィードバックをかけて回転
速度制御を行う。
度対応補正時間Ｔ１と等しいか否か、あるいは算出した
オフ時間Ｔｏｆｆ が目標速度対応補正時間Ｔ２と等し
いか否かを判断し、必要に応じて、オン時間Ｔｏｎある
いはオフ時間Ｔｏｆｆ が目標速度対応補正時間Ｔ１，
Ｔ２となるように回転速度フィードバックをかけて回転
速度制御を行う。
【００４５】このように、この別実施例においても、出
力される回転パルスの実際のパルス占有率が基準パルス
占有率とずれた場合、そのずれを解消するための補正値
を加味して回転速度フィードバックを行うことができる
ので、精度の高いフィードバック制御を行い適切なモー
タの回転速度制御を行うことができる。
力される回転パルスの実際のパルス占有率が基準パルス
占有率とずれた場合、そのずれを解消するための補正値
を加味して回転速度フィードバックを行うことができる
ので、精度の高いフィードバック制御を行い適切なモー
タの回転速度制御を行うことができる。
【００４６】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明はこうした実施例に限定されるものではなく、本
発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実
施しえることは勿論である。
本発明はこうした実施例に限定されるものではなく、本
発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々なる態様で実
施しえることは勿論である。
【００４７】
【発明の効果】以上詳述したように本発明のモータ回転
速度制御装置は、実際のパルス占有率が、種々の機械的
誤差で基準パルス占有率とずれてしまっても、そのずれ
を解消するための補正値を加味して速度フィードバック
を行うため、精度の高いフィードバック制御を行って適
切なモータの回転速度制御を行うことができるという効
果を奏する。
速度制御装置は、実際のパルス占有率が、種々の機械的
誤差で基準パルス占有率とずれてしまっても、そのずれ
を解消するための補正値を加味して速度フィードバック
を行うため、精度の高いフィードバック制御を行って適
切なモータの回転速度制御を行うことができるという効
果を奏する。
【図１】本発明の基本的構成を例示するブロック図であ
る。
る。
【図２】本実施例のモータ回転速度制御装置の概略構成
図である。
図である。
【図３】図２のＡ−Ａ断面図である。
【図４】本実施例の補正係数算出処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】本実施例の回転速度制御処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図６】回転速度制御処理の別実施例を示すフローチャ
ートである。
ートである。
Ｍ１，１…モータ Ｍ２…検出手段
Ｍ３…回転速度制御手段 Ｍ４…占有率算出手段 Ｍ５…
補正値算出手段 ９…エンコーダディスク １５…フ
ォトインタラプタ
Ｍ３…回転速度制御手段 Ｍ４…占有率算出手段 Ｍ５…
補正値算出手段 ９…エンコーダディスク １５…フ
ォトインタラプタ
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの回転速度を検出し、所定の基
準パルス占有率の回転パルスを前記回転速度に応じて出
力する検出手段と、該検出手段から出力される前記回転
パルスに基づいて速度フィードバックを行い、前記モー
タの回転速度を制御する回転速度制御手段とを備えたモ
ータ回転速度制御装置において、前記モータの定速回転
時に、前記検出手段から出力される前記回転パルスのパ
ルス占有率を算出する占有率算出手段と、該算出された
パルス占有率を前記基準パルス占有率に一致させるため
の補正値を算出する補正値算出手段とを備え、前記回転
速度制御手段が該算出された補正値を加味して前記速度
フィードバックを行うことを特徴とするモータ回転速度
制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3146077A JPH04372591A (ja) | 1991-06-18 | 1991-06-18 | モータ回転速度制御装置 |
| US07/900,175 US5220266A (en) | 1991-06-18 | 1992-06-17 | Motor speed controlling device capable of correcting for speed detection error caused by change of duty ratio of photocoupler output pulses |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3146077A JPH04372591A (ja) | 1991-06-18 | 1991-06-18 | モータ回転速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04372591A true JPH04372591A (ja) | 1992-12-25 |
Family
ID=15399592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3146077A Pending JPH04372591A (ja) | 1991-06-18 | 1991-06-18 | モータ回転速度制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5220266A (ja) |
| JP (1) | JPH04372591A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04372590A (ja) * | 1991-06-19 | 1992-12-25 | Brother Ind Ltd | モータ制御装置 |
| US5444344A (en) * | 1993-09-01 | 1995-08-22 | Beloit Technologies, Inc. | System for controlling variable frequency driver for AC motor including selectable speed signals |
| US6111384A (en) * | 1998-05-26 | 2000-08-29 | Eastman Kodak Company | Method for controlling motor speed |
| JP2005087251A (ja) * | 2003-09-12 | 2005-04-07 | Brother Ind Ltd | ミシン |
| TW200636192A (en) * | 2005-03-22 | 2006-10-16 | Miura Kogyo Kk | Damper position adjusting device and combustion apparatus having such damper adjusting device |
| JP2007182265A (ja) * | 2005-12-29 | 2007-07-19 | Brother Ind Ltd | シート搬送装置 |
| CN103529235B (zh) * | 2013-10-30 | 2016-03-30 | 无锡忻润汽车安全系统有限公司 | 电机转速测量装置 |
| EP3872529B1 (fr) * | 2020-02-28 | 2025-03-26 | STMicroelectronics (Grenoble 2) SAS | Mesures de vitesse |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4228396A (en) * | 1978-05-26 | 1980-10-14 | Dataproducts Corporation | Electronic tachometer and combined brushless motor commutation and tachometer system |
| US4353016A (en) * | 1981-04-22 | 1982-10-05 | Minnesota Mining And Manufacturing Company | Linear motor control system for brushless DC motor |
| US4539608A (en) * | 1982-12-08 | 1985-09-03 | Storage Technology Corporation | Low offset position demodular |
| JPS60127576A (ja) * | 1983-12-15 | 1985-07-08 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気デイスク装置 |
| US4694228A (en) * | 1986-03-21 | 1987-09-15 | Rca Corporation | Compensation circuit for control system providing pulse width modulated drive signal |
| US4749927A (en) * | 1986-04-11 | 1988-06-07 | Ampex Corporation | Adaptive digitally controlled motor drive system and method |
| US4818922A (en) * | 1986-10-22 | 1989-04-04 | Allied-Signal Inc. | Optical commutation for permanent magnet motors |
| US4833588A (en) * | 1988-08-31 | 1989-05-23 | Westinghouse Electric Corp. | Direct AC/AC converter system |
| US5029263A (en) * | 1989-10-19 | 1991-07-02 | Sundstrand Corporation | Electric start control of a VSCF system |
-
1991
- 1991-06-18 JP JP3146077A patent/JPH04372591A/ja active Pending
-
1992
- 1992-06-17 US US07/900,175 patent/US5220266A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5220266A (en) | 1993-06-15 |
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