JPH0445828Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 産業上の利用分野 本考案は工業用ロボツトに係り、特にアームを
油圧式アクチユエータにより駆動するテイーチン
グプレイバツク式の工業用ロボツトにおいて、テ
イーチングモードとプレイバツクモードとの切換
えを手動操作により可能とした工業用ロボツトに
関するものである。

アームを油圧式アクチユエータにより駆動する
テイーチングプレイバツク式の工業用ロボツトに
おいては、ロボツトに所定の作業を行なわせるの
に先立つて、いわゆるテイーチングが必要とされ
る。このテイーチング時には、アクチユエータの
シリンダの往動側と復動側とを連通させて、アー
ム操作に要する負荷を軽減する必要がある。

プレイバツク時にはシリンダの往動側と復動側
とを非連通として、シリンダに油圧が作用するよ
うにする必要がある。

従来の技術 従来はアクチユエータを正方向及び逆方向にそ
れぞれ駆動すべく圧油を供給する流路をバイパス
する流路の途中に、エアシリンダにより開閉され
る弁を設けた構成であつた。

考案が解決しようとする問題点 このため、弁を動作させるためには圧縮空気が
必要となり、何かの都合で圧縮空気の供給が断た
れているときには、テイーチングとプレイバツク
とのモードの切換えが出来ず、工業用ロボツトを
稼動させることが出来ないという問題点があつ
た。

また従来の工業用ロボツトは圧縮空気源のない
ところでは使用できないという問題点もあつた。
従つて、従来の工業用ロボツトには圧縮空気を得
る設備が必要となり、コスト高となつてしまうと
いう問題点が生じていた。

問題点を解決するための手段 上記目的を達成するため、本考案は、アームに
設けられた油圧式アクチユエータを正方向及び逆
方向にそれぞれ駆動すべく該アクチユエータに圧
油を供給する流路をバイパスする流路の途中にバ
イパス弁装置を設けてなる工業用ロボツトにおい
て、 該バイパス弁装置を、上記バイパスする流路に
接続された二つの接続口と、該二つの接続口より
延在する二つの流路と、該二つの流路の端の間に
形成された流体室とを有するマニホールドと、 該マニホールドの該流体室内に設けられ、上記
二つの流路を遮断する閉弁位置と上記二つの流路
を連通させる開弁位置との間で軸方向に移動可能
であるスプールと、 該マニホールドに設けられ、該スプールを軸方
向に付勢するばねと、 一端が上記スプールに当接し、他端が該マニホ
ールドの外部に突き出した状態で、該マニホール
ド内に、移動可能に設けられたロツドと、 該ロツドの上記他端に設けられたハンドルと、 該マニホールドに取り付けてあり、上記スプー
ルを前記閉弁位置に規制すべく、上記ハンドルを
係止する第１のストツパと、 該マニホールドに取り付けてあり、上記スプー
ルを前記開弁位置に規制すべく、上記ハンドルを
係止する第２のストツパとよりなり、 上記ハンドルを上記ロツドの軸方向に移動させ
ることにより、上記スプールを前記閉弁位置又は
開弁位置に移動させ、且つ上記ハンドルを回動さ
せることにより、該ハンドルが上記第１のストツ
パ又は第２のストツパに係止される構成としたも
のである。

作 用 ハンドルは、これを押したり引いたりすること
により、スプールを開弁位置及び閉弁位置へ移動
させることを可能とする。

ハンドルは、例えば90度回動させるだけで上記
第１、第２のストツパに係止可能とされる。

ばねは、ハンドルの第１、第２のストツパへの
係止状態を安定とする。

またハンドルは、従来必要とされた圧縮空気を
不要とする。

実施例 以下、本考案の一実施例について説明する。

第１図は本考案の工業用ロボツトをその油圧系
と併せて示す図である。

図中、１は塗装用の工業用ロボツト本体、２は
アーム、３は塗装ガン、４，５はアクチユエータ
である。

６は油圧源、７はサーボ切換弁、８は本考案の
要部をなすバイパス弁装置である。

バイパス弁装置８は、アクチユエータ４のシリ
ンダ９の往動側９Ａに接続された配管１０Ａの分
岐配管１１とシリンダ９の復動側９Ｂに接続され
た配管１０Ｂの分岐配管１２とに接続して配管の
途中に設けてある。

配管１０Ａ，１０Ｂが、アクチユエータ４を正
方向及び逆方向にそれぞれ駆動すべく圧油を供給
する流路を構成する。分岐配管１１，１２が、上
記流路をバイパスする流路を構成する。

第２図乃至第５図はバイパス弁装置８を示す。
第２図乃至第４図は閉弁状態を示し、第５図は開
弁状態を示す。後述するように、開閉弁は手動操
作で可能となるように構成してあり、バイパス弁
装置８に関しては圧縮空気源は不要である。

第２図中、１３は弁本体部、１４はスプールで
あり、これらが弁１５を構成している。弁１５は
マニホールド１６内に組み込まれている。

１７はロツドであり、マニホールド１６内にパ
ツキン１８によりシールされて、矢印X₁，X₂方
向に摺動可能に設けてある。

ロツド１７の左端はスプール１４の右端に当接
しており、ロツド１７の右端はマニホールド１６
外に突出しており、こゝに把持部としてＩ字形の
ハンドル１９が形成してある。

２０はハンドル１９を係止するストツパであ
り、マニホールド１６に取り付けてあり、第１の
ストツパ２１と第２のストツパ２２とよりなる。

２３はコイルばねであり、スプール１４とキヤ
ツプねじ２４との間に設けてあり、スプール１４
を矢印X₂方向に付勢している。

また、マニホールド１６内には流体室３０が形
成してあり、こゝにスプール１４が第２図中矢印
X₁，X₂方向に移動可能に設けてある。このスプ
ール１４は、第２図に示すように、マニホールド
１６内に形成されて流体室３０に接続された流路
３１Ａ、３１Ｂを遮断する閉弁位置Ｓと、この位
置から矢印X₂方向へ変位して、第５図に示すよ
うに、流路３１Ａ，３１Ｂを連通させる開弁位置
Ｏとに設定される。

次に上記以外のマニホールド１６内の構造につ
いて説明する。

前記流路３１Ａは、接続口３２Ａを介して前記
シリンダ９への配管１１に接続されるとともに、
前記流体室３０の端部を介して連通された接続口
３２Ｂを介して前記サーボ切換弁７への配管３３
Ａに接続されている。一方、前記流路３１Ｂは、
接続口３２Ｃを介して前記シリンダ９への配管１
２に接続されるとともに、接続口３２Ｄを介して
前記サーボ切換弁７への配管３３Ｂに接続されて
いる。

前記ばね２３は流体室３４に収納されており、
該流体室３４に接続された流路３５は、油圧源６
のタンク側（開放側）に接続された配管３６Ｂに
接続口３７Ａを介して接続されるとともに、前記
サーボ切換７に接続された配管３８Ｂに接続口３
７Ｂを介して接続されている。

さらにまた、前記流体室３０には流路３９が接
続されており、該流路３９は、油圧源６のポンプ
側（加圧側）に接続された配管３６Ａに接続口４
０Ａを介して接続されるとともに、前記サーボ切
換弁７に接続された配管３８Ａに接続口４０Ｂを
介して接続されている。

別のアクチユエータ５等に関しても、上記と同
様にバイパス弁装置８が設けてある。

次に上記構成の工業用ロボツトのテイーチング
時、及びプレイバツク時の動作について説明す
る。

◎ テイーチング時 テイーチングを行なうに先立つて、操作者はま
ず油圧源６を停止させ、次いでハンドル１９を把
持して第４図中矢印Ａ方向に90度回して二点鎖線
で示すように縦向きとし、第１のストツパ２１よ
り外し、ハンドル１９を矢印X₂方向（手前）に
引き、元に戻すように矢印Ｂ方向に90度回して横
向きとし、ハンドル１９を第１と第２のストツパ
２１，２２の間に嵌合させる。

上記のハンドル操作を行なうことにより、ロツ
ド１７が矢印X₂方向に移動し、これに追従して
スプール１４がコイルばね２３のばね力により矢
印X₂方向に移動して開弁位置Ｏに到る。

これにより、バイパス弁装置８は第５図に示す
如くになる。即ち、ロツド１７はばね２３により
矢印X₂方向に付勢されるもハンドル１９を第２
のストツパ２２に係止ロツクされて位置規制され
た状態となる。スプール１４はばね２３により矢
印X₂方向に付勢され、右端をロツド１７の先端
に係止されて、開弁位置Ｏに保持され、弁１５は
開弁しその状態を保持する。

弁１５が開弁すると、流路３１Ａと流路３１Ｂ
とが一連の通路となつて、シリンダ９の往動側９
Ａと復動側９Ｂとが連通され、ピストン４１を外
部より動かす際における流体抵抗が軽減され、ピ
ストン４１は容易に進退し得る状態となる。

これにより、操作者がアーム２の先端のハンド
ル４２を持つてアーム２を動かしつゝ行なうテイ
ーチングは軽負荷状態で行なわれる。

◎ プレイバツク時 テイーチングが終了し、工業用ロボツトを動か
すときには、まずハンドル１９を把持して、前記
と逆に操作する。即ちハンドル１９を90度回して
縦向きとして第２のストツパ２２より外し、矢印
X₁方向にばね２３に抗して押し込み、90度回し
て第１のストツパ２１に係止させる。ハンドル１
９はこのロツク状態に保持される。

このハンドル操作により、スプール１４はロツ
ド１７により押されてばね２３に抗して矢印X₁
方向に移動して、第２図に示す開弁位置Ｓに到
り、この位置に保持され、弁１５は閉弁され、こ
の状態に保持される。

これにより、流路３１Ａと３１Ｂとが遮断さ
れ、シリンダ９の往動側９Ａと復動側９Ｂとの連
続が断たれる。

次いで油圧源６を作動させると、油圧源６から
供給される圧油が流路３８を経由してサーボ切換
弁７に送り込まれ、さらに、このサーボ切換弁７
の切り替えによつてシリンダ９の往動側９Ａ，復
動側９Ｂのいずれかに送り込まれてロボツトアー
ム２が動作して所定のプレイバツク動作を行な
う。また、シリンダ９から排除された油は、流路
３５を経由して油圧源６のタンクに戻される。

なお、弁１５は上記実施例のようにスプール弁
に限らず、他の構造の弁でもよい。

またロボツトに使用されるアクチユエータは上
記実施例の如き往復式のものに限定されずロータ
リー式のものでもよい。

考案の効果 以上の説明で明らかなように、本考案によれ
ば、以下に挙げる特長を有する。

テイーチングとプレイバツクとの切り換えの
ために従来必要とされた圧縮空気源及び空気配
管が不要とし得、コストの低減を図ることが出
来、また圧縮空気の供給が断たれた場合にも、
また始めから圧縮空気源の無い場所でも使用す
ることが出来る。

スプールを開弁位置及び閉弁位置へ移動させ
てその位置に保持させるのは、ハンドルを押す
と共に回わす一連の操作で足り、操作性が良
い。

ばねの作用により、ハンドルを第１、第２の
ストツパに係止される位置に安定に保持し得、
然してスプールを閉弁又は開弁位置に安定に保
持することが出来る。

爆発災害の危険を全く無くし得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例による工業用ロボツ
トをその油圧系と併せて示す図、第２図は第１図
中バイパス弁装置のプレイバツクモード時におけ
る状態を示す縦断正面図、第３図はその底面図、
第４図はその側面図、第５図はバイパス弁装置の
テイーチングモード時における状態を示す縦断正
面図である。 １……工業用ロボツト本体、２……アーム、
４，５……アクチユエータ、６……油圧源、７…
…サーボ切換弁、８……バイパス弁装置、９……
シリンダ、９Ａ……往動側、９Ｂ……復動側、１
０Ａ，１０Ｂ……配管、１１，１２……分岐配
管、１３……弁本体部、１４……スプール、１５
……弁、１６……マニホールド、１７……ロツ
ド、１９……ハンドル、２０……ストツパ、２１
……第１のストツパ、２２……第２のストツパ、
２３……コイルばね、２４……キヤツプねじ、４
１……ピストン。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 アームに設けられた油圧式アクチユエータを正
   方向及び逆方向にそれぞれ駆動すべく該アクチユ
   エータに圧油を供給する流路をバイパスする流路
   の途中にバイパス弁装置を設けてなる工業用ロボ
   ツトにおいて、 該バイパス弁装置を、上記バイパスする流路に
   接続された二つの接続口と、該二つの接続口より
   延在する二つの流路と、該二つの流路の端の間に
   形成された流体室とを有するマニホールドと、 該マニホールドの該流体室内に設けられ、上記
   二つの流路を遮断する閉弁位置と上記二つの流路
   を連通させる開弁位置との間で軸方向に移動可能
   であるスプールと、 該マニホールドに設けられ、該スプールを軸方
   向に付勢するばねと、 一端が上記スプールに当接し、他端が該マニホ
   ールドの外部に突き出した状態で、該マニホール
   ド内に、移動可能に設けられたロツドと、 該ロツドの上記他端に設けられたハンドルと、 該マニホールドに取り付けてあり、上記スプー
   ルを前記閉弁位置に規制すべく、上記ハンドルを
   係止する第１のストツパと、 該マニホールドに取り付けてあり、上記スプー
   ルを前記開弁位置に規制すべく、上記ハンドルを
   係止する第２のストツパとよりなり、 上記ハンドルを上記ロツドの軸方向に移動させ
   ることにより、上記スプールを前記閉弁位置又は
   開弁位置に移動させ、且つ上記ハンドルを回動さ
   せることにより、該ハンドルが上記第１のストツ
   パ又は第２のストツパに係止される構成とした工
   業用ロボツト。