JPH044529B2

JPH044529B2 -

Info

Publication number: JPH044529B2
Application number: JP61137168A
Authority: JP
Priority date: 1986-06-12
Filing date: 1986-06-12
Publication date: 1992-01-28
Also published as: JPS62293115A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野この発明は、主としてシールドトンネル工事に
おけるシールド機（移動物体）の掘進位置や姿勢
等を測量するための自動測量装置に係り、さらに
いえば、検出部の自己位置は既知位置の基準点部
を視準することによつて随時自動測量して求める
ことができ、その上でシールド機（移動物体）に
設置したターゲツト部を視準することによつてそ
の位置、姿勢などの絶対値を自動測量することが
でき、かつこうした測量は全て遠隔操作と全自動
処理により行なわれる移動物体の位置姿勢自動測
量装置に関する。

なお、本発明に係る移動物体の位置姿勢自動測
量装置は、上記シールド工法におけるシールド機
の位置姿勢の自動測量に限らず、既設のセグメン
トの位置や滑走路に進入してくる飛行機、あるい
は道路を走行中の自動車、又は港に入つてくる船
舶その他の各種移動物体の位置、姿勢の測量等に
広く使用可能である。

（従来技術とその問題点など）シールドトンネル工事を高精度かつ能率的に施
工するためには、掘進中のシールド機の位置、姿
勢あるいはセグメントの位置などを常時リアルタ
イムで正確に把握し、随時計画線上を正確に掘進
するように適切な測量管理と方向修正を行なうこ
とが肝要である。

そこで従来、シールドトンネル工事における
坑内測量は、坑内に設置した基準点をもとにし
てトランシツトやレベル、スチールテープ等に
よる手作業でシールド計画中心線及びシールド
機の位置、方向を把握する方法、又はシールド
機に設置した傾斜計などによりシールド機の姿
勢（ピツチング角、ローリング角など）を把握
する測量方法を実施しているのが通例である。

その他、移動物体の位置姿勢を自動化機器で
測量する方法としては、基準軸に発振させたレ
ーザービームを一定の距離をおいた２個の平行
な板で受ける構成のもの、あるいはジヤイロコ
ンパス等を使用した自動測量システムも開発さ
れている。

次に、先の特願昭60−11974号明細書及び図
面に記載されたシールド機の自動測量装置は、
シールド機に三角形の各頂点に位置させた３個
の輝点より成るターゲツトを取付け、これを後
方のTVカメラ及び光波測距計から成る検出部
で視準し、同検出部で得た情報はデータ処理部
に送つてシールド機の位置、姿勢をリアルタイ
ムに自動測量し記録表示する構成とされてい
る。

本発明が解決しようとする問題点 () 上記のような手作業による測量方法の場
合は、測量が非能率的で省人化できないばかり
でなく、測量に豊富な経験と高度な技術が要求
される。また、測量及びシールド掘進の管理が
複雑になるし、測量結果のフイードバツクはセ
グメントリングにして数リングおき位にまで遅
れ、このため施工精度の確保が難かしいという
問題点があつた。

() また、上記の自動測量システムの場合
は、いずれもシールド機に精密で比較的大きな
検出部を設置する構成であるため、シールド径
が小さくなるにしたがつてその実施が困難にな
る。また、シールド機は掘削部に近接した極め
て悪い環境下にあるため、これに設置した精密
機器たる検出部やデータ処理部が故障しやすい
し、そのメンテナンスがむずかしいという欠
点、問題点があつた。

() さらに、上記の先願に係る自動測量装置
の場合は、シールド機と検出部との相対位置を
測量することは容易であるが、同シールド機の
絶対位置を測量するためにはまず検出部が基準
点に対しいかなる座標位置にあるか自己位置を
正確に特定把握しなければならない。そのため
にはまず検出部を据付けるべき位置を測量し、
同測量により求められた通常ダボと呼ばれる基
準点上に検出部を正確に設置しなければならな
いから、そうした測量及び検出部の設置に大変
な手数と高度な熟練が必要であつた。また、シ
ールド工事の場合、測量した前記基準点（ダ
ボ）及び検出部は既設のセグメントに設ける
が、シールド工事の施工に伴ない往々このセグ
メントがずり動くので、度々基準点の測量のや
り直しと検出部の位置の修正とが必要であつ
た。

さらにシールド機がカーブして掘進するとき
は、このシールド機をきつちり視準できるよう
に検出部の設置位置を折々変更していく必要が
あるので一層手数がかかるという問題点があつ
た。

問題点を解決するための手段上記した従来技術の問題点を解決するための手
段として、この発明に係る移動物体の位置姿勢自
動測量装置は、図面の第１〜第１４図に実施例を
示したとおり、 (イ) 略三角形状の配置とした３個の検出用輝点３
ａ〜３ｃと光波測距用反射プリズム４等で構成
され、測量対象の移動物体１に設置されたター
ゲツト部Ａと、 (ロ) 前記ターゲツト部Ａを視準する測距測角儀７
及びその望遠鏡７ａに取り付けたテレビカメラ
６などで構成され、移動物体１の後方の坑内で
あつて同移動物体１を視準できる位置に設置さ
れた検出部Ｂと、 (ハ) 光波測距用反射プリズム５ａ及び輝点５ｂの
対で構成され、前記検出部Ｂの前方又は後方の
位置であつて検出部Ｂによる視準が可能な既知
の異なつた少なくとも２位置に設置された少な
くとも２個の基準点部Ｄ，Ｄと、 (ニ) 前記検出部Ｂで得た移動物体の測量情報、即
ちシールド機１までの距離、検出用輝点３ａ〜
３ｃのＸ−Ｙ座標データをそれぞれ演算処理
し、シールド機１の位置、姿勢などを例えばシ
ールド機の計画線に対する位置ずれ、ピツチン
グ角、ヨーイング角、ローリング角としてそれ
ぞれ計算し記録表示するデータ処理部Ｃとで構
成したこと。

(ホ) そして、前記検出部Ｂは水平回転及び垂直回
転が可能で、しかも水平、垂直回転を遠隔操作
することが可能に構成されており、該検出部Ｂ
で基準点部Ｄを視準することにより自己位置を
自動測量し、移動物体１のターゲツト部Ａを視
準することにより同移動物体１の位置、姿勢を
自動測量すること、をそれぞれ特徴とする。

本発明はまた、ターゲツト部Ａを構成する３点
の検出用輝点３ａ〜３ｃは、正面方向から見ると
水平な直線上に配置し、平面方向に見ると二等辺
三角形又は正三角形の各頂点の位置に配置したこ
と、検出部Ｂは、移動物体１の位置移動等に応じて
任意にその位置を変更可能であること、もそれぞれ特徴とする。

作用検出部Ｂは、例えば移動物体１の移動経路に沿
つて予め敷設したレール上を移動自在なトロリー
等に装置した構成であつてもよく、かくして移動
物体１を追尾させその視準に適切な位置に止めた
上で、まず基準点部Ｄを視準させ、もつて自己位
置を測量し特定把握せしめる。

即ち、検出部Ｂの測距測角儀７で基準点部Ｄの
２個の輝点５ｂを視準し、より具体的にはTVカ
メラ６の十字線に輝点５ｂの中心を合せる操作に
よつて基準点部Ｄ（反射プリズム５ａ）までの斜
距離Ｌ及び水平角θ並びに垂直角を測定すると、
この測量情報に基き所謂後方交会法に基いて自己
の位置座標がデータ処理部Ｃにて演算処理され、
かつ記録、表示される。特に検出部Ｂは、基準点
部Ｄを視準することに必要な水平、垂直回転を遠
隔操作可能であるから、必要に応じて何回でも自
己の位置座標を特定把握することが容易であり、
セグメントのずれに対する自己位置の再確認とか
検出部Ｂ自体が移動する場合の再固定などが容易
でそれが苦にならない。

かくして自己位置が把握された検出部Ｂを使用
して、そのTVカメラ６が移動物体１のターゲツ
ト部Ａをとらえるまで水平に回して視準し、前記
基準点部Ｄからターゲツト部Ａまでの振り角（水
平回転角）と反射プリズム４までの測距値、及び
TVカメラ６でとらえたターゲツト部Ａの３点の
輝点３ａ〜３ｃの位置座標を求めてこれをデータ
処理部Ｃで演算処理することにより、移動物体１
の絶対位置、姿勢を正確に自動測定し記録、表示
することができる。

ターゲツト部Ａを３点の輝点３ａ〜３ｃで構成
した理由は、移動物体１の立体的測量を可能なら
しめ、特にヨーイング角（第１１図）を測量可能
とするためである。

このターゲツト部Ａは、発光ダイオートの如き
３点の輝点３ａ〜３ｃと光波測距用反射プリズム
４から成る簡単な構成であるから悪環境下に耐え
る。また全体の大きさは５cm角位であるから、比
較的小さな移動物体（例えば小口径シールド機）
にも容易に取付け使用できるのである。

（実施例）次に、図面の第１〜第１３図に示したこの発明
の好適な第１実施例を説明する。

まず、第１図は、この発明に係る自動測量装置
をシールドトンネル工事に実施した場合の全体構
成の概念図を示している。

図中１が測量対象の移動物体たるシールド機、
２はシールド機１の後方に組込まれたセグメント
である。

また、図中Ａはシールド機１内に設置されたタ
ーゲツト部、Ｂはシールド機１よりずつと後方の
環境の良い場所を選んでその位置のセグメント２
に取付けて又は坑内に立てたポールスタンド上等
に設置された検出部、Ｃはデータ処理部、Ｄは座
標位置が既知である基準点部である。

ターゲツト部Ａは、３点の検出用輝点３ａ，３
ｂ，３ｃが中心をなす。これら３点の検出用輝点
３ａ〜３ｃはそれぞれ発光ダイオード（LED）
より成り、その基本的配置は第５図に示したとお
り、正面方向に見ると水平一直線上の配置とさ
れ、平面方向に見ると一辺の長さがｌの正三角形
（又は二等辺三角形でも可）の各頂点に位置する
構成とされている。

このターゲツト部Ａには、光波測距用反射プリ
ズム４が包含され、ターゲツト部Ａは全体として
第２図のように構成されている。その全体の大き
さは５cm角位とされている。

次に、検出部Ｂは、前記ターゲツト部Ａを視準
する測距測角儀７と、その望遠鏡７ａに取付けた
TVカメラ６とより成る。また、この測距測角儀
７は、水平回転を水平駆動用モータ（ステツピン
グモータ）７ｂにより、垂直回転を垂直駆動用モ
ータ（ステツピングモータ）７ｃにより各々遠隔
操作可能に構成されている。

この検出部Ｂは、TVカメラ６が前記シールド
機１のターゲツト部Ａをとらえるまで測距測角儀
７をモータ７ｂ，７ｃで水平、垂直回転させ、
TVカメラ６でとらえた３点の輝点３ａ〜３ｃの
座標位置を後述のデータ処理部Ｃへ出力する。ま
た、測距部（光波距離計）はターゲツト部Ａの光
波測距用反射プリズム４までの距離を測定し、そ
の測距値もデータ処理部Ｃに出力する。

次に、基準点部Ｄは、上記検出部Ｂがターゲツ
ト部Ａを視準する以前に、自己の位置座標を特定
把握させるためのものであり、光波測距用反射プ
リズム５ａと発光ダイオード等より成る輝点５ｂ
とを第３図のように組合せたもの２個から成り、
これらは検出部Ｂで視準しやすい既知の異なつた
２位置に設置されている（第１図参照）。即ち、
基準点部Ｄの設置位置は検出部Ｂの前方又は後方
のいずれかでもよいが、それがシールド機１の位
置姿勢測量の原点となるだけに、予め不動の定点
として測量された位置に設置されている。

従つて、検出部Ｂをシールド機１に対しこれを
視準し易い任意所望の位置に設置したときは、ま
ず測距測角儀７の水平度を出す。しかる後に同測
距測角儀７で二つの基準点部Ｄ，Ｄをそれぞれ視
準し、各基準点部Ｄまでの斜距離Ｌ、水平角θ、
垂直角φをそれぞれ検出する。各基準点部Ｄの視
準は、望遠鏡７ａに取付けたTVカメラ６を通じ
て各基準点部Ｄの輝点５ｂが望遠鏡７ａのレンズ
に付してある十字線に一致するように各方向の駆
動モータ７ｂ，７ｃを遠隔操作して行ない、もつ
て水平角θ、垂直角φをを求める。また、測距部
は光波測距用反射プリズム５ａまでの斜距離Ｌを
測定する。これらの測定値はそれぞれ後述のデー
タ処理部Ｃへ出力し、後方交会法に基く演算処理
により測距測角儀７の位置座標を算出し記録、表
示させる。

次に、データ処理部Ｃは、前記検出部ＢのTV
カメラ６で撮影した映像信号を処理し移動する輝
点３ａ〜３ｃの各重心位置を１テレブフレーム毎
に計測し自動的に追跡しながらそのデータをデジ
タル出力する移動物体計測装置８と、その映像信
号を画像表示するモニターテレビ９、及び前記測
距測角儀７で測定した反射プリズム４までの距離
と前記移動物体位置計測装置８でデジタル出力さ
れた各重心位置データに基いてシールド機１の位
置姿勢を演算処理するパーソナルコンピユータ１
０と、その出力を画像表示するCRTデイスプレ
イ（モニター部）１１及び同出力を記録保存する
デイスクユニツト１２とにより構成され、坑内又
は地上の所定位置に設置される。具体的にデータ
処理部Ｃを示すと第４図のような形態である。

要するに、上述の如く基準点部Ｄを視準するこ
とにより自己位置座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）が把握され
た検出部Ｂの測距測角儀７によつていずれか一の
基準点部Ｄからターゲツト部ＡをTVカメラ６で
とらえるまで望遠鏡７ａを回転させ、もつて基準
点部Ｄからターゲツト部Ａまでの水平、垂直振り
角が求まるので、測距部によるターゲツトＡまで
の測距値とに基き、ターゲツト部Ａにおける望遠
鏡７ａの十字線の中心座標（X₀、Y₀、Z₀）が求
められる。

したがつて、TVカメラ６でとらえた移動物体
位置計測装置８のモニターテレビ９の画面上の
Ｘ、Ｙ基準線を前記望遠鏡７ａの十字線と一致さ
せると、３個の輝点３ａ〜３ｃの座標位置は、そ
れぞれａ（X₁、Y₁）、ｂ（x₂、Y₂）、ｃ（X₃、Y₃）
として求まるのである。そこでこの座標位置出力
をパーソナルコンピユータ１０へ入力し演算処理
せしめることによりシールド機１の絶対位置座標
がわかるのである。

（図形処理の考え方と演算処理方法）パーソナルコンピユータ１０においては、前記
測距データとＸ−Ｙ座標データに基きシールド機
１の計画線に対する位置ずれ、姿勢を次の要領で
演算し記録表示する。

位置ずれいま、移動物体位置計測装置８のモニターテ
レビ９の画面に、３点の検出用輝点３ａ，３
ｂ，３ｃが、第５図中にａ点（X₁、Y₁）、ｂ点
（X₂、Y₂）、ｃ点（X₃、Y₃）と表示された場合
を考える。各輝点の本来の基本的配置は第６図
のとおりであるから、測距測角儀７の光軸に対
するシールド機１の位置ずれ（平行ずれ）は、
モニターテレビ９の画面におけるＸ−Ｙ基準線
の原点（X₀、Y₀、Z₀）に対するａ点の座標
（x₁、y₁）として求めることができる。

ヨーイング角上記モニターテレビ９の画面の検出用輝点
ａ、ｂ、ｃの座標位置については、第７図に示
したようにａ点を座標原点にとるｘ−ｙ座標に
座標変換して以下の図形処理を行なう。

第７図に実線図示したΔabcを平面的に見た
形が、第８図に実線で示したΔabcである。第
８図のΔabcにおける斜辺の中点ｐを通る直
線をＺ軸上に一致するまで回転したものが
同図に点線図示したΔab₁c₁で、このときの直
線の回転角αが測距測角儀７の光軸に対す
るシールド機１のヨーイング角αとして把握さ
れる。

したがつて、ヨーイング角α（右方向を＋）
を演算で求めるには、まず座標変換を次のよう
に行なう。

x₁＝０ y₁＝０ x₂＝X₂−X₁ y₂＝Y₂−Y₁ x₃＝X₃−X₁ y₃＝Y₃−Y₁ そして、この新座標ａ（０、０）、ｂ（x₂、y₂）、
ｃ（x₃、y₃）に基いて、 z₂＝√²−₂ ²−₂ ² z₃＝√²−₃ ²−₃ ² α＝tan^-1（x₂＋x₃／z₂＋z₃）で求めることができる。

ピツチング角上記第８図に点線図示したΔab₁c₁を第７図
に正面図として投影したものが、同図に点線図
示したΔab₁c₁であり、その側面図が第９図に
点線図示したΔab₁c₁である。第９図のΔab₁c₁
における底辺₁ ₁の中点Ｑを通る直線をｚ
軸と一致するまで回転させたものが、第９図に
２点鎖線で図示したΔab₂c₂である。このとき
のの回転角βがシールド機１のピツチング
角βとして把握される。

したがつて、ピツチング角β（前上りを＋）
を演算で求めるには、 x₂′＝x₂cosα−z₂sinα、 z₂′＝z₂cosα＋x₂sinα x₃′＝x₃cosα−z₃sinα、 z₃′＝z₃cosα＋x₃sinα とすると、 β＝tan^-1（y₂＋y₃／z₂′＋z₃′）で求めることができ
る。

ローリング角上記第９図のΔab₂c₂を再び第７図に正面図
として投影したものが２点鎖線図示の直線
b₂ac₂である。この直線₂ ₂を、上記３点の検
出用輝点３ａ，３ｂ，３ｃの基本的な水平方向
一直線上の配置′′と一致させるべく回転し
たときの回転角γが、測距測角儀７の光軸に対
するシールド機１のローリング角γとして把握
される。

したがつて、ローリング角γ（右回転を＋）
を演算で求めるには、 y₂″＝y₂cosβ−z₂sinβ、 z₂″＝z₂′cosβ＋y₂sinβ y₃″＝y₃cosβ−z₃′sinβ、 z₃″＝z₃′cosβ＋y₃sinβ とすると、 γ＝sin^-12y₂″／ｌ又は α＝sin^-12y₂″／ｌで求めることができる。

なお、以上の位置ずれ、ヨーイング角α、ピツ
チング角β及びローリング角γは全て測距測角儀
７の光軸に対する計算値である。従つて、これら
のデータはシールド計画線に対する水平、垂直振
り角によつて補正し、もつて計画線に対する位置
ずれ、ヨーイング角、ピツチング角及びローリン
グ角を求めることになる。

（計算実例）第１１図〜第１３図は、測距測角儀７の光軸と
計画線が一致している場合の一例として、第１０
図のようにモニタ画面に表示された３点の検出用
輝点３ａ〜３ｃの座標位置に基いて計算した結果
を図形表示したものである。

モニターテレビ９の画面上における検出用輝点
３ａの位置は（−120、−80）mm、検出用輝点３ｃ
の位置は（−50、−40）mm、検出用輝点３ｂの位
置は（25、−55）mmであつた。

従つて、位置ずれに関しては、上記に説明し
たとおり、第１０図のａ点の読みとして把握され
るので、計画線に対する位置ずれ読みは（−50、
−40）mmである（第１３図も参照）。

また、ヨーイング角αは、上記のように演算
した結果、第１１図にシールド機１の平面図を示
したように右に0.779°である。

ピツチング角βは、上記のように演算した結
果、第１２図にシールド機１の側面図を示したと
おり前下りに−8.503°である。

ローリング角αは、上記のように演算した結
果、第１３図に示したとおり左方向に−7.261°で
ある。

従つて、シールド機１の方向修正は、こうした
演算処理の結果に基いて各成分方向に行なえばよ
いことになる。演算結果は、CRTデイスプレイ
１１に表示される。

（第２の実施例）上記シールド機１に設置したターゲツト部Ａは
第１４図に示したようにセグメント２にトンネル
スタツフ１３を介して設置することにより、当該
セグメント２の位置を上記シールド機１の位置、
姿勢測量の場合と全く同様に自動測量することが
できる。

即ち、セグメント２は、シールド機１の掘進動
作にともない漸次位置ずれを起すことが知られて
いるので、必要の都度セグメント２の計画線に対
する位置を計算し、その経過を記録表示すること
も重要な施工管理である。

第１４図中２０は位置検出用輝点、２１は反射
プリズム、２３は水準器である。

本発明が奏する効果以上に実施例と併せて詳述したとおりであつ
て、この発明に係る移動物体の自動測量装置によ
れば、シールド機１その他の移動物体の位置姿勢
の測量を全自動的に行なうことができ、測量の省
人化、効率化が図れる。そして、測量及び掘進管
理の簡素化を図ることもできる。

とりわけ、移動物体１の位置移動に伴いこれを
追尾し視準し易いように検出部Ｂの設置位置を変
更すること、又は検出部Ｂの設置基盤たるセグメ
ント等の位置ずれ又は検出部Ｂ自体の据付状態の
狂いに原因する検出部Ｂの自己位置座標の測量、
確認は、同検出部Ｂを基準点部Ｄに対して必要の
都度再々視準させることにより即座に正確に確認
把握することが容易である。しかもその確認は遠
隔操作により全自動的に行なうことができる。

従つて、検出部Ｂは常に移動物体１を最も視準
し易い位置に私設して測量ができるし、その移設
が全く苦にならない。また、検出部Ｂの自己位置
座標の正確な測量管理により、常に正しい高精度
の測量ができ、移動物体１の絶対位置測量ができ
る。

その上、移動物体例えばシールド機１の位置、
姿勢などは、シールド機１の掘削運転中に常時リ
アルタイムで測量できるので、これをシールド機
１にフイードバツクすることにより、その迅速、
適確な姿勢、方向修正ができ、ひいては高精度か
つ能率的なシールド施工に寄与するのである。

また、常に悪環境下にあるシールド機１内には
輝点３ａ〜３ｃと反射プリズム４とより成る簡単
な構成のターゲツト部Ａが設置されているにすぎ
ず、そのずつと後方の環境のよい場所のセグメン
ト２又は坑内に検出部Ｂやデータ処理部Ｃが設置
されているので、トラブル発生時のメンテナンス
が極めて容易であり、しかもシールド径が小さく
なつた場合にも十分対応して採用実施できるので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図はシールド機に対するこの発明の自動測
量装置全体の構成を概念的に示した説明図、第２
図はターゲツト部の構成態様を示した斜視図、第
３図は基準点部の構成態様を示した斜視図、第４
図はデータ処理部の構成態様を示した斜視図、第
５図と第６図は移動物体位置計測装置のモニター
テレビ画面と検出用輝点の基本的配置を示した説
明図、第７図〜第９図は検出用輝点の画像処理
（図形処理）の要領を示した正面図と平面図及び
側面図である。第１０図はやはり移動物体位置計
測装置のモニターテレビ画面の一例であり、第１
１図〜第１３図は前記モニターテレビ画面に基く
シールド機のヨーイング角、ピツチング角、ロー
リング角の演算結果を図形表示したCRTデイス
プレイの画像例、第１４図は第２実施例としてセ
グメントにターゲツト部を設置した状態の正面図
である。

Claims

【特許請求の範囲】１ (イ) 略三角形状の配置とした３個の検出用輝
点３ａ〜３ｃと光波測距用反射プリズム４等で
構成され、測量対象の移動物体１に設置された
ターゲツト部Ａと、 (ロ) 前記ターゲツト部Ａを視準する測距測角儀７
及びその望遠鏡７ａに取り付けたテレビカメラ
６などで構成され、移動物体１の後方の坑内で
あつて同移動物体１を視準できる位置に設置さ
れた検出部Ｂと、 (ハ) 光波測距用反射プリズム５ａ及び輝点５ｂの
対で構成され、前記検出部Ｂの前方又は後方の
位置であつて検出部Ｂによる視準が可能な既知
の異なつた少なくとも２位置に設置された少な
くとも２個の基準点部Ｄ，Ｄと、 (ニ) 検出部Ｂで得た測量情報を処理し、移動物体
１の位置、姿勢などを演算処理し記録表示する
データ処理部Ｃとから成ること、 (ホ) 前記検出部Ｂは水平回転及び垂直回転が可能
で、しかも水平、垂直回転を遠隔操作すること
が可能に構成されており、該検出部Ｂで基準点
部Ｄを視準することにより自己位置を自動測量
し、移動物体１のターゲツト部Ａを視準するこ
とにより同移動物体１の位置、姿勢を自動測量
すること、をそれぞれ特徴とする移動物体の位置姿勢自動測
量装置。２特許請求の範囲第１項に記載したターゲツト
部Ａを構成する３点の検出用輝点３ａ〜３ｃは、
正面方向から見ると水平な直線上に配置され、平
面方向に見ると二等辺三角形又は正三角形の各頂
点の位置に配置されていることを特徴とする、移
動物体の位置姿勢自動測量装置。３特許請求の範囲第１項に記載した検出部Ｂ
は、移動物体１の位置移動等に応じて任意にその
位置を変更可能であることを特徴とする、移動物
体の位置姿勢自動測量装置。