JPH0438642B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0438642B2 JPH0438642B2 JP59177644A JP17764484A JPH0438642B2 JP H0438642 B2 JPH0438642 B2 JP H0438642B2 JP 59177644 A JP59177644 A JP 59177644A JP 17764484 A JP17764484 A JP 17764484A JP H0438642 B2 JPH0438642 B2 JP H0438642B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transferred
- pallet
- hook
- transfer
- engaging means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/06—Storage devices mechanical with means for presenting articles for removal at predetermined position or level
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a) 産業上の利用分野
本発明はエレベータ等の搬送装置から相反する
２方向に物体を移載させる際に用いるに好適な移
載装置に関する。
２方向に物体を移載させる際に用いるに好適な移
載装置に関する。
(b) 従来の技術
従来、この種の移載装置は、移載すべき方向毎
に独立した駆動機構を有しており、該駆動機構に
設けられたフツク等の係合手段と移載すべき物体
を係合させ、その状態で前記係合手段を物体を移
載すべき棚等の格納場所中に進入移動させて移載
動作を行つていた。
に独立した駆動機構を有しており、該駆動機構に
設けられたフツク等の係合手段と移載すべき物体
を係合させ、その状態で前記係合手段を物体を移
載すべき棚等の格納場所中に進入移動させて移載
動作を行つていた。
(c) 発明が解決しようとする問題点
しかし、これでは、移載すべき相反する２方向
について独立した形の駆動機構が必要となり、装
置が大型複雑化する欠点があるばかりか、駆動機
構の係合手段が物体の格納場所に進入することか
ら、格納場所に該係合手段の進入に際して干渉が
生じないような余分なスペースを確保する必要が
あり、載置位置の設けられる格納装置等の装置が
大型化する不都合が有つた。
について独立した形の駆動機構が必要となり、装
置が大型複雑化する欠点があるばかりか、駆動機
構の係合手段が物体の格納場所に進入することか
ら、格納場所に該係合手段の進入に際して干渉が
生じないような余分なスペースを確保する必要が
あり、載置位置の設けられる格納装置等の装置が
大型化する不都合が有つた。
また、特開昭51−143270には、１対のチエーン
を移載すべき方向に張設すると共に、Ｌ字形のフ
ツクを設け、チエーンを回転させて該フツクを移
載すべき物体と係合させて棚と荷台間の移載動作
を行なう移載装置が開示されているが、チエーン
が水平に張設されているので、フツクと移載すべ
き物体との干渉を避けるために、フツクの走行領
域を確保する必要が有り、移載装置の幅が、移載
すべき物体の幅よりも、どうしても大きくなり、
装置が大型化してしまう不都合がある。
を移載すべき方向に張設すると共に、Ｌ字形のフ
ツクを設け、チエーンを回転させて該フツクを移
載すべき物体と係合させて棚と荷台間の移載動作
を行なう移載装置が開示されているが、チエーン
が水平に張設されているので、フツクと移載すべ
き物体との干渉を避けるために、フツクの走行領
域を確保する必要が有り、移載装置の幅が、移載
すべき物体の幅よりも、どうしても大きくなり、
装置が大型化してしまう不都合がある。
更に、棚に対して物体を移載する場合、物体を
棚内に確実に押し込み移載するためには、フツク
をスプロケツトに対して押し込み量に対応する量
だけ外方にオフセツトしたＬ字形などの形状にす
る必要が生じ、フツクのオフセツト分だけ余分な
スペースを移載装置と荷棚などの格納場所との間
に設けるか、移載装置を上下方向に移動させる際
に、フツクを格納場所内の物体と干渉しない位置
に退避させる必要があり、装置が大型化するとも
とに、フツクの位置制御が煩雑化する欠点が生じ
る。
棚内に確実に押し込み移載するためには、フツク
をスプロケツトに対して押し込み量に対応する量
だけ外方にオフセツトしたＬ字形などの形状にす
る必要が生じ、フツクのオフセツト分だけ余分な
スペースを移載装置と荷棚などの格納場所との間
に設けるか、移載装置を上下方向に移動させる際
に、フツクを格納場所内の物体と干渉しない位置
に退避させる必要があり、装置が大型化するとも
とに、フツクの位置制御が煩雑化する欠点が生じ
る。
本発明は、前述の欠点を解消すべく、一つの駆
動手段で相反する２方向への物体の移載が出来、
しかも移載装置側の係合手段が物体の格納場所に
進入することの無い移載装置を提供することを目
的とするものである。
動手段で相反する２方向への物体の移載が出来、
しかも移載装置側の係合手段が物体の格納場所に
進入することの無い移載装置を提供することを目
的とするものである。
また、本発明は、フツクなどの係合手段と移載
すべき物体との間に干渉の危険性がなく、装置の
小型化が可能で、また、物体の押し込み量に対応
するスペースを本体と格納場所との間に確保する
必要がなく、複雑なフツクの位置制御が不要な移
載装置を提供することを目的とするものである。
すべき物体との間に干渉の危険性がなく、装置の
小型化が可能で、また、物体の押し込み量に対応
するスペースを本体と格納場所との間に確保する
必要がなく、複雑なフツクの位置制御が不要な移
載装置を提供することを目的とするものである。
(d) 問題点を解決するための手段
即ち、本発明は、本体を有し、該本体の物体移
載位置の下方に移動プレートを、中立位置を基準
に物体を移載すべき方向に平行な方向に往復駆動
自在に設け、前記移動プレートに巻き掛け媒介節
を、前記物体を移載すべき方向に張設しかつ、前
記物体を移載すべき方向に対して直角な方向に設
定された高位置と低位置との間で高低差を有する
形で張設し、前記巻き掛け媒介節に該巻き掛け媒
介節を正逆方向に移動駆動し得る駆動手段を接続
し、前記巻き掛け媒介節を係合手段を、前記巻き
掛け媒介節の高位置で該係合手段と移載すべき物
体とが係合し、低位置では前記物体移載位置の下
方を、該係合手段と該物体とが係合し得ないよう
に通過自在に設けて構成される。
載位置の下方に移動プレートを、中立位置を基準
に物体を移載すべき方向に平行な方向に往復駆動
自在に設け、前記移動プレートに巻き掛け媒介節
を、前記物体を移載すべき方向に張設しかつ、前
記物体を移載すべき方向に対して直角な方向に設
定された高位置と低位置との間で高低差を有する
形で張設し、前記巻き掛け媒介節に該巻き掛け媒
介節を正逆方向に移動駆動し得る駆動手段を接続
し、前記巻き掛け媒介節を係合手段を、前記巻き
掛け媒介節の高位置で該係合手段と移載すべき物
体とが係合し、低位置では前記物体移載位置の下
方を、該係合手段と該物体とが係合し得ないよう
に通過自在に設けて構成される。
(e) 作用
上記した構成により、本発明は、巻き掛け媒介
節を正逆方向に適宜移動駆動させることにより、
上方に位置した係合手段が物体と係合して、該物
体を相反する２方向に選択的に移動移載する。
節を正逆方向に適宜移動駆動させることにより、
上方に位置した係合手段が物体と係合して、該物
体を相反する２方向に選択的に移動移載する。
また、本発明は、移動プレートが往復移動する
ことにより物体を移動プレートの移動量に対応す
る量だけ移載すべき方向に強制的に移動させ、更
に、低位置に位置する係合手段は物体移載位置の
下方を移載された物体と干渉することなく通過す
るように作用する。
ことにより物体を移動プレートの移動量に対応す
る量だけ移載すべき方向に強制的に移動させ、更
に、低位置に位置する係合手段は物体移載位置の
下方を移載された物体と干渉することなく通過す
るように作用する。
(f) 実施例
以下、本発明の実施例を図面に基づき説明す
る。
る。
第１図は本発明による移載装置の一実施例を示
す正面図、第２図は移動プレート部分の平面図、
第３図は本発明による移載装置が用いられたワー
ク格納位置の一例を示す正面図、第４図及び第５
図はパレツトの移載状態を示す動作図である。
す正面図、第２図は移動プレート部分の平面図、
第３図は本発明による移載装置が用いられたワー
ク格納位置の一例を示す正面図、第４図及び第５
図はパレツトの移載状態を示す動作図である。
ワーク格納装置１は、第３図に示すように、フ
レーム２を有しており、フレーム２の中央部には
ワーク搬送用エレベータ３が図中上下方向、即ち
矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けられている。エ
レベータ３の両側のフレーム２には５個のワーク
格納ステーシヨン５が設けられており、更にエレ
ベータ３の右側のワーク格納ステーシヨン５，５
の間には、ワークをワーク格納装置１に対して出
し入れするためのローデイングステーシヨン６が
設けられている。なお、各ワーク格納ステーシヨ
ン５、ローデイングステーシヨン６及びエレベー
タ３には、第４図及び第５図に示すように、その
両側に後述のパレツト２３移動用のガイドレール
５ａ，６ａ，３ｃが設けられている。
レーム２を有しており、フレーム２の中央部には
ワーク搬送用エレベータ３が図中上下方向、即ち
矢印Ａ，Ｂ方向に移動自在に設けられている。エ
レベータ３の両側のフレーム２には５個のワーク
格納ステーシヨン５が設けられており、更にエレ
ベータ３の右側のワーク格納ステーシヨン５，５
の間には、ワークをワーク格納装置１に対して出
し入れするためのローデイングステーシヨン６が
設けられている。なお、各ワーク格納ステーシヨ
ン５、ローデイングステーシヨン６及びエレベー
タ３には、第４図及び第５図に示すように、その
両側に後述のパレツト２３移動用のガイドレール
５ａ，６ａ，３ｃが設けられている。
また、エレベータ３は四角い箱状のフレーム３
ａを有しており、フレーム３ａには巻き上げチエ
ーン３ｂの一端が固着され、更に巻き上げチエー
ン３ｂはフレーム２の上部に設けられたスプロケ
ツト７を介してモータ、油圧シリンダ等の適宜な
駆動手段に接続されている。フレーム３ａには、
第１図に示すように、本発明による移載装置９が
設けられており、移載装置９は、フレーム３ａに
ブラケツト１１を介して回転自在に支持された複
数のガイドローラ１０により、第１図紙面と直角
方向、即ち第２図及び第３図矢印Ｃ，Ｄ方向に移
動自在に支持された移動プレート１２を有してい
る。移動プレート１２は、第１図に示すように、
パレツト２３の載置位置の下方に設けられてお
り、更に、移動プレート１２はフレーム３ａに対
して、移動プレート３ａの移動方向、従つて後述
のパレツト２３の移載方向に直角な方向に角度α
だけ傾いた形で設置されており、更に移動プレー
ト１２にはブラケツト１２ａが設けられている。
ブラケツト１２ａにはフレーム３ａに設けられた
油圧シリンダ１３が、第２図に示すように、矢印
Ｃ，Ｄ方向に突出駆動自在に設けられたラム１３
ａを介して接続している。
ａを有しており、フレーム３ａには巻き上げチエ
ーン３ｂの一端が固着され、更に巻き上げチエー
ン３ｂはフレーム２の上部に設けられたスプロケ
ツト７を介してモータ、油圧シリンダ等の適宜な
駆動手段に接続されている。フレーム３ａには、
第１図に示すように、本発明による移載装置９が
設けられており、移載装置９は、フレーム３ａに
ブラケツト１１を介して回転自在に支持された複
数のガイドローラ１０により、第１図紙面と直角
方向、即ち第２図及び第３図矢印Ｃ，Ｄ方向に移
動自在に支持された移動プレート１２を有してい
る。移動プレート１２は、第１図に示すように、
パレツト２３の載置位置の下方に設けられてお
り、更に、移動プレート１２はフレーム３ａに対
して、移動プレート３ａの移動方向、従つて後述
のパレツト２３の移載方向に直角な方向に角度α
だけ傾いた形で設置されており、更に移動プレー
ト１２にはブラケツト１２ａが設けられている。
ブラケツト１２ａにはフレーム３ａに設けられた
油圧シリンダ１３が、第２図に示すように、矢印
Ｃ，Ｄ方向に突出駆動自在に設けられたラム１３
ａを介して接続している。
一方、移動プレート１２上には、第２図に示す
ように、４個のスプロケツト１５が回転自在に支
持されており、４個のスプロケツト１５のうち、
１個のスプロケツト１５Aの軸は移動プレート１
２を貫通して、その端部にかさ歯車１６を嵌着し
ている。かさ歯車１６には、移動プレート１２に
穿設された穴１２ｂ中に支持された油圧モータ１
７の出力軸１７ａに装着されたかさ歯車１９が噛
合しており、更に前記移動プレート１２の４個の
スプロケツト１５の間には３個のチエーンガイド
２２が設けられている。また、４個のスプロケツ
ト１５にはチエーン２０がフレーム３ａに対し
て、移動プレート１２の移動方向、即ちパレツト
２３の移載方向に直角な方向に角度αなる傾き
で、チエーンガイド２２にガイドされる形で４角
形状に張設されており、チエーン２０には、２個
のフツク２１が互いに反対位置になる形で固着さ
れている。また、これにより、チエーン２０はパ
レツト２３の移載方向である矢印Ｃ，Ｄ方向及び
それと直角な方向にその平面形状が略四角形とな
るように張設され、また、移動プレート１２がパ
レツト２３の移載方向に斜めに傾いていることか
ら、第１図右側のスプロケツト１５A，１５D間の
チエーン２０は、第１図左側のスプロケツト１５
Ｃ，１５B間のチエーン２０よりも高い走行位置を
保持している。
ように、４個のスプロケツト１５が回転自在に支
持されており、４個のスプロケツト１５のうち、
１個のスプロケツト１５Aの軸は移動プレート１
２を貫通して、その端部にかさ歯車１６を嵌着し
ている。かさ歯車１６には、移動プレート１２に
穿設された穴１２ｂ中に支持された油圧モータ１
７の出力軸１７ａに装着されたかさ歯車１９が噛
合しており、更に前記移動プレート１２の４個の
スプロケツト１５の間には３個のチエーンガイド
２２が設けられている。また、４個のスプロケツ
ト１５にはチエーン２０がフレーム３ａに対し
て、移動プレート１２の移動方向、即ちパレツト
２３の移載方向に直角な方向に角度αなる傾き
で、チエーンガイド２２にガイドされる形で４角
形状に張設されており、チエーン２０には、２個
のフツク２１が互いに反対位置になる形で固着さ
れている。また、これにより、チエーン２０はパ
レツト２３の移載方向である矢印Ｃ，Ｄ方向及び
それと直角な方向にその平面形状が略四角形とな
るように張設され、また、移動プレート１２がパ
レツト２３の移載方向に斜めに傾いていることか
ら、第１図右側のスプロケツト１５A，１５D間の
チエーン２０は、第１図左側のスプロケツト１５
Ｃ，１５B間のチエーン２０よりも高い走行位置を
保持している。
なお、移載装置９により移載されるパレツト２
３には、第３図に示すように、その両側にＬ字形
のブラケツト２３ａが屈曲形成されており、パレ
ツト２３上には当然のことながら工作機械に供給
されるワークが搭載される。
３には、第３図に示すように、その両側にＬ字形
のブラケツト２３ａが屈曲形成されており、パレ
ツト２３上には当然のことながら工作機械に供給
されるワークが搭載される。
ワーク格納装置１は以上のような構成を有する
ので、ワーク格納ステーシヨン５に格納されたパ
レツト２３及び該パレツト２３上に搭載されたワ
ークをローデイングステーシヨン６に搬送する際
には、まず、第３図に示すように、エレベータ３
を巻き上げチエーン３ｂを介して矢印Ａ，Ｂ方向
に適宜昇降駆動し、ローデイングステーシヨン６
に搬送すべきワークが搭載されたパレツト２３を
格納しているワーク格納ステーシヨン５に対向す
る位置に位置決めする。今、仮に、第３図右側に
設けられたワーク格納ステーシヨン５からパレツ
ト２３をローデイングステーシヨン６に搬送する
場合ついて説明すると、まず、所定のワーク格納
ステーシヨン５に位置決めされたエレベータ３
は、第１図及び第２図に示すように、油圧シリン
ダ１３を駆動してラム１３ａを矢印Ｄ方向に突出
させる。すると、移動プレート１２は、ブラケツ
ト１１のガイドローラ１０にガイドされる形でＤ
方向に、即ち搬送すべきパレツト２３が格納され
たワーク格納ステーシヨン５側に中立位置から移
動する。第５図に示すように、移動プレート１２
がワーク格納ステーシヨン５側に移動したところ
で、移動プレート１２上の油圧モータ１７を回転
駆動して出力軸１７ａ、かさ歯車１９、かさ歯車
１６を介してスプロケツト１５Aを回転させる。
すると、スプロケツト１５に張設されたチエーン
２０も矢印Ｅ方向に移動を開始し、チエーン２０
に装着された２個のフツク２１もＥ方向に移動す
る。フツク２１がＥ方向に移動すると、第１図に
示すように、フツク２１のうち、移動プレート１
２の図中低い位置、即ち図中左方に有つたフツク
２１Aは、第２図に示すように、スプロケツト１
５Cからスプロケツト１５Dに向けて徐々にその位
置を高めつつ移動してゆく。フツク２１Aがスプ
ロケツト１５Cから１５Dの間を通過するうちに、
フツク２１Aは、第５図に示すように、ワーク格
納ステーシヨン５中のパレツト２３のブラケツト
２３ａにその側部の開口部分から嵌入係合する。
更にフツク２１Aがチエーン２０と共にＥ方向に
移動すると、フツク２１Aとブラケツト２３ａの
翼部２３ｂが当接係合してブラケツト２３ａを矢
印Ｃ方向に牽引する。すると、パレツト２３もＣ
方向にフツク２１Aにより牽引され、パレツト２
３はパレツト２３に回転自在に装着されたローラ
２３ｄを介してガイドレール６上をエレベータ３
のガイドレール３c上に乗り移る形でワーク格納
ステーシヨン５からエレベータ３上に移載され
る。フツク２１Aがスプロケツト１５Dから１５A
にかけて移動し、パレツト２３をＣ方向に牽引移
動している間に、油圧シリンダ１３が駆動されて
移動プレート１２はＣ方向に所定距離後退し、移
動プレート１２をエレベータ３の中央部の中立位
置に戻す。こうして、フツク２１Aがスプロケツ
ト１５Aに達すると、パレツト２３はエレベータ
３の中央部に移載されるが、フツク２１Aはその
後、スプロケツト１５Aから１５B方向に反転し、
それ以上Ｃ方向へパレツト２３を牽引することを
止める。フツク２１Aがスプロケツト１５Aから１
５Bにかけて移動すると、第１図に示すように、
フツク２１Aは徐々にその位置を低くしてゆき、
第４図に示すように、ブラケツト２３ａの側方の
開口部からブラケツト２３ａとの係合状態が解除
される形で、図中上方へ移動する。フツク２１A
はスプロケツト１５Aと１５Bの中間位置に達した
ところで停止し、次の移載動作に備えるが、フツ
ク２１Aが移動プレート１２の上方、即ち第２図
右側のスプロケツト１５Dと１５Aの間をパレツト
２３を牽引移動してゆく間は、もう一方のフツク
２１Bは移動プレート１２の下方の低い走行位置、
即ち第２図左方をパレツト２３に対して下方に待
避した形でＥ方向に移動通過してゆくので、移動
中のパレツト２３とフツク２１Bが干渉してパレ
ツト２３のエレベータ３への移載動作を妨げるこ
とは無い。
ので、ワーク格納ステーシヨン５に格納されたパ
レツト２３及び該パレツト２３上に搭載されたワ
ークをローデイングステーシヨン６に搬送する際
には、まず、第３図に示すように、エレベータ３
を巻き上げチエーン３ｂを介して矢印Ａ，Ｂ方向
に適宜昇降駆動し、ローデイングステーシヨン６
に搬送すべきワークが搭載されたパレツト２３を
格納しているワーク格納ステーシヨン５に対向す
る位置に位置決めする。今、仮に、第３図右側に
設けられたワーク格納ステーシヨン５からパレツ
ト２３をローデイングステーシヨン６に搬送する
場合ついて説明すると、まず、所定のワーク格納
ステーシヨン５に位置決めされたエレベータ３
は、第１図及び第２図に示すように、油圧シリン
ダ１３を駆動してラム１３ａを矢印Ｄ方向に突出
させる。すると、移動プレート１２は、ブラケツ
ト１１のガイドローラ１０にガイドされる形でＤ
方向に、即ち搬送すべきパレツト２３が格納され
たワーク格納ステーシヨン５側に中立位置から移
動する。第５図に示すように、移動プレート１２
がワーク格納ステーシヨン５側に移動したところ
で、移動プレート１２上の油圧モータ１７を回転
駆動して出力軸１７ａ、かさ歯車１９、かさ歯車
１６を介してスプロケツト１５Aを回転させる。
すると、スプロケツト１５に張設されたチエーン
２０も矢印Ｅ方向に移動を開始し、チエーン２０
に装着された２個のフツク２１もＥ方向に移動す
る。フツク２１がＥ方向に移動すると、第１図に
示すように、フツク２１のうち、移動プレート１
２の図中低い位置、即ち図中左方に有つたフツク
２１Aは、第２図に示すように、スプロケツト１
５Cからスプロケツト１５Dに向けて徐々にその位
置を高めつつ移動してゆく。フツク２１Aがスプ
ロケツト１５Cから１５Dの間を通過するうちに、
フツク２１Aは、第５図に示すように、ワーク格
納ステーシヨン５中のパレツト２３のブラケツト
２３ａにその側部の開口部分から嵌入係合する。
更にフツク２１Aがチエーン２０と共にＥ方向に
移動すると、フツク２１Aとブラケツト２３ａの
翼部２３ｂが当接係合してブラケツト２３ａを矢
印Ｃ方向に牽引する。すると、パレツト２３もＣ
方向にフツク２１Aにより牽引され、パレツト２
３はパレツト２３に回転自在に装着されたローラ
２３ｄを介してガイドレール６上をエレベータ３
のガイドレール３c上に乗り移る形でワーク格納
ステーシヨン５からエレベータ３上に移載され
る。フツク２１Aがスプロケツト１５Dから１５A
にかけて移動し、パレツト２３をＣ方向に牽引移
動している間に、油圧シリンダ１３が駆動されて
移動プレート１２はＣ方向に所定距離後退し、移
動プレート１２をエレベータ３の中央部の中立位
置に戻す。こうして、フツク２１Aがスプロケツ
ト１５Aに達すると、パレツト２３はエレベータ
３の中央部に移載されるが、フツク２１Aはその
後、スプロケツト１５Aから１５B方向に反転し、
それ以上Ｃ方向へパレツト２３を牽引することを
止める。フツク２１Aがスプロケツト１５Aから１
５Bにかけて移動すると、第１図に示すように、
フツク２１Aは徐々にその位置を低くしてゆき、
第４図に示すように、ブラケツト２３ａの側方の
開口部からブラケツト２３ａとの係合状態が解除
される形で、図中上方へ移動する。フツク２１A
はスプロケツト１５Aと１５Bの中間位置に達した
ところで停止し、次の移載動作に備えるが、フツ
ク２１Aが移動プレート１２の上方、即ち第２図
右側のスプロケツト１５Dと１５Aの間をパレツト
２３を牽引移動してゆく間は、もう一方のフツク
２１Bは移動プレート１２の下方の低い走行位置、
即ち第２図左方をパレツト２３に対して下方に待
避した形でＥ方向に移動通過してゆくので、移動
中のパレツト２３とフツク２１Bが干渉してパレ
ツト２３のエレベータ３への移載動作を妨げるこ
とは無い。
こうして、エレベータ３にパレツト２３が移載
されたところで、エレベータ３を、第３図Ａ，Ｂ
方向に適宜昇降駆動して、エレベータ３とローデ
イングステーシヨン６を整合位置決めさせる。次
に、油圧モータ１７を先程とは逆方向に駆動し
て、スプロケツト１５Aを介してチエーン２０を
矢印Ｆ方向に移動駆動する。すると、フツク２１
Ａは、第４図に示すように、パレツト２３のブラ
ケツト２３ａに側方の開口部を介して嵌入係合
し、更にパレツト２３の側面２３ｃと当接してパ
レツト２３を矢印Ｄ方向に押圧する。これによ
り、パレツト２３はガイドレール３ｃ上をＤ方向
に移動を開始し、更にフツク２１Aが移動プレー
ト１２の上方、即ちスプロケツト１５A，１５D間
を移動することにより、ローデイングステーシヨ
ン６のガイドレール６ａ上に移載される。フツク
２１Aがスプロケツト１５A，１５D間を移動する
間に、油圧シリンダ１３が駆動されて移動プレー
ト１２がＤ方向に移動し、フツク２１Aがスプロ
ケツト１５Dを通過する迄には、パレツト２３は、
第５図に示すように、エレベータ３からローデイ
ングステーシヨン６へ移載される。
されたところで、エレベータ３を、第３図Ａ，Ｂ
方向に適宜昇降駆動して、エレベータ３とローデ
イングステーシヨン６を整合位置決めさせる。次
に、油圧モータ１７を先程とは逆方向に駆動し
て、スプロケツト１５Aを介してチエーン２０を
矢印Ｆ方向に移動駆動する。すると、フツク２１
Ａは、第４図に示すように、パレツト２３のブラ
ケツト２３ａに側方の開口部を介して嵌入係合
し、更にパレツト２３の側面２３ｃと当接してパ
レツト２３を矢印Ｄ方向に押圧する。これによ
り、パレツト２３はガイドレール３ｃ上をＤ方向
に移動を開始し、更にフツク２１Aが移動プレー
ト１２の上方、即ちスプロケツト１５A，１５D間
を移動することにより、ローデイングステーシヨ
ン６のガイドレール６ａ上に移載される。フツク
２１Aがスプロケツト１５A，１５D間を移動する
間に、油圧シリンダ１３が駆動されて移動プレー
ト１２がＤ方向に移動し、フツク２１Aがスプロ
ケツト１５Dを通過する迄には、パレツト２３は、
第５図に示すように、エレベータ３からローデイ
ングステーシヨン６へ移載される。
パレツト２３の移載が終了したところで、油圧
シリンダ１３が駆動されて移動プレート１２をＣ
方向に、その中立位置にまで移動後退させ、次の
パレツト２３の搬送動作に備える。なお、エレベ
ータ３の矢印Ａ，Ｂ方向への昇降動作に際して
は、移動プレート１２はフレーム３ａの中央部の
中立位置Ｎに位置するので、移動プレート１２上
のチエーン２０等がワーク格納ステーシヨン５及
びローデイングステーシヨン６中のパレツト２３
等と干渉することが無く、エレベータ３の昇降動
作は円滑に行われる。
シリンダ１３が駆動されて移動プレート１２をＣ
方向に、その中立位置にまで移動後退させ、次の
パレツト２３の搬送動作に備える。なお、エレベ
ータ３の矢印Ａ，Ｂ方向への昇降動作に際して
は、移動プレート１２はフレーム３ａの中央部の
中立位置Ｎに位置するので、移動プレート１２上
のチエーン２０等がワーク格納ステーシヨン５及
びローデイングステーシヨン６中のパレツト２３
等と干渉することが無く、エレベータ３の昇降動
作は円滑に行われる。
なお、上述の実施例は、第３図右方のワーク格
納ステーシヨン５からローデイングステーシヨン
６へパレツト２３を搬送する場合について述べて
たが、図中左方のワーク格納ステーシヨン５から
ローデイングステーシヨン６へパレツト２３を搬
送する場合も同様であり、その場合は、油圧シリ
ンダ１３を駆動して、移動プレート１２をその中
立位置ＮからＣ方向、即ち移載すべきパレツト２
３の格納されたワーク格納ステーシヨン５側に移
動させ、更にその状態でチエーン２０を、第２図
Ｆ方向に移動させ、フツク２１Aとパレツト２３
のブラケツト２３ａを係合させ、パレツト２３を
Ｄ方向に牽引すると共に、油圧シリンダ１３によ
り移動プレート１２を中立位置Ｎに戻すことによ
り、パレツト２３をエレベータ３上へ移載させ
る。
納ステーシヨン５からローデイングステーシヨン
６へパレツト２３を搬送する場合について述べて
たが、図中左方のワーク格納ステーシヨン５から
ローデイングステーシヨン６へパレツト２３を搬
送する場合も同様であり、その場合は、油圧シリ
ンダ１３を駆動して、移動プレート１２をその中
立位置ＮからＣ方向、即ち移載すべきパレツト２
３の格納されたワーク格納ステーシヨン５側に移
動させ、更にその状態でチエーン２０を、第２図
Ｆ方向に移動させ、フツク２１Aとパレツト２３
のブラケツト２３ａを係合させ、パレツト２３を
Ｄ方向に牽引すると共に、油圧シリンダ１３によ
り移動プレート１２を中立位置Ｎに戻すことによ
り、パレツト２３をエレベータ３上へ移載させ
る。
更に、エレベータ５からローデイングステーシ
ヨン６への移載動作は、チエーン２０を再度Ｆ方
向へ移動駆動させ、フツク２１Bをスプロケツト
１５Bから１５Aへかけて移動させることにより上
方に移し（この時、パレツト２３をエレベータ５
へ移載したフツク２１Aはスプロケツト１５Cを通
つて下方へ退避する。）、フツク２１Bとパレツト
２３を係合させて、パレツト２３を更にＤ方向、
即ちローデイングステーシヨン６側へ押圧移動さ
せて行う。なお、同時に油圧シリンダ１３も駆動
されて移動プレート１２を、Ｄ方向に移動させる
が、その詳細な説明は、既に説明したのでここで
は省略する。
ヨン６への移載動作は、チエーン２０を再度Ｆ方
向へ移動駆動させ、フツク２１Bをスプロケツト
１５Bから１５Aへかけて移動させることにより上
方に移し（この時、パレツト２３をエレベータ５
へ移載したフツク２１Aはスプロケツト１５Cを通
つて下方へ退避する。）、フツク２１Bとパレツト
２３を係合させて、パレツト２３を更にＤ方向、
即ちローデイングステーシヨン６側へ押圧移動さ
せて行う。なお、同時に油圧シリンダ１３も駆動
されて移動プレート１２を、Ｄ方向に移動させる
が、その詳細な説明は、既に説明したのでここで
は省略する。
なお、ローデイングステーシヨン６からパレツ
ト２３を各ワーク格納ステーシヨン５へ搬送する
場合は、前述の手順とは逆の手順により移載動作
を行う。
ト２３を各ワーク格納ステーシヨン５へ搬送する
場合は、前述の手順とは逆の手順により移載動作
を行う。
また、上述の実施例は、本発明による移載装置
９をワーク格納装置１に用いた場合について述べ
たが、本発明による移載装置９はワーク格納装置
１に限らず、移載しべき物体に設けられたブラケ
ツト２３ａ等の係合手段にフツク２１等の係合手
段を係合させて前記物体を移動させる形で移載す
るように構成する限りどのような装置に適用して
もよいことは勿論である。また、移載装置９は必
ずしも、本実施例のように、エレベータ３に搭載
される必要は無く、水平方向に移動駆動される搬
送台車等の移動搬送手段上に搭載することも可能
である。
９をワーク格納装置１に用いた場合について述べ
たが、本発明による移載装置９はワーク格納装置
１に限らず、移載しべき物体に設けられたブラケ
ツト２３ａ等の係合手段にフツク２１等の係合手
段を係合させて前記物体を移動させる形で移載す
るように構成する限りどのような装置に適用して
もよいことは勿論である。また、移載装置９は必
ずしも、本実施例のように、エレベータ３に搭載
される必要は無く、水平方向に移動駆動される搬
送台車等の移動搬送手段上に搭載することも可能
である。
更に、フツク２１が装着される巻き掛け媒介節
としては、本実施例のようなチエーン２０の他
に、タイミングベルト等を用いることも当然可能
である。
としては、本実施例のようなチエーン２０の他
に、タイミングベルト等を用いることも当然可能
である。
(g) 発明の効果
以上、説明したように、本発明によれば、本体
を有し、該本体の物体移載位置の下方に移動プレ
ートを、中立位置を基準に物体を移載すべき方向
に平行な方向に往復駆動自在に設け、前記移動プ
レートにチエーン２０などの巻き掛け媒介節を、
矢印Ｃ，Ｄ方向などの前記物体を移載すべき方向
に張設しかつ、前記物体を移載すべき方向に対し
て直角な方向に設定された高位置と低位置との間
で高低差を有する形で張設し、前記巻き掛け媒介
節に該巻き掛け媒介節を正逆方向に移動駆動し得
る駆動手段を接続し、前記巻き掛け媒介節にフツ
ク２１などの係合手段を、前記巻き掛け媒介節の
高位置で該係合手段と移載すべき物体とが係合
し、低位置では前記物体移載位置の下方を、該係
合手段と該物体とが係合し得ないように通過自在
に設けて構成したので、前記巻き掛け媒介節を所
定方向に係合手段と共に移動させることにより、
上方の高位置に位置した係合手段が物体と係合し
て当該物体を牽引又は押圧してワーク格納ステー
シヨン５とエレベータ３間、ローデイングステー
シヨン６とエレベータ３間等の２位置間で物体の
移載動作を行なうことが出来る。また、係合手段
は、低位置では、物体移載位置の下方を、該係合
手段と該物体とが係合しないように通過すること
が出来るので、相互する２方向への物体の移載動
作を一つの巻き掛け媒介節を正逆方向に移動させ
ることにより移載すべき物体と干渉することなく
自由に行なうことができる。また、移載すべき物
体と係合しない係合手段は、載置位置の物体の下
方を通過するので、係合手段と物体との間の干渉
を防止するために特別の空間を物体の側方に設け
る必要が無く、装置の幅を移載すべき物体の幅と
略等しくすることが出来、全体の構成を小型化す
ることが出来る。また、移載動作を行う巻き掛け
媒介節及び該巻き掛け媒介節に装着された係合手
段は、ワーク格納ステーシヨン５、ローデイング
ステーシヨン６等の物体の格納場所に進入するこ
とが無いので、ワーク格納ステーシヨン５等の物
体の格納側に係合手段が進入するための余分なス
ペースを設ける必要が無く、ワーク格納装置１等
の移載装置９が設けられる装置の小型化に寄与す
ることが出来る。
を有し、該本体の物体移載位置の下方に移動プレ
ートを、中立位置を基準に物体を移載すべき方向
に平行な方向に往復駆動自在に設け、前記移動プ
レートにチエーン２０などの巻き掛け媒介節を、
矢印Ｃ，Ｄ方向などの前記物体を移載すべき方向
に張設しかつ、前記物体を移載すべき方向に対し
て直角な方向に設定された高位置と低位置との間
で高低差を有する形で張設し、前記巻き掛け媒介
節に該巻き掛け媒介節を正逆方向に移動駆動し得
る駆動手段を接続し、前記巻き掛け媒介節にフツ
ク２１などの係合手段を、前記巻き掛け媒介節の
高位置で該係合手段と移載すべき物体とが係合
し、低位置では前記物体移載位置の下方を、該係
合手段と該物体とが係合し得ないように通過自在
に設けて構成したので、前記巻き掛け媒介節を所
定方向に係合手段と共に移動させることにより、
上方の高位置に位置した係合手段が物体と係合し
て当該物体を牽引又は押圧してワーク格納ステー
シヨン５とエレベータ３間、ローデイングステー
シヨン６とエレベータ３間等の２位置間で物体の
移載動作を行なうことが出来る。また、係合手段
は、低位置では、物体移載位置の下方を、該係合
手段と該物体とが係合しないように通過すること
が出来るので、相互する２方向への物体の移載動
作を一つの巻き掛け媒介節を正逆方向に移動させ
ることにより移載すべき物体と干渉することなく
自由に行なうことができる。また、移載すべき物
体と係合しない係合手段は、載置位置の物体の下
方を通過するので、係合手段と物体との間の干渉
を防止するために特別の空間を物体の側方に設け
る必要が無く、装置の幅を移載すべき物体の幅と
略等しくすることが出来、全体の構成を小型化す
ることが出来る。また、移載動作を行う巻き掛け
媒介節及び該巻き掛け媒介節に装着された係合手
段は、ワーク格納ステーシヨン５、ローデイング
ステーシヨン６等の物体の格納場所に進入するこ
とが無いので、ワーク格納ステーシヨン５等の物
体の格納側に係合手段が進入するための余分なス
ペースを設ける必要が無く、ワーク格納装置１等
の移載装置９が設けられる装置の小型化に寄与す
ることが出来る。
更に、本体の物体移載位置の下方に移動プレー
トを、中立位置を基準に物体を移載すべき方向に
平行な方向に往復駆動自在に設け、移動プレート
に係合手段の設けられた巻き掛け媒介節を設けた
ので、移動プレートを中立位置から移載方向に往
復移動させることにより、移載すべき物体の格納
場所への押し込みが該移動プレートの移動駆動に
より可能となり、係合手段に余分なオフセツトを
形成する必要が無くなり、当該オフセツトに対応
したスペースを移載装置と格納場所との間に設け
る必要が無くなつて装置全体の小型化が可能とな
るばかりか、移載装置を上下方向に移動させる場
合にも移動プレートを中立位置に戻しておくだけ
で、係合手段と格納場所に格納された物体との干
渉の危険が回避され、係合手段をわざわざ物体と
干渉しない位置に退避させたりする煩雑な位置制
御が不用となる。
トを、中立位置を基準に物体を移載すべき方向に
平行な方向に往復駆動自在に設け、移動プレート
に係合手段の設けられた巻き掛け媒介節を設けた
ので、移動プレートを中立位置から移載方向に往
復移動させることにより、移載すべき物体の格納
場所への押し込みが該移動プレートの移動駆動に
より可能となり、係合手段に余分なオフセツトを
形成する必要が無くなり、当該オフセツトに対応
したスペースを移載装置と格納場所との間に設け
る必要が無くなつて装置全体の小型化が可能とな
るばかりか、移載装置を上下方向に移動させる場
合にも移動プレートを中立位置に戻しておくだけ
で、係合手段と格納場所に格納された物体との干
渉の危険が回避され、係合手段をわざわざ物体と
干渉しない位置に退避させたりする煩雑な位置制
御が不用となる。
第１図は本発明による移載装置の一実施例を示
す正面図、第２図は移動プレート部分の平面図、
第３図は本発明による移載装置が用いられたワー
ク格納装置の一例を示す正面図、第４図及び第５
図はパレツトの移載状態を示す動作図である。 ９……移載装置、２０……巻き掛け媒介節（チ
エーン）、２１……係合手段（フツク）、２３……
物体（パレツト）。
す正面図、第２図は移動プレート部分の平面図、
第３図は本発明による移載装置が用いられたワー
ク格納装置の一例を示す正面図、第４図及び第５
図はパレツトの移載状態を示す動作図である。 ９……移載装置、２０……巻き掛け媒介節（チ
エーン）、２１……係合手段（フツク）、２３……
物体（パレツト）。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 本体を有し、 該本体の物体移載位置の下方に移動プレート
を、中立位置を基準に物体を移載すべき方向に平
行な方向に往復駆動自在に設け、 前記移動プレートに巻き掛け媒介節を、前記物
体を移載すべき方向に張設しかつ、前記物体を移
載すべき方向に対して直角な方向に設定された高
位置と低位置との間で高低差を有する形で張設
し、 前記巻き掛け媒介節に該巻き掛け媒介節を正逆
方向に移動駆動し得る駆動手段を接続し、 前記巻き掛け媒介節を係合手段を、前記巻き掛
け媒介節の高位置で該係合手段と移載すべき物体
とが係合し、低位置では前記物体移載位置の下方
を、該係合手段と該物体とが係合し得ないように
通過自在に設けて構成した移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17764484A JPS6155010A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17764484A JPS6155010A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6155010A JPS6155010A (ja) | 1986-03-19 |
| JPH0438642B2 true JPH0438642B2 (ja) | 1992-06-25 |
Family
ID=16034594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17764484A Granted JPS6155010A (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6155010A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03133810A (ja) * | 1989-10-19 | 1991-06-07 | Motoda Electron Co Ltd | 屋外付設型自動倉庫 |
| US5551823A (en) * | 1993-08-20 | 1996-09-03 | Tsubakimoto Chain Co. | Transfer apparatus having traction pin moved with height difference |
| JPH09286508A (ja) * | 1996-04-15 | 1997-11-04 | Motoda Electron Co Ltd | 対接型自動倉庫 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51143270A (en) * | 1975-01-24 | 1976-12-09 | Okamura Seisakusho:Kk | Load displacement apparatus for stacker crane |
-
1984
- 1984-08-27 JP JP17764484A patent/JPS6155010A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6155010A (ja) | 1986-03-19 |
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