JPH0449124B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0449124B2 JPH0449124B2 JP59109127A JP10912784A JPH0449124B2 JP H0449124 B2 JPH0449124 B2 JP H0449124B2 JP 59109127 A JP59109127 A JP 59109127A JP 10912784 A JP10912784 A JP 10912784A JP H0449124 B2 JPH0449124 B2 JP H0449124B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation instruction
- points
- contents
- memory
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
発明の目的
（産業上の利用分野）
本発明は無人搬送システムにおける運行指示ポ
イントに対する運行指示内容の割り付装置に関す
るものである。
イントに対する運行指示内容の割り付装置に関す
るものである。
（従来装置）
一般に、運行コースに無人搬送車への運行指示
ポイントを設置している無人搬送システムにおい
ては、各運行指示ポイントに対して指示内容を割
り付けなければならないが、従来の無人搬送車で
は運行システム用のプログラムのソースフアイル
作成段階で各指示ポイントに対して指示内容の割
り付けを行つている。すなわち、第５図及び第６
図に示すように無人搬送車に搭載されたマイクロ
コンピユータ３′のメモリ６′に対しｋ種類の運行
指示ポイント１〜ｋを記憶するとともに、ｎ種類
の運行指示内容１〜ｎの中から前記各運行指示ポ
イント１〜ｋに必要な指示内容が選択して割り付
けている。そして、この割り付が運行プログラム
のソースフアイル作成レベルで行われるので、運
行指示ポイントに対する指示内容の割り付に関す
る変更がある場合に、ソースフアイルの変更をし
なければならないという問題があつた。このため
無人搬送車の納入先での現地調整時に専用のソフ
トウエア開発支援装置で割り付の変更を行わなけ
ればならなかつた。
ポイントを設置している無人搬送システムにおい
ては、各運行指示ポイントに対して指示内容を割
り付けなければならないが、従来の無人搬送車で
は運行システム用のプログラムのソースフアイル
作成段階で各指示ポイントに対して指示内容の割
り付けを行つている。すなわち、第５図及び第６
図に示すように無人搬送車に搭載されたマイクロ
コンピユータ３′のメモリ６′に対しｋ種類の運行
指示ポイント１〜ｋを記憶するとともに、ｎ種類
の運行指示内容１〜ｎの中から前記各運行指示ポ
イント１〜ｋに必要な指示内容が選択して割り付
けている。そして、この割り付が運行プログラム
のソースフアイル作成レベルで行われるので、運
行指示ポイントに対する指示内容の割り付に関す
る変更がある場合に、ソースフアイルの変更をし
なければならないという問題があつた。このため
無人搬送車の納入先での現地調整時に専用のソフ
トウエア開発支援装置で割り付の変更を行わなけ
ればならなかつた。
（発明が解決しようとする問題点）
この発明は、前述した従来技術に存する運行指
示ポイトに対する運行指示内容の割り付時にソー
スフアイルの変更を行わなければならず、その都
度専用のソフトウエア開発支援装置を使用しなけ
ればならないという問題点を解決しようとするも
のである。
示ポイトに対する運行指示内容の割り付時にソー
スフアイルの変更を行わなければならず、その都
度専用のソフトウエア開発支援装置を使用しなけ
ればならないという問題点を解決しようとするも
のである。
発明の構成
（問題点を解決するための手段）
本発明は前記問題点を解決するため、運行コー
スに配置された複数の運航指示ポイントを、無人
搬送車に取着した運航指示ポイント検出センサに
より検出し、その運行指示ポイントの検出信号が
車載側の制御装置に入力されたとき、予めメモリ
に記憶されかつ該運行指示ポイントに割り付けら
れていた運行指示内容に基いて無人搬送車の運行
を制御するようにした無人搬送システムにおい
て、複数種類の運行指示ポイントと各運行指示ポ
イントに対応可能な複数種類の運行指示内容とを
個々に記憶する読出し及び書替え可能なメモリ
と、該メモリ内の各運行指示ポイントに対応する
運行支持内容を外部から選択的に入力して変更可
能な入力変更手段とを前記制御装置に接続すると
いう手段を採用している。
スに配置された複数の運航指示ポイントを、無人
搬送車に取着した運航指示ポイント検出センサに
より検出し、その運行指示ポイントの検出信号が
車載側の制御装置に入力されたとき、予めメモリ
に記憶されかつ該運行指示ポイントに割り付けら
れていた運行指示内容に基いて無人搬送車の運行
を制御するようにした無人搬送システムにおい
て、複数種類の運行指示ポイントと各運行指示ポ
イントに対応可能な複数種類の運行指示内容とを
個々に記憶する読出し及び書替え可能なメモリ
と、該メモリ内の各運行指示ポイントに対応する
運行支持内容を外部から選択的に入力して変更可
能な入力変更手段とを前記制御装置に接続すると
いう手段を採用している。
（作用）
この発明は上記手段を採用したことにより、無
人搬送車の運行プログラムのソースフアイルを変
更することなく、運行指示ポイントと運行指示内
容の割り付変更が入力変更手段によつて簡単に行
われ、割り付変更専用のソフトウエア開発支援装
置を使用することなく無人搬送車の納入先での現
地調整が簡単に行える。
人搬送車の運行プログラムのソースフアイルを変
更することなく、運行指示ポイントと運行指示内
容の割り付変更が入力変更手段によつて簡単に行
われ、割り付変更専用のソフトウエア開発支援装
置を使用することなく無人搬送車の納入先での現
地調整が簡単に行える。
（実施例）
以下、本発明を具体化した一実施例を第１図〜
第４図に基づいて説明する。
第４図に基づいて説明する。
第１図に示すように、走行路面Ｒの中央部には
誘導線Ｌが無端環状に敷設され、該誘導線Ｌに沿
つて無人搬送車１が無人誘導走行されるようにな
つている。又、前記走行路面Ｒには複数の運行指
示ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３……Pkがそれぞれ
所定間隔をおいて配置されている。これらの運行
指示ポイントＰ１〜Pkは第３図に示すように例
えば４つのマークＭ１〜Ｍ４の組合せにより９種
類の運行支持ポイントを形成し、又、５つのマー
クＭ１〜Ｍ５により18種類の運行指示ポイントを
形成するようにして、必要なｋ種類の運行指示ポ
イントＰ１〜Pkを形成している。
誘導線Ｌが無端環状に敷設され、該誘導線Ｌに沿
つて無人搬送車１が無人誘導走行されるようにな
つている。又、前記走行路面Ｒには複数の運行指
示ポイントＰ１，Ｐ２，Ｐ３……Pkがそれぞれ
所定間隔をおいて配置されている。これらの運行
指示ポイントＰ１〜Pkは第３図に示すように例
えば４つのマークＭ１〜Ｍ４の組合せにより９種
類の運行支持ポイントを形成し、又、５つのマー
クＭ１〜Ｍ５により18種類の運行指示ポイントを
形成するようにして、必要なｋ種類の運行指示ポ
イントＰ１〜Pkを形成している。
第２図に示すように、無人搬送車１の車体フレ
ーム２にはマイクロコンピユータ３が搭載されて
いる。このマイクロコンピユータ３はインターフ
エース４と、制御装置としての中央処理装置
（CPU）５と、運行指示ポイントＰ１〜Pk及び例
えば表に示すような運行指示内容Ｃ１，Ｃ２，Ｃ
２……Cnを記憶するための読出し及び書替え可
能なメモリ６とにより構成されている。
ーム２にはマイクロコンピユータ３が搭載されて
いる。このマイクロコンピユータ３はインターフ
エース４と、制御装置としての中央処理装置
（CPU）５と、運行指示ポイントＰ１〜Pk及び例
えば表に示すような運行指示内容Ｃ１，Ｃ２，Ｃ
２……Cnを記憶するための読出し及び書替え可
能なメモリ６とにより構成されている。
前記車体フレーム２の下面には無人搬送車１が
走行中に指示ポイントＰ１〜Pkのいずれか１つ
の指示ポイントに到達したとき、該指示ポイント
のマークＭ１〜Ｍ５の配列状態を検出して無人搬
送車１がどの運行指示ポイトに移動されたかを検
出するための運行指示ポイント検出センサ７が取
付けられており、この検出センサ７からの信号が
リード線８を介してインターフエース４に入力さ
れるようにしている。
走行中に指示ポイントＰ１〜Pkのいずれか１つ
の指示ポイントに到達したとき、該指示ポイント
のマークＭ１〜Ｍ５の配列状態を検出して無人搬
送車１がどの運行指示ポイトに移動されたかを検
出するための運行指示ポイント検出センサ７が取
付けられており、この検出センサ７からの信号が
リード線８を介してインターフエース４に入力さ
れるようにしている。
又、前記インターフエース４にはリード線８を
介して入力変更手段としてのキーボード９が接続
され、該キーボード９の数値キー９ａ及び入力キ
ー９ｂを操作することにより運行指示ポイントＰ
１〜Pkに対する運行内容Ｃ１〜Cnの選択割り付
変更操作を行うようにしている。さらに、前記イ
ンターフエース４には液晶表示装置１０がリード
線８により接続され、前記運行指示内容Ｃ１〜
Cnの選択割り付操作を符号で表示して運行指示
内容の選択割り付が確認できるようにしている。
介して入力変更手段としてのキーボード９が接続
され、該キーボード９の数値キー９ａ及び入力キ
ー９ｂを操作することにより運行指示ポイントＰ
１〜Pkに対する運行内容Ｃ１〜Cnの選択割り付
変更操作を行うようにしている。さらに、前記イ
ンターフエース４には液晶表示装置１０がリード
線８により接続され、前記運行指示内容Ｃ１〜
Cnの選択割り付操作を符号で表示して運行指示
内容の選択割り付が確認できるようにしている。
次に前記のように構成した無人搬送車について
その作用を説明する。
その作用を説明する。
さて、運行指示内容の割り付を行うにはまず運
行プログラムのソースフアイルの作成を行い、次
にプログラムをメモリ６に記憶（格納）して車載
する。その後、液晶表示装置１０に対し運行指示
ポイントＰ１の番号をキーボード９の数値キー９
ａを使つて表示し、その運行指示ポイントＰ１に
対応すべき運行指示内容をＣ１〜Cnの中から選
択して数値キー９ａを使つて入力する。押えた数
値キー９ａの内容は運行指示ポイント番号の横側
に表示され、割り付状態を確認した上で入力キー
９ｂを押す。これにより、割り付関係の内容がメ
モリ６に転送され、予めメモリ６な格納されてい
る運行指示ポイント番号と運行指示内容番号が１
対１の関係をもつことになる。以後、この操作を
繰返し運行指示ポイント番号Ｐ１〜Pkに対する
運行指示内容Ｃ１〜Cnの選択割り付操作を行え
ばよい。前述した割り付操作においては、全て番
号が使用される。
行プログラムのソースフアイルの作成を行い、次
にプログラムをメモリ６に記憶（格納）して車載
する。その後、液晶表示装置１０に対し運行指示
ポイントＰ１の番号をキーボード９の数値キー９
ａを使つて表示し、その運行指示ポイントＰ１に
対応すべき運行指示内容をＣ１〜Cnの中から選
択して数値キー９ａを使つて入力する。押えた数
値キー９ａの内容は運行指示ポイント番号の横側
に表示され、割り付状態を確認した上で入力キー
９ｂを押す。これにより、割り付関係の内容がメ
モリ６に転送され、予めメモリ６な格納されてい
る運行指示ポイント番号と運行指示内容番号が１
対１の関係をもつことになる。以後、この操作を
繰返し運行指示ポイント番号Ｐ１〜Pkに対する
運行指示内容Ｃ１〜Cnの選択割り付操作を行え
ばよい。前述した割り付操作においては、全て番
号が使用される。
次に、無人車１の実際の運行動作について例示
する。例えば無人車１が指示ポイントＰ３からＰ
４に前進３速で向かつていて指示ポイントＰ４に
達したとき、前進２速に速度が低下され、コーナ
ーの旋回に備えられる。このようにして、各指示
ポイントに割り付けられていた指示内容に従つて
無人車が制御される。
する。例えば無人車１が指示ポイントＰ３からＰ
４に前進３速で向かつていて指示ポイントＰ４に
達したとき、前進２速に速度が低下され、コーナ
ーの旋回に備えられる。このようにして、各指示
ポイントに割り付けられていた指示内容に従つて
無人車が制御される。
ところで、運行指示ポイント検出センサ７が運
行指示ポイントＰ１〜Pkのうちいずれか１つの
指示ポイントを検出したときの信号内容と、運行
指示ポイントＰ１〜Pkの番号の対応状態はメモ
リ６内に記憶されている。又、運行指示内容Ｃ１
〜Cnと運行指示内容番号の対応状態も同様にメ
モリ６に記憶されている。
行指示ポイントＰ１〜Pkのうちいずれか１つの
指示ポイントを検出したときの信号内容と、運行
指示ポイントＰ１〜Pkの番号の対応状態はメモ
リ６内に記憶されている。又、運行指示内容Ｃ１
〜Cnと運行指示内容番号の対応状態も同様にメ
モリ６に記憶されている。
さて、本発明実施例においては、メモリ６に予
め運行指示ポイントＰ１〜Pk及び運行指示内容
Ｃ１〜Cnを記憶しておき、キーボード９の数値
キー９ａ及び入力キー９ｂの操作により運行指示
ポイントＰ１〜Pkのそれぞれに運行指示内容Ｃ
１〜Cnのうち所望する指示内容を選択して割り
付けるようにしたので、運行プログラムのソース
フアイルを変更することなく、運行指示ポイント
と運行指示内容の割り付変更を簡単に行うことが
でき、この結果従来必要であつた専用のソフトウ
エア開発支援装置を使用しなくてもすみ、無人搬
送車の納入先での現地調整時に手間取ることはな
い。
め運行指示ポイントＰ１〜Pk及び運行指示内容
Ｃ１〜Cnを記憶しておき、キーボード９の数値
キー９ａ及び入力キー９ｂの操作により運行指示
ポイントＰ１〜Pkのそれぞれに運行指示内容Ｃ
１〜Cnのうち所望する指示内容を選択して割り
付けるようにしたので、運行プログラムのソース
フアイルを変更することなく、運行指示ポイント
と運行指示内容の割り付変更を簡単に行うことが
でき、この結果従来必要であつた専用のソフトウ
エア開発支援装置を使用しなくてもすみ、無人搬
送車の納入先での現地調整時に手間取ることはな
い。
発明の効果
以上詳述したように、本発明は無人搬送車の運
行プログラムのフアイルを変更することなく、運
行指示ポイントと運行指示内容の割り付変更をメ
モリ内に記憶される各運行指示ポイント毎に、各
ポイントに対する運行指示内容を簡単な操作で外
部より選択的に割り付変更できるので、従来必要
とされたソフトウエア開発支援装置を使用しない
で無人搬送車の納入先での現地調整や割り付変更
を簡単に行うことができる効果がある。
行プログラムのフアイルを変更することなく、運
行指示ポイントと運行指示内容の割り付変更をメ
モリ内に記憶される各運行指示ポイント毎に、各
ポイントに対する運行指示内容を簡単な操作で外
部より選択的に割り付変更できるので、従来必要
とされたソフトウエア開発支援装置を使用しない
で無人搬送車の納入先での現地調整や割り付変更
を簡単に行うことができる効果がある。
第１図は無人搬送車とその運行コースを示す略
体平面図、第２図は無人搬送車に搭載された運行
指示ポイントに対する運行指示内容の割り付装置
を示す略体側面図、第３図は運行指示ポイントの
種類を示す平面図、第４図は運行指示ポイントに
対する運行指示内容の割り付方法を説明するため
のフローチヤート、第５図は従来の割り付装置を
示すブロツク回路図、第６図は同じく従来の運行
指示ポイントに対する運行指示内容の割り付方法
を説明するためのフローチヤートである。 無人搬送車……１、制御装置としてのマイクロ
コンピユータ……３、メモリ……６、運行指示ポ
イント検出センサ……７、入力変更手段としての
キーボード……９、液晶表示装置……１０、運行
指示ポイント……Ｐ１〜Pk、運行指示内容……
Ｃ１〜Cn、マーク……Ｍ１〜Ｍ５。
体平面図、第２図は無人搬送車に搭載された運行
指示ポイントに対する運行指示内容の割り付装置
を示す略体側面図、第３図は運行指示ポイントの
種類を示す平面図、第４図は運行指示ポイントに
対する運行指示内容の割り付方法を説明するため
のフローチヤート、第５図は従来の割り付装置を
示すブロツク回路図、第６図は同じく従来の運行
指示ポイントに対する運行指示内容の割り付方法
を説明するためのフローチヤートである。 無人搬送車……１、制御装置としてのマイクロ
コンピユータ……３、メモリ……６、運行指示ポ
イント検出センサ……７、入力変更手段としての
キーボード……９、液晶表示装置……１０、運行
指示ポイント……Ｐ１〜Pk、運行指示内容……
Ｃ１〜Cn、マーク……Ｍ１〜Ｍ５。
【表】
【表】
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 運行コースに配置された複数の運行指示ポイ
ントを、無人搬送車に取着した運行指示ポイント
検出センサにより検出し、その運行指示ポイント
の検出信号が車載側の制御装置に入力されたと
き、予めメモリに記憶されかつ該運行指示ポイン
トに割り付けられていた運行指示内容に基いて無
人搬送車の運行を制御するようにした無人搬送シ
ステムにおいて、 複数種類の運行指示ポイントと各運行指示ポイ
ントに対応可能な複製種類の運行指示内容とを
個々に記憶する読出し及び書替え可能なメモリ
と、該メモリ内の各運行指示ポイントに対応する
運行指示内容を外部から選択的に入力して変更可
能な入力変更手段とを前記制御装置に接続したこ
とを特徴とする無人搬送システムにおける運行指
示ポイントに対する運行指示内容の割り付装置。 ２ 入力変更手段は運行指示内容を数値で設定す
る数値キー及び設定された数値をメモリに記憶さ
せる入力キーを備えたキーボードである特許請求
の範囲第１項記載の無人搬送システムにおける運
行指示ポイントに対する運行指示内容の割り付装
置。 ３ 入力変更手段は数値キーにより入力された運
行指示内容番号を表示する表示装置を具備する特
許請求の範囲第２項記載の無人搬送システムにお
ける運行指示ポイントに対する運行指示内容の割
り付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59109127A JPS60252916A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 無人搬送システムにおける運行指示ポイントに対する運行指示内容の割り付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59109127A JPS60252916A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 無人搬送システムにおける運行指示ポイントに対する運行指示内容の割り付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60252916A JPS60252916A (ja) | 1985-12-13 |
| JPH0449124B2 true JPH0449124B2 (ja) | 1992-08-10 |
Family
ID=14502252
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59109127A Granted JPS60252916A (ja) | 1984-05-29 | 1984-05-29 | 無人搬送システムにおける運行指示ポイントに対する運行指示内容の割り付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60252916A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0652177B2 (ja) * | 1988-09-16 | 1994-07-06 | 株式会社マコメ研究所 | 移動体の位置検出装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5431178A (en) * | 1977-08-12 | 1979-03-07 | Victor Company Of Japan | Automatic rail following type transportation car |
| JPS56161202A (en) * | 1980-05-19 | 1981-12-11 | Sony Corp | Commodity control device |
| GB2110448B (en) * | 1981-09-04 | 1986-01-22 | Plessey Co Plc | Material handling and sorting system |
-
1984
- 1984-05-29 JP JP59109127A patent/JPS60252916A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60252916A (ja) | 1985-12-13 |
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